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Modelagem de Sistemas Fsicos

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4.2.

Modelos de sistemas de variveis contnuas

Os modelos de sistemas de variveis contnuas empregam equaes diferenciais para sua descrio, conforme material em anexo.

4.2.1. Controle em malha fechada


O objetivo de um sistema de controle rastrear a referncia. Para tanto, os sistemas de controle em malha fechada empregam a realimentao da sada para atuar no sistema. O sinal de sada (Y) comparado com o sinal de referncia (R) atravs de uma subtrao, gerando um sinal de erro (e). A Figura 62 apresenta um diagrama de blocos do sistema em malha fechada.

Figura 62 Diagrama de blocos de um sistema de controle de malha nica.

Observa-se que o sinal de erro (e) passa por um filtro, denominado controlador ou compensador, que realiza operaes matemticas no sinal para obter a ao de controle (u) a ser injetada na planta. O projeto do controlador o objetivo da rea de controle de sistemas. Para entender intuitivamente o comportamento, primeiro, vamos dar uma olhada em como o controlador PID trabalha em um sistema de circuito fechado utilizando o esquema mostrado acima. PID a sigla de proporcional-integral-derivativo, que representa as aes matemticas que so realizadas sobre o sinal de erro. Este o tipo de controle mais empregado na prtica, correspondendo a mais de 90% das aplicaes. A varivel (e) representa o erro de rastreamento, a diferena entre o valor de entrada desejada (R) e os resultados reais (Y). Este sinal de erro (e) ser enviado para o controlador PID, e o controlador calcula as derivadas e integrais deste sinal de erro a partir da seguinte equao:
t

u (t ) = K p e(t ) + Ki e( )d + K d
0

d e( t ) dt

onde Kp o ganho proporcional, Ki o ganho integral e Kd o ganho derivativo. Esta equao pode ser reescrito alternativamente como sendo:
t 1 d e( t ) u (t ) = K e(t ) + e( )d + Td Ti 0 dt

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Observa-se nestas equaes que ao de controle (u) igual ao ganho proporcional (Kp) vezes a magnitude do erro, mais o ganho integral (Ki) vezes a integral do erro, mais o ganho derivativo (Kd) vezes a derivada da erro. A Figura 63 mostra o diagrama de blocos de um controlador PID.

e(t)

u(t)

Figura 63 Diagrama de blocos de um controlador PID

Este sinal (u) ser enviado para a planta e uma nova sada (Y) ser obtida. Esta nova sada (Y) ser enviado de volta para o sensor novamente para gerar um novo sinal erro (e). O controlador leva este sinal de erro novos e computa duas derivadas e integrais novamente.

4.2.2. Objetivos dos sistemas de controle


Os objetivos dos sistemas de controle so normalmente avaliados por critrios de desempenho: Resposta em regime permanente: Indica o erro existente quando a referncia constante e a sada (y) do sistema converge para um valor constante; Resposta em regime transitrio: Indica o desempenho da sada do sistema quando h uma modificao da referncia ou um distrbio.

O desempenho transitrio para uma resposta a um degrau na referncia ou distrbio dado pelos ndices mostrados na Figura 64, onde: Mp - mximo sobreelevao (overshoot) percentual do sinal; tr - tempo de subida (rise time): tempo necessrio para o sinal passar de 0% para 100% do seu valor final; ts - tempo de assentamento (settling time): tempo necessrio para o sinal permanecer dentro de uma faixa em torno do valor final. Normalmente esta faixa especificada como 5% ou 2% do valor final; td - tempo de atraso (delay time): tempo necessrio para o sinal passar de 0% para 50% do seu valor final; tp - tempo do pico (peak time): tempo necessrio para o sinal alcanar o primeiro pico de sobreelevao;

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Figura 64 ndices de desempenho transitrio para uma entrada ao degrau

4.2.3. Caractersticas dos controladores P, I e D


Um controlador proporcional (Kp) ter o efeito de reduzir o tempo de subida e reduzir, mas nunca eliminar, o erro de estado estacionrio. Um controle integral (Ki) ter o efeito de eliminar o erro de estado estacionrio, mas pode tornar a resposta transitria pior. Um controle derivativo (Kd) ter o efeito de aumentar a estabilidade do sistema, reduzindo o overshoot, e melhorar a resposta transitria. Efeitos de cada um dos controladores de Kp, Kd e Ki em um sistema de circuito fechado esto resumidos na tabela abaixo.
Parmetro Kp Ki Kd Tempo de subida Diminui Diminui Pequena mudana Mximo overshoot Aumenta Aumenta Diminui Tempo de acomodao Pequena mudana Aumenta Diminui Erro em regime pemanente Aumenta Elimina Pequena mudana

Nota-se que essas correlaes podem no ser exatamente precisos, porque Kp, Ki e Kd so dependentes um do outro. Na verdade, a alterao de uma destas variveis pode alterar o efeito dos outros dois. Por esta razo, a tabela s deve ser utilizado como referncia quando voc est determinando os valores de Ki, Kp e Kd.

