Construccinycontroldeunbrazomanipuladorde4gradosdelibertad ProyectoSemestral RobticaIndustrial

Antecedentes Elgrandesarrollotecnolgicodelasltimasdcadasenreascomolaelectrnica,lamecnicayla computacin,hanocasionadounrpidoavanceenreacomolarobtica. Elcrecimientodelarobticahaalcanzadomuchasreasdelavidadiariaycadadaalcanzarms.Sin embargo,enlaactualidad,elprincipalusodelosrobotssedaenlaindustria. Existendiferentestiposderobotsyporlomismodiferentesformasdeclasificarlos.Unadelas principalesdivisionesesladelosrobotsmvilesyfijos.Losrobotsfijossonaquellosquetienensubase fijaalpiso(oaunriel)ysumovimientoselimitaaunreadetrabajoreducida.Losrobotsmviles puedenmoverseenunasuperficie,slolimitadoporobstculosdelespaciodetrabajo. Enlaindustria,elusodelosrobotssehacentradoenlosfijos,mejorconocidoscomobrazos manipuladores,loscualesseusanparamanejarmaterialesypasarlosdeunlugaraotrodentrodeuna lneadeproduccin.Desdeluegoquetambinsehandesarrolladoaplicacionesquetienenquevercon actividadesespecialesnonecesariamentedemanejodemateriales.Taleselcasodelapinturao soldaduradeciertoselementosenunproductodelalnea. Enrealidad,lasaplicacionesquepuedantenerlosrobotsenlaindustriadependenengranmedidadela imaginacindelosingenierosqueseencargadelaimplementacindelsistema. Elusodelosrobotsenlaindustriacrecercadadamsparamodificarlaformadeproduccinyhacerla cadavezmsautomatizada,tendiendoconestoaestandarizarlacalidaddelproducto,almenosen cuandoalprocesodeproduccinserefiere,yaumentarlaproductividaddelasempresasparahacer frenteaunmercadodeconsumocadavezmscambiante. Descripcindelproyecto Elproyectoconsistesimplementeenlaconstruccindeunbrazomanipuladorde4gradosdelibertad.El diseomecnicoyelectrnicodelrobotquedarcompletamenteagustodelequipo.Elrobotpuedeser decualquiertipodentrodelaclasificacinderobotsfijosvistaenclase,esdecir,cartesiano,cilndrico, esfrico,Scaraoantropomorfo.Esediseoyacuentacon3GDL.ElcuartoGDLserunarotacinquese puedehacersobralamueca,simplementeparaorientar,almenosenunadireccinelrganoterminal. Etapasdelproyecto Laconstruccinycontroldeunrobotesunatareamultidisciplinaria,muyadhocacarreras multidisciplinariascomolaMecatrnica.Elproyectosepuededividirenvariasetapas,lascuales,a

medidaqueseavanzaenelmismosevanrelacionandocadavezms.Lasetapasbsicassonlas siguientes: 1. DiseoMecnico.Seestablecenlasmedidas,elmaterial,eltipodearticulaciones,etc.,conel propsitodequeelbrazopuedahacerlatareaparalaqueestdiseado,sobretodoencuanto apesoquepodrmanipularyalcancequedebetenerenelespaciodetrabajo. 2. DiseoElctricoyElectrnico.Secreatodotipodecircuitonecesarioparamoveralrobotpor mediodeswitches.Desdeluegoqueserequierenactuadoresparapodermoverlas articulaciones.Seestablecetambineltipodeactuadores(e.g.motoreselctricos,neumticos, etc.),loculdependernuevamentedeltipodeactividadquevayaarealizarelrobot,elgrado deprecisinrequerido,lasdimensionesyelpesodelosobjetosasermanipulados.Tambinse debentomarencuentalascaractersticasmecnicasdelmanipuladorensporquelos actuadoresdebenmover,antesquetodo,elmanipulador. Unaparteimportantedeestaseccineslaseleccindesensoresdelrobotquepuedadetectar ciertoseventosquepuedanproducirunerrorenelmismo,comoporejemplo,elgiroexcesivo dealgunadelasarticulacionesounafuerzamuygrandequeseopongaalmovimiento. 3. Diseodeinterfazrobotcomputadora.Debeexistirtodalaelectrnicadecomunicacin necesariaparaquepuedahaberintercambiodeinformacinentrelacomputadorayelrobot, detalformaquelacomputadoralepuedaenviarciertasrdenesalrobotyestelasrecibaylas puedaejecutar.Desdeluegoquelacomunicacinenleotrosentidotambinesnecesariapara queelrobotpuedaavisaralacomputadoraencasodequehayaalgnerrordetectadoporsus sensores. 4. Controldelrobot.Elpuntofinalparalograrcontrolarelroboteslaimplementacinenla computadoradealgnalgoritmoparaqueelrobotsemuevacomoelusuariolorequiera.Esto selogracontrolandoelmovimientoylavelocidaddelosactuadores.Paraesto,lacomputadora deberhacerclculosyenviarrdenesalrobotpormediodesuinterfaz,detalformaqueel robotlaspuedainterpretaryejecutarparaproducirelmovimientoyaccionesadecuadospara desarrollarlatareadeseadaporelusuario. Especificacionesparticulares Elproyectoescompletamentedemostrativoconelpropsitoqueelalumnopuedaconstruirycontrolar unrobot.Estoimplicalosiguiente: 1. Lasdimensiones,aunquequedanagustodeldiseador,serecomiendaqueseanpequeas,con unalcancepequeoparalamanipulacindeobjetos. 2. Losobjetosasermanipuladossersumamenteligerosperoindeformablesporpartedel manipulador. 3. Elmaterialdelrobotserecomiendaquesealigeroperoalgoresistente. 4. Tomarencuentalaspruebasqueseharndesufuncionamiento. Pruebasdesufuncionamiento Seharnunpardepruebasparaverificarsufuncionamiento:

1. Pickandplace.Elrobotdebesercapazdeprogramarseparatomarobjetosdeunlugary colocarlosenotro.Lascoordenadasdellugardecolocacindelosobjetospuedevariasysele debepoderindicaralrobotdealgunaformapormediodelacomputadora.Unabuenaprueba seraquetomara3objetosdeunlugaryloscolocaraenotro.Elrobotdebesercapazdetener uncicloinfinitoenelquehagalatareaindicada. 2. Posicionamiento.Elrobotdebesercapazderecibirunascoordenadasdesurganoterminaly colocarloenesepunto(Cinemticainversa)moviendosusarticulacioneshastaalcanzarloo mandandounerrordequeesimposiblealcanzarloporlasdimensionesdelrobot. Entregas Elproyectosedesarrollaralolargodelsemestreysetendrn3entregasdelmismo: 1. Primeraentrega.Diseomecnicoyelctricodelrobotparapoderlomoverpormediode switches.Seenciendeunmotorysemuevelaarticulacincorrespondiente. 2. Segundaentrega.Diseoelctricoyelectrnicodelainterfazrobotcomputadoraparapoder moverelrobotpormediodelacomputadora,simplementeconbotonesquediganADELANTEo ATRSparamoverlosmotores. 3. Terceraentrega.Diseodelalgoritmodecontroldelosmotorespararesponderalasdostareas depruebaquedefinieronanteriormente.Losparmetrosdelastareaspuedensercambiados pormediodelainterfazusuariocomputadora.DeberhaberunbotndeINICIOparaque,una vezestablecidoslosparmetros,elrobotrealicelatarea.

Fechasdeentrega:
Primeraentrega:Martes21defebrero Segundaentrega:Martes27demarzo Terceraentrega:Martes1demayo