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UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO

Escola de Engenharia de São Carlos

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA DE ELÉTRICA


SEL0402– LABORATÓRIO DE ELETRÔNICA DE POTÊNCIA

RELATÓRIO FINAL:
Projeto de um aquecedor de água com
retificador trifásico em ponte híbrida
(“Cuba d’água”)

Alunos: Anderson Fernando de Freitas


Felipe Mendes Cardoso Carvalho
Leonardo Hernandes
Rodolfo de Oste
Sérgio Zauner Gimenes

Professor: Jerson B. Vargas


Sumário

1 – INTRODUÇÃO ................................................................................................................ 3

2 – PROCEDIMENTO EXPERIMENTAL .................................................................................. 3


2.1 – Entendimento do Problema ................................................................................... 3
2.2 – Resumo do Projeto ................................................................................................. 3
2.3 – Especificações do Projeto ....................................................................................... 3
2.4 – Materiais Utilizados ................................................................................................ 4
2.5 – Métodos.................................................................................................................. 4
2.5.1 – Modelagem da Cuba ........................................................................................ 4
2.5.2 – Modelagem do NTC ......................................................................................... 7
2.5.3 – Circuito de Disparo ......................................................................................... 7
2.5.4 – Linearizador ................................................................................................... 10
2.5.5 – Conversor ....................................................................................................... 12
2.5.6 – Rampa de entrada ........................................................................................ 15
2.5.7 – O controle PI .................................................................................................. 16
2.5.8 – O projeto ........................................................................................................ 19

3 – RESULTADOS ............................................................................................................... 21

4 – CONCLUSÃO ................................................................................................................ 22

5 – BIBLIOGRAFIA .............................................................................................................. 23

6 – ANEXOS ....................................................................................................................... 24

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1) INTRODUÇÃO

Na disciplina SEL-402 Laboratório de Eletrônica de Potência os alunos devem projetar e


realizar o acionamento e controle de um sistema de potência. São propostos os seguintes projetos:
i - Projeto de uma “Soft-Start” para acionamento de um motor de indução trifásico;
ii - Projeto de um aquecedor de água com retificador trifásico em ponte híbrida;
iii - Projeto de um acionamento de um motor de corrente contínua com retificador em ponte
monofásico híbrido dual (2-quadrantes);
Por sorteio, esse grupo de trabalho ficou responsável pelo sistema de potência denominado
“Cuba Térmica” (ii).
O objetivo desse trabalho é desenvolver a modelagem de todo o sistema e o controle da
temperatura da água da cuba através do uso de um controlador PI a ser projetado. Os parâmetros
do controlador serão obtidos via simulação pelo Matlab/Simulink. Depois de simulado, tem-se
como outro objetivo, a montagem e execução de todo o projeto em laboratório.

2) PROCEDIMENTO EXPERIMENTAL

2.1 - ENTENDIMENTO DO PROBLEMA

O projeto de controle de temperatura de uma cuba de água a ser desenvolvido, terá como
base que parte do sistema já está pronto (kits didáticos do Laboratório) e parte terá que ser
projetada e montada pelos estudantes. Antes do desenvolvimento do projeto, deve-se ter um bom
entendimento sobre o problema. Para isto, os alunos revisaram e realizaram, necessariamente, os
seguintes pontos listados abaixo:
 Revisar os conceitos da disciplina teórica de Eletrônica de Potência, referente
principalmente ao assunto de retificadores monofásicos e trifásicos;
 Realizar as práticas sobre disparo de tiristores e controladores CA, utilizando os kits do
laboratório;
 Determinar as características do processo térmico, verificando seu comportamento
prático quando ligado diretamente na rede elétrica;
 Elaborar uma estratégia de monitoramento dos sinais e do procedimento de regulação de
temperatura.

2.2 - RESUMO DO PROJETO

Basicamente, o projeto em questão se resume num acionamento controlado da temperatura


de uma quantidade de água em um recipiente devidamente dotado de um sistema de
aquecimento e um sensor de temperatura.

2.3 - ESPECIFICAÇÕES DO PROJETO

O sistema apresentado deve ter as seguintes características:

 Prover o devido aquecimento da cuba de água com diferentes rampas de aquecimento


(entre 5°C/min a 15°C/min);
 Possibilitar diferentes pontos de referência em regime;
 Conter um sistema de segurança que permita o desligamento do sistema quando a
corrente ultrapassar um limite determinado de corrente. Simular com um circuito lógico
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adequado.

2.4 – MATERIAIS UTILIZADOS

 Cuba cerâmica (jarra térmica com capacidade máxima de 1,5 litros);


 1 litro de água;
 Alimentação trifásica e Variac;
 Aquecedor resistivo tipo usado chuveiro elétrico (resistência 19,49Ω) ;
 Sensor de temperatura resistivo (NTC);
 Termopar;
 Termômetro digital (Minipa – MT 510);
 Multímetro digital (Minipa – ET 27000);
 Osciloscópio digital (Tektronix – TDS 1002);
 Componentes discretos (resistores, resistores variáveis, capacitores, diodos, diodo Zener);
 Circuitos integrados (3 TCA785, 1 LM555, amplificadores operacionais LM741, portas
lógicas AND);
 Módulos do laboratório (Tiristores - SCR’s, Diodos de potência, Módulo de alimentação,
Transformador de pulso – TP’s, Transformadores de Sincronismo);
 alicates (bico e corte);
 fios finos e cabos com pinos banana;
 “proto board”.

