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Automao e Robtica

Trabalho Prtico n2
Cinemtica de um brao robtico

Discentes:
Ivo Faria, n4780
Pedro Silva, n4854
Andr Boas, n4998
Joo Moreira, n5189

Docente:
Joo Vilaa

15-01-2012

ndice
1.

Objectivos do trabalho .......................................................................................................... 3

2.

Material e equipamento utilizado ......................................................................................... 4

3.

Introduo Terica ................................................................................................................ 5

4.

3.1.

Tipos de juntas ou articulaes: .................................................................................... 5

3.2.

Cinemtica de robs manipuladores ............................................................................ 6

3.3.

Cinemtica directa ........................................................................................................ 6

3.4.

Cinemtica inversa ........................................................................................................ 7

3.5.

Metodologia de Denavit-Hartenberg ............................................................................ 7

3.6.

Matriz de transformao para um brao ...................................................................... 8

3.7.

Matriz de transformao final (T) ................................................................................. 9

Trabalho desenvolvido ........................................................................................................ 10


4.1.

Consideremos o seguinte manipulador: ..................................................................... 10

4.2.

Desenvolvimento de um manipulador nossa escolha.............................................. 16

5.

Concluso ............................................................................................................................ 24

6.

Bibliografia .......................................................................................................................... 25

1. Objectivos do trabalho
Neste trabalho pretende-se o estudo da cinemtica de braos robticos, mais precisamente:

Utilizar a conveno de Denavit-Hartenberg para a atribuio de sistemas de eixos


coordenados;

Determinar os parmetros de Denavit-Hartenberg;

Determinar as matrizes individuais de transformao Ai.

Determinar a matrizes de transformao geral para obter as coordenadas cartesianas


em termos das coordenadas de juntas;

Definir e manipular braos robticos na Toolbox de robtica do Matlab.

O trabalho ter uma durao de 2 aulas (4 horas).

2. Material e equipamento utilizado

Computador;

Software Matlab.

3. Introduo Terica

3.1.Tipos de juntas ou articulaes:


Junta Linear (tipo L): Permite o movimento das ligaes de uma forma linear.
Junta Rotacional (tipo R): Movimento de rotao em relao ao eixo perpendicular juno
das duas ligaes.
Junta de Toro (tipo T): Movimento de rotao em relao ao eixo paralelo juno das duas
ligaes.
Junta Revolvente (tipo V): Movimento de rotao com eixo paralelo ligao de entrada (a
mais prxima da base) e perpendicular de sada.

(a)-Junta linear; (b)-Junta rotacional; (c)-Junta de toro; (d)-Junta revolvente;

Notao de juntas:
Robs industriais adoptam com frequncia solues que tornam o reconhecimento das juntas
mais complexo. De fato, dependendo da forma com que os elos so construdos numa
representao esquemtica, a nomenclatura do brao pode ser ambgua. A figura seguinte
ilustra um mesmo manipulador representado de duas formas distintas. A movimentao
igual em ambos os esquemas. Este brao poderia ser denominado, indistintamente, de TVR ou
VRR. Para tornar a identificao nica devese buscar uma geometria onde os elos sejam
formados por, no mximo, dois segmentos lineares. Neste caso, a configurao VRR seria a
correcta.

Exemplos de notao de juntas:

(a) LRL (b) RRL (c) TRL (d) LVL

3.2. Cinemtica de robs manipuladores


A cinemtica de um rob manipulador o estudo da posio e da velocidade da sua garra e
das suas juntas.
Quando se menciona a posio, estamo-nos a referir tanto posio propriamente dita, como
a orientao. No aspecto da velocidade, considera-se tanto a velocidade linear como a angular.
Podem-se distinguir dois tipos de cinemtica: a cinemtica directa e a inversa.

3.3. Cinemtica directa


Na cinemtica directa deseja-se obter a posio e velocidade da garra, para uma dada posio
das juntas.

3.4. Cinemtica inversa


A cinemtica inversa o oposto da directa, ou seja, so fornecidos a posio e a velocidade da
garra e pretende-se obter as posies e velocidades correspondentes das juntas.

