1 ESCUELA POLITCNICA DEL EJRCITO CARRERA DE INGENIERA MECATRNICA CONTROL PID DE TEMPERATURA DE UNA PLANTA TRMICA

CUASQUE BAUTISTA LUIS GABRIEL luiscuasque@gmail.com GUZMAN VACA ANDRS EDUARDO aegvdrs@gmail.com

RESUMEN El siguiente artculo tiene como objetivo desarrollar el controladores digital PID para una planta trmica, la cual va a contar como una entrada de temperatura (leda mediante el sensor LM35) y dos salidas (motor del ventilador y niquelina.), adems de comparar las ventajas y desventajas de el empleo de dos tipos de software para controlar el sistema as como tambin presentar la implementacin del sistema. El programa se lo va a desarrollar en dos tipos de software distintos, siendo estos, LabView y Matlab , para el caso del primero se emplear la Data Acquisition (DAQ) y para el segundo tipo de software se empleara comunicacin serial RS-232 entre el micro controlador 16F877A y un ordenador. Palabras Claves: Control proporcional integral y derivativo (PID), planta trmica, serial Rs-232. ABSTRACT The following article aims to develop digital PID controller for a thermal plant, which will have a temperature input (read by the LM35 sensor) and two outputs (fan motor and niquelina.)

The program is going to be develop in two different softwares, LabView and Matlab, for the first one we will use the Data Acquisition Card (DAQ6008), and the second one a RS232 serial communication will be used between 16F877A micro controller and a computer. Key Words: Proportional integrative and derivative control (PID), thermical plant, serial Rs-232. 1. INTRODUCCIN El presente estudio indica las ventajas y contrariedades que presenta un controlador clsico PDI desarrollado en dos tipos de programacin distinta, permitiendo as establecer la mejor manera de implementacin para este controlador. Adems de exponer las ventajas de los software empleados para la el desarrollo del controlador as como la adquisicin de datos desde el sensor de temperatura.

2 2. DESCRIPCION DE LA PLANTA El mdulo que simula una planta trmica como se muestra en la fig.1 se trata de un sistema de segundo orden el cual est constituido por dos ventiladores de enfriamiento de 12 V, una niquelina de 450 W de potencia y un sensor LM35 el cual se va a encargar de medir la temperatura del sistema. Una vez realizado este procedimiento se ingresa estos datos en la funcin ident de MatLab. En la venta que se despliega se ingresan los parmetros de entrada (escaln), salida (Temperatura) y tiempo de muestro como se muestra en la fig3.

Fig1. Representacin de la planta

2.1. Obtencin de la funcin de transferencia Para poder determinar el orden del sistema a controlar se realiza la toma de datos de la planta con las siguientes caractersticas:
30% de potencia en la Niquelina 0% de potencia para los Ventiladores
Tiempo t (s) 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 Temperatura T (C) 20 20 21 23 24 26 29 32 35 39 43 46 48 51

Fig3. Ingreso de parmetros en la funcin ident.

Donde r es la entrada escaln y se la ingresa mediante el vector:

r=[1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1]

De igual manera t es el vector de los valores de temperatura muestreados con intervalos de tiempo de 10 segundos. representados por el vector:
t=[20 20 21 23 24 26 29 32 35 39 43 46 48 51]

Una vez seleccionado el nmero de polos para el sistema se obtiene la funcin de transferencia de la planta la cual se muestra en la expresin Ec1.

Tabla1. Toma de Datos de Temperatura

Gp

84.31 53.74 s 14.66 s 1

2

Ec1.

3. CIRCUITOS ESQUEMTICO PARA LA ADQUISIIN DE DATOS Y COMUNICACIN SERIAL. Para el desarrollo del proyecto es necesario la implementacin de circuitos electrnicos los cuales se van a encargar de realizar ciertas funciones necesarias para el control del sistema planteado en este artculo.

Fig4. Circuito para comunicacin serial.

3.2. Circuito para el micro controlador. El micro controlador se va a encargar de transmitir los datos de temperatura adquiridos mediante comunicacin serial y tambin es el encargado de generar los pulsos de pwm para los actuadores de la planta. Mediante un display se va a presentar el valor de temperatura recibido por el micro controlador y los valores en porcentaje de los actuadores de la planta, en la fig5. se presentan el esquema del circuito.

3.1. Circuito para comunicacin serial. Este circuito es necesario para establecer la comunicacin entre el software y el micro controlador y de esta manera poder controlar la planta. En la tabla2. se presentan los elementos necesarios para el circuito mostrado en la fig4.

Elemento Capacitor Conector hembra puerto serial Circuito Integrado

Valor 0.1uf --------Max232

Cantidad 4 1 1

Tabla2. Elementos para circuito de comunicacin serial.

Fig5.Circuito del micro controlador y Display.

4 3.3. Circuito de potencia para la niquelina. El control de potencia entregado a la niquelina va a estar determinado mediante los pulsos enviados por el micro controlador o la DAQ hacia un circuito de potencia, esto se realiza porque este elemento va a estar alimentado con 110V. Este circuito va a estar constituido por un opto acoplador el cual se va a encargar de eliminar las referencia a tierra, un triac de potencia, este elemento va a activar o desactivar la entrega de voltaje hacia la niquelina dependiendo de los pulsos enviados desde el micro controlador o DAQ. En la fig6. se presenta el esquema del circuito. Tiempo en el que recibe datos antes de recibir otro dato. Determinar la velocidad de transferencia Priorizar el envo de datos desde el programa.

En la fig8. se presenta como est configurado el programa para la comunicacin serial.