2.5 – MÉTODOS

Como passo inicial do projeto decidiu-se encontrar o diagrama de blocos do sistema em


malha fechada. O diagrama é mostrado na seqüência pela figura 1.

Figura 1 - Diagrama de blocos do projeto

O diagrama é baseado nos principais blocos do projeto. Para facilitar o entendimento e a


compreensão, esse relatório também será subdividido de forma semelhante.

2.5.1 - Modelagem da Cuba

O primeiro passo para estabelecer os parâmetros do projeto foi o levantamento das


características elétricas da resistência de aquecimento, da cuba e do sensor de temperatura.
A “resistência do chuveiro” de aquecimento é apropriada para altas potências e por isso seu
valor não é alterado significativamente conforme a corrente e temperatura aumentam. O valor
dessa resistência medido foi de 19,49Ω.
Para modelagem da cuba d’água e do sensor observou-se a resposta a um degrau. Para isso
encheu-se a cuba de água com aproximadamente 1l de água, com auxílio de uma garrafa de
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500ml. Para facilitar o trabalho, a resistência de aquecimento, o NTC e o termopar estão acoplados
a um pequeno tubo de PVC (Figura 2). Então, colocou-se esse tubo no centro da cuba, de forma
que a resistência, o NTC e o termopar ficassem submersos e não tocassem a cerâmica da cuba. O
sensor de temperatura termopar foi posicionado a dois centímetros do NTC. Alimentou-se a
resistência de aquecimento com uma tensão média de 50,49V. A cada 30 segundos mediam-se o
valor da resistência do NTC (através de um multímetro digital em escala de resistência) e da
temperatura (através da leitura do termopar em termômetro digital). O ponto de parada seria
determinado quando se observasse uma variação menor do que 1°C em dez medições ou 5
minutos.

Figura 2 - Resistência de aquecimento, NTC e termopar.

Com a aquisição desses dados montou-se uma tabela com tempo x temperatura da cuba x
resistência do NTC. Essa tabela é mostrada no Anexo 1. Tendo em mãos os valores, plotou-se a
curva tempo x temperatura a fim de determinar o modelo referente a cuba d’água. Plotou-se
também a curva resistência x temperatura, para se determinar o modelo matemático do sensor
NTC. A fim de validar esses modelos matemáticos, novos valores da resistência do NTC e da
temperatura da cuba foram tomados a cada 30 segundos, como anteriormente. Desta vez a tensão
média de alimentação aplicada foi de 55,34V. Uma nova tabela foi feita e ela é mostrada pelo
Anexo 2.
A obtenção do modelo matemático (função de transferência) e sua validação foram feitas
pelo programa Matlab. O comando utilizado para a geração da função foi o “IDENT”. Foi preciso
eliminar o efeito da temperatura ambiente, subtraindo o valor dessa temperatura de todas as
temperaturas medidas. Outro procedimento aqui adotado foi o de gerar uma função de
transferência para cada tabela de dados obtida (Anexo 1 e 2) e analisar qual tinha o melhor
desempenho, através da validação pelos dados que não a originaram.
A seguir tem-se a figura que ilustra o modelo validado (figura 3) e o algorítmo utilizado no software
é mostrado no Anexo 3.

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Figura 3 – Curvas que mostram o modelo validado da cuba.

OBS: A curva verde é a curva real construída com os dados medidos. A outra curva é curva
teórica gerada e utilizada pelo programa, pelo comando “IDENT”.
A função encontrada pelo software foi:

K1
Tp1.s + 1
T(s)
Gcuba =
V(s)
1,3104
Gcuba =
(1660,7324 s + 1)
Para a simulação faz-se necessário que o sinal de entrada na função da cuba seja dado em
Potência [W] e não em Tensão [V]. A função de transferência então ficou:
0,50477
Gcuba =
(1660,7324 s + 1)

Figura 04 – Cuba d’água utilizada.


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2.5.2 - Modelagem do NTC

A obtenção do modelo matemático e sua validação foi feita pelo software Origin. O
comando utilizado para a geração da função foi o “FIT” com aproximação exponencial. Novamente
o procedimento adotado foi o de gerar uma equação para cada tabela de dados obtida (Anexo 1 e
2) e analisar qual tinha o melhor desempenho, através da validação pelos dados que não a
originaram.
A seguir tem-se a figura que ilustra o modelo validado utilizado.

160

140

120
Resistência do NTC omhs

100

80

60

40

20

0
20 30 40 50 60 70 80 90
Temperatura C°

Figura 05 – Comportamento do NTC.

A equação encontrada pelo software foi:

−T
R(T) = K1 + K2.e τ
−T
R(T) = 4,9332 + 529,70765.e 20,75263

2.5.3 - Circuito de disparo

O circuito de controle dos disparos dos tiristores é composto de um módulo que constitui o
centro nervoso da geração dos pulsos, baseado no circuito integrado (CI) TCA785, da Siemens. Este
CI constitui-se de um “chip” de 16 pinos, especializado em geração de pulsos de disparo de
tiristores, tanto para SCR’s quanto para TRIAC’s. O modo mais utilizado para este CI é o de controle
de fase, podendo-se também, com o auxílio de outros circuitos, operar no modo controle
liga/desliga (on/off). A figura 06 mostra a pinagem deste CI, e a figura 07 mostra o diagrama de
blocos interno do mesmo, conforme constam no “datasheet” do fabricante.

