Ciberntica

y Filosofa de la Mente
Ricardo Sanz
Laboratorio de Sistemas Autnomos
Universidad Politcnica de Madrid
Cerebro, entendimiento y accin (XVII Jornadas de Filosofa)
Universidad de Valladolid
El foco de estas jornadas
1. los mecanismos de la toma de decisiones y la deteccin de
errores (con implicaciones p.e. libre voluntad),
2. la existencia de un yo ejecutivo, encargado de la
deliberacin racional y el control de la accin,
3. el papel del lenguaje en el pensamiento,
4. los distintos modelos arquitectnicos acerca de la
estructura de la mente,
5. la capacidad emptica de los seres humanos en contraste
con la de los grandes primates y sus supuestos dcits, y
6. la relacin entre cognicin, entorno y cuerpo.
Contenido de esta charla
1. relacin entre cognicin, entorno y cuerpo,
2. modelo arquitectnico de la mente,
3. toma de decisiones,
4. existencia de un yo ejecutivo,
5. papel del lenguaje en el pensamiento,
6. capacidad emptica de los seres humanos y
7. sobre algunos conceptos bsicos en losofa de la mente,
Casi exactamente eso:
... desde una perspectiva ciberntica.
ciberntica
William Gibson
Neuromancer
introduce el concepto de
Cyberespacio
Origen de la ciberntica

Habitualmente se seala como origen de la disciplina las

Conferencias Macy (1946-1953)

Se buscaba lo que haba de comn en los procesos que

regulaban los procesos siolgicos, las mquinas, los
sistemas econmicos, la mente, la sociedad, el arte ...

Grandes nombres: Ashby, McCulloch, Wiener, Shannon,

Mead, Bateson, Pitts, Licklider, Grey-Walter, etc.
Norbert Wiener
Cybernetics
or the Control and
Communication in
the Animal and the
Machine
Qu es la ciberntica?

Etimologa: griego kybernetes - piloto

Una denicion contempornea (Heylighen):

Cybernetics is the science that studies the abstract
principles of organization in complex systems. It is
concerned not so much with what systems consist of, but
how they function. Cybernetics focuses on how systems
use information, models, and control actions to steer
towards and maintain their goals, while counteracting
various disturbances.
Apogeo, cada y prdida

La ciberntica ofrece un punto de vista privilegiado para el

anlisis de los fenmenos asociados a la informacin: la
percepcin, la comunicacin, el control, etc.

Tanto fu su aparente poder que muchos quedaron

mesmerizados por ella; trasladando sus postulados y
mtodos a mltiples dominios: antropologa, poltica, etc.

En el paso nal esto condujo a que la disciplina se

desvaneciera en un caos de gurus, falsos profetas y
charlatanes; sufriendo un lavado de contenido riguroso

Con la llegada de Neuromante, perdi el nombre

El estado actual

Los conceptos siguen siendo

fundamentales y bsicos en nuestra
sociedad tecnolgica

La teora de sistemas, la ingeniera

de control, la de comunicaciones
son sus principales herederos

Hay un cierto movimiento

revisionista, retomando el nombre
original

Pero ha de luchar contra el

presente signicado generalizado
vinculado a las ubicuas TI
Lo ideal y lo real
Tecnologa comn
Casa
Pas
Dispositivo
Un sustrato del ecosistema
El ncleo duro
d z
u y
r
Planta
Controlador
La realizacin tcnica
Controlador Planta
La relacin con la mente
La mente es el control del cuerpo
De lo accidental a lo intencional
Ecuacin del comportamiento
Cuerpo +Mente +Entorno Comportamiento
L = F(C, M, E, t)
Ecuacin del comportamiento
Cuerpo +Mente +Entorno Comportamiento
L
m
= F(C
m
, M
m
, E
m
, t)
L
r
= F(C
r
, M
r
, E
r
, t)
Murcilago
Rata
El asunto que nos ocupa
mente cuerpo
A igualdad de entorno y comportamiento ...
... que papel juegan el cuerpo y la mente?
existe la divisin?
existen clases de mentes y de cuerpos?
Contenido de esta charla
1. relacin entre cognicin, entorno y cuerpo,
2. modelo arquitectnico de la mente,
3. toma de decisiones,
4. existencia de un yo ejecutivo,
5. papel del lenguaje en el pensamiento,
6. capacidad emptica de los seres humanos y
7. sobre algunos conceptos bsicos en losofa de
la mente.
de la relacin entre
cognicin, entorno y
cuerpo
La relacin

