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Modelagem e Controle de Sistemas 2012-1 Professor: Joel Sanchez Dominguez

Notas de Aula COEFICIENTES DE ERRO ESTTICO As caractersticas de resposta transitria discutidas nas aulas anteriores so facetas importantes do desempenho de sistemas de controle. Uma outra caracterstica importante se relaciona com o erro do sistema. Os erros em um sistema de controle podem ser atribudos a muitos fatores. Variaes na entrada de referncia causaro erros inevitveis durante perodos transitrios e podem tambm ocasionar erros estacionrios. Imperfeies nos componentes do sistema como, por exemplo, atrito esttico, folga (backlash) e deriva de amplificadores, bem como envelhecimento ou deterioraes causaro erros em regime estacionrio. O desempenho em regime estacionrio de um sistema de controle estvel geralmente julgado pelo erro estacionrio devido a entradas em degrau, rampa ou acelerao. Nesta seo, investigaremos tal desempenho em regime estacionrio. Mais precisamente, pesquisaremos um tipo de erro estacionrio que causado pela incapacidade de um sistema de seguir certos tipos de entradas. Qualquer sistema de controle fsico sofre inerentemente de erro estacionrio em resposta a certos tipos de entradas. Um sistema pode no apresentar erro estacionrio para entradas em degrau, mas o mesmo sistema pode apresentar erro estacionrio no nulo para uma entrada em rampa (a nica maneira de se eliminar este erro modificando a estrutura do sistema). O fato de um dado sistema apresentar erro estacionrio para um dado tipo de entrada depende do tipo de funo de transferncia de malha aberta do sistema, o que ser discutido a seguir. Classificaes de sistemas de controle Sistemas de controle podem ser classificados de acordo com a sua habilidade para seguir entradas em degrau, entradas em rampa, entradas parablicas etc. Este um esquema razovel de classificao porque as entradas reais podem ser freqentemente consideradas como combinaes de tais entradas. Os valores dos erros estacionrios devidos a estas entradas individuais so indicativos da qualidade do sistema. Considere a seguinte funo de transferncia de malha aberta G(s)H(s),

Ela envolve o termo SN no denominador, representando um plo de multiplicidade N na origem. O presente esquema de classificao baseado no nmero de integraes indicadas pela funo de transferncia de malha aberta. Um sistema chamado de tipo

0, tipo 1, tipo 2, ... se N= 0, N = 1, N = 2,..., respectivamente. Note que esta = classificao diferente daquela de ordem de um sistema. Aumentando-se o nmero do cao Aumentando se tipo melhora a preciso, mas piora o problema da estabilidade. Um compromisso entre preciso em regime estacionrio e estabilidade relativa sempre necessrio. Na prtica, raramente se tem um sistema de tipo 3 ou maior porque geralmente difcil projetar te sistemas estveis com mais do que duas integraes no ramo direto. Veremos mais tarde que, se G(s)H(s) escrita de tal forma que cada termo no ) numerador e denominador, exceto o termo SN , tende unidade quando s tende a zero, ento o ganho de malha aberta K est diretamente relacionada com o erro estacionrio. Erros estacionrios isto Considere o sistema visto na Fig. 1. A funo de transferncia de malha fechada

Fig. 1 - Sistema de controle

A funo de transferncia entre o sinal de erro atuante e(t) e o sinal de entrada r(t) : )

) onde o erro atuante e(t) a diferena entre o sinal de entrada e o sinal de realimentao. O teorema do valor final prov uma maneira conveniente de se determinar o desempenho estacionrio de um sistema estvel. Como E(s)

o erro atuante estacionrio

Os coeficientes de erro esttico definidos a seguir so figuras de mrito de sistemas de controle. Quanto maiores os coeficientes, menor o erro estacionrio. Em um dado sistema, a sada pode ser posio, velocidade, presso, temperatura, etc. A forma fsica da sada , entretanto, imaterial nesta anlise. Portanto, daqui em diante chamaremos a sada de "posio", a taxa de variao da sada de "velocidade", etc. Isto significa que em um sistema de controle de temperatura "posio" representa a temperatura de sada, "velocidade" representa a taxa de variao da temperatura de sada etc. Coeficiente de erro de posio esttico Kp O erro atuante estacionrio do sistema para uma entrada degrau unitrio

O coeficiente de erro de posio esttico Kp definido por

Portanto, o erro atuante estacionrio dado em termos do coeficiente de erro de posio esttico Kp pela expresso

Para um sistema do tipo 0,

Para um sistema do tipo 1 ou maior,

Portanto, para um sistema do tipo 0, o coeficiente de erro de posio esttico Kp finito, enquanto que para um sistema do tipo 1 ou maior Kp infinito. Para uma entrada degrau unitrio, o erro atuante estacionrio ess pode ser resumido como segue:

Para sistemas do tipo 0

Para sistemas do tipo 1 o maior Da anlise feita, vemos que a resposta de um sistema de controle com realimentao unitria para uma entrada em degrau envolve um erro estacionrio se no h integrao no ramo direto (se erros pequenos podem ser tolerados para entradas em degrau, ento um sistema do tipo 0 pode ser admissvel, contanto que o ganho K seja suficientemente grande. Entretanto, se o ganho K grande demais, fica difcil se obter uma estabilidade relativa adequada). Se desejarmos um erro estacionrio nulo para uma entrada em degrau, ento o tipo do sistema deve ser 1 ou maior. Coeficiente de erro de velocidade esttico Kv O erro atuante estacionrio do sistema com uma entrada rampa unitria (entrada velocidade unitria) dado por:

O coeficiente de erro de velocidade esttico Kv definido por:

Portanto, o erro atuante estacionrio dado em termos do coeficiente de erro de velocidade esttico Kv pela expresso

O termo erro de velocidade usado aqui para significar o erro para uma entrada em rampa. A dimenso do erro de velocidade a mesma que a do erro do sistema, isto , o erro de velocidade no um erro na velocidade, mas um erro na posio devido a uma entrada em rampa. Para um sistema do tipo 0,

Para um sistema do tipo 1,

Para um sistema do tipo 2 ou maior,

O erro atuante estacionrio ess para a entrada rampa unitria pode ser resumido como segue:

Para um sistema do tipo 0

Para um sistema do tipo 1

Para um sistema do tipo 2 ou maior A anlise feita mostra que um sistema do tipo 0 incapaz de seguir uma entrada em rampa no regime estacionrio. O sistema do tipo 1 com realimentao unitria pode seguir a entrada em rampa com um erro finito. Em operao estacionria, a velocidade de sada exatamente igual velocidade de entrada, mas h um erro na posio. Este erro proporcional velocidade da entrada e inversamente proporcional ao ganho K. A Fig. 2 mostra um exemplo da resposta de um sistema do tipo 1 com realimentao unitria para entrada em rampa. O sistema de tipo 2 ou maior pode seguir uma entrada em rampa com erro atuante nulo em regime estacionrio.

Fig. 2 - Resposta de um sistema com realimentao unitria, do tipo 1, para uma entrada em rampa. Coeficiente de erro de acelerao esttico Ka O erro atuante estacionrio do sistema com uma entrada parbola unitria (entrada de acelerao) que definida por

dado por

O coeficiente de erro de acelerao esttico Ka definido pela equao

O erro atuante estacionrio ento

Os valores de Ka so obtidos como segue: Para um sistema do tipo 0,

Para um sistema do tipo 1,

Para um sistema do tipo 2,

Para um sistema do tipo 3 ou maior,

Portanto, o erro atuante estacionrio para a entrada parbola unitria


para sistemas do tipo 0 ou do tipo 1,

para sistemas do tipo 2, para sistemas do tipo 3 ou maior

Note que tanto sistemas do tipo 0 como do tipo 1 so incapazes de seguir uma entrada em parbola em regime estacionrio. O sistema do tipo 2 com realimentao unitria pode seguir uma entrada em parbola com um sinal de erro atuante finito. A Fig. 3 mostra um exemplo da resposta de um sistema do tipo 2 com realimentao unitria para um entrada em parbola. O sistema do tipo 3 ou maior com realimentao unitria segue uma entrada em parbola com erro atuante nulo em regime estacionrio.

Fig. 3 - Resposta de um sistema com realimentao unitria, do tipo 2, para uma entrada em parbola.

Resumo A Tabela 1 resume os erros estacionrios para sistemas do tipo 0, tipo 1 e tipo 2 quando sujeitos a vrias entradas. Os valores finitos para erros estacionrios aparecem na linha diagonal. Acima da diagonal, os erros estacionrios so infinitos; abaixo da diagonal eles so nulos. Lembre-se de que os termos erro de posio, erro de velocidade, e erro de aceleraosignificam desvios em regime estacionrio na posio de sada. Um erro de velocidade finita significa que, depois de os transitrios desaparecerem, a entrada e a sada se movem com a mesma velocidade mas com uma diferena de posio finita. Tabela 1: erros em estado estacionario

Os coeficientes de erro Kp ,Kv e Ka descrevem a habilidade de um sistema em reduzir ou eliminar erros estacionrios. Portanto, eles so indicativos do desempenho em regime estacionrio. Em geral desejvel aumentar os coeficientes de erro, enquanto se mantm a resposta transitria dentro de limites aceitveis. Se h qualquer conflito entre o coeficiente e de erro de velocidade esttico e o coeficiente de erro de acelerao esttico, ento o ltimo pode ser considerado menos importante do que o anterior. Nota se que para melhorar o Nota-se desempenho em regime estacionrio, podemos aumentar o tipo do sistema adicionando uma integrao ou integraes no ramo direto. Entretanto, isto introduz problemas adicionais de estabilidade. O projeto de um sistema satisfatrio com mais do que duas integraes no ramo direto geralmente difcil. mo Exemplos:

1-) Calcule o erro em estado estacionrio do sistema seguinte para uma entrada degrau ) unitrio, rampa unitria e parbola unitria. Classifique o sistema em tipo 0, 1 ou 2.

2-) Considerando o seguinte sistema

Calcule o coeficiente do erro esttico de posio, de velocidade e acelerao. Qual o tipo? 3-) Calcule o erro em estado estacionrio do sistema seguinte para uma entrada degrau unitrio, rampa unitria e parbola unitria. Classifique o sistema em tipo 0, 1 ou 2. unitria.

4-) Determinar o valor de K para que erro esttico de velocidade seja de 10% no seguinte sistema. Comente quais valores poderia tomar K para que os erros estticos de posio e acelerao sejam nulos.

5-) Determine o valor de t para que o erro esttico para uma entrada parbola unitria no ) seguinte sistema seja do 8%.

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