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Figura 6: Configuração da pinagem do CI TCA785 da Siemens.

Figura 7: Diagrama de blocos operacionais (internos) do TCA785 da Siemens.

Como pode ser observado pelo diagrama de blocos interno da figura 9, o CI procede à geração dos
pulsos de disparo com a técnica Schimitt Trigger. As principais formas de onda produzidas pelo CI são
mostradas na figura 8, a seguir.
O módulo do TCA785 existente no laboratório pode ser dividido em três subsistemas. O sub-
sistema de energização da placa constituído de uma fonte CC regulada em 12V que utiliza o regulador de
tensão LM7812, o sub-sistema do próprio circuito do CI TCA785, interconectado conforme a figura 9, o sub-
sistema do condicionamento do pulso (para adaptá-lo ao sinal requerido pelos transformadores de pulso),
constituído do CI LM555 (configurado como multivibrador astável) e as portas lógicas constituídas dos CI’s
do tipo C-MOS CD4081, conforme pode ser visto na figura 10.
8
Figura 08: Formas de onda típicas de operação do TCA 785.

Figura 09 - Esquema de ligação do sub-sistema do TCA785.

9
Figura 10 - Sub-sistema de condicionamento de pulso da placa do TCA785.
π
Para a simulação do circuito o bloco do TCA foi substituído apenas por um ganho de 5 .

Figura 11 – Circuito completo dos TCAs.

2.5.4 - Linearizador:

Observando o gráfico da figura 05 percebe-se que a saída do NTC é não linear. Portanto,
para utilizá-lo, foi necessário o acréscimo de um circuito linearizador, mostrado abaixo:
+15V

NTC
Rp

Rs

VF
RF

Figura 12 - Circuito Linearizador

10
O circuito linearizador é um simples divisor de tensão. Ele é suficiente para linearizar a
saída do NTC, tomada agora como sendo a tensão e não a resistência, como anteriormente.
Seguindo uma necessidade do projeto, as potências dissipadas nas resistências do circuito
linearizador foram estipuladas menores que 2W. Os valores das potências dissipadas podem ser
vista na tabela do Anexo 4. Isso garante um consumo de energia pequeno para esse circuito,
melhorando o desempenho do sistema uma vez que o NTC é um elemento passivo e dependo da
corrente que por ele passar, pode aquecer por efeito Joule e esquentar a água, atrapalhando o
processo. Os valores de resistência determinados foram:

RP = 70Ω
RS = 10Ω
RF = 100Ω

A tensão de saída desse circuito é dada pela equação:

RF .V
VF = ,
Req + RP
em que
( R NTC + RS ).RP
Req =
( R NTC + RS ) + RP

Simulando o circuito linearizador no Simulink foi verificado que o desempenho do mesmo


foi satisfatório. Foi necessário a colocação de um bloco de atraso de transporte (30s) para simular
o atraso da resposta característica do NTC.
As curvas real e simulada da saída V0 em relação à temperatura do NTC são mostradas no gráfico
abaixo:

Figura 13 – Mostra as curvas teórica (Simulink) e prática (avaliada) na saída do linearizador.

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A solução encontrada para realizar a adequação do sinal foi fazer um ajuste de Offset
através da implementação de um bloco somador, no qual foi aplicado uma entrada de tensão
suficiente para levar a curva para zero, e um ganho para deixar o sinal entre zero e cinco.

Figura 14 – Circuito do linearizador do NTC.

2.5.5 - Conversor:

O elemento atuador de potência é um retificador trifásico em ponte com topologia semi-


controlada ou híbrida. A configuração deste conversor é dada por três tiristores SCR e três diodos,
como mostra a figura a seguir.

Figura 15 – Retificador trifásico híbrido.

A carga do atuador ou o elemento aquecedor é um elemento resistivo de potência. O bloco


referente ao circuito de eletrônica de potência foi projetado com o módulo com SCR’s existente no
laboratório. Esses tiristores são muito importantes neste projeto, uma vez que são eles que
controlam a tensão que será fornecida ao sistema, possibilitando assim o aquecimento da água de
acordo com a necessidade.
O retificador híbrido trifásico, ou retificador semicontrolado, funciona de modo a limitar a
excursão positiva e liberar todo o ciclo negativo da tensão senoidal aplicada. A tensão aplicada à
carga depende do ângulo de disparo do tiristor. A figura 16 ilustra como funciona essa limitação de
tensão sobre a carga em função do ângulo de disparo aplicado nos tiristores para uma das fases.

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Figura 16 – Tensão aplicada à carga em função do ângulo de disparo.

A tensão de pico em uma rede de 220 volts é dada por Vmáx = 220 2 = 311V , e a tensão
RMS máxima neste circuito ocorre quando o ângulo de disparo do tiristor é α = 0º, que leva a
tensão trifásica da rede aplicada diretamente ao circuito. Assim a forma de onda da tensão
aplicada no resistor pode ser vista na figura 17.

Figura 17 – Tensão aplicada à carga com ângulo de disparo α = 0º.

