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CAPTULO 2 - O QUE UM ROB?

http://www.dee.feb.unesp.br/~marcelo/robotica/Robot2.htm

CAPTULO 2 O QUE UM ROB ?


Neste captulo vamos estudar algumas definies e conceitos envolvidos com a operao de robs. Os pontos abordados neste captulo so: o brao mecnico, seus tipos de automao, uma classificao de robs, as limitaes de custo e implicaes sociais.

O BRAO MECNICO.
O brao mecnico um manipulador projetado para realizar diferentes tarefas e ser capaz de repeti-las. Para realizar determinadas tarefas, o rob move partes, objetos, ferramentas, e dispositivos especiais segundo movimentos e pontos pr-programados. Um rob consiste de um brao mecnico motorizado e um crebro na forma de um computador que controla seus movimentos. O computador guarda em sua memria um programa que detalha o curso que o brao seguir. Quando o programa est rodando, o computador envia sinais ativando motores que movem o brao e a carga no final dele, que mantida sob controle pelo atuador ("end effector"). Dois aspectos importantes do funcionamento de um brao mecnico corresponde ao sensoriamento do ambiente e como se realiza a programao do mesmo.

SENSORIAMENTO
Para realizar certas tarefas os robs precisam de habilidades sensoriais similares s do homem. Os modelos avanados de robs esto equipados com sensores mas sua capacidade ainda limitada, assim como sua capacidade de movimentao, j que os robs ficam fixos em um local, ou tem um espao restrito para se mover.

PROGRAMAO.
O computador que controla o rob deve possuir as seguintes caractersticas: memria para guardar os programas; conexes para os controladores dos motores; conexes para entrada e sada de dados e para ativar os programas operacionais; unidade de comunicao controlada por um humano.

TIPOS DE AUTOMAO.
Automao pesada: mquinas que so projetadas para executar uma funo especfica. Nestes sistemas, qualquer mudana na operao padro demanda uma mudana no hardware da mquina e em sua configurao. Geralmente utilizados para um produto particular e de difcil adaptao a outro produto. Automao flexvel:mquinas de fcil programao onde pode ser mudada fcil e rapidamente uma configurao de manufatura para outra.

CLASSIFICAO DE ROBS.
1 Gerao - so incapazes de obter qualquer informao sobre o meio. Podem realizar apenas movimentos pr-programados e as informao que eles retornam sobre o ambiente de operao mnima.

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2 Gerao - possui todas as caractersticas da 1 Gerao, acrescentando uma detalhada comunicao com seu ambiente. Esta comunicao atingida atravs de sistemas de sensoriamento e identificao. Necessita de computadores mais velozes, com maior memria, e tambm um grande avano na capacidade de sensoriamento.

LIMITAES DE CUSTO.
O maior fator que impede a adoo em massa de robs nas indstrias seu alto custo. O tempo que leva para se recuperar o investimento em um rob depende dos custos de compra, instalao e manuteno. Este tempo no fixo, depende da fbrica onde o rob ser instalado e de sua aplicao. Deve-se considerar as seguintes condies: nmero de empregados substitudos pelo rob; nmero de turnos por dia; produtividade comparada a seu custo; custo de projeto e manuteno; custo dos equipamentos perifricos. O preo de um rob determinado por: tamanho; sofisticao ou grau de complexidade; exatido; confiabilidade.

IMPLICAES SOCIAIS.
Nos ltimos tempos, atravs da automao, observou-se o decrscimo do nvel de emprego nas atividades industriais. A curto prazo, a automao levanta problemas como o desemprego, necessria reconverso e treinamento pessoal, conseqncias da reduo de horas de trabalho, questes de aumento de salrios em atividades de maior produtividade. Alguns aspectos do confronto operacional de homens e robs so:

HOMEM X ROBS
O rob tem claramente algumas vantagens sobre os humanos: 1. 2. 3. 4. no se cansa; no necessita de salrio; pode manter uma qualidade uniforme na produo; no necessita de condies ambientais especiais, tais como ar condicionado, luz e silncio. Em compensao, o rob tem: aprendizado, memria e movimentos limitados se comparado a um homem.

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Prof. Marcelo N. Franchin franchin@feb.unesp.br

atualizado em quarta, 07 de dezembro de 2005 por Marcelo Franchin.

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