Construction Lobes

UNIVERSITE DE GRENOBLE INSTITUT POLYTECHNIQUE DE GRENOBLE
N attribu par la bibliothque
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THESE EN COTUTELLE INTERNATIONALE

pour obtenir le grade de DOCTEUR DE LUniversit de Grenoble dlivr par lInstitut polytechnique de Grenoble et de lUniversit Technique Bauman de Moscou
Spcialit : Gnie industriel : conception et production

prpare au laboratoire G-SCOP (Sciences pour la Conception, lOptimisation et la Production)
tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011
dans le cadre de lEcole Doctorale Ingnierie-Matriaux Mcanique Energtique Environnement Procds Production et au dpartement RK5 Mcanique applique de lUniversit Technique Bauman de Moscou
prsente et soutenue publiquement par Dmitry BONDARENKO le 15 dcembre 2010
ETUDE MESOSCOPIQUE DE LINTERACTION MECANIQUE OUTIL/PIECE ET CONTRIBUTION SUR LE COMPORTEMENT DYNAMIQUE DU SYSTEME USINANT
DIRECTEURS DE THESE : Henri PARIS, Alexander GOUSKOV
JURY M. Grard POULACHON, Professeur, ENSAM ParisTech, France M. Gilles DESSEIN, Professeur, ENIT, France M. Olivier CAHUC, Professeur, Universit Bordeaux 1, France M. Henri PARIS, Professeur, Universit de Grenoble, France M. Alexander GOUSKOV, Professeur, Universit de Bauman, Russie M. Ivan ARKHAROV, Professeur, Vice-recteur de l'Universit Bauman en Relations Internationales, Russie M. Vladimir DANILOV, Professeur, Universit de Bauman, Russie M. Jol RECH, Professeur, ENISE, France , , , , , Prsident Rapporteur Rapporteur Directeur de thse Directeur de thse
, Examinateur , Examinateur , Examinateur
Remerciement
REMERCIEMENTS
Tout dabord jaimerais remercier ma famille : mes parents et mon frre pour leur soutien et leurs conseils continus pendant toute dure de ma thse, et pour leur aide lors de mes nombreux dmnagements entre la France et la Russie. Je remercie mon directeur de thse (et ancien professeur) Alexandre GOUSKOV qui ma introduit lapproche thorique du perage industriel et qui ma encourag ds le dbut raliser des recherches dans le domaine de coupe vibratoire des mtaux. Je remercie galement mon autre directeur de thse Henri PARIS qui a normment enrichi mes connaissances dans le domaine des essais en mcanique applique et leur utilisation pour la validation des modles numriques. Grce ces deux excellents professeurs, jai russi obtenir des rsultats intressants, innovants et significatifs dans mes recherches. tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011 Je tiens galement remercier : Artm GERASIMENKO, Benoit DEBRAY et Sergey BALAKIN pour toutes nos discussions sur les diffrents problmes rencontrs pendant mes recherches, pour leurs conseils et ides. Ils ont apport une contribution significative dans les rsultats obtenus. Jol RECH et personnel technique de lENISE pour mavoir offert lopportunit de raliser la partie exprimentale de mes recherches dans leur laboratoire. Je remercie particulirement Patrick POLLY et Florian DUMONT pour leur assistance qualifie pendant mes essais, Patrice CHABOISSIER et Luigi MINTRONE pour leur aide inestimable lors de la fabrication des diffrentes pices et montages utiliss au cours de mes expriences, Laurent GRENIER pour son aide concernant les questions de livraison de loutillage. lentreprise TIVOLY et tout particulirement Lionel DUMAS pour loutillage mis disposition pour raliser mes essais personnel administratif de G-SCOP et de lUTBM et plus particulirement Roxane TOMASINI, Fadila MESSAOUD-DJEBARA et Ludmilla REZCHIKOVA pour leur assistance dans lorganisation de ma thse en cotutelle et la rsolution des divers problmes rencontrs.
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Table des matires
TABLE DES MATIERES

INDEX DES FIGURES ........................................................................................................................................ 6 INDEX DES TABLEAUX .................................................................................................................................. 10 NOTATIONS ....................................................................................................................................................... 11 INTRODUCTION GENERALE ....................................................................................................................... 14 CHAPITRE I: Etat de lart ................................................................................................................................ 16 I.1 Comportement mcanique du systme outil-pice : approche msoscopique .................................... 16 I.1.1 Phnomne de coupe ................................................................................................................................ 16 I.1.2 Phnomne de talonnage .......................................................................................................................... 18 I.1.2.1 Identification et localisation du phnomne ..................................................................................... 18 I.1.2.2 Modlisation du talonnage ............................................................................................................... 19 I.1.2.2.1 Effort de talonnage et effort de pntration correspondant une avance nulle ........................ 19 I.1.2.2.2 Modle du talonnage et bande de cisaillement li la coupe ................................................... 20 I.1.2.2.3 Mthode dquilibre des efforts associs la coupe ................................................................. 22 I.1.2.2.4 Modle analytique des efforts de coupe ................................................................................... 23 I.1.2.2.5 Modle effort de talonnage et volume de matire dform par la face de dpouille ................ 25 I.1.2.2.6 Mcanisme damortissement complmentaire pour modliser leffort du talonnage ............... 27 I.1.3 Autres phnomnes .................................................................................................................................. 27 I.2 Dynamique du systme usinant .................................................................................................................... 28 I.2.1 Modlisation du systme usinant ............................................................................................................. 29 I.2.2 Phnomne de broutement ....................................................................................................................... 30 I.2.2.1 Origine de broutement ...................................................................................................................... 31 I.2.2.1.1 Mcanisme rgnratif de formation de la surface usine ........................................................ 31 I.2.2.1.2 Mcanisme du frottement linterface copeau-outil ................................................................ 31 I.2.2.1.3 Mcanisme du couplage des modes doscillation ..................................................................... 31 I.2.2.2 Influence du broutement sur le processus dusinage ........................................................................ 32 I.3 Stabilit dynamique de la coupe ................................................................................................................... 32 I.3.1 Aspects gnrales, notion de lobes de stabilit .................................................................................. 32 I.3.2 Phnomnes influant sur la stabilit de la coupe ...................................................................................... 33 I.3.2.1 Phnomnes de coupe et de talonnage ............................................................................................. 33 I.3.2.2 Phnomnes de frottement et dchauffement .................................................................................. 35 I.3.2.3 Gomtrie doutil, afftage .............................................................................................................. 35 I.3.3 Mthodes linaires de ltude de stabilit ................................................................................................ 36 I.3.3.1 Analyse dans le domaine frquentiel ................................................................................................ 36 I.3.3.2 Linarisation du problme de stabilit au niveau du modle effort de coupe................................... 38 I.3.3.3 Mthode de la semi-discrtisation .................................................................................................... 41 I.3.3.4 Excitation paramtrique, utilisation des polynmes de Tchebychev dcals ................................... 43 I.3.3.5 Etude de stabilit avec des lments du temps finis ......................................................................... 44 I.3.4 Mthodes non linaires de ltude de stabilit ......................................................................................... 46 I.4 Conclusion ...................................................................................................................................................... 47
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Table des matires CHAPITRE II: Modlisation de laction de la pice sur loutil ...................................................................... 48 II.1 Modle de coupe deux artes .................................................................................................................... 48 II.2 Modle de sollicitation ................................................................................................................................. 50 II.2.1 Modle effort de coupe et de talonnage .................................................................................................. 50 II.2.2 Modlisation de leffet dindentation dans la partie centrale du foret pendant lusinage ....................... 54 II.2.3 Modlisation du couple pour lopration du perage .............................................................................. 55 II.3 Conclusion .................................................................................................................................................... 56 CHAPITRE III: Identification des coefficients dans les modles defforts .................................................... 57 III.1 Stratgie globale de lanalyse ..................................................................................................................... 57 III.2 Prsentation de loutillage utilis .............................................................................................................. 58 III.2.1 Le centre dusinage ............................................................................................................................... 58 III.2.2 Porte-outil .............................................................................................................................................. 59 III.2.3 Outil....................................................................................................................................................... 61 III.2.4 Matire usine ....................................................................................................................................... 62 III.2.5 Mesure de leffort de pousse ................................................................................................................ 62 III.2.6 Capteur de dplacement ........................................................................................................................ 64 III.3 Essais ........................................................................................................................................................... 64 III.4 Analyse prliminaire des signaux enregistrs, lestimation des erreurs ................................................ 66 III.5 Localisation et identification des phnomnes de talonnage et de coupe ............................................... 67 III.5.1 Utilisation de lespace linaire du chemin dun point sur larte de coupe ........................................... 67 III.5.2 Etablissement et dfinition du passage de loutil .................................................................................. 68 III.5.3 Analyse du champ des vitesses instantanes ......................................................................................... 69 III.5.4 Le mcanisme rgnratif de formation de la nouvelle surface............................................................. 73 III.5.5 Analyse du signal deffort, localisation des efforts de coupe et de talonnage ....................................... 75 III.6 Calcul de la position optimale de larte virtuelle (paramtre b) ........................................................... 77 III.7 Sensibilit des modles defforts la variation des paramtres opratoires ......................................... 78 III.7.1 Robustesse de la mthode de recalage essais au modle effort de coupe .............................................. 79 III.7.2 Robustesse de la mthode de recalage essais au modle effort de talonnage ........................................ 82 III.8 Calcul des coefficients des modles effort de coupe et effort de talonnage ............................................ 85 III.9 Influence de la gomtrie de loutil sur les coefficients dans les modles defforts ............................... 86 III.9.1 Variation de langle de dpouille........................................................................................................... 87 III.9.2 Variation de langle de pointe ............................................................................................................... 91 III.10 La mthode dvaluation de leffort dindentation ................................................................................ 92 III.11 Calcul du couple pour le cas du perage vibratoire auto-entretenu .................................................... 96 III.12 Conclusion ................................................................................................................................................. 97 CHAPITRE IV: Simulation numrique du processus dusinage .................................................................... 98
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Table des matires
IV.1 Equation de la dynamique pour un systme 2 DDL ............................................................................. 99 IV.2 Equation de la dynamique pour le systme 1 DDL ............................................................................. 102 IV.3 Equations defforts de linteraction outil-pice ...................................................................................... 102 IV.4 Equations de formation de la surface usine .......................................................................................... 103 IV.5 La mthode dintgration numrique applique .................................................................................... 106 IV.6 Algorithme de la simulation numrique du processus de coupe ........................................................... 108 IV.7 Rsultats de la simulation et comparaisons avec les signaux mesurs exprimentalement ................ 109 IV.8 Simulation du processus de perage avec loutil ayant des lvres non symtrique ............................. 111 IV.9 Conclusion ................................................................................................................................................. 113 CHAPITRE V: Etude de stabilit. Modle damortissement complmentaire ........................................... 114
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V.1 Description et dfinition du problme de stabilit ................................................................................... 115 V.2 Lanalyse du comportement du systme usinant dans le cas de la coupe continue .............................. 116 V.3 Prsence des petites perturbations autour de ltat dquilibre du systme usinant ............................ 117 V.4 Lobtention des quations des lobes de stabilit et lanalyse de stabilit du systme usinant .............. 118 V.4.1 Le cas du systme usinant 2 DDL ...................................................................................................... 118 V.4.2 Les cas particuliers de lquation des lobes de stabilit ....................................................................... 120 V.5 Rsultats de lanalyse de stabilit dynamique et la validation de la mthode dveloppe ................... 121 V.6 Prdiction des lobes de stabilit pour un systme usinant avec une forte influence de torsion ........... 125 V.7 Modle de lamortissement additionnel li au talonnage et lindentation .......................................... 126 V.8 Conclusion ................................................................................................................................................... 128 CONCLUSION GENERALE .......................................................................................................................... 129 ANNEXES ......................................................................................................................................................... 131 REFERENCES .................................................................................................................................................. 155
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Index des figures
INDEX DES FIGURES