Deste modo, a tensão RMS do sistema para o pior caso é dada por
2ππ
VRMS = 6 ∫ (Vmáx senwt)2 dwt . Substituindo o valor de Vmáx na equação obtêm-se
π3

V RMS = 297 , 25V . Como a resistência do resistor aquecedor é de 19,49Ω, a maior corrente a
atravessar a carga pode ser calculada através da lei de ohm:

V RMS 297 ,25


IR = = = 15,25 A
R 19,49
Essa corrente é composta pela soma quadrática das correntes de cada uma das fases do
circuito, portanto, a corrente em cada tiristor é dada por:
13
IR 15,25
I RT = = = 8,80 A
3 3
O retificador trifásico semicontrolado simétrico tem a tensão de saída referida pela
seguinte formula:
3 3
V0 = * 220 * (1 + cos(α ))

Figura 18 –Diodos de potência utilizados.

Figura 19 – Circuitos mos tiristores utilizados .

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2.5.6 – Rampa de Entrada:

Para prover o aquecimento da cuba de água, foram construídas duas rampas de referência
analógicas de entrada. A primeira com uma variação de 5 oC/min e a outra com uma variação de
15 oC/min.
Essas rampas foram projetadas segundo o datasheet do LM555, acrescido de um diodo
zener de 5,1V na saída (fixar o valor de saída). O comportamento dessas rampas é mostrado
abaixo.

4
Volts

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
Tempo

Figura 19 – Rampa com variação de 15°C/min.

4
Volts

0
0 100 200 300 400 500 600
Tempo

Figura 20 – Rampa com variação de 5°C/min.

15
Figura 21 – Circuito da rampa analógica.

2.5.7 - O controlador PI

Para se projetar o controlador PID foi utilizado o método do lugar das raízes [1]. Para isso,
utilizou-se a toolbox “rltool” do MATLAB. Antes de qualquer coisa foi adotado zeta = 0,7 e foi feito
o cálculo de ωn para os dois diferentes ts (tempo de subida q depende da rampa de aquecimento).
Com isso, montou-se o modelo matemático para o sistema em malha fechada da seguinte forma.

Como zeta=0,7, logo Mp=4,6%, já que:

em que, Mp é o máximo sobre sinal no sistema.


Para atender às exigências do problema proposto, foi-se determinada uma temperatura de
controle em torno de 60°C. Para uma rampa de aquecimento de 5°C/min, o tempo de subida vale
137,2 segundos, pois

Como Tregime =60°C e Tambiente = 25,7°C, ts = 411,6 segundos.


Analogamente, o ts para uma rampa de aquecimento de 15°C/min vale 137,2 segundos.
Com os valores de ts, podemos encontrar ωn para as duas rampas de aquecimento.

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Então, ωn5°C/min= 0,0139 rad/s e ωn15°C/min= 0,0416 rad/s.
Agora determina-se, utilizando a primeira equação, os pólos de malha fechada desejados.
Como ζ é menor que 1, o sistema possui pólos complexos conjugados e valem:
P5°C/min = -0,0097±0,0099 e P15°C/min = -0,0292±0,0297.
Antes de utilizar o rltool, devemos calcular os ganhos, para a região de controle, de todas as
funções do sistema, pois se trata de um sistema não linear (Anexo 5). Para isso, precisam-se plotar
todas as funções (entradas e saídas) e, utilizando o comando “Basic fitting” do MATLAB, foram
conseguidas as equações lineares das funções. Os ganhos obtidos foram:

KTCA = π/5;
KRET = 500;
KRNTC = 0,14.

Então, multiplica-se a função de transferência da cuba por todos esses ganhos e chama a o
comando rltool (GCUBA). O algorítmo pode ser visto no Anexo 6. Como o controlador é do tipo PI
reverso (aumenta PV, diminui MV), deve-se adicionar um pólo na origem e um zero real menor que
a parte real dos pólos desejados. Com isso, garante-se os lugares de raízes desejados. Abaixo tem-
se uma ilustração do rltool já posicionado para o pólo para uma rampa de aquecimento de
5°C/min.

Figura 22 – Lugar das raízes para o projeto do PID.

Com isso, o rltool fornece os parâmetros Kp e Ki para o sistema. Os valores de Kp e Ki


encontrados estão dispostos na tabela abaixo.

Tabela 01 – Parâmetros do PI.


5°C/min 15°C/min
Kp 1,27 1,36
Ki 0,013 0,0055

17
A equação do controlador PI é:

O circuito do controlador PI montado no protoboard que controla a cuba é dado pela figura
a seguir.

Figura 23 – Circuito do controlador PI utilizado.

18
Figura 24 – Circuito do PI analógico.

2.5.8 – O projeto completo

Integrando as partes do projeto, pré-citadas anteriormente, chegou-se ao projeto final


desejado. Afigura a seguir mostra a montagem final do projeto em bancada.

TCAs

PI

Linearizador
Rampa
Somador Offset Tamb
es

Figura 25 – Circuito completo do controlador da cuba.

Chegou-se também a montagem final do diagrama de simulações utilizado. O diagrama


Simulink pode ser visto pela figura XX.

Figura 26 – Sistema utilizado no Simulink.


19
Com o projeto finalizado, testes foram realizados, para ambas as rampas, e o controle de
temperatura respondeu de maneira satisfatória. As imagens a seguir mostram essa etapa final.

Figura 27 – Testando o controle de temperatura da cuba d’água.

Figura 28 – Mostra o termômetro que a ajusta a temperatura ambiente.

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3) RESULTADOS

Figura 29 – Comparação entre o aquecimento da cuba real e simulado para uma rampa de 5°C/min.

Figura 30 – Comparação entre o aquecimento da cuba real e simulado para uma rampa de 15°C/min.

