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Trabalho Prtico n2
Cinemtica de um brao robtico
Discentes:
Ivo Faria, n4780
Pedro Silva, n4854
Andr Boas, n4998
Joo Moreira, n5189
Docente:
Joo Vilaa
15-01-2012
ndice
1.
2.
3.
4.
3.1.
3.2.
3.3.
3.4.
3.5.
3.6.
3.7.
4.2.
5.
Concluso ............................................................................................................................ 24
6.
Bibliografia .......................................................................................................................... 25
1. Objectivos do trabalho
Neste trabalho pretende-se o estudo da cinemtica de braos robticos, mais precisamente:
Computador;
Software Matlab.
3. Introduo Terica
Notao de juntas:
Robs industriais adoptam com frequncia solues que tornam o reconhecimento das juntas
mais complexo. De fato, dependendo da forma com que os elos so construdos numa
representao esquemtica, a nomenclatura do brao pode ser ambgua. A figura seguinte
ilustra um mesmo manipulador representado de duas formas distintas. A movimentao
igual em ambos os esquemas. Este brao poderia ser denominado, indistintamente, de TVR ou
VRR. Para tornar a identificao nica devese buscar uma geometria onde os elos sejam
formados por, no mximo, dois segmentos lineares. Neste caso, a configurao VRR seria a
correcta.
Para uma definio mais rpida e prtica, geralmente cria-se uma tabela com todas estas
variveis e correspondentes valores, como a que se segue:
Elo
dn
In
1
2
3
A matriz obtida, onde cada cor corresponde a uma parte da equao, a seguinte:
Cos () - Sin() 0 0
Sin () Cos() 0 0
Cos() -Sin()
1 0
1 d
Sin() Cos()
0 1
Cos ()
- Sin() Cos ()
Sin(1) Sin ()
l - Cos ()
Sin()
Cos () Cos ()
l - Sin()
Cos()
0
0
Sin()
0
xx
Depois de calculada, esta indica as coordenas do ponto final do rob, que normalmente a
garra, depois de todas as transformaes.
As coordenadas esto posicionadas como mostra a figura:
4. Trabalho desenvolvido
4.1. Consideremos o seguinte manipulador:
Z3
Y3
X3
+90o
Z2
Y1
Z1
Y2
X1
X2
Z
+90o
-90o
Legenda:
Movimentos possveis do brao
ngulo de toro
Sistemas de eixos coordenados
10
Elo
n
1
2
3
4
1
2
3
4
dn
In
250
+90
200
-90
250
+90
200
0 Cos(90) -Sin(90)
1 0
1 250
0 Sin(90) Cos(90)
0 1
Cos (1)
Sin(1)
0
0
Sin(90)
0
0 - Cos (1)
0 - Sin(1)
Cos(90)
250
11
Equao: A2 = Rot (z, 2). Trans (0,0,200). Trans (0,0,0). Rot (x, 90)
Matriz:
Cos(-90) -Sin(-90)
1 0
1 200
Sin(-90) Cos(-90)
0 1
Cos (2)
0 - Cos (2)
Sin(2)
0 - Sin(2)
Sin(-90)
Cos(-90)
200
Equao: A3 = Rot (z, 3). Trans (0,0,250). Trans (0,0,0). Rot (x, 90)
Matriz:
0 Cos(90) -Sin(90)
1 0
1 250
0 Sin(90) Cos(90)
0 1
Cos (3)
Sin(3)
0
0
Sin(90)
0
0 - Cos (3)
0 - Sin(3)
Cos(90)
250
12
Equao: A4 = Rot (z, 4). Trans (0,0,0). Trans (0,0,0). Rot (x, 0)
Matriz:
0 200
Cos(0) -Sin(0)
1 0
Sin(0) Cos(0)
0 1
Cos (4)
Sin(4)
0
0
Sin(0)
Cos(0)
Aps o clculo das vrias matrizes de transformao, necessrio multiplicar todas essas
matrizes, de modo a obter a matriz final T.
Esta indica as coordenadas do ponto final do rob.
Equao: AT = A1 x A2 x A3 x A4
Matriz Final T:
1
0 -202
0 -200
250
13
Para que seja possvel definir o rob em Matlab, usando a Toolbox de robtica fornecida,
necessria uma estrutura de cdigo especfica.
