Lord Barrera

La Matemtica y el robot de Robin

1.

Robotica

Robin disea y vende divisiones de ventanas para costear sus gastos en la universidad. El est presionado para realizar ms rpido su trabajo y decide construir un robot para agilizar su trabajo de pintar las franjas verticales de las ventanas. Como en la mayora de los proyectos de ingeniera, Robin comienza con un modelo simple que deber ser renado para ser ms sosticado; sin embargo, Robin descubre rpidamente que la robtica (el diseo y control de robots) involucra una considerable informacin matemtica, y parte de esta matemtica nos encargaremos de desarrollar a continuacin.

Diseo del plan

El plan de Robin consiste en desarrollar una versin bidimensional del brazo de un robot como en la gura abajo.
antebrazo brazo superior

Tal como se muestra en la gura 2, el brazo del robot de Robin consiste de dos piezas articuladas y cada uno rotando independientemente sobre un punto de conexin. Un soplete con pintura ser jado al nal del segundo enlace, y una computadora deber variar los ngulos 1 y 2 , por tanto, admitiremos que el robot pinta sobre una regin del plano xy.

Anlisis matemtico
Para analizar el movimiento del brazo de un robot, Robin denota a las coordenadas del soplete con pintura por ( x, y) como en la gura 3, y deduce las siguientes ecuaciones que expresan x e y en trminos de los ngulos 1 y 2 , y las longitudes l1 y l2 de las piezas. x = l1 cos 1 + l2 cos(1 + 2 ) y = l1 sen 1 + l2 sen(1 + 2 ) (1.1)

punto del soplete enlace 2

(x,y) b
b a
a sen a

enlace 1
a

a x
a a cos a b cos (a+b)

bsen(a+b)

Ejercicio 1.1. Use la gura 3 para vericar las ecuaciones en (1.1). En el lenguaje de la robtica, 1 y 2 son llamados ngulos de control, el punto ( x, y) es llamado extremo de efecto, y las ecuaciones en (1.1) se llaman ecuaciones cinemticas de empuje. Ejercicio 1.2. Cul es la regin del plano que puede ser alcanzado por el extremo de efecto? si (a) l1 = l2 , (b) l1 > l2 y (c) l1 < l2

Ejercicio 1.3. Cules son las coordenadas del extremo de efecto si l1 = 2, l2 = 3, 1 = 2 4 y 2 = ? 6

Simulando el dibujo a ser pintado

Robin se da cuenta que si 1 y 2 se consideran como funcin del tiempo, entonces las ecuaciones cinemticas de empuje se pueden expresar como

x = l1 cos 1 (t) + l2 cos(1 (t) + 2 (t)) y = l1 sen 1 (t) + l2 sen(1 (t) + 2 (t)) las cuales son ecuaciones paramtricas de la curva que resulta de mover el extremo de efecto. Por ejemplo, si los brazos se extienden horizontalmente a lo largo del semieje positivo x en el tiempo t = 0, y los enlaces 1 y 2 rotan a razn constante de 1 y 2 radianes por segundo (rad/s), respectivamente, entonces 1 ( t ) = 1 t y 2 ( t ) = 2 t

y las ecuaciones paramtricas del movimiento del extremo de efecto se convierten en x = l1 cos 1 t + l2 cos(1 t + 2 t) y = l1 sen 1 t + l2 sen(1 t + 2 t)

Ejercicio 1.4. Muestre que si l1 = l2 = 1 y si 1 = 2 rad/s y 2 = 3 rad/s, entonces las ecuaciones paramtricas del movimiento son x = cos 2t + cos 5t y = sen 2t + sen 5t

Vericar que la curva trazada por el extremo de efecto sobre el intervalo 0 t 12 es como se muestra en la gura 4. Este debe ser el dibujo realizado por el soplete del robot de Robin.

Ejercicio 1.5. Investigue mediante un grco la manera en que los ngulos de rotacin afectan el dibujo del soplete cuando las piezas del brazo del robot miden l1 = l2 = 1. Ejercicio 1.6. Suponiendo que l1 = l2 = 1, un mal funcionamiento en el brazo del robot causa que la segunda pieza del brazo se cierre en 2 = 0, mientras que el primer enlace rota a razn constante de 1 rad/s. Realice alguna conjetura acerca del camino que realiza el extremo de efecto, luego conrme su conjetura hallando las ecuaciones paramtricas para esta conjetura.

Controlando la posicin del extremo de efecto

El plan de Robin consiste en hacer que el robot pinte sus de forma vertical siguiendo la direccin de abajo hacia arriba. Despues de que una franja es pintada, tendr que volver pintando hacia abajo y luego se mover horizontalmente para el prximo pintado hacia arriba. Desde que las divisiones de la ventana tienen 3 pies de ancho por 5 pies de altura, Robin decide construir un Robot con enlaces de 3 pies cada uno, cuya base es 4

posicionada prxima a la esquina izquierda inferior de una seccin de la ventana, como en la gura 5a. Debido a que los enlaces se extienden un radio de 6 pies, cree que esta disposicin del brazo trabajar muy bien.

y
seccin de la ventana

(3,5)

(3,5)

y
3 3

(3,5)

-120

3 3 3
0

3 3

x
Base (3,0)

60

x
(3,0) Base (3,0)

