Pid PGF Siemens

SIMATIC
STEP 7 Professional V11.0 SP1

Impresin de la Ayuda en pantalla
Impresin de la Ayuda en pantalla

08/2011

Descripcin del sistema
STEP 7 y WinCC

1
Lame

2
Instalacin

3
Migracin de proyectos

4
Primeros pasos

5
Introduccin al TIA Portal

6
Editar proyectos

7
Editar dispositivos y redes

8
Programacin del PLC

9
Visualizar procesos (Basic)

10
Uso de funciones
tecnolgicas

11
Uso de las funciones online y
diagnstico

12
Glosario

13
11.3 Regulacin PID
11.3.1 Principios bsicos de la regulacin
11.3.1.1 Lazo de regulacin y elementos finales de control
Lazo de regulacin
Un ejemplo sencillo de un lazo de regulacin es la regulacin de la temperatura ambiente
mediante una calefaccin. La temperatura ambiente se mide con un sensor y se transmite a
un regulador. Este compara la temperatura ambiente actual con una consigna y calcula un
valor de salida (variable manipulada) para controlar la calefaccin.
variable
manipulada
Elemento final
de control
Consigna
Sensor
Calefaccin
Temperatura
Valor real
Regulador
Un regulador PID ajustado correctamente alcanza la consigna lo ms rpido posible y luego
la mantiene constante. Tras un cambio del valor de salida el valor real suele cambiar de forma
retardada. Este comportamiento debe compensarse con el regulador.
Elementos finales de control
El elemento final de control es un componente del lazo de regulacin y se ve influenciado por
el regulador. De esta manera se modifica un flujo msico o energtico.
La tabla siguiente muestra los campos de aplicacin de los elementos finales de control
Aplicacin para Elemento final de control
Flujo msico de lquidos y gases Vlvula, compuerta, corredera
Flujo msico slido p. j. carga a granel Vlvula de descarga, cinta transportadora, canal vibratorio
Flujo elctrico Conmutador, contactor, rel, tiristor
Resistor variable, transformador de regulacin, transistor
Los elementos finales de control se diferencian del modo siguiente:
Uso de funciones tecnolgicas
11.3 Regulacin PID
Manual de sistema, 08/2011, 6389
Elementos finales de control proporcionales con seal de posicionamiento constante
Los ngulos de apertura, ngulos de rotacin o posiciones se adoptan proporcionalmente
al valor de salida. Dentro del rango de ajuste el valor de salida incide en el proceso de
manera anloga.
A los elementos finales de control de este grupo pertenecen los accionamientos
neumticos cargados por resorte, as como los accionamientos motorizados con
realimentacin de posicin en los que se conforma un lazo de regulacin de
posicionamiento.
El valor de salida es generado por un regulador continuo, p. ej. PID_Compact.
Elementos finales de control proporcionales mediante seal con modulacin de ancho de
impulsos
En estos elementos finales de control (actuadores) se emite un impulso con una frecuencia
equivalente al tiempo de muestreo y cuya longitud es proporcional al valor de salida. El
elemento final de control, p. ej. una resistencia calefactora o un grupo frigorfico, se conecta
de forma sincronizada con el ciclo por un tiempo variable en funcin del valor de salida.
La seal de posicionamiento puede adoptar unipolarmente los estados "Conectado" o
"Desconectado" o bien representar bipolarmente los valores "Abierto/Cerrado", "Adelante/
Atrs", "Acelerar/Decelerar" etc.
El valor de salida es generado por un regulador de dos puntos, p. ej. PID_Compact con
modulacin de ancho de impulsos.
Elementos finales de control de accin integral con seal de salida de tres puntos
Frecuentemente los elementos finales de control se accionan con motores cuya duracin
de conexin es proporcional al trayecto de ajuste del rgano de regulacin. A este grupo
pertenecen p. ej. vlvulas, compuertas y correderas. A pesar de que su diseo vara
considerablemente, estos elementos finales de control se asemejan en cuanto a que tienen
el efecto de una accin I en la entrada del sistema regulado.
El valor de salida es generado por un regulador paso a paso, p. ej. PID_3Step.
11.3.1.2 Sistemas regulados
Las propiedades de un sistema regulado estn definidas por aspectos tecnolgicos y
mecnicos que dejan un margen de influencia muy reducido. Para que la regulacin arroje
buenos resultados es imprescindible elegir un tipo de regulador apropiado, que pueda ser
adaptado ptimamente a la rapidez de respuesta del sistema regulado. Por lo tanto, es
esencial conocer a fondo los datos caractersticos y el tipo del sistema regulado para poder
configurar la accin P, I y D del regulador.
Tipos de sistema regulado
Los sistemas regulados se clasifican en funcin de su rapidez de respuesta a cambios bruscos
del valor de salida.
Se distinguen los siguientes sistemas regulados:
11.3 Regulacin PID
6390 Manual de sistema, 08/2011,
Sistemas regulados con compensacin
Sistemas regulados tipo P
Sistemas regulados tipo PT1
Sistemas regulados sin compensacin
Sistemas regulados con y sin tiempo muerto
Sistemas regulados con compensacin
Sistemas regulados tipo P
En los sistemas proporcionales el valor real sigue al valor de salida casi instantneamente.
La relacin entre el valor real y el valor de salida se expresa mediante la ganancia proporcional
Gain del sistema regulado.
Ejemplos:
Vlvula deslizante en un sistema de tuberas
Divisor de tensin
Reduccin en sistemas hidrulicos
En un sistema regulado tipo PT1 el valor real vara en un principio de manera proporcional al
cambio del valor de salida. A medida que transcurre el tiempo, el valor real cambia ms
lentamente (con retardo) hasta alcanzar un valor final.
Ejemplos:
Sistemas de amortiguacin por resorte
Carga de componentes RC
Depsito de agua calentado con vapor.
Frecuentemente rigen las mismas constantes de tiempo para procesos de calefaccin y
refrigeracin o curvas de carga y descarga. Si las constantes de tiempo son divergentes, la
regulacin se torna mucho ms complicada.
En un sistema regulado tipo PT2 el valor real en un principio no cambia ante un escaln del
valor de salida, pero luego aumenta en rampa de subida hasta finalmente aproximarse a la
consigna con una rampa de bajada. El sistema regulado presenta un comportamiento de
transferencia proporcional con retardo de 2 grado.
Ejemplos:
Regulacin de presin
Regulacin de caudal
Regulacin de temperatura
11.3 Regulacin PID
Sistemas regulados sin compensacin
Los sistemas regulados sin compensacin presentan un comportamiento integral. El valor real
persigue un valor infinitamente grande.
Ejemplo:
Entrada de un lquido determinado a un depsito
Sistemas regulados con tiempo muerto
Un tiempo muerto es siempre el tiempo de ejecucin o de transporte hasta que un cambio en
la entrada del sistema pueda ser medido en la salida del mismo.
En los sistemas regulados con tiempo muerto el valor real vara con retardo en funcin del
tiempo muerto.
Ejemplo:
Cinta transportadora
11.3 Regulacin PID
11.3.1.3 Valores caractersticos del sistema regulado
Determinar el comportamiento de tiempo a partir de la respuesta indicial
La respuesta temporal del sistema regulado se puede determinar a partir de la evolucin
temporal del valor real x tras un cambio brusco del valor de salida y. En la mayora de los
casos se trata de sistemas regulados con compensacin.
100 %
0 %
t
y
T
g
x
X
max
t

t
T
u

x
El comportamiento de tiempo se puede definir aproximadamente con las magnitudes tiempo
de retardo T
u
, tiempo de compensacin T
g
y valor mximo X
max
. Las magnitudes se determinan
posicionando tangentes en el valor mximo y en el punto de inflexin de la respuesta indicial.
En muchos casos no es posible aceptar la respuesta transitoria hasta el valor mximo debido
a que el valor real no puede rebasar ciertos valores. Luego se utiliza la velocidad de aumento
v
max
para identificar el sistema regulado (v
max
=
x
/
t
).
La regulabilidad del sistema regulado se puede estimar a partir de la relacin T
u
/T
g
o bien T
u

v
max
/X
max
Rige lo siguiente:
11.3 Regulacin PID
Tipo de sistema T
u
/ T
g
Regulabilidad del sistema regulado
I < 0,1 Altamente regulable
II 0,1 hasta 0,3 Todava regulable
III > 0,3 Difcil de regular
Incidencia del tiempo muerto en la regulabilidad del sistema regulado
Un sistema regulado con tiempo muerto y compensacin presenta la respuesta siguiente ante
un escaln del valor de salida
7
X
7
J
W
W
\
[
7
D
7
W
T
t
Tiempo muerto
T
u
Tiempo de retardo
T
g
Tiempo de compensacin
y Valor de salida
x Valor real
La regulabilidad de un sistema regulado con tiempo muerto est determinada por la relacin
existente entre T
t
y T
g
. El valor de T
t
debe ser pequeo en relacin a T
g
. Rige:
T
t
/T
g
1
Velocidad de reaccin de sistemas regulados
Los sistemas regulados se pueden catalogar en funcin de los valores siguientes:
T
u
< 0,5 min, T
g
< 5 min = sistema regulado rpido
T
u
> 0,5 min, T
g
> 5 min = sistema regulado lento

11.3 Regulacin PID
Valores caractersticos de algunos sistemas regulados
Magnitud
fsica
Sistema regulado Tiempo de retardo T
u
Tiempo de
compensacin T
g
Velocidad de
aumento v
max
Temperatura Horno pequeo calentado elctricamente 0,5 hasta 1 min 5 hasta 15 min hasta 60 K/min
Horno de recocer grande calentado
elctricamente
1 hasta 5 min 10 hasta 20 min hasta 20 K/min
Horno de recocer grande calentado por gas 0,2 hasta 5 min 3 hasta 60 min 1 hasta 30 K/min
Columna de destilacin fraccionada 1 hasta 7 min 40 hasta 60 min 0,1 hasta 0,5 C/s
Autoclave (2,5 m
3
) 0,5 hasta 0,7 min 10 hasta 20 min ninguna
indicacin
Autoclave de alta presin 12 hasta 15 min 200 hasta 300 min ninguna
indicacin
Recalentador de vapor 30 s hasta 2,5 min 1 hasta 4 min 2 C/s
Mquinas de moldeo por inyeccin 0,5 hasta 3 min 3 hasta 30 min 5 hasta 20 K/min
Extrusora 1 hasta 6 min 5 hasta 60 min
Mquinas de envasado y embalaje 0,5 hasta 4 min 3 hasta 40 min 2 hasta 35 K/min
Calefaccin de locales 1 hasta 5 min 10 hasta 60 min 1 C/min
Caudal Tubera con gas 0 hasta 5 s 0,2 hasta 10 s no aplicable
Tubera con lquido Sin Sin
Presin Tubera de gas Sin 0,1 s no aplicable
Caldera de tambor calentada con gas o
fuel oil
Sin 150 s no aplicable
Caldera de tambor con molinos batidores 1 hasta 2 min 2 hasta 5 min no aplicable
Nivel del
depsito
(nivel)
Caldera de tambor 0,6 hasta 1 min ninguna indicacin 0,1 hasta 0,3 cm/s
Velocidad Accionamiento elctrico pequeo Sin 0,2 hasta 10 s no aplicable
Accionamiento elctrico grande Sin 5 hasta 40 s no aplicable
Turbina de gas Sin ninguna indicacin 50 rpm
Tensin
elctrica
Generadores pequeos Sin 1 hasta 5 s no aplicable
Generadores grandes Sin 5 hasta 10 s no aplicable
11.3.1.4 Regulador de impulsos
Regulador de dos puntos sin realimentacin
Los reguladores de dos puntos tienen como funcin de conmutacin el estado "ON" y "OFF".
Esto corresponde al 100 % o bien al 0 % de la potencia. Este comportamiento origina una
oscilacin continua del valor real x en torno a la consigna w.
La amplitud y la duracin de periodo de la oscilacin aumentan con la relacin existente entre
el tiempo de retardo T
u
y el tiempo de compensacin T
g
presente en el sistema regulado. Estos
reguladores se utilizan principalmente en regulaciones de temperatura simples (p. ej. hornos
elctricos de calefaccin directa) o como sealizadores de lmite.
El grfico siguiente muestra la curva caracterstica de un regulador de dos puntos
11.3 Regulacin PID
[
\
Z
<
K
ON
OFF
Y
h
Rango
w Consigna
El grfico siguiente muestra la funcin de regulacin de un regulador de dos puntos
11.3 Regulacin PID
2
1
y
100 %
t
x
T
u
w
T
g
X
Sd
t
0 %
Respuesta transitoria sin regulador
Respuesta transitoria con regulador de dos puntos
T
u
Tiempo de retardo
T
g
Tiempo de compensacin
X
Sd
Ganancia diferencial
Regulador de dos puntos con realimentacin
El comportamiento de los reguladores de dos puntos en sistemas regulados que presentan
grandes tiempos de retardo (p. ej. hornos en los que la capacidad til est separada de la
calefaccin) se puede mejorar con realimentaciones electrnicas.
Con la realimentacin se eleva la frecuencia de conmutacin del regulador, con lo que se
reduce la amplitud del valor real. Adems, se pueden mejorar considerablemente los
resultados de la regulacin en el funcionamiento dinmico. El lmite de la frecuencia de
conmutacin est definido por la etapa de salida. La frecuencia de conmutacin de elementos
finales de control mecnicos como rels y contactores no debe ser mayor de 1 a 5
conmutaciones por minuto. Para las salidas de corriente y tensin binarias con tiristores o
triacs postconectados se pueden elegir altas frecuencias de conmutacin ubicadas muy por
encima de la frecuencia de corte del sistema regulado.
11.3 Regulacin PID
Dado que los impulsos de conmutacin en la salida del sistema regulado ya no se pueden
determinar, se obtienen resultados comparables a los de los reguladores continuos.
El valor de salida se genera por modulacin del ancho de impulsos del valor de salida de un
regulador continuo.
Los reguladores de dos puntos con realimentacin se utilizan para regular la temperatura en
hornos, mquinas para procesar plstico, textiles, papel, goma y alimentos, as como en
enfriadores y calefactores.
Regulador de tres puntos
Los reguladores de tres puntos se utilizan en calefaccin/refrigeracin. Estos reguladores
tienen dos puntos de conmutacin como salida. Los resultados de la regulacin se optimizan
con estructuras de realimentacin electrnicas. Los campos de aplicacin de estos
reguladores son las cmaras trmicas, frigorficas y climatizadas, as como el
precalentamiento de herramientas de mquinas transformadoras de plstico.
El grfico siguiente muestra la curva caracterstica de un regulador de tres puntos
[
\
\
Z
[
6K
\
y Valor de salida, p. ej.