3.5. Metodologia de Denavit-Hartenberg


Cada manipulador composto por vrios elos ou braos. Para que possamos obter a matriz de
transformao, necessria uma descrio de cada um dos braos.
Na metodologia de Denavit-Hartenberg existem quatro variveis que descrevem cada brao ou
elo de um manipulador:
1. ln distncia entre eixos Xn-1 e Xn (comprimento do brao);
2. dn Distncia entre braos medida no eixo dos Zn (distncia entre os braos);
3. n ngulo de rotao entre os eixos das juntas medido no eixo dos Xn (ngulo de
toro);
4. n ngulo entre os braos medido no eixo dos Zn-1 (a nossa varivel);

Para uma definio mais rpida e prtica, geralmente cria-se uma tabela com todas estas
variveis e correspondentes valores, como a que se segue:

Elo

dn

In

1
2
3

3.6. Matriz de transformao para um brao


A matriz de transformao de cada brao/elo obtida pela multiplicao das seguintes
equaes:

An = Rot(z, ) . Trans(0,0,d) . Trans(l,0,0) . Rot(x, )

A matriz obtida, onde cada cor corresponde a uma parte da equao, a seguinte:

Cos () - Sin() 0 0

Sin () Cos() 0 0

Cos() -Sin()

1 0

1 d

Sin() Cos()

0 1

Cos ()

- Sin() Cos ()

Sin(1) Sin ()

l - Cos ()

Sin()

Cos () Cos ()

- Cos (1) Sin ()

l - Sin()

Cos()

0
0

Sin()
0

3.7. Matriz de transformao final (T)


Depois de calculadas as vrias matrizes de transformao de cada brao ou elo, necessrio
multiplicar todas elas para que se obtenha a matriz final T.

xx

Depois de calculada, esta indica as coordenas do ponto final do rob, que normalmente a
garra, depois de todas as transformaes.
As coordenadas esto posicionadas como mostra a figura:

4. Trabalho desenvolvido
4.1. Consideremos o seguinte manipulador:

Z3

Y3
X3

+90o
Z2

Y1

Z1

Y2

X1
X2

Z
+90o

-90o

Legenda:
Movimentos possveis do brao
ngulo de toro
Sistemas de eixos coordenados

10

Realizada a atribuio de sistemas de eixos coordenados, estamos aptos a determinar os


parmetros de Denavit-Hartenberg:

Elo

n
1
2
3
4

1
2
3
4

dn

In

250

+90

200

-90

250

+90

200

Depois, necessrio definir as matrizes individuais de transformao Ai e respectivas


equaes:
Equao: A1 = Rot (z, 1). Trans (0,0,250). Trans (0,0,0). Rot (x, 90)
Matriz:

Cos (1) - Sin(1) 0 0

Sin (1) Cos(1) 0 0

0 Cos(90) -Sin(90)

1 0

1 250

0 Sin(90) Cos(90)

0 1

Cos (1)

- Sin(1) Cos (90)

Sin(1)

Cos (1) Cos (90)

0
0

Sin(90)
0

Sin(1) Sin (90)

0 - Cos (1)

- Cos (1) Sin (90)

0 - Sin(1)

Cos(90)

250

11

Equao: A2 = Rot (z, 2). Trans (0,0,200). Trans (0,0,0). Rot (x, 90)
Matriz:

Cos (2) - Sin(2) 0 0

Sin (2) Cos(2) 0 0

Cos(-90) -Sin(-90)

1 0

1 200

Sin(-90) Cos(-90)

0 1

Cos (2)

- Sin(2) Cos (-90)

Sin(2) Sin (-90)

0 - Cos (2)

Sin(2)

Cos (2) Cos (-90)

- Cos (2) Sin (-90)

0 - Sin(2)

Sin(-90)

Cos(-90)

200

Equao: A3 = Rot (z, 3). Trans (0,0,250). Trans (0,0,0). Rot (x, 90)
Matriz:

Cos (3) - Sin(3) 0 0

Sin (3) Cos(3) 0 0

0 Cos(90) -Sin(90)

1 0

1 250

0 Sin(90) Cos(90)

0 1

Cos (3)

- Sin(3) Cos (90)

Sin(3)

Cos (3) Cos (90)

0
0

Sin(90)
0

Sin(3) Sin (90)

0 - Cos (3)

- Cos (3) Sin (90)

0 - Sin(3)

Cos(90)

250

12

Equao: A4 = Rot (z, 4). Trans (0,0,0). Trans (0,0,0). Rot (x, 0)
Matriz:

Cos (4) - Sin(4) 0 0

0 200

Sin (4) Cos(4) 0 0

Cos(0) -Sin(0)

1 0

Sin(0) Cos(0)

0 1

Cos (4)

- Sin(4) Cos (0)

Sin(4)

Cos (4) Cos (0)

0
0

Sin(4) Sin (0)


- Cos (4) Sin (0)

Sin(0)

Cos(0)

200 - Cos (4)


200 - Sin(4)
0
1

Aps o clculo das vrias matrizes de transformao, necessrio multiplicar todas essas
matrizes, de modo a obter a matriz final T.
Esta indica as coordenadas do ponto final do rob.