Observando-se as figuras acima, pôde-se avaliar o desempenho do sistema para as duas


rampas testadas. Para a rampa de 5°C/min, o sistema responde satisfatoriamente já que o mesmo
tem um atraso razoável. Os pontos representam a resposta real do sistema enquanto que a linha
contínua representa o sistema simulado.
Para a rampa de 15°C/min, o sistema respondeu muito bem e manteve, em regime, a temperatura
prevista de 60°C. Todo eventual problema decorrente durante esta etapa se deve ao fato de que os
valores reais de resistores e capacitores calculados não são encontrados comercialmente com a
precisão desejada. Foram feitos alguns arranjos de resistores, porém a precisão requerida não foi
obtida.

21
Figura 31 – Ação de controle do PI para a rampa de 5°C/min.

Figura 32 – Ação de controle do PI para a rampa de 15°C/min.

Nas figuras acima, destaca-se o fato de que o sistema é funcional já que sua ação de
controle não satura. Em outras palavras, pôde-se dizer que o sistema não necessitará de uma
energia além da projetada inicialmente. Para a obtenção dessas figuras, fez se necessária a
utilização do bloco funcional “Saturation” após a atuação do PI.

4) CONCLUSÃO

Tendo como problema proposto o controle de temperatura de uma cuba de água, o projeto
foi realizado baseando-se em técnicas de controle de sistemas dinâmicos (em malha fechada) e
dispositivos de eletrônica de potência.
22
Em termos de desenvolvimento do projeto, algumas dificuldades ao longo deste foram
encontradas, como, por exemplo: a sintonização de parâmetros de PI para um sistema que não era
realmente linear, de forma que os parâmetros obtidos pelo RLTOOL, uma vez aplicados ao circuito,
não se comportaram da maneira esperada – necessidade de ajuste por “tentativa e erro”; valores
de resistores e capacitâncias calculados não existiam comercialmente; tempo gasto para o
levantamento de dados; ajustes diários da temperatura ambiente.
Apesar das dificuldades apresentadas acima, o esperado foi obtido com sucesso, de
maneira que o controle de temperatura se comportou satisfatoriamente se comparado à teoria,
fixando a temperatura próxima do valor exigido.

5) BIBLIOGRAFIA

[1] Dorf, R. C. e Bishop, R. H.- “Sistemas de Controle Modernos”, Editora Pearson Prentice Hall.
[2] Ogata, K. – “Engenharia de Controle Moderno”, Editora Pearson Prentice Hall.
[3] Rashid, M. H. – “Eletrônica de Potência: circuitos, dispositivos e aplicações”, Editora Makron
Books

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ANEXO 1: Primeira batelada de medidas.

Tempo Temperatura Resistência Tempo Temperatura Resistência Tempo Temperatura Resistência


(min) (°C) (Ω) (min) (°C) (Ω) (min) (°C) (Ω)
0 25,7 148,6 22,5 62,2 31,24 45,5 79,6 16,53
0,5 26,7 148,33 23 62,8 30,58 46 79,8 16,4
1 28,1 145,22 23,5 63,4 29,94 46,5 80,1 16,27
1,5 30,1 137,43 24 63,8 29,31 47 80,2 16,16
2 31,3 127,3 24,5 64,5 28,7 47,5 80,4 16,04
2,5 32,3 119,35 25 64,8 28,12 48 80,7 15,93
3 33,2 113,01 25,5 65,4 27,6 48,5 80,9 15,82
3,5 34,1 107,83 26 66 27,07 49 81 15,72
4 35 103,19 26,5 66,5 26,54 49,5 81,4 15,61
4,5 36 98,74 27 67 26,04 50 81,4 15,51
5 36,8 94,59 27,5 67,3 25,57 50,5 81,7 15,41
5,5 37,7 90,6 28 67,9 25,1 51 81,9 15,33
6 38,6 87,01 28,5 68,4 24,66 51,5 82 15,24
6,5 39,5 83,43 29 68,7 24,27 52 82 15,15
7 40,5 80,19 29,5 69,2 23,88 52,5 82,1 15,07
7,5 41,3 77 30 69,7 23,49 53 82,2 14,97
8 42,1 74,08 30,5 70 23,1 53,5 82,3 14,88
8,5 42,9 71,24 31 70,4 22,76 54 82,8 14,8
9 43,7 68,59 31,5 70,9 22,41 54,5 83 14,71
9,5 44,6 66,1 32 71,3 22,08 55 83,2 14,65
10 45,4 63,6 32,5 71,8 21,75 55,5 83,4 14,58
10,5 46,2 61,12 33 72 21,47 56 83,5 14,5
11 47 59,26 33,5 72,3 21,18 56,5 83,6 14,42
11,5 47,9 57,36 34 72,8 20,89 57 83,7 14,36
12 48,6 55,36 34,5 73,1 20,64 57,5 83,7 14,3
12,5 49,4 53,51 35 73,3 20,38 58 83,8 14,23
13 50,1 51,84 35,5 73,8 20,13 58,5 84 14,18
13,5 50,8 50,24 36 74,2 19,88 59 84,1 14,12
14 51,5 48,77 36,5 74,3 19,66 59,5 84,1 14,12
14,5 52,1 47,39 37 74,7 19,42 60 84,1 14,12
15 52,9 45,99 37,5 75,1 19,23 60,5 84,1 14,12
15,5 53,5 44,67 38 75,4 19,02 61 84,1 14,12
16 54 43,44 38,5 75,5 18,81 61,5 84,1 14,12
16,5 54,9 42,22 39 75,8 18,61 62 84,1 14,12
17 55,5 41,02 39,5 76,5 18,41 62,5 84,1 14,12
17,5 56,2 39,96 40 76,6 18,22 63 84,1 14,12
18 56,9 38,92 40,5 76,9 18,05 63,5 84,1 14,12
18,5 57,5 37,9 41 77,1 17,88 64 84,1 14,12
19 58,2 36,86 41,5 77,3 17,68 64,5 84,1 14,12
19,5 58,7 35,99 42 77,8 17,51 65 84,1 14,12
20 59,4 35,12 42,5 78,2 17,36 65,5 84,1 14,12
20,5 59,9 34,3 43 78,5 17,22 66 84,1 14,12
21 60,6 33,48 43,5 78,9 17,07 66,5 84,1 14,12
21,5 61,3 32,64 44 79 16,93 67 84,1 14,12
22 61,7 31,92 44,5 79,2 16,78 67,5 84,1 14,12
45 79,5 16,65