y11 = 100 % calefaccin
y12 = 0 % calefaccin
y21 = 0 % refrigeracin
y22 = 100 % refrigeracin
x Unidad fsica del valor real, p. ej. la temperatura en C
w Consigna
x
Sh
Distancia entre los puntos de conmutacin 1 y 2

11.3 Regulacin PID
11.3.1.5 Respuesta de regulacin y a perturbaciones
Respuesta de regulacin
El valor real debe seguir un cambio de la consigna lo ms rpido posible. La respuesta de
regulacin mejora cuanto ms corto sea el tiempo necesario para alcanzar la nueva consigna
y menor la fluctuacin del valor real.
Z
[
W
x Valor real
w Consigna
Respuesta a perturbaciones
La consigna se ve afectada por magnitudes perturbadoras. El regulador debe eliminar lo ms
rpido posible el error de regulacin resultante. La respuesta a perturbaciones mejora cuanto
ms corto sea el tiempo necesario para alcanzar la nueva consigna consigna y menor la
fluctuacin del valor real.
W
[
Z
x Valor real
w Consigna
Incidencia de una magnitud perturbadora
11.3 Regulacin PID
Una magnitud perturbadora se compensa con reguladores con accin I. La calidad de la
regulacin no se reduce por una magnitud perturbadora que incida constantemente, ya que
el error de regulacin es relativamente constante. Una magnitud perturbadora dinmica afecta
en mayor medida a la calidad de la regulacin porque el error de regulacin flucta. Slo a
travs de la accin I, que se forma lentamente, se vuelve a reducir el error de regulacin.
Una magnitud perturbadora medible puede entrar en el lazo de regulacin. Esto puede
acelerar considerablemente la reaccin del regulador.
11.3.1.6 Respuesta de regulacin con diferentes estructuras de realimentacin
Comportamientos de regulador
Cuanto mayor sea la precisin de adaptacin del regulador al comportamiento de tiempo del
sistema regulado, mayor ser la precisin de ajuste de la consigna, de modo que la respuesta
a magnitudes perturbadores ser ptima.
La inclusin en la realimentacin puede tener un comportamiento proporcional (P),
proporcional diferencial (PD), proporcional integral (PI) o proporcional integral diferencial (PID).
Si se le aplica una funcin de escaln al error de regulacin, se generarn distintas respuestas
indiciales en funcin del regulador.
11.3 Regulacin PID
Respuesta indicial de un regulador P
1
2
x
t
t
y
3
y
100 %
0 %
t
Error de regulacin
Valor de salida de un regulador continuo
Valor de salida de un regulador de impulsos

Frmula para reguladores P
El valor de salida y el error de regulacin son directamente proporcionales, es decir:
Valor de salida = ganancia proporcional error de regulacin
y = GAIN x
11.3 Regulacin PID
Respuesta indicial de un regulador PD
1
2
3
0 %
100 %
t
y
y
t
TM_LAG
t
x
Error de regulacin
TM_LAG Retardo de la accin D
Frmula para reguladores PD
Para la respuesta indicial del regulador PD en el dominio temporal rige lo siguiente:
TM_LAG
TM_LAG
- t
e
TD
y = GAlN X
W
1 +
t = duracin desde el escaln del error de regulacin
La accin D genera un valor de salida en funcin de la velocidad con la que cambia el valor
real. Una accin D pura no es apta para la regulacin, pues slo un cambio del valor real
11.3 Regulacin PID
puede generar un cambio del valor de salida. Si el valor real permanece constante, el valor
de salida tampoco cambia.
La accin D, en combinacin con una accin P, mejora la respuesta a perturbaciones. Las
perturbaciones no se eliminan por completo. El comportamiento beneficioso es el bueno y
dinmico. Durante el desplazamiento y al cambiar la consigna se alcanza una transicin bien
amortiguada y exenta de vibraciones.
Un regulador con accin D no es apropiado si el sistema regulado tiene magnitudes de
medicin pulsantes, p. ej. en la regulacin de presin o de caudal.
11.3 Regulacin PID
Respuesta indicial de un regulador PI
1
2
3
x
t
t
y
100 %
0 %
y
t
Error de regulacin
Una accin I en el regulador totaliza el error de regulacin en el tiempo. De este modo el
regulador sigue reajustndose hasta eliminar el error de regulacin. En un regulador P puro
se presenta un error de regulacin permanente. ste se puede eliminar con una accin I en
el regulador.
Dependiendo de los requisitos que deba cumplir la respuesta de regulacin, en la prctica
resulta idnea una combinacin de las acciones P, I y D. El comportamiento de tiempo de las
distintas acciones se puede describir con los siguientes parmetros del regulador: ganancia
proporcional GAIN, tiempo de accin integral TI (accin I) y tiempo de anticipacin TD (accin
D).
11.3 Regulacin PID
Frmula para reguladores PI
Para la respuesta indicial del regulador PI en el dominio temporal rige lo siguiente:
1
y = GAlN X
W
1 +
Tl t
11.3 Regulacin PID
Respuesta indicial de un regulador PID
1
2
3
Tl
t
y
y
t
t
x
TM_LAG
Error de regulacin
TM_LAG Retardo de la accin D
T
i
Tiempo de integracin
Frmula para reguladores PID
Para la respuesta indicial del regulador PID en el dominio temporal rige lo siguiente:
11.3 Regulacin PID
TD
TM_LAG
- t
1
+
Tl t
e
TM_LAG
y = GAlN X
W
1 +
Comportamiento de un sistema regulado con distintas estructuras de regulacin
La mayora de regulaciones que se aplican en la tcnica de procesos se puede controlar con
un regulador con comportamiento PI. En sistemas regulados lentos con grandes tiempos de
retardo, p. ej. regulacin de temperatura, el resultado de la regulacin se puede mejorar con
un regulador con comportamiento PID.
1
2
3
0 %
100 %
w
x
t
Sin regulador
Regulador PID
Regulador PD
w Consigna
x Valor real
Los reguladores con comportamiento PI y PID ofrecen la ventaja de que tras la fase de
estabilizacin el valor real no muestra ninguna desviacin frente a la consigna. Durante el
desplazamiento el valor real oscila sobre la consigna.
11.3 Regulacin PID
11.3.1.7 Eleccin de la estructura del regulador con un sistema regulado definido
Seleccin de las estructuras de regulador apropiadas
Un resultado de regulacin ptimo slo se puede alcanzar si se elige una estructura de
regulador que sea afn al sistema regulado, y que se pueda adaptar al mismo dentro de
determinados lmites.
La tabla siguiente ofrece una vista general de las estructuras de regulador adecuadas en
funcin del sistema regulado.
Sistema regulado Estructura de regulador
P PD PI PID
Slo con tiempo muerto No apta No apta Apta No apta
PT1 con tiempo muerto No apta No apta Muy apta Muy apta
PT2 con tiempo
muerto
No apta Apta con
limitaciones
Muy apta Muy apta
Alto grado No apta No apta Apta con
limitaciones
Muy apta
Sin compensacin Muy apta Muy apta Muy apta Muy apta
La tabla siguiente ofrece una vista general de las estructuras de regulador adecuadas en
funcin de la magnitud fsica.
Magnitud fsica Estructura de regulador
P PD PI PID
Error de regulacin permanente Error de regulacin no permanente
Temperatura Para exigencias
reducidas y
sistemas P con T
u
/
Tg < 0,1
Muy apta Estructuras de regulador idneas para
exigencias elevadas (con excepcin de
reguladores especiales adaptados)
Presin Apta, si el tiempo
de retardo no es
significativo
No apta Estructuras de regulador idneas para
exigencias elevadas (con excepcin de
reguladores especiales adaptados)
Caudal No apta, porque el
rango GAIN
requerido suele
ser demasiado
grande
No apta Vlido, pero el
regulador I solo
suele ser mejor
Casi no es
necesaria
11.3 Regulacin PID
11.3.1.8 Ajuste de los parmetros PID
Frmula emprica para ajustar los parmetros
Estructura de regulador Ajuste
P GAIN v
max
T
u
[ C ]
PI GAIN 1,2 v
max
T
u
[ C ]
PD GAIN 0,83 v
max
T
u
[ C ]
TD 0,25 v
max
T
u
[ min ]
TM_LAG 0,5 TD[ min ]
PID GAIN 0,83 v
max
T
u
[ C ]
TI 2 T
u
[ min ]
TD 0,4 T
u
[ min ]
PD/PID GAIN 0,4 v
max
T
u
[ C ]
TI 2 T
u
[ min ]
TD 0,4 T
u
[ min ]
En vez de v
max
=
x
/
t
se puede utilizar X
max
/ T
g
.
En los reguladores con estructura PID el ajuste del tiempo de accin integral est acoplado
por lo general al ajuste del tiempo de anticipacin.
La relacin TI / TD es de 4 a 5 y por lo tanto ptima para la mayora de sistemas regulados.
La inobservancia del tiempo de anticipacin TD no es grave en los reguladores PD.
En los reguladores PI o PID ocurren oscilaciones en la regulacin si el tiempo de accin integral
TI se ha ajustado por debajo de la mitad del nivel requerido.
Un tiempo de accin integral demasiado grande retarda la eliminacin de perturbaciones. No
se puede pretender que los lazos de regulacin trabajen ptimamente despus de haber
ajustado por primera vez los parmetros. La experiencia ha demostrado que es necesario
efectuar un reajuste de parmetros si se trata de un sistema "difcil de regular" con T
u
/ T
g
>
0,3.
11.3.2 Configuracin de un regulador por software
11.3.2.1 Pasos para la configuracin de un regulador por software
Introduccin
Para la configuracin de un regulador por software, se requiere una instruccin con el
algoritmo de regulacin y un objeto tecnolgico. El objeto tecnolgico para un regulador de
software equivale al DB de instancia de la instruccin. En el objeto tecnolgico, se guarda la
configuracin del regulador. A diferencia de los DB de instancia de otras instrucciones, los
11.3 Regulacin PID
objetos tecnolgicos no se guardan junto a los recursos del programa, sino en PLC > Objetos
tecnolgicos.
Visin general de los objetos tecnolgicos
CPU Instruccin Objeto tecnolgico Descripcin
S7-1200 PID_Compac
t
PID_Compact Regulador PID universal con auto-optimizacin
S7-1200 PID_3Step PID_3Step Regulador PID con auto-optimizacin para
vlvulas
S7-300/400 CONT_C CONT_C Regulador continuo
S7-300/400 CONT_S CONT_S Regulador paso a paso para elementos finales
de control de accin integrativa
S7-300/400 TCONT_CP TCONT_CP Regulador de temperatura continuo con
generador de impulsos
S7-300/400 TCONT_S TCONT_S Regulador de temperatura para accionadores
integrables
S7-300/400 PID_CP PID_CP Regulador continuo con generador de impulso
(paquete opcional)
S7-300/400 PID_ES PID_ES Regulador paso a paso para elementos finales
de control de accin integrativa (paquete de
opciones)
S7-300/400 TUN_EC TUN_EC Optimizacin de un regulador continuo (paquete
de opciones)
S7-300/400 TUN_ES TUN_ES Optimizacin de un regulador paso a paso
(paquete de opciones)

11.3 Regulacin PID
11.3.2.2 Agregar objetos tecnolgicos
Agregar objeto tecnolgico en el rbol del proyecto
Al agregar un objeto tecnolgico, se genera un DB de instancia de la instruccin para este
objeto tecnolgico. En l se guarda la configuracin del objeto tecnolgico.
Requisitos
Hay un proyecto creado con una CPU.
Procedimiento
Para agregar un objeto tecnolgico, proceda del siguiente modo:
1. Abra la carpeta de la CPU en el rbol del proyecto.
2. Abra la carpeta "Objetos tecnolgicos".
3. Haga doble clic en "Agregar objeto".
Se abre el cuadro de dilogo "Agregar objeto".
4. Haga clic en el botn "Regulador PID".
Se muestran todos los reguladores PID disponibles para esta CPU.
5. Seleccione la instruccin para el objeto tecnolgico, p. ej., PID_Compact.
6. En el campo de entrada "Nombre", introduzca un nombre personalizado para el objeto
tecnolgico.
7. Seleccione la opcin "manual" si desea modificar el nmero de bloque de datos propuesto
para el DB de instancia.
8. Haga clic en "Ms informacin" para guardar informacin propia sobre el objeto tecnolgico.
9. Confirme con "OK".
Resultado
El nuevo objeto tecnolgico se genera y se guarda en la capeta "Objetos tecnolgicos" del
rbol del proyecto. El objeto tecnolgico se utiliza, cuando la instruccin para este objeto
tecnolgico se llama en un OB de alarma cclica.

Nota
Existe la posibilidad de activar la casilla de verificacin "Agregar nuevo y abrir" situada en la
parte inferior del dilogo. De ese modo, la configuracin del objeto tecnolgico se abrir una
vez agregado.