La cognicin es un mecanismo de
control que permite a un cuerpo ser
ecaz en un entorno
entorno
cuerpo
mente
Usando modelos (mentales)
el mundo modelos mentales modelos
medida modelado
el futuro
objetivos
acciones
prediccin
conrmacin
Funcionan los modelos?
Airbus 320*
Se prescinde de muchos detalles al disear la suspensin
Los modelos son aproximaciones !!!
Son completos?
Battery
1X Fuel cell
3X Fuel cell
1X Fuel cell
and battery hybrids
I
max
3I
max
V
O
I
O
Fig. 3. Advantage of using a fuel cell and battery hybrid
power source over a fuel-cell-only source.
2.2 Human-portable fuel cells (related work)
Most advances in fuel cells have come from stationary and
automotive applications, where the power ranges are of the
order of 1 to 10 MW and 1 to 10 KW, respectively. Fuel
cell and battery hybrid is actively studied for automotive
applications. However, in automotive systems, the load
demand is generally a soft constraint. Failure to accurately
follow the load results in lack of traction power which
might be an inconvenience to the driver but does not
result in a technical system failure. In contrast, the load
demand of an embedded system is a hard constraint,
and its violation is likely to result in a critical system
failure. Secondly, the load dynamics in embedded systems
is orders of magnitude faster; this makes the fuel ow
control and the charge management quite complicated.
Most importantly, the automotive systems are simply
reactive and the required load current acts as a reference
signal that the hybrid power system must track faithfully.
In contrast, in embedded systems, as long as the task
deadline is met, appropriate speed control can be applied
to reduce its power consumption. So the best charge
management policy for portable embedded systems does
not only track the load prole, but also actively reshapes
the load prole.
Recently, signicant eorts are underway to design fuel
cells for the portable consumer electronics market where
the power range is the order of 1 to 100 W. Fuel cells
for portable applications are being built by many com-
panies, including Casio (Japan), Motorola (US), Nokia
(Europe), Samsung (Korea), etc. Several operational pro-
totypes based on DMFCs have been reported, including
a sub-one W power unit by Motorola [1], a miniaturized
PEM methanol-based fuel cell with 0.5 to 20 W of power
for powering portable telecommunication and computing
devices [7], and a 15 W unit that consists of a H
2
-
generating fuel reformer coupled to a PEM fuel cell [2].
However, most of them are designed for functional demon-
stration, and no joint power optimization between the fuel
cell and the embedded systems has been attempted.
3. DESIGN AND IMPLEMENTATION
3.1 The prototype
We use a room temperature, self-humidiable, 20-cell, 20-
W, 18-V open-circuit-voltage PEM fuel cell stack manu-
factured by BCS fuel cell Systems [8]. The structure of
the hybrid system is shown in Figure 4. It consists of
three subsystems: the fuel processor, the fuel cell stack
H
2
H
2
H
2
Fuel processor
Solution
Reaction
chamber
Pressure
gauge
Regulator
Pressure gauge
Purge
valve
Room temperature
PEMFC stack
in
out
Cooling fan
Air (oxygen)
supply fan
Inlet temperature
sensor
Stack temperature sensor
Fuel cell stack
and control
+ out
Hybrid system controller (TMS470)
Battery 1 Battery 2
Monitoring
DAQ
PC
Primary
DC-DC converter
DC out
Charge management
Optional equipments
Fuel pump
Ruthenium
catalyst
Fuel tank
NaBH
4
Discharge
selector
Charger
Secondary
DC-DC converters
12V
3.3V, 1.8V, etc.
Fig. 4. Schematic diagram of the fuel cell and battery
hybrid platform.
and control, and the charge management system (CMS).
The fuel processor is responsible for supplying the H
2
. The
fuel cell stack and control subsystem consists of a PEM
fuel cell stack, a microprocessor, and balance of plants
(BOP) such as sensors (current, voltage, temperature and
pressure), fans, pumps, solenoid valves, etc. The CMS
delivers the required power to the embedded system. Its
functions include discharge scheduling (discharging the
fuel cell, battery or both simultaneously), and battery
charge scheduling.
The BCS PEM fuel cell stack requires 2 to 3 psig H
2
pressure in the anode. When NaBH
4
solution is supplied
to the reaction chamber of the fuel processor, the chemical
reaction is activated by Ru and H
2
is generated. The
amount of NaBH
4
delivered, determines the amount of H
2
generation. Because of signicant uctuations in pressure,
we use a pressure regulator to regulate the H
2
pressure in
the anode, with 2 psig as the default value. Typically, a
miniature gear-driven or cam-driven electric motor pump
or piezoelectric pump is used for the fuel pump. We use
a micro piezoelectric pump (25 mm 25 mm 4.8 mm)
with the ow rate of 7 ml/min and the power consumption
of 240 mW [9]. As 2 to 3 psig H
2
pressure is formed at
the anode, a similar amount of O
2
pressure is required
at the cathode. While a piston- or a diaphragm-type
air compressor is used for high-pressure fuel cell stack
operation (> 4 psig) that has an O
2
channel, here we use
a blower fan to deliver O
2
since the cathode of the BCS
PEM fuel cell stack is exposed to outside (convicting air
type) without a channel.
The eciency of the fuel cell stack is dependent on
the temperature and so the stack temperature must be
maintained at a particular (45

