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22 Mar 2012

MODELO DINMICO CON EXPERIMENTOS DE LAZO CERRADO Andrs M. Henao, Ricardo L. Mesa

Universidad Pontificia Bolivariana, Cq. 1 # 70-01, Medelln, Colombia, andresmauricio.henao@alfa.upb.edu.co, tel. (+574) 2381843.

Resumen: En este trabajo se realiza un anlisis del comportamiento en el tiempo de un sistema, se muestrea la respuesta al escaln y a partir de estos datos por medio de mtodos numricos se proponen modelos candidatos de diversos ordenes, a fin de encontrar aquel que mejor describe al sistema. Copyright 2012 UPB Abstract: This paper contains the time analysis procedure of a system, in which the step response is sampled and treated with the less squares method, in order to find some candidate models of different orders. Finally the one that describes the system the best is validated. Keywords: Transfer function, feed-back modeling, root locus, higher order.

1. INTRODUCCIN En esta prctica se analiza la respuesta ante el escaln, del Modelo didctico para el control de tensin de proceso textil, y a partir de ella se busca un modelo de orden superior que describa de una manera valida el comportamiento del sistema. Se utilizan herramientas para el anlisis de la estabilidad de sistemas y herramientas computacionales como Matlab y Simulink, para validar el modelo y obtener satisfactoriamente una funcin de transferencia del sistema desde el anlisis de lazo cerrado. El objetivo es modelar matemticamente la planta del Modelo didctico de control de tensin para proceso textil, como un sistema de orden superior,
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utilizando el DLR experimental. Los objetivos especficos asociados son: Realizar experimentos en lazo cerrado para analizar la respuesta al escaln. De lo aprendido en Sistemas y Seales se debe relacionar g(t), la respuesta al escaln (paso), con la funcin de transferencia del proces Analizar el comportamiento en el tiempo del sistema, con diferentes ganancias en lazo cerrado, proponiendo modelos candidatos de complejidad creciente, y tratar de falsearlos conceptualmente. Proponer, de entre los modelos que soportan la prueba de falsacin, un modelo aproximado de orden superior. Validar el modelo propuesto por medio de simulacin en el tiempo, usando un criterio de error cuadrtico, y tambin con el DLR.
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2. DESARROLLO 2.1. Tabla de parmetros Con ayuda del paquete de recursos IdProcTextil_mat que fue entregado para el desarrollo de esta practica, se obtuvieron cuatro diferentes candidatos que modelan el comportamiento en lazo cerrado del sistema, y cuyos parmetros se muestran en la Tabla 2. 2.2. Tabla de modelos candidatos La Tabla 1 muestra la funcin de transferencia que representa a cada uno de los modelos obtenidos a partir de los parmetros encontrados para cada candidato. Tabla 1. Funciones de transferencia de lazo abierto de los modelos candidatos.
Candidato Orden 1 Orden 3 Orden 4 Orden 5 Funcin de transferencia
3 +7,459 2 +148,7 573,5 606 409,8 2,997

Figura 1. Diagrama de bloques del modelo candidato de orden 1.

Figura 2. Formas de onda de la salida experimental, simulada y referencia para el candidato de orden 1.

0,0015 5 +0,0827 4 +1,516 3 +19,66 2 +219

0,0752 4 +1,178 3 +17,9 2 +206,6

2.3. Resultados experimentales vs. simulados Con ayuda de Simulink se implemento el diagrama de bloques que representa el comportamiento del sistema, partiendo de la funcin de transferencia hallada para cada modelo candidato y del punto de operacin utilizado en la practica. Posteriormente en el workspace de Matlab se graficaron el escaln de entrada, la salida simulada con el diagrama de bloques y la serie de datos muestreados para la salida durante la practica. En las figuras 2 y 4 se muestran la respuesta en el tiempo del sistema ante un escaln de bajada de amplitud 18,7. En cada una de ellas se muestran la salida experimental (muestreada), la simulada a partir de la funcin de transferencia y la referencia (Escaln de entrada). La Figura 1 contiene las formas de onda para el candidato de primer orden y la Figura 2 el de cuarto orden. Las figuras 1 y 3 muestran los diagramas de bloques que representan a los modelos candidatos de primer y cuarto orden respectivamente.
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Figura 3. Diagrama de bloques del modelo candidato de orden 4.