11.3 Regulacin PID
11.3.2.3 Configurar objetos tecnolgicos
Puede configurar las propiedades de un objeto tecnolgico en una CPU S7-1200 de dos
maneras.
En la ventana de inspeccin del editor de programacin
En el editor de configuracin
Puede configurar las caractersticas de un objeto tecnolgico en una CPU S7-300/400 slo
en el editor de configuracin.
Ventana de inspeccin del editor de programacin
En la ventana de inspeccin del editor de programacin, slo es posible configurar los
parmetros que son necesarios para el funcionamiento.
Tambin en el modo en lnea, se muestran los valores fuera de lnea de los parmetros. Los
valores en lnea se pueden modificar slo en la ventana de puesta en servicio.
Para abrir la ventana de inspeccin del objeto tecnolgico, proceda del siguiente modo:
1. Abra la carpeta "Bloques de programa" en el rbol del proyecto.
2. Haga doble clic en el bloque (OB de alarma cclica) en el que llama la instruccin del
regulador de software.
El bloque se abre en el rea de trabajo.
3. Haga clic en la instruccin del regulador de software.
4. En la ventana de inspeccin, seleccione una tras otra las fichas "Propiedades" y
"Configuracin".
Ventana de configuracin
Para cada objeto tecnolgico, hay una ventana de configuracin especfica, en la que se
configuran todas las caractersticas.
Para abrir la ventana de configuracin de un objeto tecnolgico, proceda del siguiente modo:
1. Abra la carpeta "Objetos tecnolgicos" en el rbol del proyecto.
2. Abra el objeto tecnolgico en el rbol del proyecto.
3. Haga doble clic en el objeto "Configuracin".
11.3 Regulacin PID
Smbolos
Los smbolos que aparecen en la navegacin local de la configuracin y de la ventana de
inspeccin muestran ms detalles sobre la integridad de la configuracin:
La configuracin contiene valores predeterminados y est completa.
La configuracin slo contiene valores predeterminados. Con ellos es posible utilizar el objeto tecnolgico sin ms
modificaciones.
La configuracin contiene valores definidos por el usuario y est completa
Todos los campos de entrada de la configuracin contienen valores vlidos y se ha modificado como mnimo un valor
predeterminado.
La configuracin es incompleta o errnea
Como mnimo un campo de entrada o una lista desplegable est vaco o contiene un valor no vlido. El campo o la
lista desplegable en cuestin se marca en rojo. Al hacer clic, el roll out con el aviso de error le indica la causa del error.
La caractersticas de un objeto tecnolgico se describen con detalle en el captulo para el
objeto tecnolgico.
11.3.2.4 Llamar la instruccin en el programa de usuario
La instruccin del regulador de software se debe llamar en el OB de alarma cclica. El tiempo
de muestreo del regulador de software se determina a partir del intervalo transcurrido entre
las llamadas en el OB de alarma cclica.
Requisitos
El OB de alarma cclica est creado y el tiempo de ciclo del OB de alarma cclica est
configurado correctamente.
Procedimiento
Para llamar la instruccin en el programa de usuario, proceda del siguiente modo:
2. Abra la carpeta "rbol del proyecto".
3. Haga doble clic en el OB de alarma cclica.
El bloque se abre en el rea de trabajo.
4. Abra, en la ventana "Instrucciones", el grupo "Tecnologa" y la carpeta "PID Control".
La carpeta contiene todas las instrucciones para los reguladores del software que se
pueden configurar en la CPU.
5. Seleccione una instruccin y arrstrela al OB de alarma cclica correspondiente mediante
Drag & Drop.
Se abre el cuadro de dilogo "Opciones de llamada".
6. En la lista "Nombre" seleccione un objeto tecnolgico o introduzca el nombre del nuevo
objeto tecnolgico.
11.3 Regulacin PID
Resultado
Si el objeto tecnolgico no existe todava, ste se agrega. La instruccin se agrega en el OB
de alarma cclica. El objeto tecnolgico est asignado a esta llamada de la instruccin.
11.3.2.5 Poner en marcha el regulador de software
Procedimiento
Para abrir la zona de trabajo "Puesta en servicio" de un objeto tecnolgico, proceda del
siguiente modo:
1. Abra la carpeta "Objetos tecnolgicos" en el rbol del proyecto.
2. Abra el objeto tecnolgico en el rbol del proyecto.
3. Haga doble clic en el objeto "Puesta en servicio".
Las funciones para la puesta en servicio son especficas para cada regulador y se describen
all.
11.3.2.6 Cargar en la CPU
Para poder utilizar una configuracin nueva o modificada en el modo online es necesario
cargarla en la CPU. Para ello se dispone de los siguientes comandos de men y contextuales:
Comando de men Online > Cargar en dispositivo
Carga en el dispositivo la configuracin del objeto tecnolgico, los datos de hardware
compilados y los datos del proyecto de software restantes.
Comando de men Online > Carga avanzada en el dispositivo
Establece una conexin online con el dispositivo seleccionado y carga en el dispositivo los
datos de hardware y software del proyecto compilados, incluida la configuracin del objeto
tecnolgico.
En el rbol del proyecto se ha seleccionado el objeto de la CPU.
Comando de men contextual Cargar en dispositivo > Todo
Carga en el dispositivo la configuracin del objeto tecnolgico, los datos de hardware
compilados y los datos del proyecto de software restantes.
Comando de men contextual Cargar en dispositivo > Software
Carga la configuracin modificada del objeto tecnolgico y los bloques modificados en el
dispositivo. Slo se transfieren al dispositivo los objetos modificados.
Comando de men contextual Cargar en dispositivo > Software (todos los bloques)
Carga en el dispositivo todos los bloques y objetos tecnolgicos, incluidos los objetos que
no han sido modificados.
11.3 Regulacin PID
En el rbol del proyecto se ha seleccionado el objeto "Bloques de programa".
Comando de men contextual Cargar en dispositivo > Software
Carga la configuracin modificada del objeto tecnolgico y los bloques modificados en el
dispositivo. Slo se transfieren al dispositivo los objetos modificados.
Comando de men contextual Cargar en dispositivo > Software (todos los bloques)
Carga en el dispositivo todos los bloques y objetos tecnolgicos, incluidos los objetos que
no han sido modificados.
11.3.2.7 Guardar los parmetros PID optimizados en el proyecto
El regulador de software se optimiza en la CPU. De este modo, los valores ya no coinciden
con su proyecto en el DB de instancia en la CPU.
Para actualizar los parmetros PID en el proyecto con los parmetros PID optimizados en la
CPU, proceda del siguiente modo:
Requisitos
Hay establecida una conexin online con la CPU y sta se encuentra en el estado operativo
"RUN".
Las funciones de la ventana de puesta en servicio se han habilitado con el botn "Medicin
on".
Procedimiento
3. Abra un objeto tecnolgico.
4. Haga doble clic en "Puesta en servicio".
5. Haga clic en el smbolo "Cargar parmetros PID en el proyecto".
6. Guarde el proyecto.
Resultado
Los parmetros PID efectivos en ese momento se guardan en los datos del proyecto. Al cargar
nuevamente los datos de proyecto en la CPU, se utilizan los parmetros optimizados.
11.3.2.8 Mostrar el DB de instancia de un objeto tecnolgico
Para cada objeto tecnolgico, se crea un DB de instancia, en el que estn guardados los
parmetros y las variables estticas.
11.3 Regulacin PID
Procedimiento
Para mostrar el DB de instancia de un objeto tecnolgico, proceda del siguiente modo:
3. Marque un objeto tecnolgico.
4. Seleccione la orden "Abrir en el editor DP" en el men contextual.
11.3.3 Regulacin PID (S7-1200)
11.3.3.1 Uso de PID_Compact
Objeto tecnolgico PID Compact
El objeto tecnolgico "PID_Compact" ofrece un regulador PID continuo con optimizacin
integrada. Asimismo, tambin es posible configurar un regulador de impulsos. Es posible elegir
entre el modo manual y el automtico.
El regulador PID registra de forma continuada el valor real dentro de un lazo de regulacin y
lo compara con la consigna deseada. A partir del error de regulacin resultante, la instruccin
PID_Compact calcula un valor de salida, con el que el valor real se iguala con la consigna con
la mxima rapidez y estabilidad. En los reguladores PID, el valor de salida se compone de
tres acciones:
Accin P
La accin P del valor de salida aumenta proporcionalmente al error de regulacin.
Accin I
La accin I del valor de salida aumenta hasta que se compensa el error de regulacin.
Accin D
La accin D aumenta con una velocidad de variacin creciente del error de regulacin. El
valor real se igual lo ms rpidamente posible con la consigna. Si la velocidad de variacin
del error de regulacin vuelve a reducirse, tambin lo hace la accin D.
La instruccin PID_Compact calcula los parmetros P, I y D para su sistema regulado de forma
autnoma durante la "optimizacin iniciacl". Los parmetros pueden optimizarse an ms a
travs de una "optimizacin fina". No es necesario determinar los parmetros manualmente.
Informacin adicional
Pasos para la configuracin de un regulador por software (Pgina 6409)
Agregar objetos tecnolgicos (Pgina 6411)
Configurar objetos tecnolgicos (Pgina 6412)
Configurar PID Compact (Pgina 6417)
11.3 Regulacin PID
Configurar PID Compact
Ajustes bsicos
Introduccin
Configure las propiedades siguientes del objeto tecnolgico PID_Compact en el rea de
ajustes bsicos de la ventana de inspeccin o de configuracin.
Magnitud fsica
Sentido de regulacin
Comportamiento en arranque despus de un reset
Consigna (slo en la ventana de inspeccin)
Valor real (slo en la ventana de inspeccin)
Valor de salida (slo en la ventana de inspeccin)
Consigna, valor real y valor de salida
La consigna, el valor real y el valor de salida slo pueden configurarse en la ventana de
inspeccin del editor de programacin. Para cada salida digital elija la fuente:
DB de instancia
Se utiliza el valor que se encuentra almacenado en el DB de instancia.
El valor debe actualizarse en el DB de instancia del programa de usuario.
En la instruccin no puede haber ningn valor.
Modificacin posible desde HMI.
Instruccin
Se utiliza el valor que se conecta con la instruccin.
Cada vez que se llama la instruccin, el valor se escribe en el DB de instancia.
No se puede modificar desde HMI.
Tipo de regulacin
Magnitud fsica
En el grupo "Tipo de regulacin" seleccione la magnitud fsica y la unidad para la consigna y
el valor real. La consigna y el valor real se muestran en esta unidad.
Sentido de regulacin
Para reducir el valor real con un valor de salida ms elevado, active la casilla de verificacin
"Inversin sentido de regulacin".
Ejemplos
Al abrir una vlvula de escape se reduce el nivel de un recipiente.
Si se aumenta la potencia de refrigeracin, disminuye la temperatura.
11.3 Regulacin PID
Comportamiento en arranque tras un reset
Para cambiar inmediatamente al ltimo modo de operacin activo tras el rearranque de la
CPU, active la casilla de verificacin "Activar ltimo modo de operacin despus del
rearranque de la CPU".
Si la casilla de verificacin est desactivada, PID_Compact se queda en el modo de operacin
"Inactivo".
Consigna
Procedimiento
Para especificar una consigna fija, proceda del siguiente modo:
1. Seleccione "DB de instancia".
2. Introduzca una consigna, como puede ser 80 C.
3. En caso necesario, elimine una entrada de la instruccin.
Para especificar una consigna variable, proceda del siguiente modo:
1. Seleccione "Instruccin".
2. Indique el nombre de la variable REAL en la que est almacenada la consigna.
Es posible asignar varios valores controlados por programa a la variable REAL para, por
ejemplo, modificar la consigna de tiempo de forma controlada.
Valor real
Si utiliza directamente el valor de la entrada analgica, PID_Compact escala el valor de la
entrada analgica al tamao fsico.
Si se desea acondicionar el valor de la entrada analgica, es preciso escribir un programa
propio para su acondicionamiento. Por ejemplo, el valor real no es directamente proporcional
al valor de la entrada analgica. El valor real acondicionado debe estar en formato de coma
flotante.
Procedimiento
Para utilizar directamente el valor de la entrada analgica, proceda del siguiente modo:
1. En la lista desplegable "Input", seleccione la entrada "Input_PER".
2. Seleccione "Instruccin" como fuente.
3. Introduzca la direccin de la entrada analgica.
Para utilizar el valor real acondicionado en el formato de coma flotante, proceda del siguiente
modo:
1. En la lista desplegable "Input", seleccione la entrada "Input".
2. Seleccione "Instruccin" como fuente.
3. Indique el nombre de la variable en la que est almacenado el valor real acondicionado.
11.3 Regulacin PID
Valor de salida
PID_Compact ofrece tres valores de salida. El valor de salida que se utilice depender del
actuador.
Output_PER
El actuador se activa a travs de una salida analgica y se controla con una seal continua,
como puede ser 0 a 10 V, 4 a 20 mA.
Output
El valor de salida debe acondicionarse mediante el programa de usuario, por ejemplo,
porque el actuador muestra un comportamiento no lineal.
Output_PWM
El actuador se controla a travs de una salida digital. Una modulacin de ancho de impulsos
permite formar tiempos de conexin y desconexin variables.
Procedimiento
Para utilizar el valor de salida analgico, proceda del siguiente modo:
1. En la lista desplegable "Output", seleccione la entrada "Output_PER" (analgica).
3. Introduzca la direccin de la salida analgica.
Para acondicionar el valor de salida mediante el programa de usuario, proceda del siguiente
modo:
1. En la lista desplegable "Output", seleccione la entrada "Output".
3. Indique el nombre de la variable que utilizar para acondicionar el valor de salida.
4. Transfiera el valor de salida acondicionado hasta el actuador a travs de una salida digital
o analgica de la CPU.
Para utilizar el valor de salida digital, proceda del siguiente modo:
1. En la lista desplegable "Output", seleccione la entrada "Output_PWM".
3. Introduzca la direccin de la salida digital.
Ajuste del valor real
Configure la normalizacin del valor real en la ventana de configuracin "Ajustes del valor
real" y fije los lmites absolutos del valor real.
Escalar valor real
Si en los ajustes bsicos se ha elegido el uso de Input_PER, el valor de la entrada analgica
debe convertirse en el tamao fsico del valor real. En el cuadro de visualizacin Input_PER
se muestra la configuracin actual.
11.3 Regulacin PID
Si el valor real es directamente proporcional al valor de la entrada analgica, Input_PER se
escala a partir de una pareja de valores inferiores y superiores.
1. En los campos de entrada "Valor real inferior escalado" y "Abajo" introduzca la pareja de
valores inferiores.
2. En los campos de entrada "Valor real inferior escalado" y "Abajo" introduzca la pareja de
valores inferiores.
La configuracin de hardware incluye una configuracin predeterminada para los pares de
valores. Para utilizar los pares de valores a partir de la configuracin de hardware, proceda
del siguiente modo:
1. Seleccione la instruccin PID_Compact en el editor de programacin.
2. En los ajustes bsicos, interconecte Input_PER con una entrada analgica.
3. En la configuracin del valor real, haga clic en el botn "Ajuste automtico".
Los valores existentes se sobrescriben con los valores de la configuracin de hardware.
Monitorizar el valor real
Defina los lmites absolutos superior e inferior del valor real. En cuanto dichos valores se
rebasen por exceso o por defecto durante el funcionamiento, la regulacin se desconectar
y el valor de salida se ajustar al 0%. Como lmites, se deben introducir valores razonables
para el sistema regulado. Durante la optimizacin es importante disponer de valores lmite
razonables para obtener los parmetros PID ptimos.
La preasignacin del "Lmite superior del valor real" es 120%. En la entrada de periferia, el
valor real puede encontrarse como mximo un 18% por encima del rango normalizado
(margen de saturacin). No se comunica ningn error ms debido al rebasamiento por exceso
del "Lmite superior del valor real". nicamente se detectan la rotura de hilo y el cortocircuito
y PID_Compact pasa al modo de operacin "Inactivo".

ADVERTENCIA
Si ajusta valores muy altos (z. B. -3,4*10
38
...+3,4*10
38
) como lmites del valor real, se
desactiva la monitorizacin del valor real. Esto puede dar lugar a daos en la instalacin.

