ANHANGUERA EDUCACIONAL LTDA Curso de Engenharia de Controle e Automao Alexandre Star Oglana Anderson Star Oglana Faculdade Anhanguera

de Mato

SISTEMA DE VISO ARTIFICIAL APLICADO DETECO DE FORMAS NA REA DE AUTOMAO INDUSTRIAL

MATO 2010

ALEXANDRE STAR OGLANA ANDERSON STAR OGLANA

SISTEMA DE VISO ARTIFICIAL APLICADO DETECO DE FORMAS NA REA DE AUTOMAO INDUSTRIAL.

Trabalho de Concluso de Curso apresentado como exigncia para a obteno do grau de Bacharel em Engenharia de Controle e Automao, na Faculdade Anhanguera de Mato, sob a orientao do Prof MS Luis Antonio de Oliveira Araujo.

MATO 2010

OGLANA, Alexandre Star; OGLANA, Anderson Star. O29s Sistema de Viso artificial aplicado deteco de formas na rea de automao industrial. / Alexandre Star Oglana; Anderson Star Oglana. Mato (SP): Faculdade Anhanguera de Mato, 2010. 34 p.; il. Orientador: Prof. Ms. Luis Antonio de Oliveira Araujo. Trabalho de Concluso de Curso Faculdade Anhanguera de Mato 1. Viso Artificial 2. Automao Industrial 2. Sonda Lambda
CDD 006.3

Alexandre Star Oglana Anderson Star Oglana

SISTEMA DE VISO ARTIFICIAL APLICADO DETECO DE FORMAS NA AEREA DE AUTOMAO INDUSTRIAL

Trabalho de Concluso de Curso apresentado como exigncia obteno do grau de ttulo de Bacharel em Engenharia de Controle e Automao, na Faculdade Anhanguera de Mato, sob a orientao de MS. Luis Antonio de Oliveira Araujo.

Aprovado em 17 de dezembro de 2010

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Prof Ms. Luis Antonio de Oliveira Araujo Faculdade Anhanguera de Mato Orientador ________________________________

Prof Esp. Reinaldo Borges Junior Faculdade Anhanguera de Mato Prof Avaliador

Prof Ms. Eliana Cristina A. Saraiva Faculdade Anhanguera de Mato Supervisora de Trabalho de Concluso de Curso

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Mato 2010

Dedicamos primeiramente a Deus, a nossa Famlia, e em especial a nosso Pai que sempre nos incentivou a investir em nossos estudos.

AGRADECIMENTOS

Em primeiro lugar agradecemos a Deus por mais esta conquista, a nossa famlia que sempre nos incentivou e nos apoiou, a nossas namoradas pelo companheirismo e compreenso, ao nosso orientador que com pacincia sempre nos orientou e no podemos esquecer-nos de todas as pessoas, desde os companheiros de curso, professores, funcionrios da faculdade em geral que ao longo de nosso curso e no desenvolvimento deste trabalho nos ajudou, opinaram e colaboraram para que atingssemos o resultado.

Ningum vai bater mais forte do que a vida. No importa como voc bate e sim o quanto agenta apanhar e continuar lutando; o quanto pode suportar e seguir em frente. E assim que se ganhas. Sylvester Stallone - Rocky Balboa - 2007

OGLANA, Alexandre Star.; OGLANA, Anderson Star. Sistema de Viso Artificial Aplicado Deteco de Formas na rea de Automao Industrial. 2010. 34 p. Trabalho de Concluso de Curso (Graduao em Engenharia de Controle e Automao). Faculdade Anhanguera de Mato, Mato, SP, 2010.

RESUMO

A utilizao da viso artificial em automao de mquinas e equipamentos esta cada dia mais presente no cotidiano e tem atrado o interesse de pesquisadores e indstrias por possibilitar que tarefas repetitivas que requerem maior ateno, preciso e agilidade, que possam ser automatizadas sem a necessidade de interveno humana. Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um projeto de automao industrial utilizando o sistema de viso artificial, que consiste na deteco automtica do terminal onde ser efetuado o teste de resistncia eltrica de um aquecedor da sonda lambda. Com mtodo de aquisio e reconhecimento de imagens o lado do contato do aquecedor identificado e o teste realizado. Com base neste projeto as aplicaes podem ser bem abrangentes e utilizadas em praticamente todos os setores da indstria, reduzindo custos e tempo de analise.

Palavras-chave: Viso Artificial, Automao Industrial, Sonda Lambda.

OGLANA, Alexandre Star.; OGLANA, Anderson Star. Artificial Vision System used for detection of forms in the industrial automation. 2010. 34 p. Work of Completion (Degree in Control and Automation Engineering). Faculdade Anhanguera de Mato, Mato, SP, 2010.

ABSTRACT

The application of the vision system in machine automation and construction of equipments is increasing more and more attracting scientists and industries because of the possibility to automation of repetitive procedures which demands attention, precision and speed without human interaction. This study presents the development of a industrial automation project using artificial vision system, which detects automatically the electric terminal of a heater used in lambda sensors. The heater needs to have the electric resistance measured but when you do this automatically its necessary discover which side are the electric terminals. This project uses a vision system to find the terminals and send this information to the next step, the measurement. This concept can be used in many applications in industry, reducing cost and time of analyses.

Key words: Vision system, Industrial automation, Lambda sensor.

SUMRIO

Resumo .................................................................................................................................. VII Abstract ............................................................................................................................... VIII Lista de Figuras ..................................................................................................................... XI Lista de Tabelas .................................................................................................................... XII Captulo 1 Introduo. .......................................................................................................... 1 1.1. Problema de Pesquisa. .................................................................................................... 1 1.2. Objetivos. ........................................................................................................................ 2 1.3. Justificativa / Relevncia da Pesquisa. ........................................................................... 2 1.4. Sujeito da Pesquisa. ........................................................................................................ 2 1.5. Mtodo da Pesquisa. ....................................................................................................... 2 1.6. Resultado Obtido. ........................................................................................................... 3 1.7. Estrutura do Trabalho. .................................................................................................... 3 Captulo 2 Reviso Bibliogrfica. ......................................................................................... 4 2.1. Sistema de Viso Artificial. ............................................................................................ 4 2.1.1. Viso Humana. ............................................................................................................... 5 2.1.2. Estrutura de Um Sistema de Viso Artificial. ................................................................ 8 2.1.2.1. Aquisio e Digitalizao de Imagens. ...................................................................... 9 2.1.2.2. Pr-Processamento. .................................................................................................... 9 2.1.2.3. Segmentao. ........................................................................................................... 10 2.1.2.4. Extrao de Caractersticas. ..................................................................................... 10 2.1.2.5. Reconhecimento e Interpretao. ............................................................................. 10 2.1.2.6. Base de Conhecimento. ............................................................................................ 11 2.2. Sonda Lambda / Aquecedor.......................................................................................... 11 2.2.1. Funcionamento. ............................................................................................................ 12 2.2.2. Aquecedor Cermico. ................................................................................................... 14 Captulo 3 Pesquisa Experimental e Anlise dos Resultados. ......................................... 15 3.1. Estudo do Experimento................................................................................................. 15 3.2. Materiais e Mtodos. .................................................................................................... 15 3.2.1. Panela Vibratria. ......................................................................................................... 15 3.2.2. Cmera de Viso. .......................................................................................................... 16