Figura 4. Formas de onda de la salida experimental, simulada y referencia para el candidato de orden 1. 2.4. Resultados del modelo en forma de polos y ceros La Figura 5 muestra el diagrama del lugar de las races para el modelo candidato de orden 1. El polo del integrador puro se ubica en el origen.
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Candidato

2,9972

(rad/s)
-

(s)
-

Tabla 2. Tabla de parmetros de los candidatos.

K
Min. Mx. Min. -

Mx. -

n (rad/s)
Min. Mx. -

rap (s)
Min. Mx. -

Fra
Min. Mx. -

ECM
Min. Mx.

Orden 1 Orden 3 Orden 4 Orden 5

0,1048 2,9937 3,0006

0,9651 1,2445 0,5538 0,7268 0,2615 0,2893

2,7550 0,3058 12,1958

0,6403 2,7472 2,7553 0,2860 0,3255 11,3139 13,0778

2,7758 0,0822 14,3743 0,0752

0,2754 2,7702 2,7814 0,0819 0,0824 14,3138 14,4347 0,0748 0,0756

2,7674 0,0780 14,7979 0,0465 0,7043 0,2177 2,7627 2,7722 0,0775 0,0785 14,7525 14,8434 0,0463 0,0467 0,6959 0,7127 0,2115 0,2238

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Figura 8. Diagrama del lugar de las races e intervalo de confianza para ubicacin de los polos del candidato de orden 5. Figura 5. Diagrama del lugar de las races para el modelo candidato de orden 1. Las figuras 6, 7 y 8 muestra el diagrama del lugar de las races para los modelos candidatos de orden 3, 4 y 5 respectivamente, y los intervalos de confianza para la ubicacin de los polos debido a la variacin en los parmetros de la funcin de transferencia. La existencia de un intervalo de confianza para la ubicacin de un polo se debe a que el modelo de cada candidato fue hallado por medio de mtodos numricos; el paquete de recursos IdProcTextil_mat con el que se realizo el anlisis de los mnimos cuadrados entrega para cada parmetro una serie de valores que se adaptaron a la muestra analizada y su promedio. Estas variaciones en los parmetros de la funcin de transferencia modifican la ubicacin de los polos en el DLR, y por consiguiente aparece tambin un intervalo de confianza para el lugar del polo. 2.5. Comparacin cualitativa de los modelos candidatos con el sistema real En la tabla 3 se realiza una presentacin de las bondades y las inconsistencias de cada uno de los modelos candidatos respecto al sistema real. Tabla 3. Comparacin cualitativa de los modelos candidatos con el sistema real.
Candidato Comportamiento durante transitorio Inconsistente Inconsistente Muy aproximado Consistente Falseado

Figura 6. Diagrama del lugar de las races e intervalo de confianza para ubicacin de los polos del candidato de orden 3.

Orden 1 Orden 3 Orden 4 Orden 5

0,1048 0,6403 0,2754 0,2177

Si Si No No

Figura 7. Diagrama del lugar de las races e intervalo de confianza para ubicacin de los polos del candidato de orden 4.

Como puede observarse en la Tabla 3, los modelos de orden 1 y 3, a pesar de que logran describir de una buena manera el estado estable del sistema, son incapaces de reproducir fielmente el estado transitorio. Por su parte los modelos de orden cuatro y cinco poseen errores cuadrticos muy bajos, y describen de manera muy acertada el transitorio del sistema. A pesar de que el modelo de orden 5 tiene la posibilidad de considerar una mayor cantidad de
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parmetros relativos a la mquina y el sistema de control, y que su ECM es menor que el de 4 orden, se observo a partir de las herramientas para Matlab de la librera IdProcTextil_mat que el modelo de cuarto orden describe mejor el estado transitorio del sistema; y por esta razn se ha escogido este como el candidato a validar. 2.6. Superposicin de grafica del lugar de las races experimental vs. modelo candidato El modelo candidato de orden 4, que ha sido elegido como el mejor, fue comparado con el diagrama de lugar de las races experimental. Para ello se evalu el modelo con un valor de Kp diferente (0,8 veces Kp critica) al de la muestra con que este fue hallado (0,4 veces Kp critica), y se comparo con el DLR de un nuevo modelo de cuarto orden obtenido a partir de la aplicacin de el mtodo de los mnimos cuadrados sobre una muestra tomada del sistema operando a este nuevo valor de Kp.

() =

y el nuevo diagrama del lugar de las races para el sistema es el que se muestra en la Figura 10.