Figure I-1 : Les diffrentes formes de modle linaire ......................................................................................... 17 Figure I-2 : Deux types du copeau : continu et fractionn .................................................................................... 17 Figure I-3 : Modle effort de coupe ratio fractionnel ............................................................................................ 18 Figure I-4 : Le signal deffort mesur. Le point E correspond linstant o lavance sannule, EF est la forte dcroissance de leffort cause de labsence de lavance, FG est le premier pic deffort rsiduel qui est considr comme effort de talonnage .................................................................................................................................... 19 Figure I-5 : Procdure dextrapolation de leffort mesur total pour diffrentes vitesses de coupe : gauche leffort mesur dans la direction de coupe, droite leffort mesur dans la direction davance ........................... 20 Figure I-6 : Limage des lignes de glissement et de loutil avec la zone morte .................................................... 21 Figure I-7 : Distribution des efforts sur la frontire infrieure de la zone de dformation .................................... 22
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Figure I-8 : Paramtrisation du processus de fraisage ........................................................................................... 23 Figure I-9 : Modle linaire effort de coupe dans le sens tangentiel ..................................................................... 24 Figure I-10 : Principe du modle de coupe avec un volume de la matire dform plastiquement ...................... 25 Figure I-11 : Technique dune division du volume dplac par des volumes lmentaires finis .......................... 26 Figure I-12 : Distribution des efforts sur un foret pendant la coupe ..................................................................... 28 Figure I-13 : Le principe du processus de coupe ................................................................................................... 29 Figure I-14 : Mcanisme de formation du copeau pendant la coupe vibratoire .................................................... 31 Figure I-15 : Lobes de stabilit classique .............................................................................................................. 33 Figure I-16 : Lobes de stabilit dcals cause de linfluence du talonnage ........................................................ 34 Figure I-17 : Effet du collage de copeau ............................................................................................................... 35 Figure I-18 : Le principe du mcanisme rgnratif dans lespace de Laplace ..................................................... 36 Figure I-19 : La dynamique du processus de fraisage ........................................................................................... 38 Figure I-20 : Diffrentes familles des lobes de stabilit obtenus comme solutions diffrentes de lquation (1.32) .............................................................................................................................................................................. 40 Figure I-21 : Identification des deux types de bifurcation sur le diagramme de lobes de stabilit........................ 42 Figure II-1 : Modlisation de linteraction entre la face de dpouille de loutil et la pice ................................... 49 Figure II-2 : Dfinition gomtrique de larte virtuelle ....................................................................................... 49 Figure II-3 : Modlisation de linteraction entre loutil et la pice pendant lusinage .......................................... 50 Figure II-4 : Distribution des efforts et modlisation par deux efforts rsultants Ftotc et Ftotp ............................... 51 Figure II-5 : Modlisation de linteraction outil-pice sur chacune des artes projete sur la direction davance x .............................................................................................................................................................................. 51 Figure II-6 : Modle ratio fractionnel de leffort de coupe (sur larte relle) ...................................................... 52 Figure II-7 : Diffrents modles effort du talonnage (sur larte virtuelle) ........................................................... 53 Figure II-8 : Localisation du phnomne dindentation et la distribution des vitesses de coupe le long de larte54
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Index des figures Figure III-1 : Algorithme pour identification des paramtres dans les modles defforts ..................................... 58 Figure III-2 : Le centre dusinage ......................................................................................................................... 59 Figure III-3 : Deux types de tte de perage vibratoire auto-entretenu ................................................................. 59 Figure III-4 : Le foret TIVOLY rf. 8143389 ....................................................................................................... 61 Figure III-5 : Evolutions des angles de coupe et de dpouille en fonction du rayon du foret TIVOLY 8143389 62 Figure III-6 : La chaine dacquisition et le dynamomtre KISTLER .................................................................... 63 Figure III-7 : Le capteur de dplacement et son montage sur la broche de la machine ......................................... 64 Figure III-8 : Les signaux deffort et de dplacement ........................................................................................... 65 Figure III-9 : Les rsultats de la transformation Fourrier ...................................................................................... 65 Figure III-10 : La dfinition de lespace linaire du point sur larte de coupe .................................................... 68 Figure III-11 : La formation du passage dans lespace linaire du mouvement du point sur larte de coupe...... 69 Figure III-12 : La distribution des vitesses instantanes ....................................................................................... 70 Figure III-13 : La variation des vitesses instantanes ........................................................................................... 70
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Figure III-14 : Deux directions du mouvement de loutil sous laspect cinmatique ............................................ 71 Figure III-15 : La variation de langle lintrieur dun passage de larte de coupe (0=14) ....................... 72 Figure III-16 : Les conditions du contact entre les artes relle et virtuelle et la matire usine .......................... 73 Figure III-17 : Calcul des paramtres LC et LP en fonction de positions des artes sur les trajectoires ............... 74 Figure III-18 : Les rsultats de la simulation numrique ...................................................................................... 75 Figure III-19 : La composition du signal deffort ................................................................................................. 76 Figure III-20 : Lalgorithme pour dterminer le paramtre b optimal................................................................... 77 Figure III-21 : Localisation du paramtre b optimal en fonction de lerreur obtenu aprs la comparaison des signaux mesur et calcul...................................................................................................................................... 78 Figure III-22 : Distribution des points exprimentaux de leffort de coupe ; lavance de loutil est 0.12 mm/tr, la masse modale du systme est 3.65 kg, la raideur du systme est 262 N/mm ........................................................ 79 Figure III-23 : Distribution des points exprimentaux de leffort de coupe ; la vitesse de rotation de la broche est 4000 tr/min, la masse modale du systme est 3.65 kg, la raideur du systme est 262 N/mm ............................... 79 Figure III-24 : Distribution des points exprimentaux de leffort de coupe ; lavance de loutil est 0.12 mm/tr, la vitesse de rotation de la broche est 4000 tr/min, la raideur du systme est 262 N/mm ......................................... 80 Figure III-25 : Distribution des points exprimentaux de leffort de coupe ; lavance de loutil est 0.12 mm/tr, la vitesse de rotation de la broche est 4000 tr/min, la masse modale du systme est 3.65 kg ................................... 80 Figure III-26 : Distribution des points exprimentaux de leffort du talonnage ; lavance de loutil est 0.12 mm/tr, la masse modale du systme est 3.65 kg, la raideur du systme est 262 N/mm .................................................... 82 Figure III-27 : Distribution des points exprimentaux de leffort du talonnage ; la vitesse de rotation de la broche est 4000 tr/min, la masse modale du systme est 3.65 kg, la raideur du systme est 262 N/mm .......................... 82 Figure III-28 : Distribution des points exprimentaux de leffort du talonnage ; lavance de loutil est 0.12 mm/tr, la vitesse de rotation de la broche est 4000 tr/min, la raideur du systme est 262 N/mm ..................................... 83 Figure III-29 : Distribution des points exprimentaux de leffort du talonnage ; lavance de loutil est 0.12 mm/tr, la vitesse de rotation de la broche est 4000 tr/min, la masse modale du systme est 3.65 kg ............................... 83 Figure III-30 : Modle effort de coupe.................................................................................................................. 85
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Index des figures
Figure III-31 : Modle effort du talonnage ........................................................................................................... 85 Figure III-32 : Evolution de leffort de coupe et de leffort du talonnage pour tout le processus dusinage ; les paramtres opratoires utilis : masse modale 3.645 kg, raideur modale 262 N/mm, la rotation de la broche est 4500 tr/min, lavance axiale de loutil 0.1 mm/tr .................................................................................................. 86 Figure III-33 : Distribution des points exprimentaux et le modle effort du talonnage correspondant pour langle de dpouille 10 .................................................................................................................................................... 87 Figure III-34 : Distribution des points exprimentaux et le modle effort du talonnage correspondant pour langle de dpouille 11 .................................................................................................................................................... 88 Figure III-35 : Distribution des points exprimentaux et le modle effort du talonnage correspondant pour langle de dpouille 12 .................................................................................................................................................... 88 Figure III-36 : Distribution des points exprimentaux et le modle effort du talonnage correspondant pour langle de dpouille 13 .................................................................................................................................................... 89 Figure III-37 : Distribution des points exprimentaux et le modle effort du talonnage correspondant pour langle de dpouille 14 .................................................................................................................................................... 89 Figure III-38 : Distribution des points exprimentaux et le modle effort du talonnage correspondant pour langle de dpouille 15 .................................................................................................................................................... 90 Figure III-39 : Les modles effort du talonnage pour diffrentes configurations de laffutage ............................ 90 Figure III-40 : Le coefficient rp en fonction de langle de dpouille et langle la pointe du foret ...................... 91 Figure III-41 : Le coefficient hp* en fonction de langle de dpouille et langle la pointe du foret .................... 92 Figure III-42 : Signal de leffort total mesur et comparaison avec le signal de leffort dindentation obtenu par soustraction des efforts de coupe et du talonnage de leffort total ........................................................................ 93 Figure III-43 : La partie du signal de dplacement mesur correspondante la pntration de loutil dans la matire................................................................................................................................................................... 94 Figure III-44 : La distribution des points exprimentaux et son approximation avec un modle effort dindentation ......................................................................................................................................................... 95 Figure III-45 : Comparaisons entre les signaux deffort total mesur et simul ; la masse modale du systme usinant est 3.645 kg, la raideur modale est 262 N/mm, la rotation de la broche est 4000 tr/min, lavance de loutil est 0.1 mm/tr ......................................................................................................................................................... 95 Figure III-46 : Couple mesur et volutions Mc et Mp calcules ; la masse modale du systme usinant est 3.645 kg, la raideur modale est 262 N/mm, la rotation de la broche est 4000 tr/min, lavance de loutil est 0.1 mm/tr . 96 Figure IV-1 : Modle de la dynamique du systme usinant 2 DDL ................................................................... 99 Figure IV-2 : Paramtrisation des lvres sur un outil .......................................................................................... 104 Figure IV-3 : Diffrentes positions de loutil sur sa trajectoire lintrieur dun passage ................................. 105 Figure IV-4 : Mcanisme itrative de recherche de la solution pour le pas suivant ............................................ 107 Figure IV-5 : Comparaison des volutions des paisseurs des copeaux ............................................................. 110 Figure IV-6 : Comparaison des signaux defforts totaux .................................................................................... 110 Figure IV-7 : Comparaison des signaux defforts totaux .................................................................................... 111 Figure IV-8 : Evolutions des paisseurs des copeaux pour chaque lvre ............................................................ 112 Figure IV-9 : Evolutions des efforts dinteraction pour chaque lvre ................................................................. 113 Figure V-1 : Comparaison entre les lobes de stabilit obtenus pour les systmes 1 & 2 DDL ........................ 122
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Index des figures
Figure V-2 : Comparaison des lobes de stabilit obtenues pour des systmes usinant avec et sans influence de leffet dindentation ; le phnomne de talonnage prsente dans tous les cas ..................................................... 123 Figure V-3 : Comparaison entre les lobes de stabilit calculs pour un systme 1 DDL avec et sans influence du talonnage ........................................................................................................................................................ 124 Figure V-4 : Validation exprimentale des lobes de stabilit pour le cas dabsence de leffet dindentation ..... 124 Figure V-5 : Comparaison entre les lobes de stabilit obtenus pour les systmes avec forte (Configuration 2) et faible (Configuration 1) influence de torsion ...................................................................................................... 126
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Index des tableaux
INDEX DES TABLEAUX

Tableau III-1 : Caractristiques des ttes de perage ............................................................................................ 60 Tableau III-2 : Les configurations de la tte ......................................................................................................... 60 Tableau III-3 : Les caractristiques du foret TIVOLY .......................................................................................... 61 Tableau III-4 : Les caractristiques de lAl7075 [WEB_1] .................................................................................. 62 Tableau III-5 : Les conditions de coupe correspondantes une forte influence du phnomne de talonnage pour le couple outil matire utilis ................................................................................................................................ 65 Tableau III-6 : Les effets accompagns le processus du perage vibratoire auto-entretenue ................................ 66 Tableau III-7 : Les coefficients dans le modle effort de coupe obtenus pour diffrentes configurations du systme usinant ..................................................................................................................................................... 81
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Tableau III-8 : Les coefficients dans le modle effort de talonnage obtenus pour diffrentes configurations du systme usinant ..................................................................................................................................................... 84 Tableau III-9 : Les coefficients dans les modles defforts................................................................................... 86 Tableau III-10 : La variation des angles ................................................................................................................ 86 Tableau III-11 : La configuration du systme usinant utilis ................................................................................ 87 Tableau III-12 : Les coefficients dans le modle effort du talonnage obtenus pour diffrents angle de dpouille 91 Tableau III-13 : Les paramtres dans les modles effort de coupe, effort du talonnage et effort dindentation ... 96 Tableau III-14 : Les coefficients dans les modles defforts appliqus ................................................................ 96 Tableau IV-1 : Configuration du systme usinant analys et les conditions de coupe appliques ...................... 109 Tableau IV-2 : Les constants dans les modles defforts .................................................................................... 109 Tableau IV-3 : Les paramtres gomtriques utiliss dans la simulation numrique.......................................... 111 Tableau IV-4 : Les coefficients dans les modles defforts pour chaque lvre ................................................... 112 Tableau V-1 : Les coefficients utiliss dans les calculs ...................................................................................... 121 Tableau V-2 : Les coefficients des modles defforts ......................................................................................... 121 Tableau V-3 : Raideur et coefficients de couplage des modes pour le cas dune forte influence de torsion ....... 125 Tableau V-4 : Raideur et coefficients de couplage des modes pour le cas dune faible influence de torsion ..... 125
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Notations
NOTATIONS
As Dc Dp Fx Fc Fp tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011 Fi Lc Lp LJ M Mc Mp R Rav T a b dx, d f fx f hc hp
Largeur de coupe Distance instantane entre larte de coupe relle et le profil de la surface usine Distance instantane entre larte de coupe virtuelle et le profil de la surface usine Effort total dans le sens x Composante de leffort de coupe orthogonal la direction de coupe Effort de talonnage Effort dindentation Profil de la surface forme par larte relle Profil de la surface forme par larte virtuelle Profil de la surface finale forme prcdemment Couple total Couple gnr par la coupe Couple gnr par le talonnage Rayon externe de loutil Rayon effectif du foret Priode principale du systme usinant Avance de loutil Distance entre les artes de coupe relle et virtuelle Amortissement du systme usinant dans les sens x et Frquence dexcitation du systme usinant Rapport entre frquence dexcitation du systme f et sa frquence propre dans le sens x Rapport entre frquence dexcitation du systme f et sa frquence propre dans le sens Epaisseur principale du copeau Epaisseur complmentaire du copeau
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Notations
kx k kc0, hc*, rc kp0, hp*, rp ki0, xin*, ri m nc pc, pp r tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011 s sc vc va v wc x xin 0 c 0 k c, p, i
Raideur du systme usinant dans le sens x Raideur du systme usinant dans le sens Constant du modle effort de coupe Constant du modle effort de talonnage Constant du modle effort dindentation Masse modale du systme usinant Nombre des lvres de loutil considr Efforts de coupe et du talonnage distribus Rayon de loutil considr Chemin du point sur larte de coupe le long de sa trajectoire pendant lusinage Contrainte de cisaillement Vitesse de coupe Vitesse davance Vitesse linaire de rotation Profondeur de passe Dplacement axial de loutil/du systme usinant Dplacement de loutil correspondant laction de leffet dindentation Fonction du transfert entre le temps et langle de rotation total Inertie en torsion du systme usinant Fonction du transfert entre lespace temporel et lespace linaire Angle de dpouille de loutil donn Angle entre vitesse de coupe instantane et le tangent vers la trajectoire du point considr sur larte de coupe Angle de coupe de loutil donn Erreur donne des calculs dans les mthodes numriques utilises Dplacement angulaire de loutil/du systme usinant Position angulaire relative de lvre considre (k) par rapport aux autres lvres, k=1..nc Raideurs dynamiques des processus de coupe, du talonnage et dindentation
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Notations c p c0, p0, i0 0 ad tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011 x,