Consulte tambin
Monitorizacin del valor real (Pgina 6421)
Limitaciones PWM (Pgina 6421)
Lmites del valor de salida (Pgina 6423)
Parmetros PID (Pgina 6423)
11.3 Regulacin PID
Ajustes avanzados
Monitorizacin del valor real
Configure un lmite de advertencia inferior y uno superior para el valor real en la ventana de
configuracin "Monitorizacin del valor real". Si durante el funcionamiento se rebasa uno de
los lmites de advertencia por defecto o por exceso, se muestra una advertencia en la
instruccin "PID_Compact".
En el parmetro de salida "InputWarning_H", si se ha rebasado por exceso el lmite superior
de advertencia
En el parmetro de salida "InputWarning_L", si se ha rebasado por defecto el lmite inferior
de advertencia
Los lmites de advertencia deben encontrarse dentro de los lmites superior e inferior del valor
real.
Si no introduce ningn valor, se utilizan los lmites superior e inferior del valor real.
Ejemplo
Lmite superior del valor real = 98 C; lmite superior de advertencia = 90 C
Lmite inferior de advertencia = 10 ; lmite inferior del valor real = 0
PID_Compact se comporta del modo siguiente:
Valor real InputWarning_H InputWarning_L Modo de operacin
> 98 C TRUE FALSE Inactivo
98 C y > 90 C TRUE FALSE Modo automtico
90 C y 10 C FALSE FALSE Modo automtico
< 10C y 0 C FALSE TRUE Modo automtico
< 0 C FALSE TRUE Inactivo
Consulte tambin
Ajuste del valor real (Pgina 6419)
Limitaciones PWM (Pgina 6421)
Limitaciones PWM
En la ventana de configuracin "Limitaciones PWM" configure los tiempos de conexin y
desconexin mnimos permitidos para el elemento final de control. Prolongue los tiempos de
conexin y desconexin mnimos para reducir la frecuencia de conmutacin.
11.3 Regulacin PID
La configuracin de las limitaciones PWM afecta el parmetro de salida "Output_PWM". El
valor de salida se conmuta a "Output_PWM" mediante una modulacin de ancho de impulsos.
El valor de salida se escala internamente entre 0.0 y 100.0 %.
Si se utilizan las salidas del valor de salida "Output" o "Output_PER", los tiempos mnimos de
conexin y desconexin deben configurarse con el valor 0.0.
El grfico siguiente explica la correlacin entre el tiempo de muestreo PID_Compact, el tiempo
de muestreo de algoritmo PID y los tiempos mnimos de conexin/desconexin mnimos, as
como la duracin de impulso y pausa resultantes.
t (ms)
t (ms)
4
Output_PWM
5
3
2 1
1 Tiempo ON mn. r_Lmn_Pwm_PPTm
2 Tiempo de muestreo PID_Compact
Tiempo OFF mn.
r_Cycle
r_Lmn_Pwm_PBTm
3 Tiempo de muestreo algoritmo PID r_Ctrl_Cycle
4 Duracin de impulso mnima r_Lmn_Pwm_PPTm
5 Tiempo de pausa n r_Lmn_Pwm_PBTm
El "tiempo de conexin mnimo" o el "tiempo de desconexin mnimo " equivalen a un mltiplo
del tiempo de muestreo PID_Compact. El tiempo de muestreo algoritmo PID se ajusta en el
valor mayor de los tiempos de conexin y desconexin.
El tiempo de impulso menor se corresponde con el tiempo de muestreo PID_Compact.

Nota
La salida de conmutacin para la modulacin de ancho de impulsos es controlada por la
instruccin "PID_Compact". Los generadores de impulsos integrados en la CPU no se
utilizan.

Consulte tambin
Ajuste del valor real (Pgina 6419)
Monitorizacin del valor real (Pgina 6421)
11.3 Regulacin PID
Ponderacin de la accin P
En el caso de que se produzcan cambios en la consigna, es posible atenuar la accin P.
Se recomiendan valores comprendidos entre 0.0 y 1.0.
1.0: La accin P es totalmente efectiva cuando se cambia la consigna
0.0: La accin P no acta al cambiar la consigna
Si se produce una modificacin del valor real, la accin P es totalmente efectiva.
Ponderacin de la accin D
En el caso de que se produzcan cambios en la consigna, es posible atenuar la accin D.
Se recomiendan valores comprendidos entre 0.0 y 1.0.
1.0: La accin D es totalmente efectiva cuando se cambia la consigna.
0.0: La accin D no acta al cambiar la consigna
Si se produce una modificacin del valor real, la accin D es totalmente efectiva.
Tiempo de muestreo algoritmo PID
Dado que el sistema regulado necesita cierto tiempo para responder a un cambio del valor
de salida, no es razonable calcular este valor en cada ciclo. El tiempo de muestreo del
algoritmo PID es el tiempo entre dos clculos del valor de salida. Este tiempo se redondea a
un mltiplo del tiempo de muestreo PID_Compact. Todas las dems funciones de
PID_Compact se ejecutan con cada llamada.
Regla para la optimizacin
En la lista desplegable "Estructura del regulador" seleccione si van a calcular los parmetros
PI o PID.
PID
Se calcula durante la optimizacin inicial y la optimizacin fina del parmetro PID.
PI
Se calcula durante la optimizacin inicial y la optimizacin fina del parmetro PI.
Definido por el usuario
Si se han ajustado diferentes estructuras del regulador para la optimizacin inicial y la
optimizacin fina en un programa de usuario, en la lista desplegable aparece "Definido por
el usuario".
Consulte tambin
Eleccin de la estructura del regulador con un sistema regulado definido (Pgina 6408)
11.3 Regulacin PID
Poner en servicio PID Compact
Puesta en servicio
La ventana de puesta en servicio ayuda durante la puesta en servicio del regulador PID. En
el visor de curvas se puede observar los valores de la consigna, valor real y valor de salida a
lo largo del eje de tiempo. En la ventana de puesta en servicio se soportan las siguientes
funciones:
Optimizacin inicial del regulador
Optimizacin fina del regulador
Utilice la optimizacin fina si desea realizar un ajuste de precisin del parmetro PID.
Observacin de la regulacin en curso en la ventana de curvas
Probar el sistema regulado especificando un valor de salida manual
Para todas las funciones es preciso realizar una conexin online a la CPU.
Principios bsicos del manejo
Seleccione el tiempo de actualizacin que desee en la lista desplegable "Tiempo de
actualizacin".
Todos los valores de la ventana de puesta en servicio se actualizan en el tiempo de
actualizacin seleccionado.
Haga clic en el botn "Inicio" en el grupo Medicin si desea utilizar las funciones de puesta
en servicio.
Se inicia el registro de los valores. En el visor de curvas se registran los valores actuales
de consigna, valor real y valor de salida. Se habilita el manejo de la ventana de puesta en
servicio.
Haga clic en el botn "Parar" si desea finalizar las funciones de puesta en servicio.
Los valores mostrados en el visor de curvas pueden continuar analizndose.
Al cerrar la ventana de puesta en servicio finaliza el registro en el visor de curvas y los valores
registrados se borran.
Consulte tambin
Optimizacin inicial (Pgina 6426)
Optimizacin fina (Pgina 6428)
Trabajar con el visor de curvas (Pgina 6430)
Modo de operacin "Modo manual" (Pgina 6433)
Guardar los parmetros PID optimizados en el proyecto (Pgina 6434)
Optimizacin inicial
La optimizacin inicial determina la respuesta del proceso a un escaln de consigna y busca
el punto de inflexin. A partir de la inclinacin mxima y del tiempo muerto del sistema regulado
se calculan los parmetros PID ptimos.
11.3 Regulacin PID
Cuando ms estable es el valor real, con mayor facilidad y precisin se pueden calcular los
parmetros PID. Un ruido del valor real es aceptable siempre que la subida del valor real sea
considerablemente mayor que el ruido. Es preciso realizar una copia de seguridad de los
parmetros PID antes de volver a calcularlos.
Requisitos
La instruccin "PID_Compact" se llama en un OB de alarma cclica.
ManualEnable = FALSE
PID_Compact se encuentra en el modo de operacin "Inactivo" o "Manual".
La consigna no puede modificarse durante la optimizacin. De lo contrario se desactiva
PID_Compact.
La consigna y el real se encuentran dentro de los lmites configurados (vase la
configuracin "Monitorizacin del valor real").
La diferencia entre la consigna y el valor real es mayor del 30% de la diferencia entre el
lmite superior e inferior del valor real.
La diferencia entre la consigna y el valor real es superior al 50% de la consigna.
Procedimiento
Para poder realizar una optimizacin inicial, proceda del siguiente modo:
1. Haga doble clic en la navegacin del proyecto en la entrada "PID_Compact" > Puesta en
servicio".
2. En la lista desplegable "Modo de optimizacin" seleccione la entrada "Optimizacin inicial".
3. Haga clic en el smbolo "Start".
Se establece una conexin online.
Se inicia el registro de los valores.
Se inicia la optimizacin inicial.
En el campo "Estado" se muestran los pasos actuales y, de haberlos, los fallos
ocurridos. La barra de progreso muestra el progreso del paso actual.

Nota
Haga clic en el smbolo "Stop" cuando la barra de progreso haya alcanzado el 100%
y se deba presuponer un bloqueo de la optimizacin. Compruebe la configuracin del
objeto tecnolgico y, si procede, vuelva a iniciar la optimizacin.

Resultado
Si la optimizacin inicial ha finalizado sin ningn mensaje de error, significa que los parmetros
PID se han optimizado. PID_Compact cambia al modo automtico y utiliza los parmetros
optimizados. Los parmetros PID optimizados se conservan al desconectar (Power OFF) y al
rearrancar por completo la CPU.
11.3 Regulacin PID
Si no es preciso realizar la optimizacin inicial, PID_Compact cambia al modo de operacin
"Inactivo".
Consulte tambin
Puesta en servicio (Pgina 6426)
Optimizacin fina
La optimizacin fina genera una oscilacin constante y limitada del valor real. Los parmetros
PID se optimizan para el punto de operacin a partir de la amplitud y la frecuencia. A partir
de los resultados se vuelven a calcular todos los parmetros PID. Los parmetros PID
existentes despus de la optimizacin fina muestran en su mayora un comportamiento de
gua y ante fallos mucho mejor que los parmetros PID de la optimizacin inicial.
PID_Compact intenta generar automticamente una oscilacin que es mayor que el ruido del
valor real. La estabilidad del valor real ejerce tan slo una mnima influencia sobre la
optimizacin fina. Es preciso realizar una copia de seguridad de los parmetros PID antes de
volver a calcularlos.
Requisitos
ManualEnable = FALSE
La consigna y el real se encuentran dentro de los lmites configurados (vase la
configuracin "Monitorizacin del valor real").
El lazo de regulacin es estacionario en el punto de operacin. El punto de operacin se
ha alcanzado cuando el valor real coincide con la consigna.
No se esperan perturbaciones.
La consigna no puede modificarse durante la optimizacin.
PID_Compact se encuentra en el modo de operacin inactivo, automtico o manual.
11.3 Regulacin PID
El proceso depende de la situacin de inicio
La optimizacin fina puede iniciarse desde los modos de operacin "Inactivo", "Automtico"
o "Manual". La optimizacin fina se realiza en el momento del inicio tal como se indica a
continuacin:
Modo automtico
Si desea mejorar los parmetros PID existentes mediante optimizacin, inicie la
optimizacin fina a partir del modo automtico.
PID_Comact regula con los parmetros PID existentes hasta que el lazo de regulacin es
estacionario y se han cumplido las condiciones para una optimizacin fina. Slo entonces
comienza la optimizacin fina.
Inactivo o manual
Si se cumplen las condiciones para optimizacin inicial, sta se inicia. Con los parmetros
PID calculados la regulacin se realiza hasta que el lazo de regulacin es estacionario y
se han cumplido las condiciones para una optimizacin fina. Slo entonces comienza la
optimizacin fina. Si no es posible realizar la optimizacin inicial, PID_Compact cambia al
modo de operacin "Inactivo".
Si el valor real para una optimizacin inicial se encuentra ya muy cerca de la consigna, se
intenta alcanzar la consigna con el valor de salida mximo o mnimo. lo que puede
ocasionar una sobreoscilacin muy alta.
Procedimiento
Para poder realizar una optimizacin fina, proceda del siguiente modo:
1. En la lista desplegable "Modo de optimizacin" seleccione la entrada "Optimizacin fina".
2. Haga clic en el smbolo "Start".
Se establece una conexin online.
Se inicia el registro de los valores.
Se inicia el proceso de optimizacin fina.
En el campo "Estado" se muestran los pasos actuales y, de haberlos, los fallos
ocurridos. La barra de progreso muestra el progreso del paso actual.

Nota
En el grupo "Modo de optimizacin" haga clic en el smbolo "Stop" cuando la barra de
progreso haya alcanzado el 100% y se deba presuponer un bloqueo de la optimizacin.
Compruebe la configuracin del objeto tecnolgico y, si procede, vuelva a iniciar la
optimizacin.

