Nuevos Sectores de Aplicacin.

Las aplicaciones de la robtica examinadas anteriormente responden a los sectores que, como el del automvil o el de la manufactura, han sido desde hace 30 aos usuarios habituales de los robots industriales. Este uso extensivo de los robots en los citados se ha visto propiciado por la buena adaptacin del robot industrial a las tareas repetitivas en entornos estructurados. De este modo, la competitividad del robot frente a otras soluciones de automatizacin se justifica por su rpida adaptacin a series cortas, sus buenas caractersticas de precisin y rapidez, y por su posible reutilizacin con costes inferiores a los de otros sistemas. Sin embargo, existen otros sectores donde no es preciso conseguir elevada productividad, en los que las tareas a realizar no son repetitivas, y no existe un conocimiento detallado del entorno. Entre estos sectores podra citarse la industria nuclear, la construccin, la medicina o el uso domestico. En ninguno de ellos existe la posibilidad de sistematizar y clasificar las posibles aplicaciones, pues estas responden a soluciones aisladas a problemas concretos. Este tipo de robots ha venido a llamarse robots de servicio y pueden ser definidos como: Un dispositivo electromecnico, mvil o estacionario, con uno o ms brazos mecnicos, capaces de acciones independientes. Estos robots estn siendo aplicados en sectores como: Agricultura y silvicultura. Ayuda a discapacitados. Construccin. Domsticos. Entornos peligrosos. Espacio. Medicina y salud. Minera. Submarino. Vigilancia y seguridad. En general, la aplicacin de la robtica a estos sectores se caracteriza por la falta de estructuracin tanto del entorno como de la tarea a realizar, y la menor importancia de criterios de rentabilidad econmica frente a la de realizar tareas en entornos peligrosos o en los que no es posible el acceso

de las personas. Estas caractersticas obligan a que los robots de servicio cuenten con un mayor grado de inteligencia, puesto que se traduce en el empleo de sensores y del software adecuado para la toma rpida de decisiones. Puesto que en muchas ocasiones el estado actual de la inteligencia artificial (disciplina que aborda esta problemtica)no esta lo suficientemente desarrollado como para resolver las situaciones planteadas a los robots de servicio, es frecuente que estos cuenten con un mando remoto, siendo en muchas ocasiones robots teleoperados. Centros de investigacin en robtica, como la universidad de CarnegieMellon o el jet propulsin laboratory (JPL) en Estados Unidos, han orientado desde hace tiempo buena parte de sus esfuerzos de investigacin en robtica en esta lnea, desarrollando robots especializados, capacitados para trabajar en el exterior, en entornos no estructurados y peligrosos (superficie de planetas, volcanes, desastres nucleares, etc.). Aerobots. Muchos de estos sistemas responden en buena medida a los conceptos de tele manipulador o robot teleoperado, para dar una idea de las posibilidades de la robtica en estos sectores, se comentaran algunas aplicaciones concretas en las que el robot ha aportado mejoras y beneficios al proceso primitivo. Industria Nuclear. Por sus especiales caractersticas, el sector nuclear es uno de los ms susceptibles de utilizar robots de diseo especifico. Entre las diversas aplicaciones se han escogido aqu, por su especial relevancia, las relativas a las operaciones de mantenimiento en zonas contaminadas y de manipulacin de residuos. Inspeccin de los tubos del generador de vapor en un reactor nuclear. Las operaciones de inspeccin y mantenimiento de las zonas mas contaminadas de una central nuclear de produccin de energa elctrica son por su naturaleza largas y costosas. De realizarlas manualmente, el tiempo de exposicin de los operadores a la radiacin es un factor critico que, junto con el elevado coste que supone una interrupcin temporal del funcionamiento del sistema en cuestin, justifica sin lugar a dudas la utilizacin de sistemas robotizados, normalmente teleoperados, total o parcialmente, que sustituyan al operador. En el generador de vapor se produce el intercambio de calor entre el fluido primario y secundario. Para ello, dentro de la vasija del generador, se encuentran dispuestas en forma matricial los tubos por los que circula el fluido receptor del calor.