Coefficient du frottement linterface outil/pice Epaisseur principale rduite du copeau Epaisseur complmentaire rduite du copeau Raideurs dynamiques rduites correspondant aux phnomnes de coupe, du talonnage et dindentation Dplacement axial rduit Angle de rotation total Temps rduit du processus Dplacement angulaire rduit Coefficient de lamortissement additionnel Coefficients de lamortissement rduit du systme usinant dans les sens de x et Rotation de la broche
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Introduction gnrale
INTRODUCTION GENERALE
A ce jour nous observons un progrs important dans ltude du processus de la coupe des mtaux. Ce dveloppement est dirig par des demandes de lindustrie concernant laugmentation de la productivit et lamlioration de la qualit. De plus, laugmentation des vitesses de coupe et la volont dallger les pices mcaniques conduit remettre lordre du jour la bonne maitrise du broutement en usinage. Cette maitrise ncessite de bien comprendre les diffrents phnomnes lis la coupe afin de proposer des modles et des mthodes permettant de prdire les domaines de stabilit. Le talonnage apparat frquemment en usinage. Il a une forte influence sur la qualit de lusinage, la dure de vie de loutil et aussi sur la stabilit du systme usinant. Ce phnomne est toujours li la coupe et donc difficile modliser. Les diffrents modles de talonnage proposs dans la littrature ne sont pas faciles recaler exprimentalement. De plus, ces modles ne sont pas toujours faciles exploiter pour modliser et prdire la stabilit du systme usinant. Lobjectif de ce travail est : de proposer un modle de talonnage permettant de prdire dune part leffort de talonnage et la modification de la surface usine dautre part. de proposer une dmarche exprimentale permettant de recaler le modle effort de coupe et le modle de talonnage dintgrer ces modles dans la simulation numrique du systme usinant de modliser lamortissement additionnel du systme usinant d au talonnage Pour cela nous proposons dintroduire une arte virtuelle modlisant linteraction de la face de dpouille avec la surface usine. Cette arte interagit avec la pice comme larte de coupe. Elle enlve une faible paisseur de matire correspondant la modification de la surface usine due au talonnage et exerce un effort correspondant leffort de talonnage. Les modles efforts de coupe et de talonnage sont de mme forme, seuls les coefficients sont diffrents. En ce plaant dans des conditions dinstabilits et en sappuyant sur une analyse cinmatique, nous proposons une mthode pour recaler les modles efforts de coupe, de talonnage, dindentation partir de mesures exprimentales du dplacement relatif outil pice et de leffort exerc par loutil sur la pice. Pour cela nous utilisons la technologie innovante associe au perage vibratoire et les rsultats obtenus montrent une bonne corrlation entre le modle propos et les mesures exprimentales. Les modles defforts proposs avec le modle du comportement dynamique du systme usinant et le modle de formation de la surface usine nous vont permettre de raliser la simulation numrique du comportement du systme usinant. Cette tude nous a permis didentifier limpact du talonnage et dindentation sur lamortissement du systme usinant. -14-
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Introduction gnrale
Cette analyse nous a permis de proposer un modle damortissement li au talonnage et lindentation qui viennent sajouter lamortissement du systme usinant. Le mmoire est articul autour de V chapitres. Le chapitre I commence avec ltat de lart et lidentification du domaine dtude. Nous discutons et dfinissons les limites dapplications des diffrents modles prsents dans la littrature. A la fin de ce chapitre nous prsentons lanalyse bibliographique des mthodes et les techniques de ltude de la stabilit dynamique du systme usinant. Lobjectif du chapitre II est de proposer les modles de talonnage, deffort de coupe et deffort dindentation. Les modles proposs peuvent tre appliqus pour lanalyse des oprations dusinage comme le tournage, le fraisage, le perage etc. Les efforts de coupe, de talonnage et dindentation sont approxims avec des modles non linaires caractriss par la raideur lorigine (paisseur de copeau tends vers zro) et la raideur linfini (paisseur de copeau importante). tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011 Le chapitre III concerne la stratgie adopte pour recaler les modles de talonnage, deffort de coupe et deffort dindentation partir de mesures exprimentales. Ensuite nous nous intressons la robustesse de la technique dveloppe et analysons la sensibilit des coefficients dans les modles defforts au changement des paramtres opratoires du systme usinant pour un couple outil matire donn. Enfin nous tudions la variation de lafftage de loutil sur les modles proposs. Dans le chapitre IV, nous dveloppons un algorithme de simulation numrique en prenant comme support le perage vibratoire auto-entretenue. Nous considrons deux cas : Le systme usinant un dgre de libert (DDL) Le systme usinant 2 DDL en prenant en compte le couplage entre les deux modes de vibration (compression axiale et torsion Il a t dvelopp un nouvel algorithme de simulation de la cinmatique du systme usinant pour le cas de loutil ayant plusieurs artes. Cet algorithme considre le comportement conjugu de toutes les artes. Il permet de simuler la formation de la surface usine pour chaque arte en fonction de ses paramtres gomtriques. La technique de simulation numrique propose permet de prdire le comportement rel du systme porte-outil outil pice sans faire les essais coteux. Dans le chapitre V, nous tudions la stabilit du systme usinant pour identifier les lobes de stabilit. Les quations des lobes de stabilit sont obtenues pour un systme 2 DDL avec couplage entre les modes de vibration. Les lobes de stabilit construits numriquement dans ce chapitre sont valids avec une srie dessais pour lopration du perage vibratoire autoentretenue ralise avec un foret hlicodal. La partie finale de ce chapitre est consacr au modle damortissement additionnel du systme usinant. Lorigine de cet amortissement est lie la dissipation dnergie due la prsence des phnomnes de talonnage et dindentation. Enfin, nous proposons une conclusion rappelant les points forts de ce travail et proposant les perspectives. -15-
Chapitre I : Etat de lart
CHAPITRE I: Etat de lart
I.1 Comportement mcanique du systme outil-pice : approche mesoscopique

En gnral le systme machine outil outil pice constitue un mcanisme complexe mettant en jeu des phnomnes physiques diffrents [Fontaine, 2007b], [Costes, 2007], [Bisu, 2009a]. Globalement tous ces phnomnes influent sur le rsultat final : la surface usine. Pour tudier le processus dusinage avec une certaine finesse, il faut bien dfinir les phnomnes prendre en compte. Tous les autres peuvent alors tre ngligs. Dans le cadre des travaux raliss, lanalyse de la stabilit dynamique est mene au niveau mesoscopique. Les effets mtallographiques dans la rgion de formation du copeau (tels que le mouvement des dislocations, mcanisme de fissuration, changement de phase etc.) ne seront pas pris en compte. Par contre, la coupe est le mcanisme principal dans la formation de la nouvelle surface. Le talonnage est un mcanisme qui apparat dans la zone de contact entre loutil et la pice. Nous allons montrer que ces phnomnes influent sur le comportement dynamique de loutil pendant usinage. La comprhension de ces phnomnes permet doptimiser le comportement dynamique du systme usinant.
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I.1.1 Phnomne de coupe

Le rsultat de la coupe est la formation de la nouvelle surface par lenlvement dun copeau. Le modle classique de coupe a t propos par Merchant dans [Merchant, 1945]. Dans ce modle leffort de linteraction outil pice a t considr comme un glisseur. Il est vident que la valeur de leffort de coupe dpend de la quantit de la matire enleve (paisseur du copeau et largeur de coupe) [Laheurte, 2006]. La modlisation de leffort de coupe est encore actuelle. Les modles prsents dans la littrature peuvent tre divises en deux groupes : leffort de coupe est modlis comme une fonction linaire ou comme une fonction non linaire vis--vis de lpaisseur du copeau.
-16-
Les modles linaires sont simples utiliser et sont souvent appliqus dans le monde industriel Figure I-1 :
F F F
h*
Figure I-1 : Les diffrentes formes de modle linaire
La forme gnrale de la fonction linaire F(h) est la suivante

F Kc As h F0
(1.1)
Pour un modle bilinaire on a lquation avec une condition [Altintas, 2000] tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011
F F
K c1 As h, h h* K c1 h* K c 2 (h h* ) As , h h*
(1.2)
Les paramtres F0, Kc, Kc1, Kc2 dans ces quations dpendent des caractristiques mcaniques et gomtriques du systme outil pice . Le paramtre h* dfinit une paisseur spcifique du copeau qui correspond au changement du facteur de proportionnalit entre F et h. Il est remarquer que les modles linaires dcrivent bien leffort de coupe lorsque lpaisseur du copeau est relativement importante. Cest le cas de la coupe conventionnelle avec un copeau continu (Figure I-2). Mais sil y a un dplacement relatif important entre larte de coupe et la pice (broutement), lpaisseur du copeau est variable et peut devenir nulle. De plus, pour certaines oprations comme le fraisage nous observons une perte du contact entre loutil et la pice. Cela conduit un copeau fractionn (Figure I-2) :
Figure I-2 : Deux types du copeau : continu et fractionn
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Dans ce cas les modles linaires F(h) ne sont plus capables de reprsenter prcisment le comportement entre leffort de coupe et lpaisseur du copeau variable. Il faut utiliser les modles non linaires. Le modle non linaire le plus connu est le modle exponentiel
K c As h m
(1.3)
Mais ce modle ne respecte pas le sens physique du processus de coupe car la raideur de coupe lorsque lpaisseur du copeau tend vers zro devient infini Brissaud, 2008]:
dF dh
(1.4)
h 0
Cet inconvnient est vit avec le modle fractionnel [Brissaud, 2008] :
F
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dF dh
h 0
dF dh
h*
Figure I-3 : Modle effort de coupe ratio fractionnel
k0 As h*
h h* 1
r h h* h h*
(1.5)
Le paramtre k0 dcrit la raideur de coupe quand lpaisseur du copeau tend vers le zro. Le paramtre r est le rapport entre la raideur de coupe quand lpaisseur du copeau tend vers linfini et k0. Le paramtre h* est une paisseur spcifique du copeau qui dpend du couple outil matire.
I.1.2 Phnomne de talonnage