3.2.3. Multmetro. ................................................................................................................... 17 3.2.4. Software Labview. ........................................................................................................ 20 3.2.5. Garra Pneumtica. ......................................................................................................... 22 3.2.5.1. Garras Angulares e Radiais. ..................................................................................... 22 3.2.5.2. Garras Paralelas........................................................................................................ 23 3.2.5.3. Garras de Trs Pontos. ............................................................................................. 23 3.2.5.4. Garras Integradas. .................................................................................................... 24 3.3. Proposta do Sistema Automtico de Medio do Aquecedor. ..................................... 25 3.4. Teste do Sistema de Viso Artificial. ........................................................................... 26 Consideraes Finais. ............................................................................................................. 30 Referncia Bibliogrfica......................................................................................................... 31 Referncia Bibliogrfica Complementares. ......................................................................... 34

LISTA DE FIGURAS

Figura 1 Exemplo de tape usado para transmisso de imagens pelo Sistema Bartlane........... 4 Figura 2 Imagem transmitida e recuperada pelo Sistema Bartlane ......................................... 4 Figura 3 Vista em corte do olho humano ................................................................................ 6 Figura 4 Um sistema de viso Artificial e suas principais etapas ........................................... 8 Figura 5 Imagem Adquirida (a); Dispositivo de captura (b); Sinal digital (c). ....................... 9 Figura 6 Processo de Reconhecimento (a) e Interpretao (b). ............................................. 10 Figura 7 Sonda Lambda em corte. ......................................................................................... 11 Figura 8 Posio da Sonda no Escapamento. ........................................................................ 12 Figura 9 Principio de funcionamento. ................................................................................... 13 Figura 10 Aquecedor cermico.............................................................................................. 14 Figura 11 Panela Vibratria. .................................................................................................. 16 Figura 12 Modo de Alimentao aquecedor.......................................................................... 16 Figura 13 Cmera system SBOC-Q. ..................................................................................... 17 Figura 14 Multmetro digital RS-232 True RMS IP-370TR. ................................................ 18 Figura 15 Painel Frontal (Interface com usurio). ................................................................. 21 Figura 16 Diagrama de bloco ................................................................................................ 21 Figura 17 Garra Angular (a) e Radial (b). ............................................................................. 22 Figura 18 Garra Paralela. ....................................................................................................... 23 Figura 19 Garra de trs Pontos. ............................................................................................. 23 Figura 20 Garras Integradas. ................................................................................................. 24 Figura 21 Manipulador com a garra acoplada. ...................................................................... 24 Figura 22 Diagrama do Projeto. ............................................................................................ 26 Figura 23 Experimento. ......................................................................................................... 27 Figura 24 Diagrama de programao em LABVIEW adaptado para o experimento ............ 27 Figura 25 Foto do NI Visiom Assistent durante a configurao da Maquina de Viso ........ 28 Figura 26 Programa em execuo Aprovando o lado selecionado ........................................ 29 Figura 27 Programa em execuo reprovando o lado selecionado ....................................... 29

LISTA DE TABELAS

Tabela 1 - Comparao entre o sistema visual humano e um sistema de viso artificial. .......... 7 Tabela 2 Caractersticas do Multmetro................................................................................. 18

CAPTULO 1 INTRODUO.

As primeiras utilizaes registradas do processamento de imagens datam de meados de 1929, onde as imagens de um jornal eram codificadas em cinco nveis de intensidade distintos (digitalizao), a fim de serem enviadas atravs do sistema Bartlane de Transmisso, que ligava Londres a Nova Iorque por cabos submarinos, os resultados foram uma reduo de tempo de uma semana para apenas trs horas. Mas somente trs dcadas mais tarde o grande impulso da computao grfica ocorreria com o incio do sistema espacial americano e o advento dos computadores de grande porte. (MARQUES FILHO; VIEIRA NETO, 1999) O mercado de produtos industrializados est cada vez mais exigente, a anlise e o processamento de imagens vm sendo empregado em diversas reas do conhecimento humano. Na medicina, por exemplo, as imagens so utilizadas para auxiliar em diagnsticos. Na rea comercial as imagens so cada vez mais empregadas no cotidiano das pessoas por meio de cmera digitais e digitalizadores (scanners). Na indstria no diferente, as imagens esto associadas principalmente inspeo visual e dimensional em sistema de controle de qualidade nos processos produtivos. (DIAS, RICARDO; LAMAS, WENDELL DE Q., 2009) Sendo assim, esse projeto consiste na utilizao dessas ferramentas para Automao da seleo de aquecedores cermicos usados para sonda lambda (Sensor de oxignio), executando testes de resistncia eltrica para classificao de peas boas dentro das faixas de operao e ruins resistncia ou baixa.

1.1. Problema de Pesquisa.

O mercado consumidor do sculo XXI altamente competitivo, a oferta de produtos e servios com qualidade se tornou o diferencial para atender os clientes que esto cada vez mais exigentes. Neste contexto as indstrias buscam ferramentas e alternativas para resolver os problemas de no conformidade que se tornou um ponto inaceitvel. O esforo em detectar a no conformidade no processo produtivo abriu um campo para a engenharia de controle e automao atuar em controle de Qualidade. Em um processo de fabricao instvel como o apresentado nos aquecedores cermicos faz-se necessrio garantir a qualidade atravs de um teste de resistncia eltrica. Atualmente os testes so realizados manualmente em 100% dos produtos fabricados, o que dificulta a produtividade, tornando o processo invivel.

1.2. Objetivos.

Desenvolver um projeto de automao industrial aplicando conceitos de sensores e mtodos especficos para tornar um processo de fabricao manual em automtico. Agilizar o processo; Aumentar a produtividade; Manter um padro de qualidade. Reduo de custo;

1.3. Justificativa / Relevncia da Pesquisa.

O estudo se justifica uma vez que na atualidade se encontra disponvel no mercado equipamentos de processamento de dados cada vez mais compactos, mais potentes e com recursos quase ilimitados. Possibilitando assim a substituio de sensores convencionais em equipamentos inteligentes como os de viso artificial, onde possvel capturar uma imagem e dela extrair uma gama de informaes, como posicionamento e dimenso.