24
ANEXO 2: Primeira batelada de medidas.

Tempo Temperatura Resistência Tempo Temperatura Resistência Tempo Temperatura Resistência


(min) (°C) (Ω) (min) (°C) (Ω) (min) (°C) (Ω)
0 26,9 141,4 19,5 67,1 26,72 39,5 85,7 14,01
0,5 27,6 141,21 20 68,2 26 40 85,8 13,91
1 30,8 136,51 20,5 68,7 25,32 40,5 86,1 13,81
1,5 32,8 126,17 21 69,7 24,72 41 86,2 13,71
2 34,1 115,07 21,5 70 24,13 41,5 86,6 13,6
2,5 35,1 106,86 22 70,4 23,59 42 86,7 13,52
3 36,3 100,66 22,5 71,3 23,05 42,5 87,1 13,34
3,5 37,5 95,13 23 72,3 22,54 43 87,4 13,26
4 38,6 90,11 23,5 72,5 22,03 43,5 87,5 13,17
4,5 39,7 85,36 24 73,2 21,55 44 87,8 13,1
5 40,8 81,05 24,5 74 21,1 44,5 88 13,02
5,5 42 76,87 25 74,4 20,69 45 88,2 12,95
6 43,1 73,12 25,5 74,6 20,32 45,5 88,4 12,88
6,5 44,1 69,51 26 75,6 19,89 46 88,4 12,83
7 45,4 65,57 26,5 76,1 19,53 46,5 88,5 12,77
7,5 46,3 63,22 27 76,7 19,17 47 88,6 12,72
8 47,2 60,39 27,5 77 18,84 47,5 88,8 12,66
8,5 48,4 57,39 28 77,6 18,52 48 89 12,62
9 49,3 55,22 28,5 77,7 18,19 48,5 89,2 12,57
9,5 50,3 52,89 29 78,6 17,9 49 89,5 12,49
10 51,4 50,63 29,5 79,4 17,6 49,5 89,7 12,46
10,5 52,3 48,72 30 79,7 17,32 50 89,8 12,41
11 53,2 46,79 30,5 80 17,05 50,5 89,8 12,35
11,5 54,1 45 31 80,2 16,79 51 89,9 12,32
12 55 43,29 31,5 80,7 16,53 51,5 90 12,26
12,5 55,9 41,71 32 81,4 16,3 52 90 12,23
13 56,8 40,25 32,5 81,6 16,1 52,5 90,2 12,18
13,5 57,6 38,8 33 82 15,91 53 90,3 12,14
14 58,5 37,45 33,5 82,1 15,73 53,5 90,4 12,1
14,5 59,4 36,21 34 82,8 15,54 54 90,4 12,1
15 60,2 34,99 34,5 83 15,35 54,5 90,4 12,1
15,5 61 33,88 35 83,2 15,19 55 90,4 12,1
16 61,8 32,82 35,5 83,4 15,04 55,5 90,4 12,1
16,5 62,5 31,8 36 83,8 14,92 56 90,4 12,1
17 63,5 30,86 36,5 84 14,76 56,5 90,4 12,1
17,5 64,2 29,9 37 84,3 14,62 57 90,4 12,1
18 64,9 29,01 37,5 84,7 14,5 57,5 90,4 12,1
18,5 65,7 28,24 38 84,9 14,35 58 90,4 12,1
19 66,6 27,47 38,5 85,1 14,23 58,5 90,4 12,1
39 85,5 14,11

25
ANEXO 3: Algorítmo utilizado para validar um dos dois modelos.

%%Para se fazer a modelagem do sistema utilizando o comando 'ident'


%%foi preciso eliminar o efeito da temperatura ambiente, subtraindo
%%o valor de tamb de todas as temperaturas medidas, o sistema
%%modelado teve uma enorme semelhança com o sistema real

clear all;
clear figure;
clc;

%Primeira batelada
medidas1=load('temperaturas01.txt');
tamanho1=size(medidas1);
vef1=50.492;
tamb1=medidas1(1,2);
tempo1=60*medidas1(:,1);
temperatura1=medidas1(:,2);
resistencia1=medidas1(:,3);

veficaz1=vef1*ones(tamanho1(1,1),1);
%k1=1.3167;
%Tp1=1660.7324;
k1=1.3104;
Tp1=1660.7324;
g1=tf(k1,[Tp1 1])