C for the BCS PEM fuel

cell stack) value for maximum eciency. Generally the fuel
cell stack has less than 50% eciency, since more than
half of the chemical energy becomes heat. It is possible to
cool down a fuel cell below 100 W purely with convective
CONFDENTAL. Limited circulation. For review only.
Preprint submitted to 17th FAC World Congress. Received September 21, 2007.
Muy importante

Existen niveles de abstraccin en los que el modelo y el

sistema modelado son idnticos (isomorfos)

El comportamiento del sistema y el del modelo son

idnticos en dicho nivel de abstraccin

Item mas, en niveles menos abstractos el modelo puede

aproximar con un nivel de precisin arbitrario al sistema
(para la generalidad de los sistemas).

La decision sobre que nivel de precision alcanzar es una

decisin econmica (evolucionaria, trade off).
El control basado en modelos

La cognicin es el mecanismo de control que permite a un

cuerpo ser ecaz en un entorno

Esta ecacia se consigue internalizando el modelo

del entorno, del agente y de su relacin

El agente emplea un modelo para calcular las mejores

acciones anticipando sus efectos y el valor que de ello
deviene

Estos modelos que guan la accin se mantienen

actualizados por medio de la percepcin: del mundo y del
propio agente
El agente en el mundo
Los modelos no son slo fotos.
Son sistemas dinmicos funcionalmente equivalentes.
Modelo y ejecutor

Un modelo es informacin muerta a la que se le d la vida

mediante un ejecutor.

La pareja modelo-ejecutor es un sistema dinmico.

Un ejecutor permite la generacin de una clase denida de

sistemas (los modelables en el lenguaje del ejecutor).

P.e. redes neuronales (un aproximador universal de

sistemas dinmicos estacionarios causales).

P.e. ODEs lineales

Por razones de eciencia una realizacin puede colapsar el

ejecutor y un modelo concreto en un nico sistema.
Realizacin y Virtualizacin

Algo fundamental es cmo se realiza una funcin

Una funcin se realiza mediante la organizacion de un

substrato.

Dos realizaciones son equivalentes si generan la misma

funcin (incluyendo todos los requisitos).

En particular dado que las funciones cognitivas son

informacionales -cibernticas- son realizables mediante
substratos informacionales (p.e. neuronas o CPUs).

As es posible que un ejecutor de nivel N+1 sea realizado

mediante un par modelo-ejecutor de nivel N.

Lo importante es la estructura (que es abstracta). No la

realizacin concreta.
de un modelo
arquitectnico de la
mente
Percibir Sensar Modelo
Mundo
Pensar
Evaluar
Cuerpo
Actuar Controlar
Objetivo
El patrn cognitivo
Percibir Sensar Modelo
Mundo
Pensar
Evaluar
Cuerpo
Actuar Controlar
Objetivo
El sandwich cognitivo
Percibir Sensar Modelo
Mundo
Pensar
Evaluar
Cuerpo
Actuar Controlar
Objetivo
Percibir Sensar Modelo
Mundo
Pensar
Evaluar
Cuerpo
Actuar Controlar
Objetivo
Percibir Sensar Modelo
Mundo
Pensar
Evaluar
Cuerpo
Actuar Controlar
Objetivo
Percibir Sensar Modelo
Mundo
Pensar
Evaluar
Cuerpo
Actuar Controlar
Objetivo Percibir Sensar Modelo
Mundo
Pensar
Evaluar
Cuerpo
Actuar Controlar
Objetivo
Percibir Sensar Modelo
Mundo
Pensar
Evaluar
Cuerpo
Actuar Controlar
Objetivo
Percibir Sensar Modelo
Mundo
Pensar
Evaluar
Cuerpo
Actuar Controlar
Objetivo
Percibir Sensar Modelo
Mundo
Pensar
Evaluar
Cuerpo
Actuar Controlar
Objetivo
Percibir Sensar Modelo
Mundo
Pensar
Evaluar
Cuerpo
Actuar Controlar
Objetivo
Percibir Sensar Modelo
Mundo
Pensar
Evaluar
Cuerpo
Actuar Controlar
Objetivo
Percibir Sensar Modelo
Mundo
Pensar
Evaluar
Cuerpo
Actuar Controlar
Objetivo
Modelos de otros
Modelos de otros
El agente se auto-modela
La falacia del embodiment

La doctrina de la mente encarnada (embodied mind)

sostiene la no-separabilidad de funciones entre niveles o
fases del proceso cognitivo.