Resultado
Si la optimizacin fina se ha completado sin ningn aviso de error, significa que los parmetros
PID se han optimizado. PID_Compact cambia al modo automtico y utiliza los parmetros
optimizados. Los parmetros PID optimizados se conservan al desconectar (Power OFF) y al
rearrancar por completo la CPU.
Si se produjeran errores durante la optimizacin fina, PID_Compact cambia al modo de
operacin "Inactivo".
11.3 Regulacin PID
Consulte tambin
Trabajar con el visor de curvas
El visor de curvas permite representar grficamente los valores consigna, valor real y valor
de salida a lo largo del tiempo. Los valores del visor de curvas se actualizan en el tiempo de
muestreo seleccionado. El registro de los valores de las curvas comienza al hacer clic en el
botn "Start" y finaliza al hacer clic en el botn "Stop".
Elementos del visor de curvas
Setpoint:
lnput:
Output:
1
2
3
4
5
3
Seleccin del modo de visualizacin
Ventana de curvas
rea para mover y escalar los ejes
Regla
Leyenda con los valores de las curvas en la regla
11.3 Regulacin PID
Para la representacin del registro de curvas pueden seleccionarse los siguientes modos de
visualizacin:
Strip (visualizacin continuada)
Los valores de curva nuevos se registran en la ventana de curvas derecha. Los valores de
curva transcurridos se van deslizando a la izquierda. No es posible mover el eje de tiempo.
Scope (visualizacin cambiante por reas)
Los valores de curva nuevos se registran de izquierda a derecha dentro de la ventana de
curvas. Cuando se alcanza el margen derecho de la ventana de curvas, el rea de
observacin se traslada un ancho de ventana a la derecha. El eje de tiempo puede moverse
dentro de los lmites del rea de observacin.
Sweep (visualizacin en rotacin)
Los valores nuevos se muestran en la ventana de curvas en forma de visualizacin en
rotacin. Los valores se registran de izquierda a derecha. En la posicin de escritura se
sobrescriben los valores de la ltima rotacin. No es posible mover el eje de tiempo.
Static (visualizacin esttica por reas)
La escritura de las curvas se interrumpe: los nuevos valores se registran en segundo plano.
El eje de tiempo puede moverse a lo largo de todo el periodo registrado hasta ahora.
Si el registro est detenido, puede observar toda la evolucin registrada de la curva.
En el modo de visualizacin "Static" es posible mover el rea visible del visor de relacin con
el ratn a lo largo del eje.
Ventana de curvas
En la ventana de curvas se muestran las curvas correspondientes a la consigna (Setpoint),
el valor real (Input) y el valor de salida (Output). Adems de la distincin por colores, las curvas
se identifican mediante smbolos (ver leyenda).
Mover y escalar los ejes
Los ejes correspondientes a los valores de la consigna, el valor real y el valor de salida, as
como al eje de tiempo, pueden desplazarse y escalarse individualmente. Los botones derecho
e izquierdo del ratn tienen asignadas funciones cambiantes. Puede utilizar los siguientes
botones y acciones de ratn:
Deplazar el eje de la consigna, el valor real o el valor de salida hacia arriba y abajo
El eje slo puede desplazarse si no se ha bloqueado ningn punto de escalado del eje.
Mover el eje de tiempo a derecha e izquierda
El eje slo puede desplazarse si no se ha bloqueado ningn punto de escalado del eje.
Expansion y contraccin conjunta de los ejes de los valores de consigna, valor real y valor de salida
Si ninguno de los valores de escala est bloqueado, la escala de los ejes se estira o encoge
simtricamente.
Si uno de los valores de escala est bloqueado, se conserva el valor bloqueado al expandir o contraer
la escala.
11.3 Regulacin PID
Expandir y contraer el eje de tiempo
Si ninguno de los valores de escala est bloqueado, la escala del eje se estira o se encoge
simtricamente.
la escala.
Expansin y contraccin de los ejes de valores de consigna, valor real o valor de salida
El valor de escala inferior no se modifica al expandir o contraer la escala.
Expansin y contraccin de los ejes de valores de consigna, valor real o valor de salida.
El valor de escala superior no se modifica al expandir o contraer la escala.
Expansin y contraccin del eje de tiempo.
El valor de escala derecho no se modifica al expandir o contraer la escala.
El valor de escala izquierdo no se modifica al expandir o contraer la escala.
Entrada de un valor de escala.
El smbolo de un candado permite bloquear el valor de escala actual. De un eje se pueden bloquear ambos
valores
Haciendo doble clic en la ventana de curvas se optimiza el escalado y la posicin de los ejes de valores de
consigna, valor real y valor de salida en la ventana de curvas.
Haciendo doble clic en el rea del eje de valores de consigna/real o del eje de valores de salida se
restablecen la posicin y la escala predeterminadas del eje.
Trabajar con reglas
Utilice una o ms reglas para analizar valores discretos de las curvas.
La posicin de estacionamiento de las reglas se encuentra en el margen izquierdo del rea
de curvas. Otra posicin de estacionamiento se encuentra en el margen superior al rea de
curvas. Sin embargo, los valores de estas reglas no pueden representarse.
Mueva el ratn hasta el margen izquierdo del rea de curvas y observe cmo cambia el puntero
del ratn. Arrastre ahora la regla vertical hasta la posicin de la curva de medicin que desea
analizar. Para insertar reglas adicionales, pulse Ctrl, haga clic sobre la regla y arrastre la regla
nueva al rea de curvas.
Los valores de la curva situados junto a la regla se muestran en sta sangrados a la izquierda.
El valor de tiempo de la posicin de la regla se muestra en la base de sta.
Los valores de la curva mostrados en la regla activa se muestran en la leyenda. Si se arrastran
varias reglas al rea de curvas, estar activa la ltima regla arrastrada. La regla activa se
reconoce por el smbolo en color.
Las reglas no activas pueden volver a activarse haciendo clic.
Las reglas que ya no se necesitan pueden retirarse con Alt + clic.
11.3 Regulacin PID
Consulte tambin
Modo de operacin "Modo manual"
A continuacin se describe cmo utilizar el modo de operacin "Modo manual" en la ventana
de puesta en servicio del objeto tecnolgico "PID Compact".
Requisitos
"RUN".
Las funciones de la ventana de puesta en marcha se han habilitado con el botn "Medicin
on".
Procedimiento
Utilice "Modo manual" en la ventana de puesta en servicio si desea probar el sistema regulado
especificando un valor manual. Para especificar un valor manual, proceda del siguiente modo:
1. Active la casilla de verificacin "Modo manual" en el rea "Estado online del regulador".
PID_Compact funciona en modo manual. El ltimo valor de salida actual permanece activo.
2. Introduzca el valor manual en la unidad % en el campo "Output".
3. Haga clic en el botn .
Resultado
El valor manual se escribe en la CPU y es efectivo de forma inmediata.

Nota
PID_Compact sigue monitorizando el valor real. Cuando se exceden los lmites del valor real,
se desactiva PID_Compact.

Desactive la casilla de verificacin "Modo manual" si desea que el regulador PID vuelva a
especificar el valor de salida. El cambio al modo automtico se efecta sin discontinuidad.
11.3 Regulacin PID
Consulte tambin
Guardar los parmetros PID optimizados en el proyecto
El regulador de software se optimiza en la CPU. De este modo, los valores ya no coinciden
con su proyecto en el DB de instancia en la CPU.
Para actualizar los parmetros PID en el proyecto con los parmetros PID optimizados en la
CPU, proceda del siguiente modo:
Requisitos
"RUN".
Las funciones de la ventana de puesta en servicio se han habilitado con el botn "Medicin
on".
Procedimiento
3. Abra un objeto tecnolgico.
4. Haga doble clic en "Puesta en servicio".
5. Haga clic en el smbolo "Cargar parmetros PID en el proyecto".
6. Guarde el proyecto.
Resultado
Los parmetros PID efectivos en ese momento se guardan en los datos del proyecto. Al cargar
nuevamente los datos de proyecto en la CPU, se utilizan los parmetros optimizados.
Consulte tambin
11.3 Regulacin PID
11.3.4 Regulacin PID (S7-300/400)
11.3.4.1 Utilizar las funciones bsicas PID
CONT_C
Objeto tecnolgico CONT_C
El objeto tecnolgico CONT_C proporciona un regulador PID continuo para los modos
automtico y manual. Equivale al bloque de datos de instancia de la instruccin CONT_C. La
instruccin PULSEGEN permite configurar un regulador de impulsos.
Los componentes proporcional, integrativo (INT) y diferencial (DIF) estn conectados en
paralo y se pueden conectar o desconectar de forma independiente. Con ello se pueden
parametrizar los reguladores P, PI, PD y PID.
Consulte tambin
CONT_C (Pgina 4207)
Configurar el error de regulacin CONT_C
Utilizar el valor real de periferia
Para utilizar el valor real en el formato de periferia en el parmetro de entrada PV_PER,
proceda del siguiente modo:
1. Active la casilla de verificacin "Activar periferia".
2. Si existe el valor real como magnitud fsica, introduzca el factor y el offset para la
normalizacin en porcentajes.
De este modo, el valor real se calcula segn la siguiente frmula:
PV = PV_PER PV_FAC + PV_OFF
11.3 Regulacin PID
Utilizar el valor real interno
Para utilizar el valor real en el formato de coma flotante en el parmetro de entrada PV_IN,
1. Desactive la casilla de verificacin "Activar periferia".
Error de regulacin
Ajuste un ancho de zona muerta segn los siguientes requisitos:
La seal del valor real tiene ruido.
La ganancia del regulador es alta.
La accin D est activada.
El nivel de ruido del valor real provoca, en este caso, fuertes variaciones de la variable
manipulada. La zona muerta suprime el nivel de ruido, cuando el estado del regulador es
estacionario. El ancho de zona muerta indica el tamao de la zona muerta. Con un ancho de
zona muerta de 0.0, la zona muerta se encuentra desactivada.
Configurar el algoritmo de regulacin CONT_C
General
Para averiguar qu acciones del algoritmo de regulacin estn activadas, proceda del
siguiente modo:
1. Seleccione una entrada de la lista "Estructura de regulador".
Slo puede introducir los parmetros necesarios para la estructura de regulacin
seleccionada.
Accin P
1. Si la estructura de regulador contiene una accin P, introduzca la "Ganancia proporcional".
Accin I
1. Si la estructura de regulador contiene una accin I, introduzca la "Tiempo de integracin".
2. Para asignar un valor de inicializacin a la accin I, active el botn de opcin "Inicializar
accin I" e introduzca el valor de inicializacin.
3. Para ajustar la accin I permanentemente a este valor de inicializacin, active el botn de
opcin "Detener accin I".
11.3 Regulacin PID
Accin D
1. Si la estructura del regulador contiene una accin D, introduzca el tiempo derivativo, la
ponderacin de la accin D y el tiempo de retardo.
Configurar la variable manipulada CONT_C
General
Puede instroducir CONT_C en el modo manual o en el modo automtico.
1. Para fijar una variable manipulado manual, active el botn de opcin "Activar modo
manual".
Puede especificar una variable manipulado manual en el parmetro de entrada MAN.
Lmites de la variable manipulada
La variable manipulada se limita hacia arriba o hacia abajo, para que slo pueda aceptar
valores vlidos. No puede desconectar la limitacin. Si se sobrepasan los lmites, esto se
muestra mediante los parmetros de salida QLMN_HLM y QLMN_LLM.
1. Introduzca un valor para el lmite superior y el lmite inferior de la variable manipulada.
Si la variable manipulada es una magnitud fsica, las unidades para el lmite superior y el
lmite inferior de la variable manipulada deben coincidir.
Normalizacin
La variable manipulada se puede normalizar para la salida como valor en coma flotante y valor
de periferia mediante un factor y un offset, segn la siguiente frmula.
Variable manipulada normalizada = variable manipulada factor + offset
Estn preseleccionados un factor de 1.0 y un offset de 0.0.
11.3 Regulacin PID
1. Introduzca un valor para factor y offset.
Programar regulador de impulsos
Con el regulador continuo CONT_C y el formador de impulsos PULSEGEN, es posible realizar
un regulador de valor fijo con salida de conmutacin para actuadores proporcionales. La figura
siguiente muestra el proceso de seales del lazo de regulacin.
Recorrido con salida
de conmutacin
PULSEGEN
LMN
CONT_C
QNEG_P
PV_PER
lNV QPOS_P
El regulador continuo CONT_C forma la variable manipulada LMN que el formador de impulsos
PULSEGEN convierte en seales de pausa de impulso QPOS_P o QNEG_P.
Consulte tambin
PULSEGEN (Pgina 4217)
Poner en marcha CONT_C
Requisitos
La instruccin y el objeto tecnolgico estn cargados en la CPU.
Procedimiento
Para determinar manualmente los parmetros PID ptimos, proceda del siguiente modo:
1. Haga clic en el smbolo "Medicin activada".
Si an no existe ninguna conexin en lnea, sta se crea. Los valores actuales para el
valores de consigna, real y manipulado se graban.
2. Introduzca parmetros PID nuevos en los campos "P", "I", "D" y "Tiempo de retardo".
3. Haga clic en el grupo "Optimizacin" en el smbolo "Enviar parmetros a la CPU".
11.3 Regulacin PID
4. En el grupo "Valores actuales", active la casilla de verificacin "Especificar consigna" .
5. Introduzca otra consigna y haga clic en el grupo "Valores actuales", en el smbolo .
6. En caso necesario, desactive la casilla de verificacin "Modo manual".
El regulador trabaja con los nuevos parmetros PID y regula segn la nueva consigna.
7. Compruebe la calidad de los parmetros PID mediante los recorridos de la curva.
8. Repita los pasos del 2 hasta el 6, hasta que est satisfecho/a con el resultado de la
regulacin.
CONT_S
Objeto tecnolgico CONT_S
El objeto tecnolgico CONT_S pone a disposicin un regulador paso a paso para elementos
finales de control con comportamiento integral y sirve para regular los procesos tcnicos de
temperatura con seales binarias de salida de variable manipulada. El objeto tecnolgico
corresponde al bloque de datos de instancia de la instruccin CONT_S. El modo de trabajo
se basa en el algoritmo de regulacin PI del regulador de muestreo. El regulador paso a paso
opera sin realimentacin de posicin. Es posible elegir entre el modo manual y el automtico.
Consulte tambin
CONT_S (Pgina 4213)
Configurar el error de regulacin CONT_S
Para utilizar el valor real en el formato de periferia en el parmetro de entrada PV_PER,
1. Active la casilla de verificacin "Activar periferia".
2. Si existe el valor real como magnitud fsica, introduzca el factor y el offset para la
normalizacin en porcentajes.
De este modo, el valor real se calcula segn la siguiente frmula:
PV = PV_PER PV_FAC + PV_OFF
11.3 Regulacin PID
Para utilizar el valor real en el formato de coma flotante en el parmetro de entrada PV_IN,
1. Desactive la casilla de verificacin "Activar periferia".
Error de regulacin
La componente de ruido del valor real provoca, en este caso, fuertes variaciones de la variable
manipulada. La zona muerta suprime la componente de ruido cuando el estado del regulador
es estacionario. El ancho de zona muerta indica el tamao de la zona muerta. Con un ancho
de zona muerta de 0.0, la zona muerta se encuentra desactivada.
Configurar el algoritmo de regulacin CONT_S
Algoritmo PI
1. Introduzca la "Ganancia roporcional" para la accin P.
2. Introduzca el tiempo de integracin para la rapidez de respuesta de la accin I.
Con un tiempo de integracin de 0.0, la accin I se encuentra desactivada.
Configurar la variable manipulada CONT_S
General
Puede introducir CONT_S en el modo manual o en el modo automtico.
1. Para fijar una variable manipulado manual, active el botn de opcin "Activar modo
manual".
Especifique una variable manipulada manual en los parmetros de entrada LMNUP y
LMNDN.
Generador de impulsos
1. Introduzca la duracin mnima de impulso y la duracin mnima de pausa.
Los valores deben ser mayores o iguales al tiempo de ciclo en el parmetro de entrada
CYCLE. De esta manera, se reduce la frecuencia de maniobra.
2. Introduzca el tiempo de posicionamiento del motor.
El valor debe ser mayor o igual al tiempo de ciclo en el parmetro de entrada CYCLE.
11.3 Regulacin PID
Poner en marcha CONT_C
Requisitos
Procedimiento
Si an no existe ninguna conexin online, sta se crea. Los valores actuales para el valores
de consigna, real y manipulado se graban.
2. Introduzca una nueva ganancia proporcional y un nuevo tiempo de integracin en los
campos "P" e "I".
5. Introduzca una nueva consigna y haga clic en el grupo "Valores actuales", en el smbolo
.
El regulador oprea con los nuevos parmetros y regula segn la nueva consigna.
regulacin.
TCONT_CP
Objeto tecnolgico TCONT_CP
El objeto tecnolgico TCONT_CP proporciona un regulador de temperatura continuo con
generador de impulsos. Equivale al bloque de datos instancia de la instruccin TCONT_CP.
El modo de trabajo se basa en el algoritmo de regulacin PID del regulador de muestreo. Es
posible elegir entre el modo manual y el automtico.
La instruccin TCONT_CP calcula los parmetros P, I y D para el sistema regulado de forma
autnoma durante la "optimizacin inicial". Los parmetros pueden optimizarse an ms a
travs de una "optimizacin fina". Los parmetros PID tambin pueden determinarse
manualmente.
Consulte tambin
TCONT_CP (Pgina 4227)
11.3 Regulacin PID
Configurar TCONT_CP
Error de regulacin
Para utilizar el parmetro de entrada PV_PER, proceda del siguiente modo:
1. Seleccione la entrada "Periferia" en la lista "Origen".
2. Seleccione el "Tipo de sensor ".
Segn el tipo de sensor, el valor real se normaliza segn diferentes frmulas.
Termopares
estndar; PT100/NI100
PV = 0.1 PV_PER PV_FAC + PV_OFFS
Climatiz.;
PT100/NI100
Intensidad/tensin
PV = 100/27648 PV_PER PV_FAC + PV_OFFS
3. Introduzca factor y offset para la normalizacin del valor real de periferia.
Para utilizar el parmetro de entrada PV_IN, proceda del siguiente modo:
1. Seleccione la entrada "Interno" en la lista "Origen".
Error de regulacin
11.3 Regulacin PID
Algoritmo de regulacin
General
1. Introduzca el "Tiempo de muestreo del algoritmo PID".
El tiempo de muestreo del regulador no debera exceder un 10 % del tiempo de integracin
del regulador (TI) calculado.
Una ganancia proporcional negativa invierte el sentido de regulacin.
Accin P
En caso de modificaciones de la consigna, la accin P puede provocar sobreoscilaciones.
Mediante la ponderacin de la accin P se puede elegir con qu intensidad debe actuar la
accin P al cambiar la consigna. La atenuacin de la accin P se logra mediante una
compensacin en la accin I.
1. Para atenuar la accin P en caso de modificaciones de la consigna, introduzca la
"Ponderacin de la accin P".
1.0: Accin P completamente efectiva en caso de modificacin de la consigna
0.0: Accin P inefectiva en caso de modificacin de la consigna
Accin I
En caso de limitacin de la variable manipulada, la accin I se detiene. En caso de un error
de regulacin, que mueve la accin I en direccin al rea manipulada interna, la accin I vuelve
a activarse.
1. Si la estructura de regulador contiene una accin I, introduzca el "Tiempo de integracin".
2. Para asignar un valor de inicializacin a la accin I, active el botn de opcin "Inicializar
accin I" e introduzca el "Valor de inicializacin".
En caso de reinicio o COM_RST = TRUE, la accin I se pone en este valor.
Accin D
1. Si la estructura del regulador contiene una accin D, introduzca el tiempo derivativo (TD)
y el coeficiente DT1 (D_F).
Si est conectada la accin D, deber cumplirse la siguiente ecuacin:
TD = 0.5 CYCLE D_F.
De ah se calcula el tiempo de retardo segn la frmula:
Tiempo de retardo = TD/D_F
Parametrizar el regulador PD con el punto de operacin
1. Introduzca el tiempo de integracin 0.0.
2. Active el botn de opcin "Inicializar accin I".
3. Introduzca el punto de operacin como valor de inicializacin.
11.3 Regulacin PID
Parametrizar el regulador P con el punto de operacin
1. Parametrice un regulador PD con el punto de operacin.
2. Introduzca el tiempo derivativo 0.0.
La accin D se desactiva.
Zona de regulacin
La zona de regulacin limita el rango del error de regulacin. Si el error de regulacin se
encuentra fuera de este rango, se utilizan los lmites de la variable manipulada.
Al entrar en la zona de regulacin, la accin D conectada provoca una reduccin muy rpida
de la magnitud manipulada. Por lo tanto, la zona de regulacin slo es til, cuando la accin
D est conectada. Sin zona de regulacin, principalmente slo la accin P que va
disminuyendo reducira la magnitud manipulada. La zona de regulacin provoca un rgimen
transitorio rpido sin sobreoscilaciones ni posteriores infraoscilaciones, en caso de que la
magnitud manipulada mnima o mxima emitida est a mucha distancia de la magnitud
manipulada necesaria para el nuevo punto de operacin.
1. Active el botn de opcin "Activar" en el grupo "Zona de regulacin".
2. Introduzca en el campo de entrada "Ancho" un valor que el valor real pueda desviarse de
la consigna por encima o por debajo.
Variable manipulada del regulador continuo
Lmites de la variable manipulada
La variable manipulada se limita hacia arriba o hacia abajo, para que slo pueda aceptar
valores vlidos. No puede desconectar la limitacin. Si se sobrepasan los lmites, esto se
muestra mediante los parmetros de salida QLMN_HLM y QLMN_LLM.
1. Introduzca un valor para el lmite superior y el lmite inferior de la variable manipulada.
Normalizacin
La variable manipulada se puede normalizar para la salida como valor de punto flotante y valor
de periferia mediante un factor y un offset, segn la siguiente frmula.
Variable manipulada normalizada = variable manipulada factor + offset
Hay preasignado un factor de 1.0 y un offset de 0.0.
11.3 Regulacin PID
1. Introduzca un valor para factor y offset.
Para un regulador continuo, el generador de impulsos debe estar desconectado.
1. Desactive el botn de opcin "Activar" en el grupo "Generador de impulsos".
Variable manipulada del regulador de impulsos
La variable manipulada anlogo (LmnN) se puede emitir con modulacin de ancho de impulsos
en el parmetro de salida QPULSE como un intervalor de impulsos.
Para utilizar el generador de impulsos, proceda del siguiente modo:
1. Active el botn de opcin "Activar" en el grupo "Generador de impulsos".
2. Introduzca el "Tiempo de muestreo del generador de impulsos", la "Duracin mnima de
impulso/de pausa" y la "Duracin del perodo".
Los siguientes grficos aclaran la relacin entre el "Tiempo de muestreo del generador de
impulsos" (CYCLE_P), la "Duracin mnima de impulso/de pausa" (P_B_TM) y la "Duracin
del perodo" (PER_TM):
30
80
50
0
1
100
50
0
t
t
CYCLE_P
PER_TM
QPULSE
LmnN
11.3 Regulacin PID
3B%B70 3B%B70
3(5B70
3(5B70 3(5B70