I.1.2.1 Identification et localisation du phnomne Le phnomne de talonnage est une interaction entre loutil et la pice au niveau de la face en dpouille de loutil. Cette interaction est diffrente de la coupe et elle peut aussi influer sur la formation de la surface usine. Le talonnage apparait lorsque la face de dpouille entre en contact avec la matire usine. Comme le talonnage est associ un contact physique entre loutil et la pice, un effort complmentaire est gnr. Dans certains cas, cet effort peut interrompre le processus dusinage et mme endommager la partie coupante de loutil. -18-
Lanalyse des modles prsents dans la littrature montre que le phnomne de talonnage conduit une sollicitation complmentaire linterface outil-pice. Chaque modle a ces propres hypothses. Nous prsentons les modles du talonnage existant en deux groupes : Les modles prenant en compte linfluence de la zone morte. Ils considrent la matire dans cette zone pouvant former une arte rapporte. Le phnomne de talonnage est introduit comme le contact entre la face de dpouille pouvant tre modifie par larte rapporte et la matire usine. Les autres modles considrent le rayon dacuit darte. La notion de langle de coupe instantan est introduite. Le phnomne de talonnage apparait dans la partie du rayon dacuit o les angles de coupe sont ngatifs. Il y a aussi les modles qui ne localisent pas le talonnage. Ils valuent leffort du talonnage partir de donns exprimentales ou par les quations analytiques. Alors analysons plus en dtail les modles de talonnage importants prsents dans la littrature. I.1.2.2 Modlisation du talonnage I.1.2.2.1 Effort de talonnage et effort de pntration correspondant une avance nulle Leffort de talonnage est calcul directement partir de rsultats exprimentaux. Une de ces mthodes est zero-feed interpolation method [Guo, 2004], [Stevenson, 1998]. Cette mthode est base sur un signal deffort mesur pendant le processus dusinage. Lusinage est ralis avec une vitesse de coupe constante. Les auteurs de cette mthode remarquent une prsence dun effort positif quand lavance de loutil est gale au zro. Ils associent cet effort leffort de talonnage Figure I-4 :
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Figure I-4 : Le signal deffort mesur. Le point E correspond linstant o lavance sannule, EF est la forte dcroissance de leffort cause de labsence de lavance, FG est le premier pic deffort rsiduel qui est considr comme effort de talonnage
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Pour valuer lamplitude de cet effort un algorithme est utilis. Leffort total mesur est trac en fonction de lavance (paisseur du copeau). Cette droite est extrapole pour une avance nulle. Leffort obtenu est considr comme leffort de talonnage. Sur la Figure I-5 cette technique est illustre pour deux vitesses de coupe diffrentes. Les efforts sont dtermins dans les directions de la vitesse de coupe et davance.
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Figure I-5 : Procdure dextrapolation de leffort mesur total pour diffrentes vitesses de coupe : gauche leffort mesur dans la direction de coupe, droite leffort mesur dans la direction davance
Hsu [Hsu, 1966] a extrapol leffort mesur jusquau moment o lpaisseur du copeau devient gale au rayon dacuit darte. Cette mthode sappuie sur un modle linaire pour modliser le comportement F(h). Comme il est dcrit ci-dessus les modles linaires correspondent la ralit que pour de grandes paisseurs du copeau. De plus, leffort obtenu par les auteurs peut correspondre dautre phnomne comme par exemple un collage du copeau sur la face de coupe de loutil. I.1.2.2.2 Modle du talonnage et bande de cisaillement li la coupe Challen et Oxley dans [Challen, 1979] proposent un modle de coupe o le talonnage est modlis laide de lignes de glissement. Ils tudient le mcanisme de frottement linterface outil pice. Abebe dans [Abebe, 1981] construit un champ de glissement de la matire usine avec un outil ayant des angles de coupe ngatifs. Le dveloppement principal de ce modle est prsent dans les travaux de Waldorf [Waldorf, 1998] et Fang [Fang, 2005]. Il est envisag une arte de coupe avec un rayon dacuit. La matire usine forme une zone morte prs de larte de coupe. Le mouvement de la matire lextrieur de la zone morte est divis en deux flux. Une partie de la matire scoule le long de la face de coupe de loutil et forme le copeau. Une autre partie de la matire se dplace vers la face de dpouille de loutil (Figure I-6).
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Figure I-6 : Limage des lignes de glissement et de loutil avec la zone morte
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Selon ce modle, la matire situe dans la zone morte est considre colle larte de coupe. Les auteurs proposent de simuler ce comportement avec une arte de coupe fictive place au point extrme A de ce bourrelet. Le mcanisme de linteraction entre larte fictive et la matire usine est associ un mcanisme dindentation. Leffort dindentation est associ leffort de talonnage. Selon [Waldorf, 1998] et la Figure I-6 nous obtenons leffort du talonnage dans les directions de la coupe et de lavance :
Fpthrust Fpcut CA sc wc sc wc R sin 1 2 cos 2 cos 2 sin 2 cos 1 2 2 cos 2 sin 2 sin sin CA CA (1.6)
O est langle entre la ligne de glissement et la face inferieure de la zone morte, est langle de cisaillement. Les paramtres gomtriques R, et sont illustrs sur la Figure I-6. Le principal inconvnient de ce modle est lutilisation dun mcanisme physique complexe li lcoulement de la matire. Il est assez difficile dvaluer exprimentalement les diffrents paramtres intervenant dans lquation (1.6).
-21-
I.1.2.2.3 Mthode dquilibre des efforts associs la coupe Il est propos dans [Manjunathaiah, 2000] de relier le phnomne de talonnage avec la gomtrie de la partie coupante de loutil Figure I-7.
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Figure I-7 : Distribution des efforts sur la frontire infrieure de la zone de dformation
Il est suppos que la dformation de la matire usine est possible seulement dans la zone prs de larte de coupe. La matire de la pice lextrieur de cette zone reste indformable. Le rsultat de la dformation est la cration du copeau. Leffort total gnr contient leffort de coupe et leffort de talonnage. Il est propos dvaluer cet effort directement partir de lquilibre des efforts sur la face infrieur ABC de la zone de dformation :
Fcut Fthr h h p cot p cot h rn sin h rn sin k 1 k 1 sc cot
(1.7)
O p est la profondeur de la pntration, est langle de linclinaison de la face suprieure AP de la zone de dformation, rn est le rayon dacuit darte, est langle de sparation, k est le facteur de la tension qui varie selon les conditions de coupe, est le taux de dformation au-dessous de loutil, est langle dinclinaison de la face infrieure BC de la zone de dformation. Un des avantages de ce modle est lintroduction des paramtres gomtriques (rayon dacuit darte) dans lquation de leffort. Mais malheureusement, avec les quations (1.7) il nest pas possible dvaluer sparment leffort de coupe et leffort de talonnage.
-22-
I.1.2.2.4 Modle analytique des efforts de coupe Whang et Zheng dans son article [Wang, 2002] analyse le processus de fraisage (Figure I-8). Ils dfinissent linteraction entre loutil et la pice comme un ensemble des mcanismes de cisaillement et de talonnage. Leffort total est donc une combinaison linaire des efforts de cisaillement et de talonnage. Ce modle est envisag avec 6 paramtres : kts, krs, kas, ktp, krp, kap
s tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011
a
Figure I-8 : Paramtrisation du processus de fraisage
Leffort local est exprim de la manire suivante :

df x df y df z df t cos df t sin df a df r sin df r cos
(1.8)
Avec
dft df r df a
kts h ds ktp ds krs kts h ds krp ktp ds kas kts h ds kap ktp ds
(1.9)
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La premire quation dans (1.9) reprsente la fonction linaire entre la composante tangentielle de leffort de coupe dft et lpaisseur du copeau h :
dft ~kts
~ktp h
Figure I-9 : Modle linaire effort de coupe dans le sens tangentiel
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Le paramtre ktp caractrise leffort ncessaire pour obtenir un copeau (refus de coupe). Donc nous observons un effort positif pour une paisseur du copeau gale zro. Cet effort est associ leffort du talonnage. Les paramtres kts et ktp sont calculs exprimentalement. Deux autres quations dans (1.9) dfinissent les mmes dpendances mais entre les composantes de leffort de coupe radiale et axiale et lpaisseur du copeau. Les paramtres krs, kas et krp, kap caractrisent les rapports entre les composantes de leffort de coupe radial et axial la composante de leffort de coupe tangentiel. Alors les quations finales sont prsentes sous une forme matricielle
df
df x df y df z
q1 p1
ds q2 p2
ds
(1.10)
Avec
p1
sin cos sin 2 sin kts a 1 krs 0 krs 1 0
p2 0 0 , kas
cos sin 1 q2
, 1 krp 0 krp 1 0 0 0 kap

(1.11)
q1
ktp
Le paramtre q1 reprsente une pression spcifique lie la coupe. Le paramtre q2 reprsente une pression spcifique lie au talonnage. Les paramtres p1 et p2 sont les matrices des cosinus directeurs pour les mcanismes de coupe et de talonnage.
-24-
I.1.2.2.5 Modle effort de talonnage et volume de matire dform par la face de dpouille La majorit des modles de talonnage prsents dans la littrature sont bass sur un mcanisme dindentation de la matire usine par la face de dpouille de loutil. Le principe de ce mcanisme est bien dcrit dans les articles [Wu, 1989] et [Endres, 1995]. Il est envisag une arte de coupe ayant un rayon dacuit. Pendant lusinage lcoulement de la matire usine est divis sur deux flux. La matire de la pice prs de larte de coupe se dplace le long de la face de coupe. Elle forme le copeau. Par contre, la partie AB du rayon dacuit darte dforme plastiquement la surface usine (Figure I-10).
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Figure I-10 : Principe du modle de coupe avec un volume de la matire dform plastiquement
Une hypothse simplificatrice est applique [Wu, 1989] : le phnomne du talonnage est associ un mcanisme de dformation lastoplastique. Les auteurs font aussi lhypothse que le frottement est constant entre la face de dpouille et la pice. Dans ce cas leffort de talonnage est proportionnel au volume de la matire dform par la face de dpouille :
Fpthrust Fpcut f sp V Fpx
(1.12)
O V est le volume total dform, fsp est un coefficient [Wu, 1989]. Les paramtres et fsp sont calculs partir de donnes exprimentales. Pour lusinage des aciers ces coefficients sont analyss dans [Wu, 1988], [Bailey, 1975]. La difficult de ce modle est de calculer le volume V. Il nest pas possible de le mesurer exprimentalement pendant lusinage. Dans larticle [Endres, 1995] ce volume est dtermin par une division de la zone du contact par des segments lmentaires (Figure I-11). Le volume du chaque segment est calcul. Puis le volume total est la somme de ces petits volumes.
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Figure I-11 : Technique dune division du volume dplac par des volumes lmentaires finis
Considrons ici le cas simple o le volume lmentaire de la matire dform est calcul pour un processus dusinage avec le copeau continu :
wc 2
2 e
Vi ,cct
cos cos
e c
sin
1 tan
re
c
re p cos c
(1.13)
O re est le rayon dacuit darte, e est langle du contact, c est langle de dpouille de loutil, p est la profondeur de pntration. Le volume total est la somme pour tous les segments. Le calcul du volume de la matire dplace V dans le cas de formation du copeau fractionn est ralis dans [Endres, 1995]. Nous pouvons remarquer que la dtermination du paramtre empirique p est possible quavec une certaine erreur . Dans ce cas le volume V va contenir une erreur correspondant 3. Le modle propos est donc trs sensible la mthode de calcul de la profondeur de pntration p.
-26-
I.1.2.2.6 Mcanisme damortissement complmentaire pour modliser leffort du talonnage Dans larticle [Wu, 1985] le phnomne de talonnage est associ avec un mcanisme damortissement dans le systme usinant. Il est considr un outil ayant un rayon dacuit darte. Le talonnage est localis dans la zone o langle de coupe est ngatif. Leffort de talonnage agit dans le sens perpendiculaire la direction de coupe. Le talonnage est donc un mcanisme qui empche une pntration de loutil dans la matire usine. Leffort de talonnage est une fonction explicite du coefficient damortissement du systme usinant. De plus, leffort de talonnage est inversement proportionnel la vitesse de coupe vc :
Fp d x wc x vc
(1.14)
Le paramtre x caractrise le mouvement vibratoire de loutil suivant une direction perpendiculaire la vitesse de coupe vc. tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011 Le principal avantage de ce modle est lutilisation dune fonction explicite pour modliser la dpendance entre leffort du talonnage et les paramtres du systme usinant. De plus, lide dassocier la modlisation de ce phnomne avec le mcanisme damortissement dfinit laction du talonnage sur le systme usinant.
I.1.3 Autres phnomnes

Nous pouvons faire les conclusions suivantes : Le phnomne du talonnage est li toujours au phnomne de coupe. Le talonnage joue un rle dans la sollicitation de la partie coupante de loutil. Dans certain cas cette sollicitation peut dtruire loutil et/ou la pice. Le phnomne de talonnage est systmatiquement prsent dans les oprations de perage et tout particulirement dans le cas du perage vibratoire. Guibert [Guibert, 2008] a tudi le phnomne dindentation dans la zone du lme du foret. La matire usine prs de cette zone nest pas coupe car la vitesse de coupe est trop faible. Lme du foret, grce lavance dforme la matire et la repousse vers les deux lvres du foret o elle est coupe. Cela produit un effort de pousse important.
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Le foret est un outil ayant en gnral plusieurs lvres (sauf le foret qui a une seule arte coupante). Pendant lusinage chaque lvre gnre un effort de coupe. De plus le perage est un processus de coupe oblique [Laporte, 2009]. Les efforts gnrs peuvent tre mesurs suivant deux composantes : leffort dans le sens axial de loutil Fai (i=1,2) et leffort dans le sens tangentiel de loutil Fti (i=1,2) (Figure I-12)
Ft1
Rav
Ft2
Ft2 Ft1
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Fa2
Fa1
Figure I-12 : Distribution des efforts sur un foret pendant la coupe
Dans [Bayly, 2001] leffort de coupe est simul par un glisseur sans prise en compte de leffort de talonnage. Le couple est alors calcul avec lquation suivante [Gouskov, 2007] :
M Kc As h Rav
(1.15)
La prsence du couple peut provoquer des vibrations angulaires (torsion) dans le systme usinant [Cahuc, 2010]. Avec les vibrations axiales, elles spcifient le mouvement complexe de loutil/pice pendant usinage. Dans certains cas le couple peut influencer suffisamment la stabilit du systme usinant. Cette influence est observe dans le cas du forage de trous profonds.
I.2 Dynamique du systme usinant

La stabilit du processus de coupe est une des conditions principales du bon fonctionnement de lusinage. Ltude de la stabilit permet dobtenir les diffrents comportements du systme usinant en fonction des paramtres opratoires. Pour faire une analyse de stabilit, il faut tout dabord dfinir le systme usinant et modliser son comportement dynamique.
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I.2.1 Modlisation du systme usinant

La modlisation du systme machine-outil outil pice dpend du type danalyse que lon veut effectuer. Pour simuler le comportement rel du systme usinant le plus prcisment possible il faut identifier les principaux dgres de libert. Considrons un systme usinant 1 DDL. Il consiste au dplacement axial de loutil. Ce systme comporte une masse modale m, une raideur k et un amortissement d. Pendant usinage un effort de coupe F entre loutil et la pice est gnr (Figure I-13) :
d
Vitesse de coupe Outil
k
Vitesse davance
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Copeau
Pice
F
Figure I-13 : Le principe du processus de coupe
Maintenant introduisons un 2me DDL dont le dplacement associ est orthogonal au premier DDL. Dans ce cas il faut dfinir la masse, la raideur et lamortissement modal du systme usinant pour chaque dgre de libert. Dans certains cas, il faut aussi introduire les paramtres de couplage entre les diffrents modes [Hodges, 1980]. Leffort dinteraction entre loutil et la pice est alors projet sur chaque base modale. Ltablissement du systme usinant est une tape importante dans ltude de la stabilit dynamique. Prenons par exemple un systme usinant deux dgres de libert avec prsence dun couplage entre les modes de vibrations pouvant tre dcrit avec lquation suivante
MX DX KX CX F
(1.16)
O M, K, D sont les matrices de masse modale, raideur et amortissement du systme, F est la matrice defforts de coupe. Le paramtre X=[x1, x2]T est le vecteur dtat du systme usinant. La matrice C contient les coefficients de couplage des modes. Si les vibrations sont indpendantes la matrice C sera nulle. Lquation (1.16) peut tre aussi utilise pour modliser la dynamique du systme usinant n dgres de libert. Dans ce cas la forme de lquation reste la mme mais avec son propre vecteur dtat X=[x1, x2, ..., xn]T et les matrices M, D, K, C. La partie droite de lquation F comporte les composants de la sollicitation du systme usinant pour les n dgres de libert.
-29-
Certaines techniques pour tudier la stabilit utilisent lquation de la dynamique du premier ordre dans une forme matricielle. Cette quation est drive de lquation de la dynamique de deuxime ordre en utilisant la transformation de Cauchy. Considrons lquation (1.16) pour n dgres de libert et introduisons un nouvel vecteur dtat du systme analys :
Y y11 , y12 , y1n , y21 , y22 , , y2 n
T
avec y11
x1 , y12
x2 , y1n
xn , y21 x1 , y22
x2 , y2n
xn
Aprs modification lquation (1.16) prend la forme