Equao: AT = A1 x A2 x A3 x A4
Matriz Final T:
1

0 -202

0 -200

250

13

Para que seja possvel definir o rob em Matlab, usando a Toolbox de robtica fornecida,
necessria uma estrutura de cdigo especfica.
1.

Definio das caractersticas de cada junta:

Ln= Link([n dn In n 0* ]);


Inserir os valores dos parmetros de Denavit-Hartenberg.
*0 se a junta for rotacional ou 1 se for prismtica.
2.

Unir as juntas:

R=SerialLink ([L1 + L2 + + Ln])


3.

Definir a posio inicial:


Juntasi = [0, 0];

4.

Definir a posio final:


Juntasf = [pi/2,-pi/2];

Ou seja, neste exemplo, a primeira rotao ter um movimento de 0 at 90 graus.


A segunda, ter um movimento de 0 at -90 graus.
5.

Gerar a trajectria para cada junta:

Trajectria= jtraj (Juntasi, Juntasf, Tempo de movimento);


Em Tempos de movimento, quanto menor for o parmetro inserido, maior ser a
velocidade da simulao.
6.

Visualizar o rob em movimento:


Plot(R, Trajectoria);

Eis o cdigo do nosso rob:


L1=Link([0 250 0 pi/2 0]);
L2=Link([0 200 0 -pi/2 0]);
L3=Link([0 250 0 pi/2 1]);
L4=Link([0 0 200 0 0]);
R=SerialLink([L1 L2 L3 L4])
Juntasi=[0, 0, 0, 0];
Juntasj=[0, pi/2, 0, 0];
trajectoria=jtraj(Juntasi,Juntasj,10);
plot(R,trajectoria);

- Rob simulado no Matlab

14

De seguida, implementamos a cinemtica directa no manipulador, acrescentando duas


linhas ao cdigo inicial:
L1=Link([0 250 0 pi/2 0]);
L2=Link([0 200 0 -pi/2 0]);
L3=Link([0 250 0 pi/2 1]);
L4=Link([0 0 200 0 0]);
R=SerialLink([L1 L2 L3 L4])
dz=[0 0 90 0] ngulo de cada junta;
fkine(R,dz) Aplicando a cinemtica directa;
plot(R,dz);

- Manipulador simulado no Matlab, aplicando a cinemtica directa

Mais um exemplo do manipulador, noutra posio:


L1=Link([0 250 0 pi/2 0]);
L2=Link([0 200 0 -pi/2 0]);
L3=Link([0 250 0 pi/2 1]);
L4=Link([0 0 200 0 0]);
R=SerialLink([L1 L2 L3 L4])
Juntasi=[0, 0, 0, 0];
Juntasj=[0, 0, 0, 0];
trajectoria=jtraj(Juntasi,Juntasj,10);
plot(R,trajectoria);

- Manipulador noutra posio

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4.2. Desenvolvimento de um manipulador nossa escolha

Legenda:
Movimentos possveis do brao

16

Definio dos parmetros de Denavit-Hartenberg:

Elo

n
1
2
3
4
5
6
7

1
2
3
4
5
6
7

dn

In

100

100

90

100

-90

100

90

100

-90

100

100

Definio das matrizes individuais de transformao Ai e respectivas equaes:


Equao: A1 = Rot (z, 1). Trans (0,0,100). Trans (0,0,0). Rot (x, 0)
Matriz:

Cos (1) - Sin(1) 0 0

Sin (1) Cos(1) 0 0

Cos(0) -Sin(0)

1 0

1 100

Sin(0) Cos(0)

0 1

Cos (1)

- Sin(1) Cos (0)

Sin(1) Sin (0)

0 - Cos (1)

Sin(1)

Cos (1) Cos (0)

- Cos (1) Sin (0)

0 - Sin(1)

0
0

Sin(0)
0

Cos(0)
0

100
1

17

Equao: A2 = Rot (z, 2). Trans (0,0,100). Trans (0,0,0). Rot (x, 90)
Matriz:

Cos (2) - Sin(1) 0 0

Sin (2) Cos(2) 0 0

0 Cos(90) -Sin(90)

1 0

1 100

0 Sin(90) Cos(90)

0 1

Cos (2)

- Sin(2) Cos (90)

Sin(2)

Cos (2) Cos (90)

Sin(2) Sin (90)

0 - Cos (2)

- Cos (2) Sin (90)

0 - Sin(2)

Cos(90)

100

Sin(90)

Equao: A3 = Rot (z, 3). Trans (0,0,100). Trans (0,0,0). Rot (x, 90)
Matriz:

Cos (3) - Sin(3) 0 0

Sin (3) Cos(3) 0 0

0 Cos(-90) -Sin(-90)

1 0

1 100

0 Sin(-90) Cos(-90)

0 1

Cos (3)