1.4. Sujeito da Pesquisa.

Automao da seleo do aquecedor cermico da sonda lambda do sistema ignio do automvel por teste de resistncia. A sonda lambda tem a funo de gerar um sinal eltrico para que a unidade de comando possa variar a quantidade de combustvel injetado, garantindo uma mistura ar-combustvel ideal e tambm reduzindo a emisso de gases poluentes. O aquecedor cermico proporciona condio de resposta mais rpida porque a sonda lambda tem maior eficincia em alta temperatura.

1.5. Mtodo da Pesquisa.

O mtodo escolhido para pesquisa a elaborao de um projeto para fabricao de uma mquina de teste e seleo de aquecedores automotivos.

No estagio final do desenvolvimento para seleo da melhor configurao para o projeto, necessrio pensar, primeiro em todas as formas possveis de fabricao do produto e, em segundo lugar, fazer a seleo da melhor configurao, baseando-se nas especificaes do projeto. Assim esse ciclo se repete ao longo de todo o processo de desenvolvimento de novos produtos, operando em fronteiras cada vez mais fechadas, determinadas pelas etapas precedentes, at se chegar a uma ou duas alternativas finais de projeto. (BAXTER; 1998) O aquecedor vai ser colocado em uma panela vibratria onde ser encaminhado e ordenado para uma canaleta atravs da vibrao, na canaleta ser instalada uma cmera que vai filmar a passagem dos aquecedores, com um algoritmo predeterminado que vai selecionar o lado da medio da resistncia dos aquecedores que deve ser de 12 0,5 e logo aps a

leitura da posio dos aquecedores vai disparar um sinal para que a garra de medio de resistncia efetue a medio no lado correto e posteriormente aprovara ou reprovara o produto. Para concretizar esse raciocnio, ser desenvolvido levantamento bibliogrfico seguido de pesquisa experimental, a qual, segundo Oliveira Neto (2008), viabiliza a descoberta de novos materiais, componentes, mtodos, tcnicas, etc. esse mesmo autor defende que o experimento utilizado para obteno de novos conhecimentos a partir de elementos atmicos, como tambm para se obter produtos (prottipos) de complexidade tecnolgica vale ressaltar que o fato deste estudo o experimento tcnico.

1.6. Resultado Obtido.

Efetivar um projeto de automao industrial manual em processo automatizado.

1.7. Estrutura do Trabalho.

O estudo ser composto por trs captulos os quais sero discorridos da seguinte maneira: introduo, reviso bibliogrfica. Posteriormente ser relatado os mtodos para a pesquisa e analise dos resultados, e por fim, captulo conclusivo.

CAPTULO 2 REVISO BIBLIOGRFICA.

2.1. Sistema de Viso Artificial.

O sistema de viso artificial, no mundo moderno faz parte do cotidiano das pessoas e das diversas reas que vm sendo beneficiadas com os avanos desta tecnologia. Mais tudo o que esta sendo aplicado hoje existe graas ao desenvolvimento do processamento digital de imagens que foi avanando ao longo do tempo. Segundo Marques Filho e Vieira Neto (1999) as primeiras utilizaes registradas no processamento de imagens foram no comeo sculo XX, atravs do sistema Bartlane de transmisso de imagens por tape (Figura 1) que buscavam a digitalizao das imagens, para ser transmitida por meio de cabos submarinos entre Londres e Nova Iorque. Ao longo do tempo recebeu vrios aprimoramentos, na dcada de 20 codificavam a imagem e cinco nveis distintos, logo esta capacidade seria expandida em quinze nveis, j em 1929 e juntamente em paralelo estava sendo aprimorado o mtodo de revelao de filmes atravs de feixes de luz modulados com informaes codificadas por fita.

Figura 1 Exemplo de tape usado para transmisso de imagens pelo Sistema Bartlane Fonte: Rensen (s/d)

Figura 2 Imagem transmitida e recuperada pelo Sistema Bartlane Fonte: Rensen (s/d)

Mas somente trs dcadas mais tarde o grande impulso da computao grfica ocorreria com o advento dos computadores de grande porte e com o incio do sistema espacial americano. Em 1964, o aprimoramento de imagens e o uso de tcnicas computacionais tiveram incio no Jet Propulsion Laboratory (Pasadena, Califrnia - EUA), quando imagens da lua capturada por uma cmera de TV acoplada na Sonda Ranger e transmitidas eram processadas por computador para corrigir vrios tipos de distoro inerentes cmera. Estas tcnicas serviram de base para mtodos aprimorados de realce e restaurao de imagens de outros programas espaciais posteriores. (MARQUES FILHO; VIEIRA NETO, 1999) Segundo Marques Filho e Vieira Neto (1999) na atualidade com a evoluo da tecnologia de processamento de imagens fica inevitvel utilizar apenas um sistema de processamento, este sistema acoplado a vrios outros equipamentos. Com isso esta tecnologia vem aumentando seu campo de aplicao como, por exemplo: na Medicina as imagens esto sendo utilizadas para diagnsticos e para aprimorar e desenvolver equipamentos mais precisos e livres de contaminao; na Biologia fazendo a contagem do nmero de clulas de um certo tipo presentes em uma imagem, facilita sobremaneira a execuo de tarefas laboratoriais com alto grau de preciso e repetibilidade; na Arqueologia para restaurao de fotos borradas de artefatos raros, j destrudos; na Agricultura para identificar plantas daninhas na plantao e s a, de forma automtica, o equipamento recebe o comando para fazer a pulverizao do herbicida; na Indstria em robs dotados de viso artificial em tarefas tais como controle de qualidade em linhas de produo; H tambm registros em Geografia, Sensoriamento Remoto, Geoprocessamento, Meteorologia, Astronomia, Segurana, Publicidade e Direito.

2.1.1. Viso Humana.

Conforme descrio feita por Marques Filho e Vieira Neto (1999) o globo ocular com um dimetro de cerca de 20 mm e tem formato aproximadamente esfrico envolvido por trs membranas. A Figura 3 ilustra o olho humano em corte.