X AX B
(1.17)
O matrices [A] et [B] dpendent de la masse, de la raideur modale et de lamortissement du systme usinant. tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011 Dans le cas du systme 1 DDL lquation de la dynamique dans la forme matricielle est la mme que lquation (1.17) mais avec son propre vecteur dtat Y
y11 , y21 , o
T
y11
x, y21
x.
I.2.2 Phnomne de broutement

Au dbut du XX sicle pendant ltude de la coupe, Taylor [Taylor, 1907] a dcouvert un phnomne qui limitait la productivit du processus dusinage. Il la nomm le broutement. Un peu plus tard Arnold [Arnold, 1946] a propos une explication sur lorigine du broutement. Il a introduit un modle effort de coupe comme une fonction de la vitesse de coupe. De cette faon Arnold associait la nature non linaire du broutement avec le mcanisme de formation du copeau ayant une paisseur variable, le mcanisme du frottement dans le systme outil pice et la raideur de coupe. Mais les outils numriques tant limits, il a d linariser son modle. Et seulement un demi-sicle aprs Tobias, Fishwick et Hanna tablissaient dans leurs travaux [Tobias, 1958] et [Hanna, 1974] le mcanisme du broutement. Ils ont tudi un processus de coupe orthogonal. Ils le modlisaient avec un modle 1 DDL. Le mcanisme de broutement a t modlis avec des quations introduisant un retard laide de polynmes du 2me et 3me ordres. Ces polynmes dcrivaient la nature non linaire du broutement. La thorie de Tobias, Fishwick et Hanna donnait naissance un certains nombre de modles du mcanisme de broutement. Lorigine du broutement a alors t tablie : Le mcanisme rgnratif de la formation de la surface usine Le mcanisme du frottement linterface copeau outil La liaison entre les diffrents modes de vibration Examinons ces mcanismes plus prcisment et tablions leur influence sur le phnomne du broutement [Poduraev, 1970]. -30-
I.2.2.1 Origine de broutement I.2.2.1.1 Mcanisme rgnratif de formation de la surface usine Loutil pendant usinage, cause dexcitations extrieures, effectue des oscillations par rapport la pice. Ces oscillations sont lies la dynamique structurelle du systme usinant. Lintensit de ces oscillations est dtermine par les conditions de coupe et les paramtres opratoires du systme usinant. Elles forment des vagues sur la surface usine. A la fin de chaque priode correspondant au temps entre deux passages successifs de larte de coupe (en tournage priode est gale un tour de la pice) loutil gnre la surface ce qui peut conduire un copeau ayant une paisseur variable (Figure I-14) :
Direction de coupe Outil
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Trajectoire prcdente
Copeau Trajectoire courrante
Pice
Figure I-14 : Mcanisme de formation du copeau pendant la coupe vibratoire
La variation de lpaisseur du copeau son tour provoque une modulation de leffort de coupe et excite le systme usinant. On observe donc un mcanisme rgnratif de formation de la nouvelle surface et la surface finie correspond lenveloppe de lensemble des vagues [Altintas, 2000], [Bisu, 2009b], [Fromentin, 2010c]. I.2.2.1.2 Mcanisme du frottement linterface copeau-outil Le problme du contact linterface copeau outil est tudi dans [Oxley, 1989] en utilisant les mthodes exprimentales et analytiques. La difficult est que le frottement est li directement lusure de loutil [Trigger, 1956], [Cook, 1973]. Cook dans [Cook, 1959], partir de donnes exprimentales, a tabli une dpendance entre le coefficient de frottement linterface copeau outil et la vitesse denlvement du copeau. Cette vitesse est variable cause du mouvement vibratoire de loutil et le copeau une paisseur variable. Ce changement de vitesse verse une contribution dans le mcanisme du broutement [Wu, 1985], [Wiercirgroch, 2001a]. I.2.2.1.3 Mcanisme du couplage des modes doscillation Les effets associent aux dgres de libert peuvent apparaitre dans deux directions orthogonales. Ces modes sont lies lun lautre. Le rsultat de cette liaison est un mouvement elliptique de loutil/pice pendant usinage. Ce type de comportement peut conduire une perte de contact entre loutil et la pice [Wu, 1985]. Nous pouvons observer cet effet par exemple en perage avec un foret hlicodal [Bayly, 2001]. Les vibrations axiales -31-
du foret dues leffort de coupe gnrent un couple variable. A son tour le couple excite le foret et des oscillations angulaires apparaissent qui influent sur les vibrations axiales. I.2.2.2 Influence du broutement sur le processus dusinage Le broutement apparait dans le systme usinant quand il devient instable [Gagnol, 2007], [Seguy, 2010]. Ce phnomne provoque la formation dun copeau ayant une paisseur variable. A son tour ce changement conduit une modulation de leffort de coupe qui amplifie les vibrations. Une des mthodes la plus connue pour dfinir la stabilit du processus dusinage est lutilisation dune approche analytique permettant dobtention des lobes de stabilit. Ces lobes sont tracs en fonction des paramtres opratoires du systme usinant. Ci-aprs nous analysons plus en dtail les diffrentes mthodes dobtention des lobes de stabilit.
I.3 Stabilit dynamique de la coupe

tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011 Ltude mathmatique de la stabilit des systmes comportant un retard est bien dveloppe. Analysons les diffrentes techniques associes ltude de la stabilit proposes dans la littrature.
I.3.1 Aspects gnrales, notion de lobes de stabilit

Ds dbut de ltude de la dynamique du processus dusinage est directement li au problme de stabilit de ce processus. Les chercheurs essayent, dans les plupart des cas de dfinir les conditions de coupe pour que le systme usinant reste stable. Tlusty et Polacek dans [Tlusty, 1963] ont tabli les conditions principales de la stabilit. Ils analysent la dynamique du systme usinant et dfinissent la rponse de la surface usine comme origine du broutement. Cest une dfinition qualitative de la stabilit du processus dusinage. Merrit [Merrit, 1965] a dfini les diagrammes de conditions de coupe compatibles avec labsence de broutement. Avec ces diagrammes, il est possible de prdire la stabilit du systme usinant en fonction des paramtres opratoires du systme usinant (profondeur de passe, vitesse de coupe). Cette mthodologie a apport une contribution importante dans lapplication industrielle de ltude de stabilit du systme usinant. Plus tard ces diagrammes nomms lobes de stabilit sont devenus la base dtude de stabilit linaire [Thevenot, 2006], [Khasawneh, 2009], [Eynian, 2009]. Le principe de toutes ces techniques reste le mme. Il sagit de dfinir les frontires entre la coupe continue et la coupe vibratoire en fonction des paramtres opratoires du systme usinant.
-32-
I.3.2 Phnomnes influant sur la stabilit de la coupe

Avant de commencer lanalyse des mthodes dtude de la stabilit du systme usinant nous dfinissons le domaine dtude et considrons les mcanismes influant sur la stabilit. Distinguons trois types de mcanismes influant en restant sur une approche mesoscopique : Phnomnes de coupe et de talonnage Phnomnes de frottement et dchauffement Gomtrie doutil, afftage I.3.2.1 Phnomnes de coupe et de talonnage Dans cette tude nous considrons la notion de coupe comme rsultat dinteraction entre larte de coupe et la pice. Le talonnage est dfini comme un phnomne complmentaire associ la coupe et qui ajoute un amortissement additionnel dans le systme usinant. Ces deux phnomnes sont donc les principaux dans le mcanisme de la formation du copeau et de la nouvelle surface. Ils influent donc directement sur la stabilit du systme usinant. Les lobes sont tracs en fonction des paramtres opratoires du systme usinant (Figure I-15). Laxe x correspond au rapport entre la frquence dexcitation du systme et sa frquence propre. Laxe y correspond au rapport entre la raideur de coupe et la raideur du systme usinant. Les lobes sont les frontires qui correspondent au changement dtat du systme usinant. Le mouvement du systme usinant lextrieur des lobes correspond la coupe continue.
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Figure I-15 : Lobes de stabilit classique
-33-
Le phnomne de talonnage est associ une dissipation dnergie complmentaire du systme usinant. Le taux de cette dissipation dfinit le mouvement du systme. Si lnergie apporte dans le systme est plus faible que celle dissipe, le systme usinant deviendra stable. Exprimentalement cet effet peut tre observ pour de faibles vitesses de coupe et des grandes avances. Linfluence du talonnage augmente les domaines o le systme usinant est stable. Le talonnage a pour effet de dplacer les lobes de stabilit vers le haut comme prsent sur la Figure I-16. Ce dplacement des lobes est plus important pour de faibles vitesses de coupe. Pour de grandes vitesses de coupe linfluence du talonnage est plus limite.
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Figure I-16 : Lobes de stabilit dcals cause de linfluence du talonnage
-34-
I.3.2.2 Phnomnes de frottement et dchauffement Le copeau form par arte de coupe interagit avec la face de coupe de loutil. Cette interaction gnre un frottement et donc un chauffement de loutil qui empchent lvacuation du copeau. Dans le cas extrme le copeau reste coll sur la face de coupe (Figure I-17). Cest pourquoi certains matriaux (inox, titane, aluminium) sont usins avec beaucoup darrosage.
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Figure I-17 : Effet du collage de copeau
Linteraction copeau face de coupe de loutil est une origine complmentaire de dissipation dnergie. Mais loppos du phnomne de talonnage ce mcanisme est associ aux proprits physiques et tribologiques linterface copeau-outil. I.3.2.3 Gomtrie doutil, afftage Les angles de coupe et de dpouille forment la gomtrie de la partie coupante de loutil (afftage). Sa configuration influe directement sur linteraction entre loutil et la pice. Liu et al. [Liu, 1985] ont dvelopp une technique o le contrle des vibrations de loutil est men par un changement de lafftage. Tarng et al. [Tarng, 1994] ont utilis lafftage pour baisser linfluence du broutement. Avec des angles de coupe et de dpouille, il est possible de contrler lintensit des phnomnes de la coupe et de talonnage. Lafftage influe sur la stabilit du systme usinant. Laugmentation de langle de dpouille mne un affaiblissement du risque de contact entre la face de dpouille de loutil et la pice. Les grands angles de dpouille empchent donc la dissipation dnergie de coupe dans le systme usinant. Le changement de langle de coupe influe sur le mcanisme de formation du copeau et son interaction avec la face de coupe. Donc langle de coupe joue aussi un rle dans le mcanisme de dissipation dnergie.
-35-
I.3.3 Mthodes linaires de ltude de stabilit

Les techniques dtude de la stabilit du processus de coupe peuvent tre classes en tudes linaires et non linaires. Le rsultat des mthodes linaires permet la construction des lobes de stabilit en fonction des paramtres opratoires du systme usinant. Par contre les mthodes non linaires refltent directement la nature non linaire du phnomne de broutement et son influence sur le systme usinant. Ces mthodes sont lies ltude des bifurcations entre le domaine stable et instable. Pour tudier la stabilit du systme usinant il faut dfinir premirement : La modlisation du comportement dynamique du systme Le mcanisme de formation de la surface usine La modlisation des efforts linteraction entre loutil et la pice pendant usinage Ci aprs nous commenons par une analyse des mthodes linaires prsentes dans la littrature. A la fin de ce chapitre nous discutons les mthodes non linaires de lanalyse de stabilit. I.3.3.1 Analyse dans le domaine frquentiel La mthode est propose par Altintas dans [Altintas, 2000]. Elle est base sur une modlisation analytique du systme usinant. Le principe est illustr sur la Figure I-18 :
h0(s) + + + x(s) Modulation interne h(s) Modle effort Ff(s) (s) x(s)
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x0(s)
Modulation externe
e-Ts
Figure I-18 : Le principe du mcanisme rgnratif dans lespace de Laplace
A lentre, nous avons lpaisseur du copeau demande h0(s) correspondant lavance. Aprs analyse nous obtenons la sortie la position calcule x(s) de loutil de coupe gnrant la surface usine. Tous les calculs sont raliss dans lespace de Laplace (s). Lpaisseur dynamique du copeau est donc
h s
h0
x s
exp
s T
x s
h0
exp
s T
1 x s
(1.18)
-36-
La variation de lpaisseur du copeau gnre un effort de coupe Ff(s). Leffort Ff(s) excite alors le systme
x s
Ff s
(1.19)
O (s) est la fonction de transfert. Pour le systme usinant 1 DDL la fonction (s) peut prendre la forme suivante
x s Ff s
f n2 kx s 2 2 fn s f n2
(1.20)
Au final lquation de lpaisseur dynamique du copeau (1.18) prend la forme
h s
h0
exp
s T
1 Ff s
(1.21)
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Pour illustrer la technique dobtention des lobes de stabilit nous considrons le cas classique : la nouvelle surface est gnre par le mcanisme de coupe sans influence des autres phnomnes. Pour simplifier les quations nous allons utiliser le modle deffort de coupe linaire.
Ff s
Kc As h s
(1.22)
La fonction du transfert associ lpaisseur du copeau est :

