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Daz Katiuvelis. Morales Alexander. Silva Jos. katiuvelis@hotmail.com, ing.alexander.j@gmail.com, silvon35@hotmail.com Resumen En el presente escrito se describe el diseo e implementacin electrnica de un PID (Proporcional Integral Derivativo), aplicando el mtodo del lugar de las races. En el circuito se utilizan amplificadores operacionales (LM324) para el controlProporcional, Integral y Derivativo. Los aspectos ms relevantes que se tuvieron en cuenta para el diseo son: , sobreimpulso 20%, ts =0.2 . Se presentan los clculos realizados para el diseo del circuito, luego la simulacin del mismo de donde se muestran las grficas de la seal de entrada, la seal en lazo abierto y la seal en lazo cerrado , seguidamente se muestran y comparan los resultados obtenidos comprobando que el diseo cumple de forma satisfactoria las premisas establecidas. Palabras claves: PID, lugar de las races, tiempo de establecimiento y sobreimpulso. Determinar que debe hacer el sistema y cmo hacerlo. Determinar la configuracin del compensador. Determinar los valores de los parmetros del controlador para alcanzar los objetivos de diseo. Para alcanzar estos objetivos nos basaremos en clculos matemticos realizados a mano y con la ayuda del software MATLAB determinar la ubicacin de los polos dominantes de nuestro sistema y observar si cumple o no con nuestras especificaciones de diseo. As mismo se contar con la ayuda de Multisim, los cuales nos servirn para la verificacin de los datos obtenidos y as poder constatar el funcionamiento de nuestro diseo.
DESCRIPCION DEL PROCESO Planteamiento del problema Se requiere disear y construir un controlador PID que pueda modificar la dinmica de la planta para satisfacer condiciones especficas de la respuesta transitoria del sistema de control tanto en lazo abierto como en lazo cerrado. Adems que la planta RC, responda en ciertos intervalos de forma rpida y se establezca en el set-point. Diseo de la planta. Dadas las siguientes especificaciones, determinar las constantes (Kd, Ki, y Kp) de la planta. Para la cual
0s 20%
ESTRATEGIA DE CONTROL El problema anteriormente planteado consiste en disear e implementar un controlador para una planta RC, cuya funcin de transferencia es: ( ) Para resolver este problema nos basamos en el proceso realimentacin en el cual se compara la salida con la entrada para as obtener una seal de error. Esta seal es controlada por un compensador, el cual tiene como objetivo reducir al mximo el error. En la industria encontramos controladores on/off, proporcionales, integrales, derivativos y combinaciones PID, este ltimo es uno de los ms utilizado, por ser sencillo y es con el que se va a controlar la planta. Para el diseo de este controlador se utilizaron varios amplificadores operacionales (LM324), resistencias y capacitores, de los cuales sus valores fueron encontrados implementando el mtodo lugar de las races, de tal manera que sean valores de resistencias y capacitancia ptimos que
Donde
Hallamos el valor de la deficiencia angular ya con la sumatoria de los polos ms la sumatoria de los ceros. ( )
Determinamos Kp y Ki despejando de y
Hallamos el valor de Ti
10-3
Se hallan las resistencias del diseo
C1,C2=10F
R1C1
(10F)
Fijamos R2
Resultados de simulacin
CONCLUSIONES
Con el diseo del compensador diseado por el mtodo de las races se logr reducir el tiempo de asentamiento en un 18.3%, an ms que los 20% para los cuales fue calculado. El sobreimpulso obtenido fue del 2.3%, 0.3% mayor que el calculado, con esto se puede apreciar que el compensador diseado cumple con los parmetros deseados. Todas las simulaciones fueron realizadas con el software Multisim 11.0 que maneja de forma eficiente simulaciones en tiempo reducido.
En una simulacin en tiempo real seria muy difcil determinar los tiempos de asentamiento u los valores de sobreimpulso. Los valores de resistencias y condensadores hallados usando el mtodo del lugar de las races fueron los adecuados para lograr los valores de tiempo de asentamiento y sobreimpulso.