Figura 3 Vista em corte do olho humano Fonte: Gelson (2010)

Em primeiro a camada externa a crnea, uma pelcula transparente que cobre a parte anterior do olho logo dando continuidade a crnea, e a esclertica uma membrana opaca que reveste o globo ocular. Segundo a camada mediana a coride, est situada abaixo da esclertica e contem vrios vasos sanguneos que servem como a principal fonte de nutrio do olho sua pigmentao e forte que ajuda a reduzir a quantidade de luz que entra no olho. A coride possui uma diviso em corpo ciliar e diagrama da ris a responsvel por controlar a quantidade de luz que deve penetrar no olho, sua abertura central varia entre 2 mm e 8 mm e chamado de pupila, a parte frontal da ris possui o pigmento visvel do olho j sua poro posterior o pigmento e negro. (MARQUES FILHO; VIEIRA NETO, 1999) Como a descrio Marques Filho e Vieira Neto (1999) a terceira a retina, que a camada interna situada na parte posterior, ela projeta a imagem focalizada pelo olho em uma cena, na qual esto distribudos dois tipos de receptores de luz discretos: os cones e os bastonetes. Os cones esto localizados na poro central da retina chamada de fvea, so altamente sensveis a cor e cada qual est conectado a uma terminao nervosa dedicada e em numero de 6 a 7 milhes em cada olho. A fvea uma reentrncia circular com aproximadamente 1,5 mm de dimetro sendo assim de uma forma aproximada consider-la um sensor de rea quadrada de 1,5 mm por 1,5 mm. Os cones nesta rea da retina so de aproximadamente 150.000 elementos por mm. Baseando-se nessas aproximaes, o nmero de cones na regio de maior acuidade do olho de aproximadamente 337.000 elementos. Os bastonetes esto distribudos por toda superfcie da retina, no distinguem cores, mais so sensveis a baixos nveis de iluminao, servem para dar viso geral da imagem captada pelo campo de viso e em numero e bastante superior cerca de 75 a 150 milhes. Atualmente sistemas eletrnicos e computacionais possibilitam o reconhecimento de

cor e a distino de intensidade luminosa do ambiente, nota-se a possibilidade da elaborao de um sistema artificial de viso que se assemelhe ao sistema humano. A Tabela 1 mostra esta comparao.

Tabela 1 - Comparao entre o sistema visual humano e um sistema de viso artificial. Fonte: Marques Filho; Vieira Neto, 1999

Sendo assim, o grande desafio fazer com que os sistemas de viso artificial trabalhem em diferentes condies de luminosidade, contraste, posicionamento relativo dos objetos em uma cena sem perder a capacidade de interpretar a cena, de forma que se torne como o sistema humano capaz de reconhecer algo ou algum independente das diferenas que apresente como luminosidade, adereos como culos, barba, chapu e saiba reconhecer que a mesma pessoa.

2.1.2. Estrutura de um Sistema de Viso Artificial.

denominado um sistema de viso artificial aquele que seja capaz de adquirir, processar e interpretar imagens a correspondente a cenas reais conforme a descrio de Marques Filho e Vieira Neto (1999). A Figura 4 ilustra o esquema de diagrama de bloco de um Sistema de Viso Artificial e suas principais etapas que sero explicadas a seguir.

Figura 4 Um sistema de viso Artificial e suas principais etapas Fonte: Marques Filho e Vieira Neto (1999)

2.1.2.1. Aquisio e digitalizao de imagens.

Marques Filho e Vieira Neto (1999) fala que o Sistema de aquisio tem como funo obter a imagem atravs de um dispositivo e converte em dados digitais. Como na Figura 5 para obter a imagem utiliza-se uma cmera para capturar um sinal ptico em um sinal eltrico e o dispositivo digitalizador transforma a imagem analgica em digital. As imagens digitais podem ser representadas em varias formas, a mais utilizada em forma de matriz onde cada posio representa um ponto que por sua vez tem um nvel de cinza para um menor elemento da imagem digital, sendo assim recebe o nome de pixel e representado por um byte e pode conter 256 valores diferentes. A imagem pode ser descrita matematicamente pela funo f(x, y) da intensidade luminosa, onde x e y so coordenadas espaciais correspondente ao nvel de cinza ou cor da imagem naquele ponto. Cada pixel contm um valor inteiro nas direes das coordenadas x e y que representa medidas dependentes de variveis e pode estar associado a um valor da escala de cinza entre 0 e 2n-1. Quanto maior o nmero de pixels numa imagem, melhor ser sua resoluo, permitindo uma melhor diferenciao entre as estruturas. (MARQUES FILHO; VIEIRA NETO, 1999)

Figura 5 Imagem Adquirida (a); Dispositivo de captura (b); Sinal digital (c). Fonte: SILVA, Jaqueline F. da. (2008)

2.1.2.2. Pr-processamento.

Marques Filho e Vieira Neto (1999) define que o pr-processamento tem como funo primordial aprimorar a qualidade da imagem para as etapas subseqente, onde a capturada pode conter algumas imperfeies como contraste ou brilho inadequado, rudos de pixel, iluminao inadequada, ausncia de foco, movimentos dos objetos, entre outras que so facilmente corrigidas utilizando tcnicas de melhoria como contraste, destaque de contornos e suavizao.

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2.1.2.3. Segmentao.

A viso humana um complexo sistema que efetua agrupamentos sobre a imagem percebida baseado em proximidade, similaridade e continuidade. O processo de segmentao tenta reproduzir o mesmo processo da viso humana tenta separar os objetos de interesse com o simples objetivo de dividir a imagem em elementos significativos. (MARQUES FILHO; VIEIRA NETO, 1999)

2.1.2.4. Extrao de caractersticas.

Para obter maior clareza Marques Filho e Vieira Neto (1999) a extrao de caractersticas das imagens e resultante da segmentao, onde cada dgito pode ser caracterizado com preciso e apresentem um poder de discriminao entre dgitos parecidos atravs de descritores. Nesta etapa ainda a entrada uma imagem mais a sada so os dados dos descritores que podem ser representados por uma estrutura de dados ou algoritmo reconhecido. Tambm supe que os descritores utilizados para descrever um caractere sejam as coordenadas normalizadas x e y de seu centro de gravidade e a razo entre sua altura e largura. Neste caso, um vetor de trs elementos uma estrutura de dados adequada para armazenar estas informaes sobre cada dgito processado por esta etapa.

2.1.2.5. Reconhecimento e interpretao.

O reconhecimento e a interpretao (Figura 6) o processo de atribuir um nome a um objeto que foi identificado atravs de regras ou padres na imagem previamente definidos atravs da anlise das descries da imagem realizadas nas etapas anteriores. (MARQUES FILHO; VIEIRA NETO, 1999)

Figura 6 Processo de Reconhecimento (a) e Interpretao (b). Fonte: SILVA, Jaqueline Ferreira da. (2008)

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2.1.2.6. Base de Conhecimento.