Tiempo de muestreo del generador de impulsos
El tiempo de muestreo del generador de impulsos debe coincidir con el perodo del OB de
alarma cclica invocante. La duracin del impulso generado es simpre un mltiplo entero de
este valor. Para una resolucin exacta y adecuada de la variable manipulada, debera darse
la siguiente relacin:
CYCLE_P PER_TM/50
Duracin mnima de impulso/de pausa
Mediante la duracin mnima de impulso/de pausa se evitan los tiempos de conexin o
desconexin cortos en el elemento final de control. Un impulso menor que P_B_TM se suprime.
Se recomienda los valores P_B_TM 0.1 PER_TM.
Duracin del perodo
La duracin del perodo no debera exceder un 20 % del tiempo de integracin del regulador
(TI) calculado:
PER_TM TI/5
Ejemplo de los efectos de los parmetros CYCLE_P, CYCLE y PER_TM:
Duracin del perodo PER_TM = 10 s
Tiempo de muestreo del algoritmo PID CYCLE = 1 s
Tiempo de muestreo del generador de impulsos CYCLE_P = 100 ms.
Cada segundo se calcula una nueva variable manipulada, cada 100 ms se produce la
comparacin de la variable manipulada con la longitud de impulso o de pausa emitida hasta
entonces.
11.3 Regulacin PID
Si se emite un impulso, existen 2 posibilidades:
La variable manipulada calculada es mayor que la longitud de impulso/PER_TM
existente hasta entonces. En tal caso, el impulso se prolonga.
La variable manipulada calculada es menor o igual que la longitud de impulso/PER_TM
existente hasta entonces. En tal caso, no se emiten ms seales de impulso.
Si no se emite ningn impulso, tambin caben 2 posibilidades:
El valor (100 % - variable manipulada calculada) es mayor que la longitud de pausa/
PER_TM existente hasta entonces. En tal caso, la pausa se prolonga.
El valor (100 % - variable manipulada calculada) es menor o igual que la longitud de
pausa/ PER_TM existente hasta entonces. En tal caso se emite una seal de impulso.
Poner en marcha TCONT_CP
Optimizacin de TCONT_CP
Posibilidades de utilizacin
La optimizacin del regulador puede utilizarse exclusivamente en los procesos de refrigeracin
o en los procesos de calefaccin del tipo de sistema I. Pero tambin para los sistemas de
orden superior del tipo II o III, puede utilizar el bloque.
Los parmetros PI/PID se calculan y ajustan automticamente. El diseo de regulador se ha
concebido con un comportamiento ptimo frente a perturbaciones. Los parmetros "de efecto
brusco" resultantes conduciran a sobreoscilaciones de entre el 10 % y el 40 % de la amplitud
del escaln, en caso de escalones de consigna.
Fases de la optimizacin del regulador
Durante la optimizacin del regulador se ejecutan fases individuales, que se indican en el
parmetro PHASE .
PHASE = 0
No se produce ninguna optimizacin. TCONT_CP funciona en modo automtico o manual.
Mientras PHASE = 0, el sistema regulado debe cumplir con los requisitos para una
optimizacin.
Al final de la optimizacin, TCONT_CP vuelve a cambiar en PHASE = 0.
PHASE = 1
TCONT_CP se encuentra en disposicin de optimizacin. PHASE = 1 slo puede iniciarse, si
se cumplen las condiciones para una optimizacin.
Mientras PHASE = 1 se calculan los siguientes valores:
11.3 Regulacin PID
Ruido del valor real NOISE_PV
Subida inicial PVDT0
Valor medio de la variable manipulada
Tiempo de muestreo algoritmo PID CYCLE
Tiempo de muestreo del generador de impulsos CYCLE_P
PHASE = 2
En la fase 2 se busca el punto de inversin del valor real con una variable manipulada
constante. El procedimiento impide que el punto de inversin se detecte demasiado pronto
debido al ruido de PV:
En el regulador de impulsos se toma el promedio de PV mediante N ciclos de impulsos y,
seguidamente, se pone a disposicin de la parte del regulador. En la parte del regulador se
realiza otra promediacin: al principio, dicha promediacin est inactiva, es decir, slo se toma
el promedio de 1 ciclo cada vez. En cuanto el ruido excede una medida determinada, se
duplica el nmero de ciclos.
Se determinan el perodo y la amplitud del ruido. La bsqueda del punto de inversin no se
cancela y se sale de la fase 2 hasta que el gradiente es siempre menor que el ascenso mximo
durante el perodo estimado. Sin embargo, TU y T_P_INF se calculan en el punto de inversin
real.
De todas formas, la optimizacin no finaliza hasta que se cumplen las dos condiciones
siguientes:
1. El valor real est ms alejado del punto de inversin que 2*NOISE_PV.
2. El valor real ha excedido el punto de inversin en un 20 %.

Nota
En caso de excitacin mediante escaln de consigna, la optimizacin finaliza a muy tardar
cuando el valor real ha pasado el 75 % del escaln de consigna (SP_INT-PV0) (vase
abajo).

PHASE = 3, 4, 5
Las fases 3, 4 y 5 duran cada una 1 ciclo.
En la fase 3, se guardan los parmetros PI/PID vlidos antes de la optimizacin y se calculan
los parmetros del proceso.
En la fase 4, se calculan los nuevos parmetros PI/PID.
En la fase 5, se calcula la nueva variable manipulada y se fija segn el sistema regulado.
PHASE = 7
El tipo de sistema se comprueba en la fase 7, ya que TCONT_CP siempre cambia al modo
automtico tras la optmizacin. El modo automtico se inicia con LMN = LMN0 +
0.75*TUN_DLMN como variable manipulada. La comprobacin del tipo de sistema tiene lugar
en modo automtico con los parmetros del regulador que se acaban de calcular y finaliza, a
11.3 Regulacin PID
lo sumo, 0,35*TA (tiempo de compensacin) tras el punto de inversin. Si el orden de proceso
se diferencia considerablemente del valor estimado, vuelven a calcularse los parmetros del
regulador y aumenta en 1 el STATUS_D, de lo contrario, los parmetros del regulador se
mantienen sin cambios.
La operacin de optimizacin est terminada y TCONT_CP vuelve a encontrarse en PHASE
= 0. El parmetro STATUS_H indica si la optimizacin ha finalizado correctamente.
Cancelacin anticipada de la optimizacin
En las fases 1, 2 3 se puede cancelar la optimizacin sin que se calculen parmetros nuevos,
restableciendo TUN_ON = FALSE. El regulador se inicia en modo automtico con LMN
= LMN0 + TUN_DLMN. Si el regulador se encontraba en modo manual antes de la
optimizacin, se emitir la variable manipulada manual antigua.
Si en la fase 4, 5 7 se interrumpe la optimizacin por medio de TUN_ON = FALSE, se
conservan los parmetros del regulador ya calculados.
Condiciones para una optimizacin
Rgimen transitorio
El proceso debe presentar un rgimen transitorio estable, con retardo y asinttico.
Despus de un escaln de la magnitud manipulada, el valor real debe pasar a un estado
estacionario. Con ello se excluyen procesos que presentan un comportamiento oscilante
incluso sin regulacin, as como sistemas regulados sin compensacin (integrador en el
proceso regulado).

ADVERTENCIA
Pueden producirse daos materiales considerables, lesiones fsicas graves o incluso la
muerte.
Durante una optimizacin, el parmetro MAN_ON no tiene efecto alguno. Por lo tanto, la
variable manipulada o el valor real pueden tomar valores no deseados, o tambin extremos.
La variable manipulada se especifica mediante optimizacin. Para interrumpir la
optimizacin, primero hay ajustar TUN_ON = FALSE. De este modo, MAN_ON vuelve a tener
efecto.