h s h0 s 1 1 exp( s T ) K c As
(1.23)
Ltude de la stabilit du systme usinant est rduite lanalyse des solutions de lquation caractristique suivante :
1 1 exp( s T ) Kc As
(1.24)
Les solutions possibles de lquation (1.24) sont reprsentes sous la forme gnrale
s j fc
(1.25)
Si la partie relle de la solution (1.25) est positive (>0), le mouvement du systme usinant dans lespace temporel est dfini avec une fonction exponentielle ayant une puissance positive. Cela conduit des vibrations ayant une amplitude infiniment croissante. Le systme est donc instable. Si la partie relle est ngative (<0) lamplitude des vibrations diminuera avec le temps et le systme sera stable. Si la partie relle est nulle, les amplitudes des vibrations resteront un niveau constant avec une frquence de broutement fc.
-37-
Le comportement du systme pour ce cas est dcrit avec lquation suivante :
1 1 exp( j f c T ) Kc As
j fc
(1.26)
Lquation (1.26) dfinit les frontires entre les domaines stables et instables du systme analys. Le mouvement stable correspond au processus de coupe continue. Le mouvement instable correspond au processus de coupe vibratoire. I.3.3.2 Linarisation du problme de stabilit au niveau du modle effort de coupe Cette mthode a t dveloppe pour le processus de fraisage [Insperger, 2008]. Dans ce cas le systme usinant est un systme deux dgres de libert (Figure I-19). Globalement la dynamique de ce systme est envisage avec deux quations (1.16) prsentes ci-dessus.
tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011
Figure I-19 : La dynamique du processus de fraisage
Les efforts de coupe Fx(t), Fy(t) dans les directions x et y sont reprsents comme des fonctions linaires de la position de loutil x(t), y(t) :
Fx t Fy t x t , T1 y t , T1
As K c x t y t
Axx t Ayx t x t T1 y t T1
Axy t Ayy t
x t , T1 y t , T1
(1.27)
O T1 est la priode de passage dune dent, et introduisent le mcanisme rgnratif de la formation de la nouvelle surface.
-38-
Les paramtres Aij(t) reprsentent la partie dynamique dans le modle deffort :
Axx t Axy t Ayx t Ayy t
1 2 1 2 1 2 1 2
sin 2
j N
t t t
2 kr sin 2 kr sin 2 kr sin 2 2 kr cos 2
t t t t
gj t gj t
(1.28)
2 cos 2
j N
2 sin
j N
2 j
gj t gj t
sin 2
j
gj(t) dtermine si la j-me dent est en contact avec la pice: gj(t)=1 dans le cas du contact et gj(t)=0 dans le cas dabsence de contact. Avec le modle effort de coupe dcrit, lquation de la dynamique prend la forme suivante tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011
M X t
D X t
K X t
As K c A t
X t
X t T
(1.29)
O les paramtres M, K, D sont les matrices dinertie, de raideur et damortissement. Le vecteur dtat du systme est X
x, y
T
La mthode actuelle consiste une dcomposition en srie de Fourier des coefficients A(t). Puis selon cette mthode il nest retenu que les composantes constantes de cette dcomposition :
A t
A0
(1.30)
Cette hypothse simplifie lanalyse de la stabilit. Mais en mme temps la troncation dans la srie conduit certaines erreurs numriques. De plus, la rduction du nombre de dents et de lengagement radiale diminue la prcision des rsultats. Dans ce cas, il faut conserver les membres suprieurs de la srie de Fourier [Insperger, 2008], [Minis, 1993], [Budak, 1998]. Le mouvement du systme usinant dans lespace de Laplace avec (1.27) et (1.30) est envisag avec lquation suivante
x s y s
H xx s H yx s
H xy s H yy s
Fx s Fy s
(1.31)
O Hij(s) est la matrice de rponse en frquence du systme usinant.
-39-
Finalement le problme de stabilit du processus de coupe est rduit lanalyse de lquation caractristique (1.32). Lanalyse de cette quation est la mme que celle associe lquation (1.26)
det I As K c s T A0 H s 0
(1.32)
1 exp
Le couplage des modes de vibrations dans les directions x et y est envisag avec les paramtres Hxy et Hyx. Si les vibrations selon x et y sont indpendantes Hxy(s)=Hyx(s)=0. Dans ce cas lanalyse de stabilit devient plus simple. De plus lanalyse de lquation (1.32) par rapport donne deux solutions imaginaires conjugues 1 et 2. Chaque solution correspond des lobes de stabilit. Les auteurs proposent de faire le choix de la bonne variante de la solution en se basant sur les donnes exprimentales [Gradisek, 2005]. Ces particularits sont illustres sur la Figure I-20. tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011
Figure I-20 : Diffrentes familles des lobes de stabilit obtenus comme solutions diffrentes de lquation (1.32)
Les lobes en traits pleins correspondent aux solutions 1 et 2 en cas de prsence du couplage entre les modes de vibrations. Les traits pointills correspondent aux lobes 1 et 2 en cas dabsence de couplage des modes (Hxy(s)=Hyx(s)=0).
-40-
I.3.3.3 Mthode de la semi-discrtisation Lide de cette mthode est la discrtisation du mouvement relatif outil-pice le long de la trajectoire de loutil. Cette technique a t applique dans les travaux [Insperger, 2002], [Insperger, 2003], [Mann, 2003], [Insperger, 2004] pour analyser la stabilit du systme usinant 1 et 2 DDL dans le cas du fraisage. Pour illustrer cette mthode et viter les complexits lies au modle effort de coupe nous allons utiliser un modle deffort de coupe linaire (1.27). Lquation de la dynamique (1.16) prend alors la forme suivante
M X t F t D X t As K t A t K F t X t F t X t T
(1.33)
La discrtisation de lquation (1.33) est ralise lintrieur de lintervalle temps
t
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ti , ti
. Cette condition permet de faire quelques simplifications :
Leffort est constant sur tout lintervalle considr : F t
F ti
Fi
La priode T du systme usinant correspond m intervalles. Donc la position de loutil pour linstant (t-T) est exprime comme 1 1 X t T X ti m 1 X ti m Xi m 1 Xi m 2 2 Lquation diffrentielle (1.33) devient :
M X t D X t K Fi X t Fi 2 Xi
m 1
Xi
(1.34)
Puis avec la procdure de Cauchy lquation matricielle du second ordre (1.34) se rduit 4 quations de premier ordre avec le vecteur dtat u t
x, y , x, y
m
T
u t
Wi u t
Vi ui
m 1
ui
Wi u t
wi
(1.35)
-41-
Les conditions sur les frontires de lintervalle temps analys sont u(ti)=ui et u(ti+1)=ui+1. Donc la solution de lquation (1.35) avec ces conditions prend la forme suivant
ui 1 , ui , Pi I 0 0 0
Avec Pi
, ui
T 1 m
Z i ui , ui 1 , 0 Ri 0 0 0 0 I 0 0 I
1
, ui
T m
Zi
0 0 0 0 I 0 0 0 0 0
t
Ri 0 0 0 0
(1.36)
exp Wi
t , Ri
exp Wi
I Wi
V.
La matrice de Floqu est construit pour la priode T=mt : tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011
Z m 1Z m
2
Z1Z0
(1.37)
Finalement le problme de stabilit du systme usinant est rduit un problme de dtermination des valeurs propres de la matrice . Le systme analys sera stable si toutes les valeurs propres sont infrieures 1. Cette condition correspond au processus de coupe stable. Si une valeur propre est complexe avec une partie imaginaire nappartenant pas [-1,1], cette condition correspond une bifurcation du Hopf (le cercle gauche sur la Figure I-21). Dans ce cas le mcanisme de broutement est caractris avec des vibrations quasi priodiques. Dernier cas, si une valeur propre est relle et infrieure (-1), cela correspond la flip bifurcation (le cercle droite sur la Figure I-21).
Figure I-21 : Identification des deux types de bifurcation sur le diagramme de lobes de stabilit
Le mcanisme du broutement est caractris dans ce cas par des vibrations priodiques. -42-
I.3.3.4 Excitation paramtrique, utilisation des polynmes de Tchebychev dcals Cette mthode est base sur lutilisation dune approximation avec des polynmes de Tchebychev dcals pour chaque instant considr [Butcher, 2005]. La longueur du pas dintgration est calcule en adquation avec le retard et la priode dexcitation du systme. En rsultat le modle de la dynamique du systme usinant est rduit un ensemble dquations diffrentielles. Son vecteur dtat contient les coefficients de Tchebychev qui font la liaison entre deux instants. Considrons lquation de la dynamique dans la forme matricielle en utilisant le modle linaire effort de coupe :
X t X t
Avec le vecteur dtat X t
x, x
A1 t X t t ,
T
A2 t X t T t t0
t0 T
(1.38)
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et la condition de la continuit du processus dusinage
Ai(t)=Ai(t+T), i=1,2. Le paramtre (t) est le vecteur avec les conditions initiales. Lintgration et la normalisation de lquation (1.38) donne lquation suivante (les conditions initiales sont nulles)
t
X1 t
X1 0
0
A1 s X s
A2 s
s 1 ds
(1.39)
Puis les paramtres x1(t), A1(t), A2(t) et (t-1) sont exprims avec des polynmes de Tchebychev dcals1 T :
x1 t A2 t x 0
T T t m1 , T T t D,
A1 t t 1
TT t F T T t m0
(1.40)
T T t T 1 m0 , 0 t 1
O les paramtres m1, m0 sont les vecteurs des coefficients de Tchebychev pour la solution x1(t) et le vecteur des conditions initiales (t-1). Les paramtres F et D dans lquation (1.40)
1
Tout dabord les polynmes de Tchebychev sont dtermins de la faon suivante :
T r, x
cos r , cos
0,1
x,
1 x 1
t 1 . On obtient donc le polynme de
Il est propos dutiliser un changement de variable x=(2t-1) o 0 Tchebychev dcal qui est dfini sur intervalle t
T * r, t
T r , 2t 1 ,
T * r, t
Tous les autres polynmes sont construits de la manire suivante :
T * r 1, t
Les conditions sur les frontires sont T * 0, t
2 2t 1 T * r 1, t
1, T * 1, t 2t 1 .
T * r 1, t
-43-
sont les matrices des coefficients de Tchebychev pour A1(t) et A2(t) sur intervalle [0, 1]. La matrice T 1 est dfinit comme
T 1
IT T 1 , I T
1 I
(1.41)
La solution (1.39) avec lquation (1.40) se transforme vers quation suivante

I GT QF m1 T 1 GT QD m0
(1.42)
Considrons le cas gnral avec lintervalle [i-1, i]. Chaque cot de cet intervalle est dtermin avec son propre vecteur de coefficients de Tchebychev. Donc ces deux vecteurs sont lis par lquation suivante
mi
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Wmi 1 , W
I GT QF
T 1
GT QD
(1.43)
La stabilit de lquation de la dynamique (1.38) est rduite un problme des valeurs propres de la matrice W. Le mouvement du systme usinant sera stable si les valeurs propres de W sont lintrieur du cercle unit. I.3.3.5 Etude de stabilit avec des lments du temps finis La mthode est base sur la discrtisation et la paramtrisation de lespace linaire du chemin de loutil pendant usinage [Khasawneh, 2009]. Tout lespace est divis en un certain nombre dlments E. Alors le temps local passe de zro au temps de chaque lment : =0..tj, t j T E o T est la priode du systme analys. Puis pour chaque lment j, il est cr les vecteurs yj(t) et yj(t-T) comme combinaisons linaires des fonctions i() :
q q
yj t
i 1
an ji
yj t T
i 1
an 1 ji
(1.44)
Les fonctions i() sont orthogonales sur tout intervalle 0
t j . Ainsi elles restent
orthogonales pour tous les lments j pour chaque instant pendant lanalyse. Les fonctions i() sont tablies avec une condition : les coefficients aij de la distribution dans quation (1.44) doivent composer un vecteur dtat dlment j son origine (=0), son milieu (=tij/2) et la fin (=tij) de cet lment. Donc les fonctions i() sont les suivantes [Khasawneh, 2009]
1
1 23 16 7 tj tj
2
tj
2
66 tj tj
3
tj
3
68 tj tj
4
tj
4
24
tj
33 34
16 52
(1.45)
24
tj
-44-
Par simplicit considrons deux lments finis (E=2). Dans ce cas lquation de la dynamique est prsente sous une forme matricielle (aprs application de la procdure de Cauchy pour rduire lordre de lquation diffrentielle) :
I 1 N11 1 N 21 0 0
0 1 N12 1 N 22 0 0
0 1 N13 1 N 23 2 N11 2 N 21
0 0 0 2 N12 2 N 22
0 0 0 2 N13 2 N 23
a11 a12 a21 a22 a23
0 P1 11 1 P21 0 0
0 P1 12 1 P22 0 0
0 P1 13 1 P23 P2 11 2 P21
0 0 0 P2 12 2 P22
0 0 P2 13 2 P23
a11 a12 a21 a22 a23
n 1
(1.46)
Sous la forme rduite

an G an
1
(1.47)
Avec tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011

tj
j pi 0 tj
I D
0
(1.48)
i p
j Ppi
Les fonctions () sont introduites dans lquation (1.48) cause de lapplication des algorithmes numriques. Ces fonctions dterminent les dviations de la solution numrique par rapport aux donnes exprimentales dans chaque point sur la trajectoire de loutil. Le paramtre I est la matrice unitaire. La matrice dpend du type dusinage et du modle effort de coupe utilis dans lanalyse. Par exemple en cas de tournage est une matrice unitaire. Lensemble des coefficients aij est introduit comme vecteur dtat chaque instant (1.44). Lquation (1.47) peut donc tre prsente sous la forme suivante
yn
Avec la monodromie Q 2.
Q yn 1 , Q
H 1G
(1.49)
Lquation (1.49) reprsente une solution discrte de lquation de la dynamique du systme usinant. Cette solution reflte ltat du systme analys avec un seul retard. Le mouvement du systme usinant sera stable si les valeurs propres de monodromie Q sont lintrieur du cercle unit.
Monodromie Q reprsente la fonction du transfert entre les solutions pour diffrentes priodes.
-45-
I.3.4 Mthodes non linaires de ltude de stabilit