A base de conhecimento armazena todo conhecimento sobre o problema a ser resolvido de todas as tarefas das etapas descritas acima, seu tamanho e complexidade pode variar. Tem como funo no somente guiar o funcionamento de cada etapa, mas tambm permitir a realimentao entre elas. Apesar de fazer a integrao entre varias etapas base de conhecimento no fcil de ser alcanado, sendo assim muitos dos sistemas de viso artificial no a possui. Finalmente, vale observar que nem todos os sistemas de viso artificial possuem todos estes blocos e que a maioria das tcnicas descritas acima esto delimitadas at o bloco pr-processamento, conforme afirma Marques Filho e Vieira Neto (1999).

2.2. Sonda Lambda / Aquecedor.

O sensor de oxignio tambm chamado de sonda lambda, sensor estequiomtrico ou sensor do escapamento parte integral do sistema de controle de emisses de poluentes. O Controle para aquecedor de sonda lambda um mdulo eletrnico desenvolvido para ser aplicado na resistncia de aquecimento dos sensores de oxignio. (BOSCH, 2008)

Figura 7 Sonda Lambda em corte. Fonte: Bosch (2008)

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A principal funo da resistncia de aquecimento acelerar o processo de funcionamento do sensor de sonda lambda, que somente comea a enviar sinal a partir de 360C a 400C de temperatura no seu interior, na maioria dos casos a tenso varia entre 0 e 1000 mV podendo chegar ate 12V. O tempo mdio de aquecimento do sensor pode variar de 5 a 15 segundos nos sensores com aquecedor, contra 30 a 180 segundos nos sensores sem aquecedor. O mdulo de injeo aumenta ou diminui o tamanho do pulso da injeo de combustvel atravs da tenso do sensor de oxignio. Um simples fio do sensor de oxignio aterrado no escapamento, logo depois do coletor do escapamento. Pode ser aplicado na substituio do sensor de sonda lambda de 1 fio (linha GM/Fiat) por um sensor de sonda lambda de 4 fios (com aquecedor), a fim de melhorar o desempenho do sistema de injeo de combustvel. Tambm pode ser aplicado em veculos que originalmente no tenham o sensor de sonda lambda incorporado no sistema de injeo eletrnica de combustvel e tambm em casos de mau funcionamento do sistema original de aquecimento (COSTA, 2002).

Figura 8 Posio da Sonda no Escapamento. Fonte: Bosch (2008)

2.2.1. Funcionamento.

Cmara (2006) afirma que o funcionamento da sonda lambda baseia-se nas propriedades eltricas de um material cermico de gerar uma diferena de potencial eltrico quando submetido a diferentes concentraes de oxignio. O sensor de oxignio envia uma tenso eltrica que varia em funo da condio da mistura queimada. Sua construo

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consiste em um corpo cermico de xido de zircnio, cuja superfcie provida de eletrodos de platina permeveis a gs. A atuao da sonda lambda baseia-se no fato do material cermico ser poroso e permitir uma difuso do oxignio do ar. Alm disso, a cermica torna-se condutora em temperaturas elevadas. A maioria dos sensores de oxignio para aplicaes automotivas fabricados de Zircnio referenciam misturas pobres para tenses eltricas abaixo de 450 mV e acima de 450 mV para misturas ricas em combustvel. O valor de aproximadamente 450 mV corresponde a uma mistura ideal, que o sistema de controle eletrnico objetiva alcanar na maior parte do funcionamento do motor. Havendo uma diferena de teor de oxignio entre os 2 lados (o lado em contato com o gs de escape e o outro em contato com o ar ambiente) ser gerada uma tenso eltrica entre os eletrodos, que ser utilizada pela unidade de comando para corrigir o tempo de injeo. (CMARA, 2006) Segundo Cmara (2006) o eletrodo interno e o eletrodo externo consistem de tiras condutivas de platina cermet resistentes a altas temperaturas e de alta aderncia, que so fixos com alta presso em um selo de anel metlico, grampeado em uma manga de juno. A presso de contato produzida por um disco mola.

Figura 9 Principio de funcionamento. Fonte: CMARA, Jlio Csar Chaves. (2006)

O funcionamento do sensor pode ser visualizado na Figura 9, quando a mistura de arcombustvel est rica, h muito pouco oxignio livre dentro dos gases de escape para reagir como uma proviso de oxignio para alimentar as reaes qumicas do catalisador. Porm o

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oxignio fica disponvel por esvaziamento da zona de contorno externa do eletrlito slido de oxignio, causando a migrao de um grande nmero de ons negativamente carregados do eletrodo interno rico em oxignio, que exposto atmosfera para o eletrodo externo to logo seja atingida a temperatura de conduo do slido acima de 280C. Com a migrao de ons, uma diferena de potencial formada entre o eletrodo interno e o externo, tenso essa que proporcional quantidade de ons que migrarem. (CMARA, 2006)

2.2.2. Aquecedor cermico.

O sensor de oxignio tem uma eficincia apenas em alta temperatura, sendo assim, o uso do aquecedor cermico (Figura 10) um elemento de aquecimento incorporado ao sensor a soluo empregada. Alimentado pelo sistema eltrico, o sensor aquecido em pouco menos de um minuto. O fornecimento de corrente eltrica ao aquecedor pode ser controlado pela central de controle, que o faz geralmente em condies de partida a frio (COSTA, 2002).

Figura 10 Aquecedor cermico. Fonte: OGLANA, Anderson S.; OGLANA, Alexandre S. (2010).

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CAPTULO 3 PESQUISA EXPERIMENTAL E ANLISE DOS RESULTADOS.

3.1. Estudo do experimento.

Para demonstrar a utilizao de um sistema de viso artificial utilizou-se o caso de uma empresa, que por sigilo ser tratada como Empresa Alfa localizada na cidade de So Carlos no estado se So Paulo. O Projeto prope melhorias no processo de teste do aquecedor cermico da sonda lambda. O mtodo de produo atual em srie, onde o processo de fabricao consiste na extruso da cermica em formado de pequenos bastes cilndricos sinterizados (aquecidos em forno para atingir a dureza). O desenho da resistncia eltrica fabricado em platina, passa pela metalizao (aquecida em forno para fuso e homogeneizao do metal). Neste processo, 100% dos aquecedores devem ser testados (medida de resistncia eltrica em multmetro) para garantir que o produto seja entregue ao cliente com qualidade. Essa etapa do processo que ser automatizada no projeto.

3.2. Materiais e Mtodos.

Para desenvolver o projeto de uma mquina capaz de efetuar o teste de medio de resistncia eltrica automaticamente atravs do sistema de viso artificial, ser necessrio abordar alguns componentes e mtodos necessrios para garantir o funcionamento do sistema.