El inevitable desgaste de estos tubos obliga a realizar peridicamente labores de inspeccin, para que en el caso de que alguno se encuentre daado inutilizarlo, poniendo en funcionamiento alguno de los tubos de reserva que a tal fin se han dispuesto en el generador. Para realizar esta labor de manera automtica puede utilizarse un robot de desarrollo especifico que, introducido en la vasija, posicione una sonda de inspeccin en la boca de cada tubo. Esta, empujada por el interior del tubo, proporcionara informacin sobre el estado mismo. Es preciso considerar que el robot se introduce en la vasija mediante un sistema mecnico que, junto con los posibles errores en la disposicin matricial de los tubos, obliga a que el robot trabaje, bien con ayuda de tele operacin, o bien con sistemas sensoriales externos como visin lser, que proporcionen la posicin real relativa entre el extremo del robot y los tubos. Robots Nucleares. Manipulacin de residuos radioactivos. La industria nuclear genera una cantidad considerable de residuos radioactivos de baja contaminacin (vestimentas, envases de plstico, papel, etc.) o de alta contaminacin (restos de las clulas del reactor, materiales en contacto directo prolongado con las zonas radioactivas, etc.). La forma tamao y peso de estos desechos es variable y su manipulacin tiene por objeto final su envase de contenedores especiales, que son posteriormente transportados y almacenados (lo que origina una nueva problemtica). Para manipular remotamente estos residuos se hace uso tanto de manipuladores con unin mecnica y seguimiento directo del proceso por parte del operador a travs de un cristal (en caso de baja contaminacin),

como con sistemas con mando remoto por radio o cable en el caso de contaminacin elevada. Estos manipuladores permiten la flexibilidad necesaria para manipular elementos de peso variable y forma no definida. Adems, es preciso considerara la importancia que tiene la optimizacin del espacio ocupado por los residuos en su almacenamiento, por lo que antes de su envasado en los contenedores puede ser preciso fragmentarlos.
Medicina.

De entre la s varias aplicaciones de la robtica a la medicina destaca la ciruga. Las primeras aplicaciones de la robtica a la ciruga del cerebro datan del ao 1982. En esta fecha se comenz en Memorial Medical Center de Long Beach (California) un programa cuyo objetivo consista en utilizar un robot comercial (Puma 260) para realizar determinadas operaciones de neurociruga. Desde entonces se han puesto a punto varios sistemas que, con ayuda de un scanner, un ordenador registre toda la informacin necesaria del cerebro para que el equipo medico decida el punto exacto donde debe ser realizada la incisin, donde penetrara la sonda para obtener una muestra para realizar una biopsia. El robot, que se encuentra perfectamente situado con respecto al paciente, porta en su extremo los instrumentos necesarios para realizar la incisin, tomar la muestra, etc. La utilizacin de un robot conectado al ordenador permite que tanto la incisin como la toma de la muestra se realicen con la mxima precisin y en un tiempo notablemente inferior al que se consumira en caso de emplear el sistema habitual. Adems, se descarga al cirujano de la mecnica de ciertas tareas como el correcto posicionamiento de los instrumentos de ciruga con respecto al crneo del paciente, permitiendo una mayor concentracin en el seguimiento y control de la operacin. Tambin, otro posible beneficio de la aplicacin de la robtica a la ciruga se encuentra en el tele diagnostico y la tele ciruga. Esta ultima consiste en la operacin remota de un paciente mediante un tele manipulador. Telepresencia. En julio de 1993 un robot SCARA en Miln (Italia) realizo sobre el hgado de un cerdo una biopsia y una incisin para introducir un laparoscopio. El robot estaba siendo teleoperado en tiempo real desde 14000km de distancia en el Jet Propulsin Lab. De Pasadena, California. Las ordenes del cirujano y al informacin procedente de la sala de operaciones eran intercambiadas a travs de 2 satlites de comunicaciones y redes de fibra ptica. Esta primera experiencia en operacin remota permite asegurar que este tipo de intervenciones sobre pacientes humanos podr ser una realidad en un futuro prximo. Su justificacin puede encontrarse en el tratamiento de pacientes situados en localizaciones difcilmente alcanzables (espacio,

