9 Congreso Nacional de Mecatrnica Octubre 13-15, 2010. Puebla, Puebla.

Validacin de Diferentes Esquemas de Control Aplicado a un Efector Neumtico de 4 Grados de Libertad

Lugo Orihuela Edgar N., Oliver Salazar Marco A., Mndez Salas Vctor H., Szwedowicz Wasik Dariusz.
Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico (CENIDET) Coordinacin de Mecatrnica y Departamentos de Electrnica y Mecnica noe23mx@hotmail.com, moliver@cenidet.edu.mx, victor_mendez7@hotmail.com, d.sz@cenidet.edu.mx Interior Internado Palmira s/n, Col. Palmira, C.P. 62490, Cuernavaca, Morelos, Mxico Telfono: 01(777) 3253352. Fax: 01(777) 362-7795. Ext. 212

Resumen. Diferentes Esquemas e control para un efector neumtico

En este trabajo se presenta el desarrollo de una interfaz grfica programada en Matlab que permite implementar leyes de control no lineales (Pasividad) y convencionales (PID, PD+G), validndolo a nivel experimental en un dedo robot, con el objetivo de emular los movimientos de un dedo humano de la mejor manera posible. El efector citado se concreta a un dedo mecnico de 4 gdl, actuado por 8 msculos neumticos antagonistas, que permite realizar movimientos de flexin, extensin, abduccin y aduccin. Palabras clave: Control PID, PD+G, Pasividad, Msculos neumticos antagonistas, Interfaz grfica.

Figura 1. Robot de 4 grados de libertad. Los diferentes esquemas de control que se pretende implementar, estn dirigidos al seguimiento de trayectorias y posicin del dedo robtico, tanto terico como prctico, validando el desempeo de cada uno en el robot. En la Seccin 2 se presenta la descripcin de la interfaz de control. En la Seccin 3 se expone la validacin de las leyes de control. En la Seccin IV se finaliza con una serie de observaciones y conclusiones de este trabajo.

1. Introduccin
La ingeniera de control ha desarrollado diferentes esquemas de control, las cuales, al implementarlas en un sistema fsico, presentan ventajas y desventajas propias, lo cual, para una aplicacin, puede ser buena una metodologa y en otra no. Con base en lo anterior, se requiere realizar un anlisis para determinar cules son las ventajas y desventajas que existen al aplicar diferentes metodologas de control a un robot manipulador. 1.1. Prototipo propuesto El CENIDET ha desarrollado un efector robtico con 4gdl [1], una tarjeta de adquisicin de datos programada en ensamblador que utiliza como microcontrolador un DsPIC. Se tiene implementado en cada falange un esquema bsico de control PID para el control de movimientos de flexin- extensin y abduccin-aduccin ver figura 1.

2. DESCRIPCION DE LA INTERFAZ DE CONTROL

En este trabajo se presenta el desarrollo de un software que permite implementar leyes de control no lineales, (Pasividad) y convencionales (PID, PD+G) para la estabilizacin de un sistema robtico [1]. El programa se desarrolla en MATLAB, utilizando la herramienta Guide para el desarrollo de una interfaz grafica que visualice las variables de control, posicin de las falanges, control individual de falanges, base de datos para guardad informacin de los experimentos (ganancias de los controladores). Esta interfaz nos ofrece no solo el control del robot sino que puede ser muy til para efectos de: implementar mtodos de sintonizacin, implementar otros tipos de leyes de control (adaptable, H, lgica difusa, etc.), control a distancia (Ver figura 2).

Asociacin Mexicana de Mecatrnica A.C.

Benemrita Universidad Autnoma de Puebla