3.2.1. Panela Vibratria.

Conforme define o fabricante Norma Equipamentos as panelas vibratrias so dispositivos utilizados para posicionar ou separar peas, sua fabricao de acordo com a geometria de cada pea a ser posicionada e principalmente para atender as necessidades, acionamento de vibrao eletromagntico. Sempre com a panela vem calha ou canaleta de transferncia servem de interface entre a panela vibratria e a entrega da pea na entrada da mquina ou sistema como visto na Figura 11.

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Figura 11 Panela Vibratria. Fonte: Norma Equipamentos (s/d)

A panela vibratria mais indicada para utilizao na aplicao aquela capaz de alimentar os aquecedores pela calha um atrs do outro conforme Figura 12.

Figura 12 Modo de Alimentao aquecedor. Fonte: MAGUIA, Hedwin (2009)

3.2.2. Cmera de viso.

Se a procura pela otimizao do processo, eliminar fontes de erro antecipadamente ou projetar seqncias de movimento rpidas com mais clareza mantendo um padro na

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qualidade do produto, certamente a soluo ideal so as cmeras inteligentes, integradas aos sistemas completos de processamento. As cmeras inteligentes servem para posicionamento preciso de eixos, identificao de tipos de peas, inspeo de qualidade em 2D e reconhecimento de posio e posio angular de peas em movimento e estacionrias. (FESTO, 2010) O equipamento sugerido fabricado pela Festo e denominado como Sistema de viso compacto e inteligente SBOC-Q/SBOI-Q (Figura 13). Capacidade para armazenar at 256 programas de teste com 256 caractersticas de teste em cada um. Funes novas opcionais: reconhecimento de texto OCR, leitura de cdigos de barras e cdigos de matriz de dados. CoDeSys integrado: seqncias complexas de teste podem ser criadas facilmente usando o CLP integrado com as linguagens normalizadas conforme. (FESTO, 2010)

Figura 13 Cmera system SBOC-Q. Fonte: Festo (s/d)

3.2.3. Multmetro.

Como descreve Gussow (1997) o multmetro ou volt-ohm-miliampermetro (VOM) um instrumento simples capaz de medir tenso, resistncia e corrente. Um multmetro comum tem um galvanmetro com uma corrente de fundo de escala de 50 A e uma sensibilidade de 20 k/V, quando usado como voltmetro cc. Um nico galvanmetro utilizado para medir (ohms). O multmetro digital escolhido foi do fabricante Impac modelo RS-232 True RMS IP370TR (Figura 14), que no seu catalogo especfica que ideal para quem deseja ter os dados de medio no computador. Alm das medidas normais que um multmetro pode fazer como medio de tenso e corrente observando que a medio de corrente alternada totalmente correntes ca (corrente alternada) e cc (corrente continua), tenses ca e cc e resistncia eltrica

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TRUE RMS. Este produto da Impac, tambm pode medir capacitor, freqncia, medio de ciclo de trabalho ( "duty cycle" ). Com todos estes recursos ele ainda conta com as funes de mximo, mnimo e medio de relativo.

Figura 14 Multmetro digital RS-232 True RMS IP-370TR. Fonte: Impac (s/d)

O multmetro RS-232C digital TRUE RMS Impac IP-370TR, vai alm, pois ele capaz de se conectar a um computador e transferir as medies em tempo real, permitindo a elaborao de grficos e tabelas das medies usando o software padro Windows que acompanha o equipamento, tornando-se uma ferramenta muito importante para a pesquisa e desenvolvimento na rea eletrnica e fsica. Como o IP-370TR tambm um termmetro, ele pode ser usado como um registrador de temperatura com grfico, para verificar variaes de temperatura em funo do tempo. A sua interface RS-232C feita atravs de um cabo ptico permitindo total isolao entre o computador e multmetro garantindo uma medio segura e isenta de interferncias. Para maior clareza a Tabela 2 mostras as caractersticas do aparelho com todos os dados relevantes. (Impac, s/d)

Tabela 2 Caractersticas do Multmetro. Fonte: Impac (s/d) Ca ra c t er s ti ca s Mu l t me t r o RS - 2 3 2 Di g i t a l T ru e R MS I P- 3 7 0 T R

Mostrador Contagens Barra grfica True RMS Controle das Faixas Interface RS232 LCD 3 5/6 dgitos com iluminao 6000 Sim com 62 segmentos Sim Tenso e Corrente CA Automtico (Auto Range) ou Manual Sim

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Tipo de isolaao da interface Software Cabo de comunicao Modo Relativo Funo Mximo e Mnimo Congelamento de leitura Medio de Temperatura Tipo do sensor para temperatura Faixa de medio do sensor de Temperatura Polaridade Ajuste ZERO Indicao de sobre faixa Indicao de bateria fraca Desligamento Automtico Segurana Ponta de Prova Temperatura de operao Umidade de operao Temperatura de armazenamento: Umidade de armazenamento Construo Alimentao Dimenses Comprimento do Cabo de comunicao Comprimento do cabo do sensor de Temperatura Comprimento da haste do sensor Comprimento do cabo da Ponta de prova Peso Peso Embalado

ptica Compatvel com Windows 98, XP e Vista RS232 (DB9)com acoplamento ptico Sim Sim Sim Sim Termopar tipo K -50 ~ 700C Polaridade Automtica Automtico ou com funo relativa OL indicado no mostrador Sim Aps 15 minutos sem uso CATII 1000V e CATIII 600V Dupla injeo CATIII 600V 16A 0 ~ 40 C C < 80% -20 ~ 60 C C <90% Caixa Plstica ABS 1 bateria de 9V 9317739mm 1130mm 820mm 125mm 1000mm 300g (incluindo bateria) 620g Preciso (0,5% + 5 dgitos) (0,5% + 5 dgitos) (0,5% + 5 dgitos) (0,5% + 5 dgitos) (0,8% + 5 dgitos) Preciso 45 a 500 Hz (0,8% + 5 dgitos) (0,8% + 5 dgitos) (0,8% + 5 dgitos) (1,2% + 5 dgitos) Preciso (2% + 5 dgitos) (2% + 5 dgitos) (1,5% + 5 dgitos) (1,5% + 5 dgitos) (2% + 5 dgitos) (2% + 5 dgitos) Preciso CC 45 a 2kHz (2,5% + 5 dgitos) (2,5% + 5 dgitos) (2% + 5 dgitos) (2% + 5 dgitos) (2,5% + 5 dgitos) (2,5% + 5 dgitos) Preciso (1% + 5 dgitos) (1% + 5 dgitos) (1% + 5 dgitos) (1% + 5 dgitos) Observao