Base

Robin comienza a realizar el pintado desde cierta posicin, avanzando desde (3, 0) hasta (3, 5). Con la ayuda de la geometra elemental (gura b), l calcula que el extremo de efecto puede ubicarse en el punto (3, 0), tomando los ngulos de control 1 = /3 y 2 = 2/3 (vericar). Sin embargo, para hallar los ngulos de control que corresponden a (3, 5) es ms complicado, as que comenzamos sustituyendo las longitudes de los enlaces l1 = l2 = 3 en las ecuaciones cinemticas de empuje (1.1) y obtenemos

x = 3 cos 1 + 3 cos(1 + 2 ) y = 3 sen 1 + 3 sen(1 + 2 )

(1.2)

As que para ubicar el extremo de efecto en el punto (3, 5), los ngulos de control deben satisfacer las ecuaciones

cos 1 + cos(1 + 2 ) = 1 3 sen 1 + 3 sen(1 + 2 ) = 5 5

(1.3)

Robin tiene el desafo de resolver estas ecuaciones para 1 y 2 , aplicando su destreza en lgebra y trigonometra, y se las arregla para comenzar a resolver usando el siguiente ejercicio Ejercicio 1.7. (a) Utilice las ecuaciones en (1.3) y la identdad sen2 (1 + 2 ) + cos2 (1 + 2 ) = 1 para mostrar que 15 sen 1 + 9 cos 1 = 17 (b) Resolver la ltima ecuacin para sen 1 en trminos de cos 1 y sustituir en la identidad sen2 1 + cos2 1 = 1 para obtener 153 cos2 1 153 cos 1 + 32 = 0 (c) Trate esta ecuacin como una cuadrtica en cos 1 y use la frmula para resolver esta cuadrtica y obtener 1 5 17 cos 1 = 2 102 (d) Use la funcin arc cos (coseno inverso) para resolver la ecuacin de la parte (c), de esta manera se obtiene 1 0.792436 rad 45.4032 y 1 1.26832 rad 72.6694

(e) Sustituir cada uno de estos ngulos en la primera ecuacin de (1.3) y hallar el valor de 2 . Ahora bien, Robin queda sorprendido sabiendo que las soluciones para 1 y 2 no son nicas, lo que conduce al dibujo de la gura (c). Esto deja claro que hay dos maneras de posicionar los enlaces para ubicar el extremo de efecto.

Controlando el movimiento del extremo de efecto

Ahora que Robin sabe como mover el extremo de efecto del punto (3, 0) a (3, 5), entonces el procede a mover el brazo del robot de manera vertical entre esos puntos. Se da cuenta de que no slo debe hacer que el extremo de efecto se mueva de manera vertical, sino, l tambin debe controlar la velocidad. Si el extremo de efecto se mueve demasiado rpido, la pelcula de la pintura ser muy na, y si el extremo de efecto se mueve lento, la pelcula de la pintura ser gruesa. Despues de un rato de experimentar el trabajo, decide que el extremo de efecto debe tener una velocidad constante de 1 pies/seg. As que el problema matemtico de Robin es determinar las razones de cambio de la rotacin d1 /dt y d2 /dt (en rad/seg) y debemos hacer dx =0 dt y dy =1 dt

La primera ecuacin hace que el extremo de efecto se mueva verticalmente (y no horizontalmente), mientras que la segunda igualdad hace que el extremo de efecto se mueva hacia arriba a velocidad constante de 1 pie/seg. Para hallar las frmulas dx/dt y dy/dt, Robin usa la regla de la cadena para diferenciar las ecuaciones cinemticas de empuje en (1.2) y obtiene ( ) dx d d1 d2 = 3 sen 1 [3 sen(1 + 2 )] + dt dt dt dt ( ) dy d1 d1 d2 = 3 cos + [3 cos(1 + 2 )] + dt dt dt dt El tambin usa las ecuaciones cinemticas de empuje para simplicar estas frmulas y entonces sustituye dx/dt = 0 y dy/dt = 1 para llegar a

d2 d1 3 sen(1 + 2 ) =0 dt dt d1 d2 x + 3 cos(1 + 2 ) =1 dt dt 7

(1.4)

Ejercicio 1.8. Robin conrma sus clculos Las ecuaciones en (1.4) deben ser usadas de la siguiente manera: En un determinado instante t, el robot debe reportar a la computadora los ngulos de control 1 y 2 , en la computadora se usa las ecuaciones cinemticas de empuje dadas en (1.2) para calcular las coordenadas x e y del extremo de efecto. Entonces los valores de 1 , 2 , x e y deben sustituirse en (1.4) para producir dos ecuaciones en las incgnitas d1 /dt y d2 /dt. La computadora debe resolver estas ecuaciones para determinar los ngulos requeridos en los que deben rotar los enlaces del brazo del robot. Ejercicio 1.9. Para cada caso, use la informacin dada para bosquejar las posiciones de los enlaces, luego calcule los ngulos de rotacin para los enlaces (en rad/seg) que deber tener el extremo nal del robot de Robin movindose a una velocidad de 1 pie/seg de cada posicin. (i) 1 = , 3 2 = 2 3 (ii) 1 = , 2 2 = 2

Bibliografa
Moving a Planar Robot Ar by Walter Meyer, MAA Notes Number29, The Mathematical Association of America, 1993.