Control avanzado Control adaptativo

INTEGRANTES: SARCO MONTIEL LUIS MIGUEL ZAFERSON QUIROZ VICTOR WILLIAMS PROFESOR: ING. DANIEL YANYACHI ACO CARDENAS AREQUIPA PER 2011-C

CONTROL ADAPTATIVO DE UN MOTOR DC de 24 V

NDICE OBJETIVOS

DESCRIPCIN

MATERIALES

PROCEDIMIENTO

SIMULACIONES

CONCLUSIONES

OBSERVACIONES

BIBLIOGRAFA

CONTROL ADAPTATIVO DE UN MOTOR DC de 24 V

OBJETIVOS
Aplicar la matemtica del control adaptativo vista en el curso al control de nuestro motor. Desarrollar las simulaciones necesarias tanto en MATLAB, LABVIEW, PROTEUS para el funcionamiento necesario Desarrollar el Hardware necesario que controle el motor y se inter relacione con el NI 6008

DESCRIPCIN
El siguiente proyecto es el control adaptativo de un sistema pndulo (varilla de metal ), movido por un motor DC de 24 voltios y controlado a travs del programa LAB VIEW, tomando como interface el NI 6008. El sistema consiste en mantener el mismo movimiento y velocidad de nuestro pndulo (varilla de metal unido al motor ) sin ser perturbado por los distintos movimientos. En el transcurso del movimiento los estudiantes generaran perturbaciones por medio de pesos que se introducen en el pndulo (son tuercas ajustables a la varilla), para lo cual el tiempo de reaccin del motor no variara ya que est dominado por la ecuacin de adaptacin, este tipo de control adaptativo es del tipo autoajustable. Para la recoleccin de datos se esta utilizando un sensor de movimiento el q cual ajustara la auto regulacin de las perturbaciones proporcionando informacin al programa La seal PWM de adaptacin se har en MATLAB y el diagrama de bloques que sigue es el siguiente.

MATERIALES
HARDWARE
-NI 6008 -MOTOR DC DE 24 VOLTIOS -VARILLA METLICA -DRIVERS Y CIRCUITOS DISEADOS PARA EL CONTROL DEL MOTOR Y RECOJO DE DATOS. -SENSOR DE MOVIMIENTO INFRARROJO PARA EL RECOJO DE DATOS -TUERCAS PAR GENERAR LA PERTURBACIN

SOFTWARE -MATLAB -LABVIEW -ADAPTATIVE TOOLKING

-CONTORLADORES NI 6008

PROCEDIMIENTO
Se deber hacer los siguientes pasos 1. Generar la seal PWM en MATLAB la cual contenga la adaptacin, el modelo matemtico de referencia que se obtuvo del libro de ROJAS MORENO (ver bibliografa ) los parmetros y las salidas que gobierne nuestro programa.

2. Generar el programa en LAB VIEW que controle el sistema. Para la implementacin del programa .file (hecho en MATLAB ) se necesitara del software especializado de ADAPTTIVE TOOLKING de la marca Nationals Instruments

3. Programar el NI 6008 para poder usarlo como interfaz con el LABVIEW

4. Disear el pndulo y todo el sistema de control, para esto se cre y diseo los: -Circuito Schimit Triger Driver controlador de motor DC Driver conotrolador del sensor.

SIMULACIONES
Las simulaciones se podrn encontrar en la carpeta adjunta SIMULACIONES.

CONCLUSIONES
Como se pudo apreciar la parte ms importante del proyecto el la generacin de la carpeta .file de Matlab ya que en esta encontramos el sistema de referencia que se toma

para ajustar el control adaptativo del sistema la que generara una seal PWM que se enviara al motor El uso del control adaptativo no es casi usado en el mercado o empresas ya que es un acondicionamiento ms complejo, de mayor costo y no genera muchas ventajas. Las ventajas del control adaptativo a un control normal no son muy apreciables la unca forma de verlas es atreves de MATLAB Se aprendi el uso de la NI 6008 que es una gran ayuda para el estudiante.

OBSERVACIONES
Para uan mejor prueba se encesita el ADAPTATIVE TOOLKING que es un softare especial apra esto, el estudiante invirti horas buscando uan versin crakeada en Internet pero no hay su costo es de 1100 dolares No se puede hacer muchas pruebas para ajustar la seal PWM ya que no se dispone de un OSCILOSCOPIO

BIBLIOGRAFA
Libro de referencia de CONTROL AVANZADO ARTURO ROJAS MORENO Libro de referencia de CONTROL ROBUSTO Y ADAPTATIVO FRANCISCO TOJAS RUBIO Ver carpeta de referencia