Tenso CC
Escala 600 mV 6V 60 V 600 V 1000 V Resoluo 0,1mV 1 mV 10 mv 0,1 V 1V Resoluo 1 mV 10 mv 0,1 V 1V Resoluo 0,1 A 1 A 10 A 0,1 mA 1 mA 0,01 A Resoluo 0,1 A 1 A 10 A 0,1 mA 1 mA 0,01 A Resoluo 0,1 1 10 100

Tenso CA ( True RMS )

Escala 6V 6V 600 V 750 V Observao

Corrente CC
Escala 600 A 6000 A 60 mA 600 mA 6A 10 A Observao

Corrente CA ( True RMS )

Escala 600 A 6000 A 60 mA 600 mA 6A 10 A Observao

Resistncia
Escala 600 6K 60 K 600 K Observao

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6M 60 M

1K 10 K Resoluo 0,01 nF 0,1 nF 1 nF 10 nF 100 nF 100 nF Resoluo 0,001 Hz 0,01 Hz 0,1 Hz 1 Hz 10 Hz 0,1 kHz 1 kHz Resoluo 0,1%

(2% + 5 dgitos) (2% + 5 dgitos) Preciso (5% + 10 dgitos) (3% + 5 dgitos) (3% + 5 dgitos) (3% + 5 dgitos) (20% + 5 dgitos) (20% + 5 dgitos) Preciso (0,1% + 5 dgitos) (0,1% + 5 dgitos) (0,1% + 5 dgitos) (0,1% + 5 dgitos) (0,1% + 5 dgitos) (0,1% + 5 dgitos) (0,1% + 5 dgitos) Preciso (2% + 5 dgitos) Tenso de Teste: Aproximadamente 2,8 V < 120 Observao

Capacitncia
Escala 40 nF 400 nF 4 F 40 F 400 F 4000 F

Frequncia
Escala 10 Hz 100 Hz 1 kHz 10 kHz 100 kHz 1 MHz 10 MHz Observao sens. 1,5V sens. 1,5V sens. 1,5V sens. 1,5V sens. 5V sens. 5V sens. 5V

Ciclo de trabalho
Escala 0.1%~99.9%

Teste de Diodo
Corrente de Teste Aproximadamente 1 0,6 mA

Continuidade
Sim com beep

Temperatura
Escala -50 ~ +200 C 200 ~ 400 C Resoluo 0,1 C 0,1 C Preciso (0,75% 3 C) (1,5% 3 C) Observao

3.2.4. Software Labview.

O Labview (Laboratory Virtual Instrument Engineering Workbench) um software que trabalha com uma linguagem de programao grfica que utiliza cones, em vez de linhas de texto, para criar aplicaes. Em contraste s linguagens de programao baseadas em texto, em que instrues determinam a execuo do programa, o Labview utiliza programao baseada em fluxo de dados, onde o fluxo dos dados determina a execuo. A primeira verso surgiu em 1986 para o Macintosh e atualmente existem tambm ambientes de desenvolvimento integrados para os Sistemas Operacionais Windows, Linux e Solaris. Com a construo de uma interface de usurio, conhecida como painel frontal, utilizando um conjunto de ferramentas e objetos, ou seja, representaes grficas de funes para controlar os objetos do painel frontal. O diagrama de bloco contm esse cdigo. Sob certos aspectos, o diagrama de bloco assemelha-se a um fluxograma. (NATIONAL INSTRUMENTS CORPORATION, 2000)

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De acordo com a National Instruments (2000) a utilizao do Labview cria aplicaes de teste e medio, aquisio de dados, controle de instrumento, registro de dados, anlise de medio, gerao de relatrio, executveis e bibliotecas compartilhadas, como DLLs, j que o software um compilador real de 32 bits. Seus programas so chamados de instrumentos virtuais (VIs - Virtual Instruments). Os VIs contm trs componentes principais: o painel frontal (Figura 15), o diagrama de bloco (Figura 16) e o painel de cones e conectores.

Figura 15 Painel Frontal (Interface com usurio). Fonte: National Instruments Corporation (2000)

Figura 16 Diagrama de bloco Fonte: National Instruments Corporation (2000)

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Para aplicao no projeto foi utilizado biblioteca IMAQ Vision para Labview, onde contem ferramentas para desenvolver maquinas de viso artificial e aplicaes de imagens cientficas e de medio (NATIONAL INSTRUMENTS CORPORATION, 2003).

3.2.5. Garra Pneumtica.

Os componentes para manipulao so acessrios de fixao aptos para o manejo automtico de peas, entre as quais se encontram garras pneumticas tambm conhecidas como pinas, podem receber insertos adaptados s peas para um melhor manuseio. Dependendo da aplicao faz-se necessrio uma geometria construtiva diferente, por isso, existem vrios tipos de garras. (ENG. RENATO DALLAMICO , s/d)

3.2.5.1. Garras Angulares e Radiais.

Garras angulares e radiais (Figura 17) tm um movimento circular e se abrem num determinado angulo (60 e 180 respectivamente). As segundas permitem as pinas aproximarem completamente do plano de trabalho, evitando assim um movimento adicional de aproximao. (MICRO, s/d)

Figura 17 Garra Angular (a) e Radial (b). Fonte: Festo (2001)

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3.2.5.2. Garras Paralelas.

Garras paralelas (Figura 18) de duas pinas se movem em uma linha reta, permitindo pegar peas de grandes dimenses. (MICRO, s/d)

Figura 18 Garra Paralela. Fonte: Festo (2001)

3.2.5.3. Garras de trs pontos.

Garras de trs pinas (Figura 19) se movem radialmente desde um ponto imaginrio de convergncia; so auto centrantes e se adaptam conforme a pea a pegar. (MICRO, s/d)

Figura 19 Garra de trs Pontos. Fonte: Festo (2001)

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3.2.5.4. Garras Integradas.

Garras integradas (Figura 20) com unidade de avano que alm da pina manipuladora, que pode ser de vrios tipos, se inclui uma unidade guiada de avano pneumtico. (MICRO, s/d)

Figura 20 Garras Integradas. Fonte: Festo (2001)

No projeto aproveitando a integrao da garra com outros equipamentos, empregando uma garra do tipo paralela a um manipulador linear (Figura 21) que dar mais mobilidade a garra. (FESTO, 2001)

Figura 21 Manipulador com a garra acoplada. Fonte: Festo (2001)

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3.3. Proposta do sistema automtico de medio do aquecedor.