- Sin(3) Cos (-90)

Sin(3) Sin (-90)

0 - Cos (3)

Sin(3)

Cos (3) Cos (-90)

- Cos (3) Sin (-90)

0 - Sin(3)

0
0

Sin(-90)
0

Cos(-90)
0

100
1

18

Equao: A4 = Rot (z, 4). Trans (0,0,100). Trans (0,0,0). Rot (x, 90)
Matriz:

Cos (4) - Sin(4) 0 0

Sin (4) Cos(4) 0 0

0 Cos(90) -Sin(90)

1 0

1 100

0 Sin(90) Cos(90)

0 1

Cos (4)

- Sin(4) Cos (90)

Sin(4)

Cos (4) Cos (90)

Sin(4) Sin (90)

0 - Cos (4)

- Cos (4) Sin (90)

0 - Sin(4)

Cos(90)

100

Sin(90)

Equao: A5 = Rot (z, 5). Trans (0,0,0). Trans (100,0,0). Rot (x, 90)
Matriz:

Cos (5) - Sin(5) 0 0

Sin (5) Cos(5) 0 0

0 Cos(-90) -Sin(-90)

1 0

0 Sin(-90) Cos(-90)

0 1

100

Cos (5)

- Sin(5) Cos (-90)

Sin(5) Sin (-90)

100 - Cos (5)

Sin(5)

Cos (5) Cos (-90)

- Cos (5) Sin (-90)

100 - Sin(5)

0
0

Sin(-90)
0

Cos(-90)
0

0
1

19

Equao: A6 = Rot (z, 6). Trans (0,0,0). Trans (0,0,100). Rot (x, 0)
Matriz:

Cos (6) - Sin(6) 0 0

Sin (6) Cos(6) 0 0

Cos(0) -Sin(0)

1 0

1 100

Sin(0) Cos(0)

0 1

Cos (6)

- Sin(6) Cos (0)

Sin(6) Sin (0)

100 - Cos (6)

Sin(6)

Cos (6) Cos (0)

- Cos (6) Sin (0)

100 - Sin(6)

Sin(0)

Cos(0)

Equao: A7 = Rot (z, 7). Trans (0,0,0). Trans (0,0,100). Rot (x, 0)
Matriz:

Cos (7) - Sin(7) 0 0

Sin (7) Cos(7) 0 0

Cos(0) -Sin(0)

1 0

1 100

Sin(0) Cos(0)

0 1

Cos (7)

- Sin(7) Cos (0)

Sin(7) Sin (0)

100 - Cos (7)

Sin(7)

Cos (7) Cos (0)

- Cos (7) Sin (0)

100 - Sin(7)

0
0

Sin(0)
0

Cos(0)
0

0
1

20

Aps o clculo das vrias matrizes de transformao, necessrio multiplicar todas essas
matrizes, de modo a obter a matriz final T.
Esta indica as coordenadas do ponto final do rob.

Equao: AT = A1 x A2 x A3 x A4 x A5x A6 x A7
Matriz Final T:
1

-1

0 -205

0 -100

300

Definir o rob em Matlab, usando a Toolbox de robtica fornecida:

21

Script criado para movimentar individualmente os eixos:

O volume de trabalho do nosso rob o seguinte:

22

Para limitar o ngulo de rotao do brao adoptamos a seguinte tcnica:

Neste caso s implementamos para o ngulo da base no entanto pode-mos implementar para
todas as juntas.
Para conseguir-mos escrever as iniciais E.E. teramos de criar uma script na qual
implementaramos cdigo de maneira a movimentar cada junta individualmente de maneira a
que no fim as iniciais fossem escritas.

23

5. Concluso
Qualquer tipo de rob que seja funcional, envolve uma base anterior de clculos a ser
realizados (Equaes, matrizes, sistemas de eixos).
No nosso trabalho, apenas tnhamos que simular braos manipuladores em Matlab e no
realizar a sua construo.
Devido metodologia de Denavit-Hartenberg, torna-se tudo mais fcil e prtico de executar.
Tendo uma tabela feita, como descrito no trabalho, conseguimos com sucesso efectuar todos
passos para que o rob seja simulado.
Tratou-se de um trabalho prtico interessante, que nos permitiu entender que os robs so
algo complexo e que envolvem muito trabalho.
Apesar disso, perfeitamente visvel na actualidade que a sua utilidade imensa.

24

6. Bibliografia

Enunciado do trabalho prtico;


PDF 1 - Robtica, disponibilizado pelo docente;
Motor de busca: Wikipedia;
http://pt.scribd.com/doc/52011835/35/Convencao-de-Denavit-Hartenberg#page=8;

25

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