plataformas submarinas, minera, etc.). No obstante hay que considerar que aun existen importantes dificultades tcnicas, como es el retraso en las comunicaciones y el elevado coste.
Construccin.

El sector de la construccin es, en la mayora de los pases industrializados, uno de los que moviliza mayor numero de recursos econmicos y humanos. No es pues de extraar que desde hace algo mas de una dcada se estn desarrollando gran numero de sistemas robotizados, orientados a automatizar en lo posible algunas de las mltiples labores que entran a formar parte delos procesos constructivos. En este tipo de aplicaciones de la robtica, como en otros muchos, es Japn el pas que cuenta con mayor numero de sistemas en funcionamiento. En algunos casos se trata de robots parcialmente teleoperados, construidos a partir de maquinaria convencional (gras, excavadoras, etc.). En otros es maquinaria especficamente construida para resolver un proceso concreto. Si se analizan las condiciones existentes para la robotizacin de la construccin se llega entre otras a las siguientes conclusiones: Las condiciones de trabajo son complejas. Los robots deben tener capacidad de locomocin y cierto grado de inteligencia. Deben manejar piezas pesadas y de grandes dimensiones. Las operaciones a realizar son complejas, variadas y poco repetitivas. Los robots deben ser fcilmente transportables a la obra. Con estos condicionantes, las posibles tareas robotizables dentro de la construccin de edificios (comerciales, industriales o residenciales) podran agruparse en:
Operaciones de colocacin de elementos.

Construccin mediante colocacin repetitiva de estructuras bsicas (ladrillos, Bloques, etc.). Posicionamiento de piezas, normalmente grandes y pesadas (vigas, etc.). Unin de diferentes piezas que componen una estructura (soldadura, remaches, etc.). Sellado de las uniones entre diferentes piezas.
Operaciones de tratamiento de superficies.

Acabado de superficies (pulido, etc.). Recubrimiento de superficies con pintura, barniz, etc. Extensin de material sobre la superficie (cemento, espuma aislante, etc.).
Operaciones de rellenado.

Vertido de cemento u hormigon en encofrados. Excavacin para la preparacin de terrenos y movimiento de tierras. Rellenado con tierra de volmenes vacos.
Otras.

Inspeccin y control.
Denominacin Surf-robo Surf-robo Surf-robo Lama Blockbot GRC-Auto CM-14 WA150 ROCCO Actividad Suelos de cemento Soldadura de columnas Tuneles limpieza de fachadas Cerramiento de ladrillos Prefabricados GRC Extraccin de material Asfalto de carreteras Interiores edificios Empresa Takenaka corp. Shimizu corp. Hitachi corp. Putzmeister MIT DISAM Carnegie Univ. Komatsu Ltd. DISAM Japon Japn Japn Alemania EU Espaa EU Japn Espaa Pas Estado En uso En uso En uso Prototipo Laboratorio En uso Prototipo Prototipo Prototipo

Fuera de la construccin de edificios, cabran destacar las realizaciones de robots para la construccin de tneles, carreteras (asfaltado), inspeccin de estructuras en puentes o muros de edificios difcilmente accesibles, etc. La tabla recoge alguna de las realizaciones ms conocidas en esta rea. Como se puede observar, destacan los desarrollos japoneses. No obstante, debe indicarse que, como en muchas otras ocasiones, los robots japoneses son, en su mayora, teleoperados total o parcialmente, mientras que en Europa y EU

existe una mayor tendencia al desarrollo de sistemas con un mayor grado de autonoma.