A proposta de automao ser realizada depois que os aquecedores esto prontos, o foco do projeto desenvolver uma mquina capaz de efetuar o teste de medio de resistncia eltrica automtica. As peas vo ser colocadas em uma panela vibratria com a sada ordenada em uma canaleta, onde sero direcionadas at o ponto de teste, apesar de parecer um processo simples detectou-se o primeiro problema, o aquecedor tem apenas um lado de contato para fazer efetuar a medio e como a panela vibratria usa o deslocamento do centro de gravidade para direcionamento. No caso do aquecedor no existe este descolamento, sendo assim, o lado para medio aleatria onde justifica o sistema de viso artificial para o reconhecimento do lado. Na prxima etapa no final da canaleta aps um sinal do sistema de viso artificial que v o lado no qual o aquecedor se encontra, faz-se a utilizao de uma garra pneumtica com dois contatos ligados em um medidor de resistncia. Conforme o lado entra em operao a um manipulador acoplado na garra que faz a medio na frente ou atrs, a leitura de ser em 12 (Ohms) com uma tolerncia de 0,5 (Ohms), para que a leitura ser confivel o tempo de

medio deve ser no mnimo 3 segundos. Na etapa final aps a leitura, um sistema de manipulao incorporado nas garras faz trs tipos de ao descrita abaixo tudo dependendo da medio encontrada. a primeira ao quando o resultado da medio fica fora da resistncia especfica de 120,5 (Ohms), onde o aquecedor cai numa calha para a eliminao. (Ohms) o aquecedor cai a segunda ao quando o resultado fica igual a 0 porque quando a resistncia igual a 0

numa segunda calha que esta ligada em uma esteira que retorna a panela, isso (Ohms) a medio foi incorreta. a terceira ao quando o resultado da medio esta dentro da resistncia especfica de 120,5 separar e embalar. (Ohms), onde o aquecedor cai numa terceira calha para

Na Figura 22 e o diagrama explica como os componentes vo ser distribudos e como vai ser o funcionamento do mesmo.

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Figura 22 Diagrama do Projeto. Fonte: OGLANA, Anderson S.; OGLANA, Alexandre S. (2010 (2010).

3.4. Teste do Sistema de Viso Artificial.

A necessidade de um teste para garantir que o sistema de viso artificial atingisse os objetivos esperados, foi desenvolvid um experimento que consiste em uma cmera de desenvolvido webcam simples, um computador com o software Labview Instalado, uma lanterna para iluminao como mostra a Figura 23.

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Figura 23 Experimento. Fonte: OGLANA, Anderson S.; OGLANA, Alexandre S. (2010 (2010).

A Figura 24 mostra a adaptao da rotina de programao para aquisio da imagem utilizando uma cmera USB adaptada para o experimento com base no tutorial do Prof Raul G. Longoria do Departamento de Engenharia Mecnica da Universidade Texas em Austin(2009).

Figura 24 Diagrama de programao em LABVIEW adaptado para o experimento Fonte: Oglana, Alexandre Star; Oglana, Anderson Star (2010)

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O diagrama da Figura 24 se divide basicamente em trs etapas: a primeira etapa vide responsvel pela aquisio da imagem onde a imagem capturada pela uma cmera pr capturada prselecionada pelo usurio e memorizada na memria e exibida na tela; a s memorizada segunda etapa ferramenta responsvel pelo tratamento da imagem para que a mquina de viso tenha um desempenho satisfatrio, neste caso a imagem convertida para tons de cinza e cada pixel para convertido para 8 Bits; a terceira etapa a ilustrao da utilizao do Vision Assistant que erceira oferecido pela National Instruments junto o pacote de viso artificial, no qual ele facilita a utilizao da ferramenta durante a programao implementada, um cdigo com a utilizao de um assistente. A Figura 25 mostra o assistente em execuo onde temos a imagem capturada pela rotina de aquisio de imagem na parte superior esquerda, abaixo dela os campos de parametrizao onde se define a imagem padro que ser utilizada na comparao entre a imagem capturada e o que se deseja localizar, o quadro superior a direita mostra como essa figura identificada no sistema de viso e abaixo o demonstrativos de resultado onde demonstrativos informada a coordenada de localizao da imagem ngulo e etc. que ser sada do Assistente de Viso para ser trabalhado futuramente.

Figura 25 Foto do NI Visiom Assistent durante a configurao da Maquina de Viso Fonte: Software NI Visiom Assistent

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Na quarta etapa o assistente informa na sada um campo lgico Number Of Matches significa a quantidade de imagens semelhantes que foi encontrada na sada e atravs de um tratamento lgico, caso esse numero seja maior que zero acende o led verde para informar que a imagem referente ao lado da resistncia foi localizada, caso contrario acende o lede vermelho e ao mesmo tempo entende-se que o lado selecionado foi o do terminal. A Figura 26 mostra o programa em execuo aprovando o lado que foi selecionado durante a execuo dos testes no experimento e por outro lado, a Figura 27 mostra o mesmo programa rejeitando o lado selecionado.

Figura 26 Programa em execuo Aprovando o lado selecionado Fonte: OGLANA, Anderson S.; OGLANA, Alexandre S. (2010).

Figura 27 Programa em execuo reprovando o lado selecionado Fonte: OGLANA, Anderson S.; OGLANA, Alexandre S. (2010).

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CONSIDERAES FINAIS.

Atualmente a utilizao do recurso de viso artificial em automao de mquinas e equipamentos esta mais presente no cotidiano das pessoas, por exemplo, o recurso smile da cmera fotogrfica, onde atravs da deteco do sorriso foto disparada automaticamente, e vem despertando o interesse da indstria na utilizao em tarefas repetitivas que requer maior ateno, preciso e agilidade. A utilizao dos recursos para otimizao de um projeto bem comum, mas requer alguns cuidados simples onde a preocupao para garantir o funcionamento do sistema de viso artificial era bastante significativa, sendo assim, se tornou o foco do projeto e a necessidade de teste foi imprescindvel. Durante os testes com a utilizao das ferramentas do sistema de viso constatou-se a simplicidade da utilizao da tecnologia mesmo em tarefas complexas. Algumas dificuldades foram encontradas na parametrizao do programa onde a luminosidade dificultou, devido necessidade de manter um padro de imagem. Sendo assim, o projeto consegue atender as exigncias necessrias do problema apresentado, mostrando que os objetivos de agilizar o processo, aumentar a produtividade e manter um padro de qualidade ficam fcil de ser alcanados e conseqentemente a reduo dos custos de produo so inevitveis. O sistema proposto neste trabalho consegue fazer com que as peas sejam liberadas depois de serem testadas e aprovadas pelo sistema.

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