4.2.4. Anlise em malha fechada


Suponha um sistema massa, mola e amortecedor, simples, como o mostrado na Figura 65:

Figura 65 Sistema massa-mola-amortecedor simples

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que controlado em malha fechada como mostra a Figura 66:

Figura 66 Diagrama de blocos de um sistema de controle

O modelo dinmico deste sistema dado por:

d 2 x(t ) dx (t ) M +B + Kx (t ) = F (t ) 2 dt dt
Esta equao pode ser reescrita na forma do operador derivada :

M 2 x(t ) + B x(t ) + Kx(t ) = f (t )


Uma forma de analisar matematicamente o problema de controle atravs da transformada de Laplace, que converte os sinais do domnio do tempo para o domnio da freqncia. A transformada de Laplace de uma equao diferencial a converso de funes no tempo t em uma varivel complexa s e os operadores derivada pela varivel complexa s. Assim, a equao fica sendo dada por:

Ms 2 X ( s ) + BsX ( s ) + KX ( s) = F ( s)
que pode ser reescrita na forma de funo de transferncia, que uma relao entrada-sada da planta:

X ( s) 1 = G p ( s) = 2 F ( s) Ms + Bs + K
Esta forma interessante porque permite analisar todo o sistema de controle como um problema algbrico. Por exemplo, o sistema de controle da Figura 66 fica sendo dado por:

Gc ( s )G p ( s ) Y ( s) = R( s ) 1 + Gc ( s )G p ( s )
onde Gc(s) o controlador PID escrito na forma de transformada de Laplace:

U ( s) K = Gc ( s ) = K p + i + K d s E ( s) s
O comportamento de um sistema de controle em malha fechada pode ser dado pela anlise das razes da equao caracterstica em s, de forma idntica ao mostrado anlise do comportamento dos sistemas dinmicos atravs das razes da equao caracterstica.

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Por exemplo, considere o sistema massa-mola-amortecedor onde:


M = 1kg b = 10 N.s/m k = 20 N/m f(t) um degrau (F(s) = 1/s)

A funo de transferncia dada por:

X ( s) 1 = G p ( s) = 2 F ( s) s + 10s + 20
A resposta deste sistema, em malha aberta, para uma resposta ao degrau, mostrada na Figura 67.

Figura 67 Resposta do sistema massa-mola em malha aberta

O ganho em regime da planta 20/01, ento 0,05 o valor final da sada para uma entrada degrau unitrio. Isto corresponde ao erro de estado estacionrio de 0,95, bastante grande. Alm disso, o tempo de subida de cerca de um segundo, e o tempo de estabilizao de cerca de 1,5s. Vamos projetar um controlador que ir reduzir o tempo de subida, reduzir o tempo de estabilizao, e elimina o erro de estado estacionrio.

Controlador proporcional A partir da tabela mostrada anteriormente, vemos que o controlador proporcional (Kp) reduz o tempo de subida, aumenta a superao, e reduz o erro de estado estacionrio. Supondo somente o ganho proporcional, o controlador dado por:

U ( s) = Gc1 ( s) = K p E ( s)
que resulta na seguinte funo de transferncia em malha fechada do sistema:

Kp X ( s) = G p ( s) = 2 F ( s) s + 10 s + 20 + K p
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Fazendo o ganho proporcional igual a Kp=300, tem-se a resposta mostrada na Figura 68:

Figura 68 Resposta do sistema massa-mola com controle proporcional

O grfico acima mostra que o controlador proporcional reduziu tanto o tempo de subida quanto o erro de estado estacionrio, aumentou o overshoot, e diminuiu o tempo de estabilizao em uma pequena quantidade. Controlador proporcional-derivativo Agora, vamos dar uma olhada em um controle PD. A partir da tabela acima, vemos que o controlador derivativo (Kd) aumenta o overshoot e o tempo de acomodao, mas elimina o erro em regime peramenten. A funo de transferncia do controlador PD dada por:

U ( s) = Gc1 ( s ) = K p + K d s E ( s)
que resulta na seguinte funo de transferncia em malha fechada do sistema:

Kd s + K p X ( s) = G p ( s) = 2 F ( s) s + (10 + K d ) s + ( 20 + K p )
Fazendo o ganho proporcional igual a Kp=300 e Kd=10, tem-se a resposta mostrada na Figura 69

Figura 69 Resposta do sistema massa-mola com controle proporcional-derivativo

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Este grfico mostra que o controlador de derivados reduziu tanto a superao quanto tempo de estabilizao, e teve pequeno efeito sobre o tempo de subida e o erro de estado estacionrio. Controlador proporcional-integral Agora, vamos dar uma olhada em um controle PI. A partir da tabela acima, vemos que o controlador integral (Ki) reduz o overshoot e o tempo de repouso. A funo de transferncia do controlador PD dada por:

U ( s) K = Gc1 ( s ) = K p + i E ( s) s
que resulta na seguinte funo de transferncia em malha fechada do sistema:

K p s + Ki X ( s) = G p ( s) = 3 2 F ( s) s + 10 s + ( 20 + K p ) s + K i
Fazendo o ganho proporcional igual a Kp=30 e Ki=70, tem-se a resposta mostrada na Figura 69

Figura 70 Resposta do sistema massa-mola com controle proporcional-integral

Ns reduzimos o ganho proporcional (Kp), porque o controlador integral tambm reduz o tempo de subida e aumenta a superao como o controlador proporcional faz (duplo efeito). A resposta acima mostra que o controlador integral eliminou o erro de estado estacionrio.

Controlador proporcional-integral-derivativo Agora, vamos dar uma olhada em um controlador PID. A funo de transferncia da planta com o controlador PID em malha fechada dada por:

K d s 2 + K p s + Ki X ( s) = G p ( s) = 3 F ( s) s + (10 + K d ) s 2 + ( 20 + K p ) s + K i

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Aps vrias tentativas e erro, obteve Kp= 350, Ki = 300, e Kd = 50 para a resposta desejada mostrada na Figura 71.'

Figura 71 Resposta do sistema massa-mola com controle proporcional-integral-derivativo

Agora, obtivemos um sistema sem overshoot, tempo de subida rpido, e nenhum erro de estado estacionrio.

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