Ltude rcente de lorigine du broutement est prsente par exemple dans larticle [Wiercirgroch, 2001a] de Wiercigroch et Budak. Ils ont dfini les mcanismes complmentaires de linstabilit du systme usinant qui refltent la nature non linaire du phnomne de broutement. Entre autres ces mcanismes sont les suivants : La souplesse structurelle du systme usinant La souplesse du systme cause de la temprature lev Linfluence de la vitesse de dformation Le mcanisme de frottement variable Le mcanisme dmission de chaleur et sa conduction Leffet dhystrsis etc. Wiercigroch et Krivtsov dans [Wiercirgroch, 2001b] ont dtermin le comportement chaotique du systme usinant d la prsence de frottement sec pendant le processus de coupe orthogonal. En mme temps ils ont propos une technique danalyse de la stabilit base sur le mcanisme rgnratif. Plus tard, cette technique a t utilise par Nayfeh et Mook dans larticle [Nayfeh, 1979]. Ils ont analys le phnomne de broutement sur les vibrations auto-entretenues limites un certain nombre de rotation de loutil. Pratt et Nayfeh dans [Pratt, 1997] analysent le modle de Hanna et Tobias [Hanna, 1974] avec des moyens numriques puissants, appliquent pour lanalyse la thorie de Floqu. Avec cette technique ils obtiennent le comportement subcritique (la bifurcation de Hopf) dans le mcanisme de broutement. Dun autre cot, il est utilis dans certains travaux [Kalmar-Nagy, 2001], [Fofana, 2002], [Fofana, 2004] la thorie de Poincar et autres techniques de bifurcation pour analyser le comportement chaotique du mcanisme rgnratif de broutement. Ces techniques aussi confirment la prsence de deux types de bifurcation dans le mcanisme de broutement : flip bifurcation et la bifurcation de Hopf. Moon et al. dans [Moon, 2001] prennent en compte lamortissement complmentaire lis la coupe et ils utilisent la thorie des attractors 3. Avec cette technique ils mettent en place une hystrsis sur le diagramme de bifurcation. Alors lutilisation des mthodes non linaires de ltude de stabilit du systme usinant permet de prdire et de simuler plus finement le comportement rel du systme usinant. Mais toutes ces techniques demandent toujours lapplication de mthodes numrique complexes. Donc pour linstant lapplication industrielle est limite avec des mthodes linaires de ltude de stabilit.
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Attractor est une structure gomtrique qui caractrise le comportement du systme analys aprs quelque temps. C'est--dire attractor est ltat final du mouvement de systme.
-46-
I.4 Conclusion
Ltude du broutement en usinage demande de bien comprendre les diffrents phnomnes lis la coupe. La maitrise du broutement permet de dvelopper les modles et les mthodes permettant de prdire les domaines de stabilit du processus dusinage considr. Le talonnage a une forte influence sur la qualit de lusinage, la dure de vie de loutil et aussi sur la stabilit du systme usinant. Nous avons analys les diffrents modles de talonnage prsents dans la littrature. Ils ne sont pas faciles recaler exprimentalement et ces modles ne sont pas toujours faciles exploiter pour modliser et prdire la stabilit du systme usinant. Pour cette raison nous proposons un nouveau modle de talonnage sappuyant sur une arte virtuelle situe sur la face en dpouille de loutil. Les efforts associs sont modliss avec des modles non-linaires et nous dveloppons une technique de recalage de ces modles partir de mesures exprimentales. Le modle de talonnage dvelopp nous permet valuer linfluence de ce phnomne sur la stabilit du systme usinant. tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011
-47-
Chapitre II : Modlisation de laction de la pice sur loutil
CHAPITRE II: Modlisation de laction de la pice sur loutil
tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011
Nous nous intressons ltude de linteraction mcanique entre loutil et la pice en prenant en compte les phnomnes de coupe, de talonnage voire pour certaines oprations dindentation. Nous modlisons la coupe comme le mcanisme principal de formation de la surface usine et le talonnage comme une modification additionnelle de la surface usine. Pour valuer cette modification additionnelle nous introduisons une arte de coupe virtuelle qui enlve un faible copeau complmentaire. Lindentation est modlise comme un mcanisme dextrusion de la matire sous larte de coupe lorsque la vitesse de coupe est trs faible. Les efforts de coupe, de talonnage et dindentation sont approxim avec le modle fractionnel avec leurs propres coefficients. Les modles proposs peuvent tre appliqus pour lanalyse des oprations dusinage comme le tournage, le fraisage, le perage etc.
II.1 Modle de coupe deux artes

Le modle de coupe propos est bas sur linteraction complexe entre loutil et la pice. Nous distinguons deux types dinteraction : la coupe issue du travail de larte de coupe et le talonnage issue du contact entre la face de dpouille de loutil et la pice. Comme rsultat de cette interaction le copeau est form, un effort de coupe et un effort de talonnage sont gnrs. Nous proposons (Paris et al. dans [Paris, 2008]) de modliser le talonnage laide dune arte de coupe virtuelle place sur la face de dpouille. Laction de cette arte de coupe virtuelle reflte toute linteraction entre la face de dpouille et la matire usine : gnration dun effort et modification de la surface usine.
-48-
Etudions plus en dtail linterface entre la face en dpouille de loutil avec la surface usine. La face de dpouille vient frotter sur la surface forme par larte de coupe. Ce frottement conduit une modification complmentaire du profil de la surface usine. Nous pouvons faire lhypothse que ces modifications sont issues dune succession, dartes de coupe virtuelles (Figure II-1) :
Le profile de la surface forme prcdemment
hpi
hc
Prsence du talonnage
Trajectoire de ime arte virtuelle
hp2
hp1
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Trajectoire courante darte de coupe

Figure II-1 : Modlisation de linteraction entre la face de dpouille de loutil et la pice
Toutes ces artes sont identiques. Loutil est considr rigide. Donc les trajectoires des artes virtuelles sont similaires. Un copeau virtuel est associ chaque arte virtuelle. Lpaisseur de ce copeau hpi (i est lindice de larte virtuelle) est calcule comme la distance entre la trajectoire de la i-me arte virtuelle et le profil actuel de la surface usine. La somme de toutes ces interactions reprsente la modification complmentaire de la surface usine issue du talonnage. Nous pouvons simplifier le modle en une seule arte virtuelle positionne derrire larte de coupe relle correspondante (Figure II-2) :
Trajectoire de larte virtuelle
hp
hc Trajectoire de larte relle b
Figure II-2 : Dfinition gomtrique de larte virtuelle
Larte de coupe virtuelle exprime laction de lensemble des artes virtuelles introduites cidessus. Le rsultat de cette action est reprsent avec la formation dun copeau complmentaire virtuel ayant une paisseur hp. La position de larte virtuelle par rapport larte principale est dtermine avec la distance b et langle de dpouille 0. Langle 0 est un paramtre dafftage de loutil.
-49-
Les modifications additionnelles de la surface usine d au talonnage conduisent la gnration dun effort de talonnage. Cet effort comme leffort de coupe participe dans le mcanisme de formation du copeau.
II.2 Modle de sollicitation

Pendant lusinage linteraction entre loutil et la pice gnre un effort. Nous modlisons cet effort comme la superposition de leffort de coupe, leffort du talonnage et leffort dindentation. Pour le perage nous introduisons le modle du couple excit par loutil sur la pice.
II.2.1 Modle effort de coupe et de talonnage

Etudions linteraction spatiale entre loutil et la pice. Ce contact se situe le long de larte de coupe, sur la face de coupe et sur une partie de la face de dpouille se situant prs de larte de coupe (Figure II-3) tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011
e Dir
n ctio
o ec
up
hc As
0
Contact entre la face de dpouille et la pice
Figure II-3 : Modlisation de linteraction entre loutil et la pice pendant lusinage
Leffort total de cette interaction peut tre divis en deux composantes : une partie distribue le long de larte de coupe reprsentant leffort de coupe et une autre partie distribue le long de larte virtuelle reprsentant leffort du talonnage (Figure II-4). Ces efforts distribus le long des artes peuvent tre rduit deux vecteurs Fctot et Fptot correspondants aux efforts effectifs. Dans le cas gnral les points dapplications de ces efforts C et P se situent dans des plans diffrents. En prenant un modle de coupe orthogonale ces plans sont confondus.
-50-
Section A
C pc Fc
Pp p Fcc Fp Ftotc
Fcp Fp Fc Ftotp
Figure II-4 : Distribution des efforts et modlisation par deux efforts rsultants Ftotc et Ftotp
Les efforts Fctot et Fptot peuvent tre toujours dcomposs dans un repre associ la vitesse tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011 de coupe et la vitesse davance. Les composantes Fp et Fc (Figure II-5) associes la vitesse davance participent au broutement et donc la formation de la surface usine.
Section A
y b x
Fp
Fc
Figure II-5 : Modlisation de linteraction outil-pice sur chacune des artes projete sur la direction davance x
Maintenant nous allons nous intresser aux modles des efforts de coupe Fc et du talonnage Fp en fonction des paisseurs de copeau correspondantes. Pour modliser leffort de coupe, le modle non linaire est utilis (Brissaud et al. dans [Brissaud, 2008]). Ce modle est caractris par trois coefficients suivants : La raideur de coupe lorigine kc0 correspondant la raideur lorsque lpaisseur du copeau principale tend vers le zro Lpaisseur du copeau caractristique hc* Le paramtre rc qui dfinit le rapport entre la raideur de coupe lorsque lpaisseur du copeau principal tend vers linfini et la raideur kc0 ; rc<1
-51-
La dpendance entre leffort de coupe Fc et lpaisseur du copeau principale est :
Fc hc
kc 0 hc*
hc hc* rc hc hc* 1 hc hc*
As
(2.1)
La reprsentation graphique de cette quation est montre sur la Figure II-6 :
Fc
dFc dhc
hc 0
dFc dhc
hc
hc*
hc
tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011
Figure II-6 : Modle ratio fractionnel de leffort de coupe (sur larte relle)
La raideur kc0 correspond une tangente lorigine, la raideur kc correspond une asymptote linfini. Les quations de ces asymptotes sont suivantes (As=1)
F hc F hc
kc 0 hc kc 0 hc* 1 rc kc 0 rc hc
(2.2)
Lintersection des deux asymptotes dtermine le paramtre hc*. Ainsi la raideur de coupe est :
Kc Fc hc kc 0
c
hc hc* , rc ,
hc hc* , rc
rc
1 rc 1 hc hc*
2
(2.3)
Cette raideur joue un rle important dans lanalyse de stabilit dynamique du systme usinant. Pour un couple outil matire donn les coefficients kc0, rc, hc* sont invariables. Ils sont valus base des donnes exprimentales.
-52-
Le phnomne de talonnage est associ la modification complmentaire de la surface usine. Le dgre de cette modification est trs faible mais elle peut conduire un effort important. Nous pouvons proposer plusieurs modles (Figure II-7) :
Fp Fp ~kp1
dFp
Fp
dFp dhp
hp
~kp0
~kp0 hp hp1 hp
dhp
hp
hp hp*
Figure II-7 : Diffrents modles effort du talonnage (sur larte virtuelle)
Le premier consiste modliser leffort de talonnage comme une fonction linaire de lpaisseur du copeau complmentaire : tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011
Fp hp
k p 0 hp As
(2.4)
Il est vident la raideur de talonnage est constante :