573,5 0,0752 4 + 1,178 3 + 17,9 2 + 206,6

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(1)

Figura 10. Diagrama del lugar de las races con controlador derivativo. Para hallar la ganancia que inesestabilizara el sistema se hizo uso de Matlab para encontrar los diagramas de Bode y a partir de ellos se obtuvo el margen de ganancia. El margen de ganancia se obtiene a partir de los diagramas de Bode, y es el valor que falta para que la ganancia sea 0dB cuando la fase es -180. Dorf et al. (2008).

Figura 9. Superposicin de grafica del lugar de las races experimental vs. modelo candidato. Debido a la existencia de perturbaciones como cambios en la temperatura, friccin en los elementos que componen la mquina, entre otros, los sistemas de la vida real no pueden ser descritos perfectamente por un modelo matemtico. Adems de ello existe el fenmeno de la histresis que puede afectar a ciertos componentes del sistema. Por estas razones se presentan las dispersiones que se pueden apreciar en el DLR experimental comparado con el del modelo candidato. 2.7. Diagrama del lugar de las races con controlador derivativo. Al implementarse el control derivativo para la planta modelada con el candidato de orden 4, la funcin de transferencia de lazo abierto para el sistema queda
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Figura 11. Diagramas de Bode del sistema con control derivativo. El margen de ganancia encontrado para el sistema es de -17,81dB, que equivale a un valor de ganancia por unidad de 0,13. En los experimentos realizados para control derivativo se observ que al implementar un control D con una ganancia superior a 0,1 el sistema empezaba a presentar inestabilidades. Lo cual resulta ser consistente con el comportamiento del modelo candidato validado. La figura 12 muestra el comportamiento del control D con un valor de kd de 0,1.

Figura 12. Salida (verde), referencia (roja) y seal de control (blanca) del sistema para kd = 0,1.
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2.8. Comparacin de mtodos. Ventajas del mtodo de lazo cerrado Se puede conocer el efecto de todos los parmetros que tienen efecto sobre la funcin de transferencia del sistema, obtenindose un modelo mas acercado a la realidad. Se tiene un mejor conocimiento sobre los parmetros que causan inestabilidades sobre el sistema.

AUTORES
Andrs Mauricio Henao Restrepo, estudiante de 8 semestre de ingeniera elctrica en la Universidad Pontificia Bolivariana sede Medelln. Nace el 7 de octubre de 1986, en la ciudad de Medelln, departamento de Antioquia-Colombia. Realizo sus estudios secundarios en la institucin educativa INEM Jos Flix de Restrepo en Medelln gradundose de esta en diciembre de 2003, al ao siguiente realiza un curso de mantenimiento de microcomputadores dirigido por ingenieros de la asociacin de ingenieros electricistas de la Universidad de Antioquia (AIE) Ricardo Len Mesa Prez. Nace en JardnAntioquia, Colombia, el 4 de julio de 1990. Se grada del colegio Liceo Cartago en el municipio de Cartago Valle del Cauca en el ao 2007. Actualmente cursa sus estudios en la facultad de Ingeniera Elctrica de la Universidad Pontificia Bolivariana en la ciudad de Medelln Antioquia, Colombia. Actualmente y desde hace 1 ao, est encargado del rea de control industrial y de la realizacin de modelos 3D de la empresa Metlicas Industriales Cartago, en el Valle del Cauca, Colombia.

Desventajas del mtodo de lazo cerrado Las herramientas matemticas necesarias para el anlisis de los datos experimentales son ms complejas. La obtencin de los parmetros no es tan inmediata como lo es para la funcin de lazo abierto. CONCLUSIONES Se realizaron experimentos de lazo cerrado para hallar la respuesta al escaln del Modelo didctico de control de tensin para proceso textil. Se propusieron modelos candidatos de diferente orden para el anlisis del comportamiento en el tiempo del sistema. Se pusieron a prueba los modelos candidatos y se obtuvo uno que no pudo ser falseado y cuyo comportamiento en el tiempo representa adecuadamente el sistema. Se valid un modelo propuesto mediante la simulacin en el tiempo con el uso del mtodo de los mnimos cuadrados y el anlisis del DLR. REFERENCIAS Dorf, Richard C., Robert Bishop (2008). Modern Control Systems.12th edition. Prentice Hall. BIBLIOGRAFA Congote, L., E. Rincn (2008). Modelo didctico de control de tensin para proceso textil. Tesis, facultad de ingeniera elctrica y electrnica UPB, Medelln.

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