Fig8. Configuracin de Recepcin

4.2. Programacin del Micro controlador. De igual manera hay que configurar al micro controlador mediante un conjunto de instrucciones para poder establecer la comunicacin serial con el programa del controlador. Para poder obtener las seales de salida que van a controlar la velocidad del ventilador y la potencia de la niquelina se emplearon CCP1 es el PWM del ventilador Timer0 es el generador del PWM por el puerto E0 el de la niquelina El ingreso de la seal anloga del sensor es ingresada por el pin A0 del micro controlador. 5. CONTROLADOR PID Una vez ingresados cada uno de los parmetros para obtener la funcin de transferencia se procede a emplear la librera de Sisotool de Matlab ver fig7. la cual permite la obten-

Fig6. Circuito de Potencia

4. PROGRAMACIN PARA COMUNICACIN SERIAL. 4.1. Programacin en Matlab. Para poder establecer la comunicacin serial RS-232 mediante el software Matlab y el micro controlador es necesario definir ciertos parmetros tales como: Determinar el puerto por donde se va realizar la comunicacin. Establecer el tiempo de espera para la recepcin de datos.

5 cin del las constantes Kp, Kd, Ki para un controlador PID. cin de transferencia del conjunto como se muestra a continuacin en la ecuacin Ec4.

Gcp

0.1056 ( s 0.9815 )( s 0.04931 ) s ( s 0.1387 )( s 0.1342 )

Ec4. 5.1. Desarrollo del Controlador PID en Matlab Sabiendo que la entrada de un controlador PID es el error e(t), la salida u(t) est dada por
Fig7. Herramienta sisotools.

(t ) K p (e(t )

Al ingresar la funcin de transferencia de la planta como se muestra en la fig4. Se procede a realizar el automated tuning para un controlador PID, del cual se obtiene la funcin de transferencia ver expresin Ec2-1.

1 de(t ) [2] e(t ) dt TD ) T dt 0

Ec5

Las constantes Kp, Ti y Td son los parmetros del controlador, empleando la expresin Ec5 se obtiene la funcin de transferencia del controlador

0.1056 ( s 0.9815)(s 0.04931) s

Ec2.

Gc ( s) K p (1 K D s

KI ) s
Ec6

Gc

0.1056 s 2 0.1088 s 0.005109 s

Ec2-1.

A partir de la expresin Ec2-1. Se obtiene los valores de las contantes Kp, Kd y Ki del controlador PID basando en la ecuacin Ec3.

Por aproximaciones el equivalente discreto de la salida u(t) del controlador PID queda definida de la siguiente manera e e 1 n K p (e e( j ).T TD n n1 ) T T [3]
Ec7.

Gc

KDs KP s KI [1] s
2

Ec3.

Las constantes del controlador se presentan a continuacin en la tabla3. Kp Kd Ki 0,1088 0,1056 0,005109

En base a este algoritmo matemtico se realiza la programacin en Matlab para simular un controlador PID en dicho software como se muestra en la fig8.

Tabla3. Constantes del controlador PID.

Obtenidas las funciones de transferencia del controlador y de la planta se expresa la fun-

Fig8. Programacin para el controlador PID.

6 5.2. Desarrollo del controlador PID en Labview Para el desarrollo del controlador en este software se siguen la misma lgica del algoritmo de la expresin Ec7. Teniendo en cuenta que el desarrollo de la programacin es grfica, a continuacin en la fig9. se presenta el diagrama de programacin para el controlador PID 6. CONCLUSIONES Considerando que el objetivo principal de este estudio es determinar experimentalmente las ventajas de la implementacin de un controlador PID mediante el empleo de dos tipos distintos de software las caractersticas que en el proyecto se han recopilado se indican a continuacin. El uso del programa Matlab presenta cierta dificultad al momento de desarrollar el controlador debido a que para llevar a cabo el control de la planta mediante este programa es necesario establecer una comunicacin serial para la transmisin de datos, en el control del proceso es necesario el empleo de un micro controlador el cual se va a encargar de funciones especficas para realizar el control y es indispensable tener cierto nivel de conocimiento en programacin. Los requerimientos de un sistema de control pueden incluir muchos factores, tales como la respuesta a las seales de comando, la insensibilidad al ruido de medicin y a las variaciones en el proceso y el rechazo a las perturbaciones de carga. El diseo de un sistema de control tambin involucra aspectos de la dinmica del proceso, del actuador, de la saturacin y de las caractersticas de la perturbacin. El control PID es suficiente para procesos donde la dinmica dominante es de segundo orden. Para estos procesos no existe mayor beneficio con el uso de un controlador ms sofisticado.

Fig9. Bloque de programacin para el controlador PID

Fig10. Interfaz grfica del controlador desarrollado en Labview.

7. RECOMENDACIONES: Cuando est diseando un controlador PID para un sistema dado, siga los pasos de abajo para obtener una respuesta deseada. Obtenga una respuesta a lazo abierto y determine qu hay que mejorar Agregue un control proporcional para mejorar el tiempo de elevacin Agregue un control derivativo para mejorar el sobre pico. Agregue un control integral para eliminar el error de estado estacionario Finalmente se debe tener en mente que implementar los tres controladores (proporcional, derivativo, e integral) en un sistema, no siempre es necesario. Por ejemplo, si un controlador PI le proporciona una buena respuesta sin grandes sobre picos el control derivativo puede no ser indispensable. REFERENCIAS [1] Fernando Morillo Garca Dpto. Informtica y Automtica UNED. [2] Barragn, Villacreces Estudio e implementacin controladores PID-difusos aplicados en el control de nivel de lquidos. [3]www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching
/caut1/Apuntes/PID.pdf