%Segunda batelada
medidas2=load('temperaturas02.txt');
tamanho2=size(medidas2);
vef2=55.3367;
tamb2=medidas2(1,2);
tempo2=60*medidas2(:,1);
temperatura2=medidas2(:,2);
resistencia2=medidas2(:,3);
veficaz2=51.8*ones(tamanho2(1,1),1);
%k2=1.4042;
%Tp2=2110.5855;
k2=1.4042;
Tp2=2110.5855;
g2=tf(k2,[Tp2 1]);

%Gráficos
hold on
plot(tempo2,temperatura2,'g');
step(vef2*g1+tamb2,0:30:tempo1(tamanho1(1,1),1));
grid

%Gráficos
subplot(2,1,1)
plot(tempo2,temperatura2,'g');
hold
step(vef2*g1+tamb2,0:30:tempo1(tamanho1(1,1),1));
grid;

subplot(2,1,2)
plot(tempo1,temperatura1,'g');
hold
step(vef1*g2+tamb1,0:30:tempo2(tamanho2(1,1),1));
grid;

26
ANEXO 4 – Potências dissipadas nos resistores do circuito Linearizador.

RNTC PRP PNTC PRS PRF RNTC PRP PNTC PRS PRF RNTC PRP PNTC PRS PRF
(Ω) (W) (W) (W) (W) (Ω) (W) (W) (W) (W) (Ω) (W) (W) (W) (W)
148,6 0,35 0,14 0,01 1,02 31,92 0,15 0,17 0,07 1,41 16,93 0,10 0,14 0,10 1,57
148,33 0,35 0,14 0,01 1,02 31,24 0,15 0,17 0,07 1,42 16,78 0,10 0,14 0,10 1,57
145,22 0,35 0,15 0,01 1,03 30,58 0,15 0,17 0,07 1,42 16,65 0,10 0,13 0,10 1,57
137,43 0,34 0,15 0,01 1,04 29,94 0,14 0,17 0,07 1,43 16,53 0,09 0,13 0,10 1,57
127,3 0,33 0,15 0,01 1,05 29,31 0,14 0,17 0,07 1,43 16,4 0,09 0,13 0,10 1,58
119,35 0,32 0,16 0,02 1,07 28,7 0,14 0,17 0,07 1,44 16,27 0,09 0,13 0,10 1,58
113,01 0,32 0,16 0,02 1,08 28,12 0,14 0,17 0,07 1,44 16,16 0,09 0,13 0,10 1,58
107,83 0,31 0,16 0,02 1,09 27,6 0,14 0,17 0,07 1,45 16,04 0,09 0,13 0,10 1,58
103,19 0,30 0,17 0,02 1,10 27,07 0,13 0,17 0,07 1,45 15,93 0,09 0,13 0,10 1,58
98,74 0,30 0,17 0,02 1,11 26,54 0,13 0,16 0,08 1,46 15,82 0,09 0,13 0,10 1,58
94,59 0,29 0,17 0,02 1,12 26,04 0,13 0,16 0,08 1,46 15,72 0,09 0,13 0,10 1,59
90,6 0,29 0,17 0,02 1,13 25,57 0,13 0,16 0,08 1,47 15,61 0,09 0,13 0,10 1,59
87,01 0,28 0,17 0,02 1,14 25,1 0,13 0,16 0,08 1,47 15,51 0,09 0,13 0,10 1,59
83,43 0,27 0,18 0,03 1,15 24,66 0,12 0,16 0,08 1,48 15,41 0,09 0,13 0,10 1,59
80,19 0,27 0,18 0,03 1,16 24,27 0,12 0,16 0,08 1,48 15,33 0,09 0,13 0,10 1,59
77 0,26 0,18 0,03 1,17 23,88 0,12 0,16 0,08 1,49 15,24 0,09 0,13 0,10 1,59
74,08 0,26 0,18 0,03 1,18 23,49 0,12 0,16 0,08 1,49 15,15 0,09 0,13 0,10 1,59
71,24 0,25 0,18 0,03 1,19 23,1 0,12 0,16 0,08 1,49 15,07 0,09 0,13 0,10 1,59
68,59 0,25 0,18 0,03 1,20 22,76 0,12 0,16 0,08 1,50 14,97 0,09 0,13 0,10 1,60
66,1 0,24 0,18 0,03 1,21 22,41 0,12 0,15 0,08 1,50 14,88 0,09 0,13 0,10 1,60
63,6 0,24 0,18 0,03 1,22 22,08 0,12 0,15 0,08 1,51 14,8 0,09 0,13 0,10 1,60
61,12 0,23 0,18 0,04 1,23 21,75 0,11 0,15 0,08 1,51 14,71 0,09 0,13 0,10 1,60
59,26 0,23 0,18 0,04 1,24 21,47 0,11 0,15 0,09 1,51 14,65 0,09 0,13 0,10 1,60
57,36 0,22 0,18 0,04 1,25 21,18 0,11 0,15 0,09 1,52 14,58 0,09 0,13 0,10 1,60
55,36 0,22 0,19 0,04 1,26 20,89 0,11 0,15 0,09 1,52 14,5 0,09 0,12 0,10 1,60
53,51 0,21 0,19 0,04 1,27 20,64 0,11 0,15 0,09 1,52 14,42 0,09 0,12 0,10 1,60
51,84 0,21 0,19 0,04 1,28 20,38 0,11 0,15 0,09 1,53 14,36 0,09 0,12 0,10 1,60
50,24 0,20 0,18 0,04 1,28 20,13 0,11 0,15 0,09 1,53 14,3 0,09 0,12 0,10 1,61
48,77 0,20 0,18 0,05 1,29 19,88 0,11 0,15 0,09 1,53 14,23 0,09 0,12 0,11 1,61
47,39 0,20 0,18 0,05 1,30 19,66 0,11 0,15 0,09 1,53 14,18 0,09 0,12 0,11 1,61
45,99 0,19 0,18 0,05 1,31 19,42 0,11 0,15 0,09 1,54 14,12 0,09 0,12 0,11 1,61
44,67 0,19 0,18 0,05 1,32 19,23 0,10 0,14 0,09 1,54 14,12 0,09 0,12 0,11 1,61
43,44 0,19 0,18 0,05 1,32 19,02 0,10 0,14 0,09 1,54 14,12 0,09 0,12 0,11 1,61
42,22 0,18 0,18 0,05 1,33 18,81 0,10 0,14 0,09 1,54 14,12 0,09 0,12 0,11 1,61
41,02 0,18 0,18 0,05 1,34 18,61 0,10 0,14 0,09 1,55 14,12 0,09 0,12 0,11 1,61
39,96 0,17 0,18 0,05 1,35 18,41 0,10 0,14 0,09 1,55 14,12 0,09 0,12 0,11 1,61
38,92 0,17 0,18 0,06 1,35 18,22 0,10 0,14 0,09 1,55 14,12 0,09 0,12 0,11 1,61
37,9 0,17 0,18 0,06 1,36 18,05 0,10 0,14 0,09 1,55 14,12 0,09 0,12 0,11 1,61
36,86 0,17 0,18 0,06 1,37 17,88 0,10 0,14 0,09 1,56 14,12 0,09 0,12 0,11 1,61
35,99 0,16 0,18 0,06 1,38 17,68 0,10 0,14 0,10 1,56 14,12 0,09 0,12 0,11 1,61
35,12 0,16 0,18 0,06 1,38 17,51 0,10 0,14 0,10 1,56 14,12 0,09 0,12 0,11 1,61
34,3 0,16 0,18 0,06 1,39 17,36 0,10 0,14 0,10 1,56 14,12 0,09 0,12 0,11 1,61
33,48 0,15 0,18 0,06 1,40 17,22 0,10 0,14 0,10 1,57 14,12 0,09 0,12 0,11 1,61
32,64 0,15 0,17 0,06 1,40 17,07 0,10 0,14 0,10 1,57 14,12 0,09 0,12 0,11 1,61

