CMUcam 3

Profesor: Horacio Len Camacho

Nstor Karim Guillen Flores. 30/01/2012

CMUcam3 es la versin mas actual de un sistema de visin para robots, compuesto por una cmara en formato digital con una serie de caractersticas muy peculiares y un sistema de desarrollo de cdigo abierto, que nos ayuda a poder realizar la programacin del mismo desde diferentes lenguajes y entornos siendo para nosotros los mas utilizados como lo son Mat-lab y el compilador c o turbo c. Con estos dos componentes se obtiene un sensor de visin de bajo coste que es totalmente programable por lo que se puede utilizar en mltiples aplicaciones incluyendo reconocimiento de formas, deteccin de colores, seguimiento de objetos en movimiento, etc. todo ello dependiendo del software empleado. Este sensor de visin ha sido desarrollado por la universidad Carnegie Mellon y se ha convertido en todo un estndar que cuenta con gran cantidad de software disponible de muchas fuentes diferentes. Cuenta con procesador NXP LPC2106 y un sensor CMOS de la firma Omnivision, formando un sensor de visin basado en el ARM7TDMI. La CMUcam 3 tiene entre otras caractersticas: Sensor RGB en color con una resolucin de 352 x 288. Conector para tarjeta SD o MMS con soporte para FAT16. Conexin para 4 servos. Alta velocidad de 26 imgenes por segundo. Compresin por software en modo JPEG, Modo de emulacin de la CMUcam2.

Nota: La familia de procesadores ARM7 (ARM7TDMI (S) y ARM7EJ-S) no se recomienda para los nuevos diseos. Creado en 1994, la familia ARM7 procesador ha sido un enorme xito, y ha ayudado a establecer la arquitectura ARM como de eleccin en el mundo digital. Con los aos, ms de 10 mil millones procesador ARM7 basado en la familia de dispositivos se han impulsado una amplia variedad de aplicaciones sensibles al coste y energa. La UART se basan en un 16/32 bits ARM7TDMI-S de la CPU en tiempo real, la emulacin y el apoyo integrado de seguimiento, junto con 128 kB de memoria flash de alta incrustado velocidad. Una interfaz de 128-bits de ancho y una arquitectura nica de aceleracin de 32 bits permiten la

ejecucin de cdigo a una velocidad mxima de reloj. Para aplicaciones crticas de cdigo de calibre, la alternativa de 16 bits modo de pulgar reduce el cdigo de ms de un 30 pct con la pena de un rendimiento mnimo. Debido a su pequeo tamao y bajo consumo de energa, estos micro controladores son ideales para aplicaciones donde la miniaturizacin es un requisito clave, tales como control de acceso y punto de venta. Con una amplia gama de interfaces de comunicacin de serie y opciones en el chip de SRAM de hasta 64 kB, son muy adecuadas para Gateway de comunicacin y conversores de protocolo, mdems por software de reconocimiento de voz y de imagen de gama baja, proporcionando tanto el tamao de buffer de gran tamao y alta capacidad de procesamiento . Varios temporizadores de 32bit, los canales de PWM, y 32 lneas GPIO que estos micro controladores especialmente adecuado para el control industrial y sistemas mdicos. Nota: A lo largo de la hoja de datos, el trmino LPC2104/2105/2106 se aplicar a los dispositivos con y sin / 00 y / 01 sufijos. Sufijos se utilizan para diferenciar los dispositivos cada vez que incluyen nuevas caractersticas.