Consolidacin de un estado inicial cuasi-estacionario (fase 0)
Si la magnitud regulada presentara oscilaciones de baja frecuencia, por ejemplo, debido a
unos parmetros del regulador incorrectos, habr que controlar el regulador manualmente
antes de iniciar la optimizacin y esperar a que desaparezcan dichas oscilaciones. Como
alternativa, tambin se puede conmutar a un regulador PI de efecto "suave" (ganancia del
lazo pequea, tiempo de integracin largo).
11.3 Regulacin PID
Ahora deber esperar hasta que se alcance el estado estacionario, es decir, hasta que el valor
real y la variable manipulada sean estacionarios. Tambin est permitido un rgimen
transitorio asinttico o un desplazamiento lento del valor real (estado cuasi-estacionario,
consulte la figura siguiente). La magnitud manipulada debe ser constante u oscilar alrededor
de un valor medio constante.

Nota
Evite modificar la magnitud manipulada justo antes del inicio de la optimizacin. La magnitud
manipulada tambin se puede modificar de manera involuntaria mediante el establecimiento
de las condiciones de ensayo (p. ej., cerrar una puerta abierta). Si este fuera el caso, deber
esperar como mnimo a que el valor real experimente de nuevo un rgimen transitorio de
forma asinttica a un estado estacionario No obstante, conseguir mejores parmetros de
regulacin, si espera hasta que el proceso de rgimen transitorio haya finalizado
completamente.

En la siguiente figura, se muestra el rgimen transitorio al estado estacionario:
Valor real
Valor manipulado
lmpulso del valor manipulado
Estado no estacionario
no permitido
Estado cuasiestacionario
an permitido
PHASE=1
PV
PHASE=1
Es mejor un estado
estacionario estabilizado
t
t
PV
LMN
LMN
11.3 Regulacin PID
Linealidad y zona de trabajo
El proceso debe presentar un comportamiento lineal en la zona de trabajo. Un comportamiento
no lineal se produce, p. ej., con un cambio de un estado de agregacin. La optimizacin debe
tener lugar en una parte lineal de la zona de trabajo.
Esto significa que, tanto para la optimizacin como para el modo de regulacin normal, los
efectos no lineales dentro de dicha zona de trabajo deben ser despreciablemente pequeos.
Sin embargo, es posible optimizar de nuevo el proceso cambiando el punto de operacin si
la optimizacin vuelve a ejecutarse en un entorno reducido del nuevo punto de operacin y si
durante la optimizacin no se pasa por la no linealidad.
Si se conocen determinadas no linealidades estticas (p. ej. caractersticas de vlvulas), es
aconsejable compensarlas previamente con una lnea poligonal para linealizar el
comportamiento del proceso.
Perturbaciones en procesos de temperatura
Las perturbaciones, como la transferencia de calor a zonas colindantes, no deben influir
excesivamente en el proceso global de temperatura. As, p. ej., al optimizar las zonas de una
extrusionadora, todas las zonas deben calentarse simultneamente.
Posibilidades de la optimizacin
Existen las siguientes posibilidades de optimizacin:
Optimizacin inicial
Optimizacin fina
Optimizacin fina manual en modo de regulacin
Optimizacin inicial
Durante esta optimizacin, el punto de operacin del estado fro se pone en marcha a travs
de un escaln de consigna.
Con TUN_ON = TRUE, cree la disposicin de optimizacin. El regulador cambia de PHASE = 0
a PHASE = 1.
11.3 Regulacin PID

Punto de
inversin
Estado de
proceso en
fro
Estado de
proceso
en caliente
(punto de
trabajo)
C
LMN
TUN_DLMN
PHASE=0 PHASE=0 PHASE=1 PHASE=7 PHASE
=2
t
t
PV
SP
LMN
TUN_ON
La variable manipulada de la optimizacin (LMN0 + TUN_DLMN) se aplica mediante
modificacin de la consigna (transicin fase 1 -> 2). La consigna no es efectiva hasta que se
alcanza el punto de inversin (slo entonces se conmutar al modo Automtico).
El delta de la excitacin manipulada (TUN_DLMN) se define de acuerdo con la modificacin
admisible del valor real bajo responsabilidad propia. El signo de TUN_DLMN debe estar en
concordancia con la modificacin prevista del valor real (observar el sentido de regulacin).
El escaln de consigna y TUN_DLMN deben estar coordinados. Un TUN_DLMN demasiado
grande conlleva el peligro de que el punto de inversin no est dentro del 75 % del escaln
de consigna.
Sin embargo, TUN_DLMN debe ser lo suficientemente grande como para que el valor real
alcance como mnimo el 22 % del escaln de consigna. En caso contrario, el procedimiento
permanece en modo Optimizacin (fase 2).
11.3 Regulacin PID
Solucin: reduzca la consigna durante la bsqueda del punto de inversin.

Nota
En procesos con un fuerte retardo, es aconsejable definir para la optimizacin una consigna
de destino un poco ms baja que el punto de operacin deseado y observar con detenimiento
los bits de estado y el PV (peligro de sobreoscilaciones).
Optimizacin nicamente en el rango lineal:
Determinados sistemas regulados (p. ej. calderas de fusin de zinc o magnesio) pasan por
un rango no lineal poco antes del punto de operacin (modificacin del estado de agregacin).
Si se selecciona con habilidad el escaln de consigna es posible limitar la optimizacin al
rango lineal. Si el valor real ha pasado el 75 % del escaln de consigna (SP_INT-PV0) se
finaliza la optimizacin.
Paralelamente, TUN_DLMN debera reducirse hasta que el punto de inversin se encuentre
con seguridad antes de alcanzar el 75 % del escaln de consigna.

Optimizacin fina
Durante esta optimizacin, el proceso se excita, en caso de una consigna constante, mediante
un salto de la variable manipulada.
t
t
t
C
Valor manipulado del punto de trabajo
Valor real del punto de trabajo
se desactiva
automticamente
Punto de
inversin
LMN
TUN_ON
TUN_ST
PV
TUN_DLMN
SP
PHASE=7 PHASE=0 PHASE=0 PHASE=1 PHASE
=2
LMN
La variable manipulada de la optimizacin (LMN0 + TUN_DLMN) se aplica mediante activacin
del bit de inicio TUN_ST (transicin fase 1 -> 2). Si se modifica la consigna, la nueva consigna
11.3 Regulacin PID
no es efectiva hasta que no se alcanza el punto de inversin (slo entonces se conmuta al
modo Automtico).
El delta de la excitacin manipulada (TUN_DLMN) se define de acuerdo con la modificacin
admisible del valor real bajo responsabilidad propia. El signo de TUN_DLMN debe estar en
concordancia con la modificacin prevista del valor real (observar el sentido de regulacin).

PRECAUCIN
Si la excitacin se realiza mediante TUN_ST no se produce ninguna desconexin de
seguridad al 75 %. La optimizacin finaliza cuando se alcanza el punto de inversin. Sin
embargo, en procesos con ruidos es posible que se sobrepase claramente el punto de
inversin.

Para conseguir un comportamiento de consigna sin sobreoscilaciones, pueden tomarse las
medidas siguientes:
Adaptar la zona de regulacin
Optimizar el comportamiento de referencia
Amortiguar los parmetros de regulacin
Modificar los parmetros de regulacin
Resultado de la optimizacin
La cifra de la izquierda de STATUS_H muestra el estado de optimizacin
STATUS_H Resultado
0 Se han encontrado parmetros del regulador predeterminados, ninguno o
ninguno nuevo.
10000 Se han encontrado parmetros del regulador adecuados
2xxxx Se han encontrado parmetros del regulador superiores a los valores estimados;
compruebe el comportamiento de regulacin, lea el aviso de diagnstico
STATUS_H y repita la optimizacin del regulador.
3xxxx Se han producido errores de operador; lea el aviso de diagnstico STATUS_H
y repita la optimizacin del regulador.
En la fase 1 ya se verificaron los tiempos de muestreo CYCLE y CYCLE_P.
Los siguientes parmetros de regulacin se actualizan en TCONT_CP:
P (ganancia proporcional GAIN)
I (tiempo de integracin TI)
D (tiempo de accin derivativa TD)
Ponderacin de la accin P PFAC_SP
Coeficiente DT1 (D_F)
11.3 Regulacin PID
Zona de regulacin on/off CONZ_ON
Ancho de la zona de regulacin CON_ZONE
La zona de regulacin slo se activa si el tipo de sistema es adecuado (I y II) y si el regulador
PID est activado (CONZ_ON = TRUE).
En funcin de PID_ON se regula con el regulador PI o PID. Los parmetros antiguos del
regulador se guardan y pueden volver a activarse mediante UNDO_PAR. Adems, se guarda
un juego de parmetros PI y PID en las estructuras PI_CON y PID_CON. Mediante LOAD_PID
y la activacin correspondiente de PID_ON, tambin es posible cambiar ms adelante entre
los parmetros optimizados PI o PID.
Optimizacin paralela de canales del regulador
Zonas colindantes (fuerte acoplamiento trmico)
Si hay dos o ms reguladores que regulan la temperatura, p. ej. en una placa (es decir, dos
calefacciones y dos valores reales medidos con un fuerte acoplamiento trmico), proceda del
siguiente modo:
1. Combine lgicamente con la operacin O las dos salidas QTUN_RUN.
2. Interconecte cada una de las dos entradas TUN_KEEP con una de las salidas del elemento
O.
3. Inicie los dos reguladores predefiniendo simultneamente un escaln de consigna o
activando simultneamente TUN_ST.
La figura siguiente representa la optimizacin paralela de canales del regulador:
TCONT_CP, DB1_TCONT_CP
TUN_KEEP
TUN_KEEP
QTUN_RUN
QTUN_RUN
TCONT_CP, DB2_TCONT_CP
1
Ventaja:
Ambos reguladores emiten LMN0 + TUN_DLMN hasta que los dos han salido de la fase 2.
De este modo se impide que el regulador que finaliza primero la optimizacin falsifique el
resultado de optimizacin del otro regulador al modificar su magnitud manipulada.

PRECAUCIN
Cuando se alcanza el 75 % del escaln de consigna se sale de la fase 2, con lo que se
desactiva la salida QTUN_RUN. Sin embargo, el modo Automtico no empezar hasta que
TUN_KEEP sea 0.

11.3 Regulacin PID
Zonas colindantes (acoplamiento trmico dbil)
Por norma general, debera optimizarse del mismo modo que se regula posteriormente. Si en
modo productivo las zonas se desplazan conjuntamente en paralelo, de modo que las
diferencias de temperatura entre las distintas zonas se mantienen iguales, durante la
optimizacin debera aumentarse el nivel de temperatura de las zonas colindantes en
correspondencia.
Las diferencias de temperatura al principio del ensayo no son relevantes, porque se
compensan mediante una calefaccin inicial adecuada ( subida inicial = 0).
Sntomas de error y soluciones posibles
Interceptar errores de operador
Error de operador STAUTS y medida Comentario
Activacin simultnea de
TUN_ON y escaln de consigna
o TUN_ST
Transicin a la fase 1 pero
sin inicio de optimizacin.
SP_INT = SP
antiguo
o
TUN_ST = FALSE
La modificacin de la consigna se
anula. De este modo se impide que
el regulador se regule a la nueva
consigna y abandone
innecesariamente el punto de
operacin estacionario.
TUN_DLMN < 5 % efectivo (fin de
la fase 1)
STATUS_H = 30002
Transicin a la fase 0
TUN_ON = FALSE
SP = SP
antiguo
Cancelacin de la optimizacin.
La modificacin de la consigna se
anula. De este modo se impide que
el regulador se regule a la nueva
consigna y abandone
innecesariamente el punto de
operacin estacionario.
Punto de inversin no alcanzado (slo en caso de excitacin mediante escaln de consigna)
La optimizacin finaliza como muy tarde cuando el valor real ha pasado el 75 % del escaln
de consigna (SP_INT-PV0). Esto se notifica mediante "Punto de inversin no alcanzado" en
STATUS_H (2xx2x).
Siempre rige la consigna que est ajustada en cada momento. As pues, si se reduce la
consigna, es posible que la optimizacin finalice anticipadamente.
En casos de procesos de temperatura tpicos, suele bastar con cancelar la optimizacin al 75
% del escaln de consigna para impedir sobreoscilaciones. Sin embargo, hay que tomar
precauciones, especialmente en procesos con un retardo considerable(TU/TA > 0.1, tipo III).
Si la excitacin manipulada es demasiado fuerte en comparacin con el escaln de consigna,
el valor real tendr muchas sobreoscilaciones (hasta el factor 3).
Si, en procesos de orden superior, el punto de inversin sigue muy alejado una vez alcanzado
el 75 % del escaln de consigna, hay una sobreoscilacin clara. Adems, los parmetros del
regulados son demasiado rigurosos. En este caso, atene los parmetros del regulador o
repita el ensayo.
La figura siguiente representa la sobreoscilacin del valor real en caso de excitacin
demasiado fuerte (tipo de sistema III):
11.3 Regulacin PID
Estado de
proceso en fro
Estado de proceso
en caliente (punto de
trabajo)
PV, que resultara si
el LMN no ha
cambiado
Punto de inversin
C
PHASE=0 PHASE=1 PHASE=2 PHASE=7 PHASE=0
TUN_DLMN
LMN
TUN_ON
t
t
SP
PV
75 % SP
LMN
LMN0 + 0.75 TUN_DLMN
En procesos de temperatura tpicos, una cancelacin justo ante de alcanzar el punto de
inversin no es crtica respecto de los parmetros del regulador.
Si repite el ensayo, reduzca TUN_DLMN o aumente el escaln de consigna.
Principio: la variable manipulada de optimizacin debe concordar con el escaln de consigna.
Error de estimacin con tiempo de retardo u orden
El tiempo de retardo (STATUS_H = 2x1xx o 2x3xx) o el orden (STATUS_H = 21xxx o 22xxx)
no ha podido registrarse correctamente. Se sigue trabajando con un valor estimado que puede
provocar parmetros no ptimos del regulador.
Repita la optimizacin y asegrese de que no se produzcan perturbaciones en el valor real.

Nota
El caso especial de un proceso PT1 puro tambin se seala con STATUS_H = 2x1xx (TU
<= 3*CYCLE). En este caso no es necesario repetir el ensayo. Atene los parmetros del
regulador si la regulacin oscila.