1.
Unir as juntas:
4.
14
15
Legenda:
Movimentos possveis do brao
16
Elo
n
1
2
3
4
5
6
7
1
2
3
4
5
6
7
dn
In
100
100
90
100
-90
100
90
100
-90
100
100
Cos(0) -Sin(0)
1 0
1 100
Sin(0) Cos(0)
0 1
Cos (1)
0 - Cos (1)
Sin(1)
0 - Sin(1)
0
0
Sin(0)
0
Cos(0)
0
100
1
17
Equao: A2 = Rot (z, 2). Trans (0,0,100). Trans (0,0,0). Rot (x, 90)
Matriz:
0 Cos(90) -Sin(90)
1 0
1 100
0 Sin(90) Cos(90)
0 1
Cos (2)
Sin(2)
0 - Cos (2)
0 - Sin(2)
Cos(90)
100
Sin(90)
Equao: A3 = Rot (z, 3). Trans (0,0,100). Trans (0,0,0). Rot (x, 90)
Matriz:
0 Cos(-90) -Sin(-90)
1 0
1 100
0 Sin(-90) Cos(-90)
0 1
Cos (3)
0 - Cos (3)
Sin(3)
0 - Sin(3)
0
0
Sin(-90)
0
Cos(-90)
0
100
1
18
Equao: A4 = Rot (z, 4). Trans (0,0,100). Trans (0,0,0). Rot (x, 90)
Matriz:
0 Cos(90) -Sin(90)
1 0
1 100
0 Sin(90) Cos(90)
0 1
Cos (4)
Sin(4)
0 - Cos (4)
0 - Sin(4)
Cos(90)
100
Sin(90)
Equao: A5 = Rot (z, 5). Trans (0,0,0). Trans (100,0,0). Rot (x, 90)
Matriz:
0 Cos(-90) -Sin(-90)
1 0
0 Sin(-90) Cos(-90)
0 1
100
Cos (5)
Sin(5)
100 - Sin(5)
0
0
Sin(-90)
0
Cos(-90)
0
0
1
19
Equao: A6 = Rot (z, 6). Trans (0,0,0). Trans (0,0,100). Rot (x, 0)
Matriz:
Cos(0) -Sin(0)
1 0
1 100
Sin(0) Cos(0)
0 1
Cos (6)
Sin(6)
100 - Sin(6)
Sin(0)
Cos(0)
Equao: A7 = Rot (z, 7). Trans (0,0,0). Trans (0,0,100). Rot (x, 0)
Matriz:
Cos(0) -Sin(0)
1 0
1 100
Sin(0) Cos(0)
0 1
Cos (7)
Sin(7)
100 - Sin(7)
0
0
Sin(0)
0
Cos(0)
0
0
1
20
Aps o clculo das vrias matrizes de transformao, necessrio multiplicar todas essas
matrizes, de modo a obter a matriz final T.
Esta indica as coordenadas do ponto final do rob.
Equao: AT = A1 x A2 x A3 x A4 x A5x A6 x A7
Matriz Final T:
1
-1
0 -205
0 -100
300
21
22
Neste caso s implementamos para o ngulo da base no entanto pode-mos implementar para
todas as juntas.
Para conseguir-mos escrever as iniciais E.E. teramos de criar uma script na qual
implementaramos cdigo de maneira a movimentar cada junta individualmente de maneira a
que no fim as iniciais fossem escritas.
23
5. Concluso
Qualquer tipo de rob que seja funcional, envolve uma base anterior de clculos a ser
realizados (Equaes, matrizes, sistemas de eixos).
No nosso trabalho, apenas tnhamos que simular braos manipuladores em Matlab e no
realizar a sua construo.
Devido metodologia de Denavit-Hartenberg, torna-se tudo mais fcil e prtico de executar.
Tendo uma tabela feita, como descrito no trabalho, conseguimos com sucesso efectuar todos
passos para que o rob seja simulado.
Tratou-se de um trabalho prtico interessante, que nos permitiu entender que os robs so
algo complexo e que envolvem muito trabalho.
Apesar disso, perfeitamente visvel na actualidade que a sua utilidade imensa.
24
6. Bibliografia
25