27
ANEXO 5: Algorítmo para o cálculo do ganho de todas as funções do sistema.
%Testes de ganho
clear figure
clear all
clc
alpha=0;
Po=0;
Vref=0;
Vo=0;
Carga=19.45;
Cuba=tf(0.50477,[1660.7324 1]);
Tamb=25.7;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
TCA=pi/5;
Vref=0:0.1:5;
%Vref por alpha tem ganho fixo
alpha=TCA*Vref;
plot(Vref,alpha*180/pi)
grid;
xlabel('Tensão de referência Vref');
ylabel('Ângulo de disparo \alpha\circ');
%Alpha por Vo
Vo=(3*sqrt(3)/(2*pi))*220*(1+cos(alpha));
figure(2)
plot(alpha,Vo)
grid;
xlabel('Ângulo de disparo \alpha\circ');
ylabel('Tensão média de saída do conversor Vo');
%Alpha por Pot
Po=(Vo.^2)./Carga;
figure(3)
plot(alpha,Po)
grid;
xlabel('Ângulo de disparo \alpha\circ');
ylabel('Potência média de saída do conversor Po');
%Temperatura por Rntc
Temp=25.7:0.1:60;
t=Temp;
Rntc=529.70765.*exp(-t./20.75263)+4.9332;
figure(4)
plot(t,Rntc)
grid;
xlabel('Temperatura C\circ');
ylabel('Resistência do NTC omhs');

%Rntc por Vlin


Vlin=(1500./(100+((Rntc+10).*70)./(Rntc+80))-10.03665523361222)*(5/1.7524);
figure(5)
plot(Rntc,Vlin)
grid;
xlabel('Resitência do NTC ohm');
ylabel('Tensão linearizada');

%Vo por Pot


figure(6)
plot(Vo,Po)
grid;
xlabel('Tensão média de saída do conversor \alpha\circ');
ylabel('Potência média de saída do conversor Po');

%Vlin por temperatura


figure(7)
plot(t,Vlin);
grid;
xlabel('Temperatura C\circ');
ylabel('Tensão linearizada');

28
ANEXO 6: Algorítmo para modelar o PI.
clear all
clc
Kcuba=0.50477;
Ktca=pi/5;
Kconv=500;
Kf=0.15;
num=[Kcuba*Ktca*Kconv*Kf];
den=[1660.7324 1];
cuba=tf(num,den);
rltool(cuba);
ts5=(60-25.7)*60/5;
ts15=(60-25.7)*60/15;
zeta=0.7;
wn5min=4/(0.7*ts5)
wn15min=4/(0.7*ts15)

gp=tf([wn5min],[1 2*zeta*wn5min wn5min^2]);


pole(gp)

29