Obviamente, el modelo NO es la realidad. Se construye

exclusivamente para vehicular la accin del agente en el
mundo.

Puede haber funciones colapsadas, hibridaciones de

niveles, etc., pero esto no es una condicin necesaria, solo
posible (p.e. cuando el sistema perceptual del grillo percibe
en funcin de lo que sus actuadores pueden hacer).
de la toma de
decisiones
Que es decidir?

Decidir es evaluar qu accin de entre las posibles nos

acerca ms al objetivo

Esto supone:

anticipar (predecir con el modelo) el efecto de las

acciones (o calcularlas con un modelo inverso) y

recongurar el agente en base a estas evaluaciones

(este es el papel del sistema emocional)

No existe el libre albedro (en su interpretacin comn).

La decisin depende funcional y necesariamente del estado
del mundo (incluyendo al agente).
Donde estn lo errores?

3+ estados de cosas

El estado objetivo

El estado real medido por los sensores

El estado predicho por el modelo

Estados contrafcticos

Todas las diferencias entre estos estados son relevantes y

se emplean para modicar comportamiento. Importantes:

Perseguir reactivamente un objetivo

Corregir el modelo
del yo ejecutivo
Jerarqua del control
Planta
Las decisiones
ejecutivas se
producen a
todos los
niveles
El modelo del agente en la cima
Cuerpo
La decisin
ejecutiva nal
se produce en
el nivel mas
alto
El yo y la infalibilidad

El yo es el modelo del propio agente.

Es multiple, distribuido e integrado.

El yo-modelo de la cima es el substrato de la

autoconsciencia

Sobre la percepcin de quin es yo:

no soy yo el que mueve mi brazo

no soy yo el que mueve mi libro

del papel del lenguaje
Qu es el lenguaje?

Es un mecanismo de externalizacin de los modelos

Los modos -indicativo, interrogativo, etc- indican clases de

interacciones
Sin embargo hay modelos inaccesibles al sistema del lenguaje.
Marx observa (y percibe) una llave inglesa
Marx escucha (y percibe) una llave inglesa
llave inglesa
Lenguajes tcnicos
Permiten la externalizacin no ambigua
Permiten extender la mente
de la capacidad emptica
Empata
Usamos nuestro propio modelo y los mecanismos
asociados, en el modelado e interaccin con otros
de algunos conceptos
bsicos
FIlosofa de la mente

Philosophy of mind is the branch of philosophy that

studies the nature of the mind, mental events, mental
functions, mental properties, consciousness and their
relationship to the physical body, particularly the brain.
Problema mente-cuerpo

El problema mente-cuerpo no es un problema sino una

solucin: conseguir comportamiento teleolgico en
entornos inciertos.

Obviamente, no existe el dominio de lo mental sino como

realizaciones fsicas de procesos cibernticos.

El homnculo se reduce a un proceso ciberntico mas

abstracto.

Bye, bye dualism !

Conocimiento

El conocimiento pasa de ser justied , true belief a

explicit partial world models (o en palabras de Dretske
information driven belief ).

Y lo que es claro es que no sirve de nada sin los

ejecutores apropiados.

Como dijo Box all models are false; some are useful.
Intencionalidad

En el sentido de Bretano

El bucle de interaccin del agente con el mundo dene la

relacin entre los componentes del modelo (contenido
mental) y los entes del mundo (sus referentes).
Libre albedro

No existe tal cosa

Todo este modelo es causal y determinista (pudiendo

obviamente tener comportamiento catico que es
perfectamente determinista).

Obviamente hay formas de incoportar funciones

(modelos) de aleatorizacin que mejoren la interaccin
con entornos con incertidumbre.
Consciencia

Actualizacin continua del modelo del mundo a travs de

la percepcin.
conclusiones
Conclusiones
del modelo entorno-cuerpo-mente de Beer a la
virtualizacin, el mundo de matrix y el mundo de lo mental
los ogros tienen capas
El asunto que nos ocupa
mente cuerpo
A igualdad de entorno y comportamiento ...
... que papel juegan el cuerpo y la mente?
Conclusin nal

Tanto el cuerpo como la mente pueden introducir

limitaciones y capacidades.

Pero, dada una regin de comportamiento fsico permitida

por un cuerpo, el conseguir un comportamiento concreto
dentro de esa regin se puede hacer indistintamente
aadiendo cuerpo o aadiendo mente.

P.e. un grillo robtico solo necesita un cuerpo con a)

suciente movilidad X-Y y b) ancho de banda y
direccionalidad acstica en la banda de su pareja.
El resto se puede hacer con mente encarnada, con redes
neuronales o con un Pentium o con chicle. Da igual.