11.3 Regulacin PID
Calidad de las seales medidas (ruido medido, perturbaciones de baja frecuencia)
El resultado de la optimizacin puede verse entorpecido por ruidos medidos o perturbaciones
de baja frecuencia. En tal caso, considere lo siguiente:
En caso de ruidos medidos, seleccione una frecuencia de muestreo ms bien alta que
baja. Dentro de un perodo de ruido, el valor real debe muestrearse como mnimo dos
veces. En el modo Impulso sirve de ayuda la filtracin integrada del valor medio. De todas
formas, requiere que el valor PV se transfiera a la instruccin en el ciclo de impulso rpido.
La medida de ruido no debera exceder un 5 % del cambio de seal til.
Las perturbaciones de alta frecuencia ya no pueden eliminarse por filtracin mediante
TCONT_CP. Dichas perturbaciones ya deberan haberse filtrado en el sensor de medicin
para impedir el efecto aliasing.
La figura siguiente representa el efecto aliasing con un tiempo de muestreo demasiado
grande:
W
;
En caso de perturbaciones de baja frecuencia es relativamente fcil garantizar una tasa
de muestreo lo suficientemente elevada. Por otro lado, el TCONT_CP debe generar una
seal medida homognea a causa de un intervalo elevado de la filtracin de valores
medios. Una filtracin de valores medios debe abarcar como mnimo dos perodos de ruido.
De esta forma, dentro del bloque se generan rpidamente tiempos de muestreo ms
grandes, de modo que se merma la precisin de la optimizacin. Una precisin suficiente
se garantiza con un mnimo de 40 perodos de ruido hasta el punto de inversin.
Medidas posibles al repetir el ensayo:
aumentar TUN_DLMN.
11.3 Regulacin PID
Sobreoscilacin
En las situaciones siguientes pueden producirse sobreoscilaciones:
Situacin Causa Solucin
Fin de la
optimizacin
Excitacin mediante un cambio
demasiado brusco de la variable
manipulada en comparacin con el
escaln de consigna (vase arriba).
Regulador PI activado mediante
PID_ON = FALSE.
Aumentar el escaln de consigna o
reducir el escaln de la variable
manipulada
Si el proceso admite un regulador
PID, inicie la optimizacin con
PID_ON = TRUE.
Optimizacin
en fase 7
Primero se han determinado parmetros
ms suaves para el regulador (tipo de
sistema III) que pueden provocar
sobreoscilaciones en la fase 7.
-
Modo de
regulacin
Regulador PI y con PFAC_SP = 1.0 para
el tipo de sistema I.
Si el proceso admite un regulador PID,
inicie la optimizacin con PID_ON =
TRUE.
Realizar una optimizacin inicial
Requisitos
Procedimiento
Para determinar los parmetros PID ptimos en la primera puesta en servicio, proceda del
siguiente modo:
Si an no existe ninguna conexin online, sta se crea. Se graban los valores actuales de
consigna, valor real y variable manipulada.
2. En la lista "Modo" seleccione la entrada "Optimizacin inicial".
TCONT_CP est preparado para la optimizacin.
3. En el campo "Escaln de la variable manipulada" indique el valor en el que debe
aumentarse la variable manipulada.
4. En el campo "Consigna", indique una consigna. El escaln de la variable manipulada se
hace efectivo slo con una nueva consigna.
5. Haga clic en el smbolo "Iniciar optimizacin".
Se inicia la optimizacin inicial. Se muestra el estado de la optimizacin.
11.3 Regulacin PID
Realizar optimizacin fina
Requisitos
Procedimiento
Para determinar los parmetros PID ptimos en el punto de operacin, proceda del siguiente
modo:
Si an no existe ninguna conexin online, sta se crea. Se graban los valores actuales de
consigna, valor real y variable manipulada.
2. En la lista "Modo" seleccione la entrada "Optimizacin fina".
TCONT_CP est disponible para la optimizacin.
3. En el campo "Escaln de la variable manipulada" indique el valor en el que debe
aumentarse la variable manipulada.
4. Haga clic en el smbolo "Iniciar optimizacin".
Se inicia la optimizacin fina. Se muestra el estado de la optimizacin.
Cancelacin de la optimizacin inicial o fina
Para cerrar una optimizacin inicial o fina, haga clic en el smbolo "Detener optimizacin".
Si los parmetros PID no se han calculado y almacenado todava, TCONT_CP se inicia en el
modo automtico con LMN = LMN0 + TUN_DLMN. Si el regulador se encontraba en modo
manual antes de la optimizacin, se emitir la variable manipulada manual antigua.
Si los parmetros PID calculados ya estn almacenados, TCONT_CP se inicia en el modo
automtico y funciona entonces con los parmetros PID calculados hasta la fecha.
Para conseguir un comportamiento de consigna sin sobreoscilaciones pueden tomarse las
medidas siguientes:
Adaptar la zona de regulacin
En la optimizacin se determina una zona de regulacin CON_ZONE del TCONT_CP y se
activa con un tipo de sistema adecuado (I y II) y un regulador PID (CONZ_ON = TRUE). En
11.3 Regulacin PID
el modo de regulacin es posible modificar la zona de regulacin o desactivarla
completamente (con CONZ_ON = FALSE).

Nota
Si se activa la zona de regulacin en procesos de orden superior (tipo III), no suele suponer
ninguna ventaja, porque en este caso la zona de regulacin es mayor que el rango de
regulacin asequible con el 100 % de la magnitud manipulada. Tampoco es ventajoso activar
la zona de regulacin para regulador PI.
Antes de activar a mano la zona de regulacin, asegrese de no ajustar un ancho de zona
de regulacin demasiado pequeo. Si el ancho de la zona de regulacin ajustado fuera
insuficiente, se producirn oscilaciones en las curvas de la magnitud manipulada y del valor
real.

Atenuar continuamente la respuesta de regulacin con PFAC_SP
La respuesta de regulacin se atena con el parmetro PFAC_SP. Dicho parmetro determina
qu proporcin de la accin P ser efectiva en casos de escalones de consigna.
PFAC_SP se predetermina a 0.8 mediante la optimizacin, independientemente del tipo de
sistema; seguidamente puede modificarse el valor. Para limitar las sobreoscilaciones a un 2
% aproximadamente en caso de escalones de consigna (si los dems parmetros del
regulador son correctos), son suficientes los valores siguientes para PFAC_SP:
Tipo de sistema I Tipo de sistema II Tipo de sistema III
Proceso de temperatura
tpico
Rango de transicin Proceso de temperatura de orden
superior
PI 0.8 0.82 0.8
PID 0.6 0.75 0.96
Ajuste el factor predeterminado (0.8), especialmente en los casos siguientes:
Tipo de sistema I con PID (0.8 -> 0.6): los escalones de consigna dentro de la zona de
regulacin provocan todava un 18 % de sobreoscilaciones con PFAC_SP = 0.8.
Tipo de sistema III con PID (0.8 -> 0.96): los escalones de consigna con PFAC_SP = 0.8
se amortiguan demasiado. Se regala un tiempo de ajuste claro.
Amortiguar los parmetros de regulacin
Si en el lazo de regulacin cerrado se producen oscilaciones o si hay sobreoscilaciones
despus de escalones de consigna, es posible girar hacia atrs la ganancia del regulador
GAIN (p. ej. al 80 % del valor original) y aumentar el tiempo de accin integral TI (p. ej. al 150
% del valor original). Si la magnitud manipulada analgica del regulador continuo se convierte
en seales manipuladas binarias con un generador de impulsos, es posible que aparezcan
pequeas oscilaciones continuas debido a los efectos de cuantificacin. Dichas oscilaciones
se eliminan aumentando la zona muerta del regulador DEADB_W.
11.3 Regulacin PID
Modificar los parmetros de regulacin
Para modificar los parmetros del regulador, proceda del siguiente modo:
1. Guarde los parmetros actuales con SAVE_PAR.
2. Modifique los parmetros.
3. Pruebe el comportamiento de regulacin.
Si los parmetros nuevos fueran peores que los antiguos, vuelva a ajustar los parmetros
antiguos con UNDO_PAR.
Realizar una optimizacin fina manual
Requisitos
Procedimiento
2. En la lista "Modo" seleccione la entrada "Manual".
3. Introduzca los nuevos parmetros PID.
.
El regulador trabaja con los nuevos parmetros PID y regula segn la nueva consigna.
regulacin.
TCONT_S
Objeto tecnolgico TCONT_S
El objeto tecnolgico TCONT_S pone a disposicin un regulador paso a paso para elementos
finales de control con comportamiento integrador y sirve para regular los procesos tcnicos
de temperatura con seales binarias de salida de variable manipulada. El objeto tecnolgico
corresponde al bloque de datos de instancia de la instruccin TCONT_S. El modo de trabajo
se basa en el algoritmo de regulacin PI del regulador de muestreo. El regulador paso a paso
opera sin realimentacin de posicin. Es posible elegir entre el modo manual y el automtico.
11.3 Regulacin PID
Consulte tambin
TCONT_S (Pgina 4248)
Configurar el error de regulacin de TCONT_S
Para utilizar el parmetro de entrada PV_PER, proceda del siguiente modo:
1. Seleccione la entrada "Periferia" en la lista "Origen".
2. Seleccione el "Tipo de sensor".
Segn el tipo de sensor, el valor real se normaliza segn diferentes frmulas.
Termopares
estndar; PT100/NI100
Climatiz.;
PT100/NI100
Intensidad/tensin
PV = 100/27648 PV_PER PV_FAC + PV_OFFS
3. Introduzca factor y offset para la normalizacin del valor real de periferia.
Para utilizar el parmetro de entrada PV_IN, proceda del siguiente modo:
1. Seleccione la entrada "Interno" en la lista "Origen".
Error de regulacin
11.3 Regulacin PID
Configurar el algoritmo de regulacin TCONT_S
General
1. Introduzca el "Tiempo de muestreo del algoritmo PID".
El tiempo de muestreo del regulador no debera exceder un 10 % del tiempo de integracin
del regulador (TI) calculado.
Una ganancia proporcional negativa invierte el sentido de regulacin.
Accin P
En caso de modificaciones de la consigna, la accin P puede provocar sobreoscilaciones.
Mediante la ponderacin de la accin P se puede elegir con qu intensidad debe actuar la
accin P al cambiar la consigna. La atenuacin de la accin P se logra mediante una
compensacin en la accin I.
1. Para atenuar la accin P en caso de modificaciones de la consigna, introduzca la
"Ponderacin de la accin P".
1.0: Accin P completamente efectiva en caso de modificacin de la consigna
0.0: Accin P inefectiva en caso de modificacin de la consigna
Accin I
1. Si la estructura de regulador contiene una accin I, introduzca el "Tiempo de integracin".
Configurar la variable manipulada TCONT_S
1. Introduzca la duracin mnima de impulso y la duracin mnima de pausa.
Los valores deben ser mayores o iguales al tiempo de ciclo en el parmetro de entrada
CYCLE. De esta manera, se reduce la frecuencia de maniobra.
2. Introduzca el tiempo de posicionamiento del motor.
El valor debe ser mayor o igual al tiempo de ciclo en el parmetro de entrada CYCLE.
11.3 Regulacin PID
Poner en marcha TCONT_C
Requisitos
Procedimiento
2. Introduzca los parmetros PID nuevos en los campos "P", "I", "D" y ponderacin de la
accin P.
.
El regulador trabaja con los nuevos parmetros y regula segn la nueva consigna.
regulacin.
Informacin general acerca de la puesta en marcha
Trabajar con el visor de curvas
El visor de curvas permite representar grficamente los valores de consigna, real y manipulado
a lo largo del tiempo. Los valores del visor de curvas se actualizan en el tiempo de actualizacin
seleccionado. El registro de los valores de las curvas comienza al hacer clic en el botn
"Medicin on" y finaliza al hacer clic en el botn "Medicin off".
11.3 Regulacin PID
Elementos del visor de curvas
Consigna [%]:
Valor manipulado [%]:
Valor real [%]:
1
2
3
4
5
3
Ventana de curvas
rea para mover y escalar los ejes
Regla
Leyenda con los valores de las curvas en la regla
Para la representacin del registro de curvas pueden seleccionarse los siguientes modos de
visualizacin:
Strip (visualizacin continuada)
Los valores de curva nuevos se registran en la ventana de curvas derecha. Los valores de
curva transcurridos se van deslizando a la izquierda. No es posible mover el eje de tiempo.
Scope (visualizacin cambiante por reas)
Los valores de curva nuevos se registran de izquierda a derecha dentro de la ventana de
curvas. Cuando se alcanza el margen derecho de la ventana de curvas, el rea de
observacin se traslada un ancho de ventana a la derecha. El eje de tiempo puede moverse
dentro de los lmites del rea de observacin.
Sweep (visualizacin en rotacin)
Los valores nuevos se muestran en la ventana de curvas en forma de visualizacin en
rotacin. Los valores se registran de izquierda a derecha. En la posicin de escritura se
sobrescriben los valores de la ltima rotacin. No es posible mover el eje de tiempo.
Static (visualizacin esttica por reas)
La escritura de las curvas se interrumpe: los nuevos valores se registran en segundo plano.
El eje de tiempo puede moverse a lo largo de todo el periodo registrado hasta ahora.
11.3 Regulacin PID
La relacin entre el rea visible y el rea registrada puede consultarse en el visor de relacin:
El ancho del visor de relacin equivale a toda la duracin del registro. La parte amarilla del
visor representa la parte del registro visible en la ventana de curvas. La parte gris representa
la parte del registro no visible en la ventana de curvas.
En el modo de visualizacin "Static" es posible mover el rea visible del visor de relacin con
el ratn a lo largo del eje.
Ventana de curvas
En la ventana de curvas se muestran las curvas correspondientes a los valores de consigna,
real y manipulado. Adems de la distincin por colores, las curvas se identifican mediante
smbolos (ver leyenda).
Mover y escalar los ejes
Los ejes correspondientes a los valores de consigna, real y manipulado, as como al eje de
tiempo, pueden moverse y escalarse individualmente. Los botones derecho e izquierdo del
ratn tienen asignadas funciones cambiantes. Puede utilizar los siguientes botones y acciones
de ratn:
Mover el eje de la consigna, del valor real o de la variable manipulada hacia arriba y abajo
Si el valor de escala superior o inferior estn bloqueados, el eje no puede moverse.
Mover el eje de tiempo a derecha e izquierda
Si el valor de escala izquierdo o derecho estn bloqueados, el eje no puede moverse.
Expansin y contraccin comunes de los ejes de los valores de consigna, real y manipulado
Si ninguno de los valores de escala est bloqueado, la escala de los ejes se estira o encoge
simtricamente.
la escala.
Expandir y contraer el eje de tiempo
Si ninguno de los valores de escala est bloqueado, la escala del eje se estira o se encoge
simtricamente.
la escala.
Expansin y contraccin de los ejes de consigna, valor real y variable manipulada
El valor de escala inferior no se modifica al expandir o contraer la escala.
Expansin y contraccin de los ejes de consigna, valor real y variable manipulada.
El valor de escala superior no se modifica al expandir o contraer la escala.
El valor de escala derecho no se modifica al expandir o contraer la escala.
El valor de escala izquierdo no se modifica al expandir o contraer la escala.
Entrada de un valor de escala.
11.3 Regulacin PID

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