Kp Fp hp k p0 , 1
(2.5)
Exprimentalement leffort du talonnage nest pas linaire en fonction de lpaisseur de copeau virtuelle. Donc, le modle linaire (2.4) ne reprsente pas le comportement rel du systme. Par contre, lorsque le phnomne de talonnage reste limit, ce modle grce sa simplicit peut tre appliqu pour identifier la prsence du phnomne de talonnage et son influence sur la dynamique du systme usinant. Le second consiste utiliser un modle bilinaire (Figure II-7). Ce modle est consist de 3 coefficients kp0, kp1, hp1. Il est exprim par quation suivante :
Fp hp k p 0 hp As , 0 hp k p 0 hp* As k p1 hp h p* h p* As , hp h p*
(2.6)
Jusqu une certaine limite hp1 la dpendance entre Fp et hp est dtermine avec la raideur de coupe lorigine de larte virtuelle kp0. Lorsque lpaisseur du copeau virtuelle atteint la valeur hp1 la raideur de talonnage kp1 est plus grande. La raideur de talonnage est donc :
Kp
Fp hp
k p0 k p1
, 0 h p h p* , h p h p* p,
p
(2.7)
-53-
Nous pouvons aussi utiliser la forme ratio fractionnelle pour modliser leffort du talonnage. Dans ce cas le modle est caractris par les coefficients kp0, hp*, rp :
Fp hp k p 0 h p* hp hp* rp hp hp* 1 h p h p*
2
As
(2.8)
La raideur de talonnage est donc :
Kp
Fp hp
k p0
hp hp* , rp ,
hp hp* , rp
rp
1 rp 1 hp hp*
2
(2.9)
Dans les modles bilinaire et ratio-fractionnel la raideur linfini est toujours suprieure la raideur lorigine, rp>1 (Figure II-7).
tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011
II.2.2 Modlisation de leffet dindentation dans la partie centrale du foret pendant lusinage
Considrons maintenant le cas particulier de lusinage avec lopration du perage. Dans ce cas nous avons la prsence des efforts de coupe et de talonnage dans la partie coupante de loutil. En plus la partie centrale du foret gnre un effort dindentation [Guibert, 2008]. Le phnomne dindentation influe suffisamment le comportement de loutil pendant usinage et donc il doit tre analys. La nature de leffort dindentation est diffrente de la nature des efforts de coupe et du talonnage car larte de coupe dans la zone de la pointe du foret ne coupe pas la matire cause dune vitesse de coupe trop faible dans cette zone (Figure II-8) :
Vue A sur loutil (zoom) Avance Vitesse de coupe Pas de coupe
Extrusion de la matire usine A
Figure II-8 : Localisation du phnomne dindentation et la distribution des vitesses de coupe le long de larte
-54-
Dans cette zone grce lavance axiale, loutil repousse la matire vers les zones extrieures du foret. Comme rsultat loutil exerce sur la pice une sollicitation additionnelle localis dans la zone affecte. Ici nous proposons un modle de cet effort dindentation. Nous proposons de modliser leffort dindentation comme une fonction du taux de pntration de la pointe du foret dans la matire xin. Nous utilisons la forme ratiofractionnelle :
Fi xin ki 0 xin* xin xin* ri xin xin* 1 xin xin*
2
As
(2.10)
Les coefficients ki0, xin*, ri sont calculs base de donnes exprimentales pour le systme usinant considr. La forme ratio-fractionnelle est dj bien discute au dbut de ce chapitre. Il est vident que la dpendance entre xin et lpaisseur du copeau enlev est linaire.
II.2.3 Modlisation du couple pour lopration du perage

tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011 Le perage est une opration dusinage qui peut tre modlise par un modle de coupe oblique. Leffort total de linteraction outil/pice est la somme des composantes suivantes : Leffort axial qui est parallle la direction davance de loutil. Cet effort joue un rle important dans le mcanisme de formation de la surface usine ; Leffort tangentiel. Lensemble de ces efforts sur toutes lvres exerce un couple sur la pice. Nous dveloppons un modle du couple qui contient linfluence des composantes tangentielles de leffort de coupe et de leffort du talonnage. Considrons une opration du perage plein matire. Dans ce cas leffort total de linteraction outil/pice comporte leffort de coupe, leffort du talonnage et leffort dindentation. Leffort dindentation agit seulement dans le sens axial du foret. Donc ce sont uniquement les composantes tangentielles des efforts de coupe et du talonnage qui forment le couple. Analysons un systme usinant o les efforts de coupe et du talonnage dans le sens axial sont Fc et Fp (Figure II-4). Dans le sens tangentiel ces efforts deviennent:
Fct
Fc , Fpt
Fp
(2.11)
O les coefficients et dfinissent le rapport entre les efforts axiaux et tangentiels. Nous tudions le processus dusinage sans considration du phnomne de lusure de la partie coupante de loutil et donc selon [Zemzemi, 2007] on obtient =3. Le paramtre p est le coefficient du frottement sec entre la face de dpouille et la matire usine. Pour la plupart des mtaux p=0.3 [Zemzemi, 2007]. Appliquons pour le systme usinant considr le modle de coupe deux artes (relle et virtuelle). Au dbut de ce chapitre nous avons analys la distribution des efforts rels de coupe et de talonnage le long de larte de coupe. Selon cette tude le point dapplication de -55-
leffort Fc se trouve sur la distance r=1/2R de laxe du foret (R est le rayon du foret). Le point dapplication de leffort Fp se trouve sur la distance r=1/4R de laxe du foret. La mthode dobtention de ces points dapplication des efforts de coupe et du talonnage est prsente dans la partie ANNEXE A-1. Nous pouvons alors dterminer les composantes du couple associes aux actions des efforts de coupe et de talonnage :
Mc Mp
nc 1 2 R nc 1 4 R
Fc Fp
(2.12)
Puis le couple total est dfinit comme la somme de Mc et Mp :
Mc
Mp
nc R 1.5Fc 0.075Fp
(2.13)
II.3 Conclusion
tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011 Dans ce chapitre un modle de coupe gnrique a t dvelopp. Linfluence du phnomne de talonnage est introduite par une arte virtuelle. Linteraction entre cette arte et la matire gnre un effort de talonnage qui provoque lenlvement dun copeau complmentaire. Les modles effort proposs nous permettent dtudier linfluence des phnomnes de talonnage et dindentation sur la dynamique du systme usinant qui est discute dans les chapitres suivants. Lavantage du modle du couple dvelopp est sa dpendance explicite des mcanismes de la coupe et du talonnage par les paramtres Fc et Fp. Les efforts de coupe et de talonnage sont fonctions des paisseurs du copeau correspondantes. Donc le couple dpend du mcanisme de formation de la surface usine ainsi que des paramtres des modles defforts. Avec cet aspect le couple exprim avec lquation (2.13) peut tre utilis pour lanalyse de la stabilit dynamique du systme usinant dans le cas de la prsence des deux mouvements orthogonaux : les vibrations axiale et angulaire de loutil. Nous avons tablit que le phnomne dindentation influe trs peu sur le couple. Il peut tre nglig. Lquation (2.13) peut donc tre utilise pour simuler la variation du couple pendant lusinage des pices en plein matire. Remarquons aussi que la contribution principale dans le mcanisme du couple est directement lie au phnomne de coupe, la contribution du phnomne de talonnage est faible.
-56-
Chapitre III : Identification des coefficients dans les modles defforts
CHAPITRE III: Identification des coefficients dans les modles defforts
Lobjectif de ce chapitre est de recaler les diffrents modles proposs partir de mesures exprimentales. Pour cela nous nous appuyons sur la technologie de perage vibratoire en mesurant le dplacement outil/pice, leffort de pousse et le couple. A partir dune analyse cinmatique du mouvement relatif outil/pice nous pouvons : construire le profil de la surface usine identifier les moments o le talonnage est prsent calculer les paisseurs de copeaux correspondants larte relle et larte virtuelle identifier leffort de coupe et leffort de talonnage, voir leffort dindentation Cette information nous permet de calculer les coefficients des modles proposs [Bondarenko, 2009a]. Une tude de sensibilit est ensuite mene pour valider la robustesse de notre mthode.
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III.1 Stratgie globale de lanalyse

Nous avons retenu une opration de perage vibratoire auto-entretenu Guibert [Guibert, 2008] et Moraru [Moraru, 2002]. Cest une opration dusinage o la surface usine est forme grce la prsence du mcanisme rgnratif de la surface usine et des vibrations axiales de loutil [Utkin, 1988]. La surface forme prcdemment contient lhistoire de sa formation. Comme le copeau est fragment d aux sauts de larte de coupe hors de la matire usine, nous avons chaque passage un moment o la coupe seffectue sans et avec talonnage. La technique de lanalyse propose comporte trois tapes : Enregistrement des signaux deffort et de dplacement de loutil pendant le processus dusinage Lanalyse de la cinmatique du processus dusinage base du signal de dplacement. Ce type danalyse permet de localiser les phnomnes de coupe et de talonnage Lutilisation des rsultats de lanalyse cinmatique pour identifier et valuer les modles deffort de coupe et effort de talonnage.
-57-
La figure suivante prsente linteraction entre ces tapes ainsi que lordre gnral des calculs :
Mesure du signal de dplacement xexp(t) Mesure du signal deffort Fexp(t)
Enregistrement des signaux
Application du modle de coupe deux artes avec le mcanisme de formation de la nouvelle surface
Evolution de la surface usine Localisation du phnomne de la coupe Construction de leffort de coupe Fc en fonction de lpaisseur du coupeau principale hc Localisation du phnomne de talonnage Construction de leffort du talonnage Fp en fonction de lpaisseur du coupeau complmentaire hp
Evolution de lpaisseur du copeau principale hc(t)
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Evolution de lpaisseur du copeau complmentaire hp(t)

Analyse cinmatique Identification des paramtres dans le modle effort de coupe Identification des paramtres dans le modle effort de talonnage
Figure III-1 : Algorithme pour identification des paramtres dans les modles defforts
Nous commenons notre tude avec la mesure de dplacement relatif de loutil par rapport la pice pendant lusinage et la mesure de leffort de pousse. Les conditions exprimentales sont choisies pour tre dans une zone de forte instabilit. Dans ce cas, le talonnage apparait certains instants que nous pouvons identifier. A partir dune analyse cinmatique nous pouvons construire le profil de la surface usine et obtenir lvolution des paisseurs des copeaux associes larte de coupe et larte virtuelle. A partir de lvolution du copeau associ larte de coupe et de lidentification de leffort associ nous pouvons recaler le modle effort de coupe, calculer les coefficients correspondants et enfin construire le signal deffort de coupe pour tout intervalle du processus considr. Lapplication de la procdure de superposition nous donne leffort de talonnage. Cet effort obtenu avec le signal de lpaisseur du copeau associ larte virtuelle est utilis pour le recalage du modle effort de talonnage.
III.2 Prsentation de loutillage utilis III.2.1 Le centre dusinage

Les essais ont t raliss sur un centre dusinage 3 axes de type HERMLE C800V (Figure III-2). Le centre est quip dune broche WEISS dune puissance de 15 kW (vitesse de rotation maxi 16 000 tr/min) et dun arrosage par le centre broche sous une pression de 40 bars et 40 l/min (mesure en sortie de pompe). Le lubrifiant utilis est une mulsion MOBILCUT 222 dilue 6%. La vitesse davance maximale est 35 m/min.
-58-
Cette machine fait partie du ple productique de lENISE. Lensemble des essais a t ralis sur cette machine.
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Figure III-2 : Le centre dusinage
III.2.2 Porte-outil
Pour raliser le perage vibratoire auto-entretenu deux porte-outils dit ttes de perage (Figure III-3) de conception lgrement diffrente ont t utiliss.
Type I
Type II
Figure III-3 : Deux types de tte de perage vibratoire auto-entretenu
Le premier porte-outil a t construit par Guibert [Guibert, 2008] pendant des travaux de thse. Le deuxime type est une amlioration du prcdent dcrit dans [Naisson, 2010]. Chaque tte est constitue de 3 parties principales : une masse mobile, un lment lastique et une partie fixe dans la broche de la machine outil. Loutil est fix la masse mobile. Les diffrences principales entre ces deux conceptions sont rsumes dans le Tableau III-1.
-59-
Tableau III-1 : Caractristiques des ttes de perage
La construction llment lastique
La tte conue par Guibert (Type I) de Les rondelles de Belleville
La tte conue par Naisson (Type II) Ressort cylindrique dune construction spcifique
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La variation de la raideur La raideur ncessaire est dfinit avec la quantit et la configuration des rondelles La possibilit de Non transmettre le couple laide du ressort Il y a un mouvement relatif entre les rondelles qui ajoute une erreur dans les signaux mesurs
Chaque ressort a une raideur fixe Oui
La construction de la tte rduit au minimum les mouvements parasites entre les composantes
Aprs quelques essais basse vitesse dans les pices en INOX4404 et Acier 35MV7 avec un foret hlicodal en acier rapide, la tte de type I a donn de meilleurs rsultats que la tte de type II. Le problme avec ces matriaux est la dure de vie de loutil en ARS. Par contre dans le cas dusinage des pices en aluminium, la tte de type II fonctionne mieux. Donc pour la validation des mthodes et techniques dveloppes dans cette thse nous avons retenu le cas du perage vibratoire auto-entretenu de pices en Al7075 avec la tte de type II. Nous utilisons les configurations suivantes:
Tableau III-2 : Les configurations de la tte
Configuration 1 Configuration 2 Configuration 3 Configuration 4 Configuration 5
Masse modale, kg 3.65 3.65 3.15 3.80 4.20
Raideur structurelle N/mm 262 380 262 262 262
-60-
III.2.3 Outil
Tous les essais ont t raliss avec les forets hlicodaux en acier rapide de la marque TIVOLY. Les forets sont de srie courte sans trous de lubrification. La configuration de la partie coupante est montre sur la Figure III-4 :
tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011
Figure III-4 : Le foret TIVOLY rf. 8143389
Les caractristiques du foret sont prsentes dans le tableau suivant :

Tableau III-3 : Les caractristiques du foret TIVOLY
Rfrence Revtement Longueur, mm Diamtre extrieur, mm Diamtre de lme, mm Angle la pointe, deg
TIVOLY 8143389 TAURUS 60, HSS-E8 TiAlN 87 (srie courte) 10 1.64 118
La Figure III-5 montre les volutions des angles de coupe et de dpouille de ce foret en fonction du rayon. Les angles sont mesurs laide du modle CAO. Ces angles sont importants pour identifier et valuer linfluence du phnomne de talonnage pendant lusinage.
-61-
60 40 20 0 -20
Angles, [deg]
Angle en depouille Angle de coupe
-40 -60 -80 0 1 2 3 4 5
Rayon du foret, [mm]

Figure III-5 : Evolutions des angles de coupe et de dpouille en fonction du rayon du foret TIVOLY 8143389
III.2.4 Matire usine

tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011 Laluminium Al7075 est un matriau facile usiner. Les effets thermiques et le phnomne du collage du copeau sur loutil sont rduits [Battaglia, 2005]. Ce matriau est largement utilis dans lindustrie aronautique qui est un des secteurs dapplication du forage vibratoire. Les caractristiques principales de ce matriau sont prsentes dans le Tableau III-4:
Tableau III-4 : Les caractristiques de lAl7075 [WEB_1]
La caractristique La composition chimique
La limite dcoulement, MPa La limite de rupture pour la traction, MPa La limite de rupture pour le cisaillement, MPa Le module Young, GPa Le coefficient de Poisson La densit, kg/m3 La durabilit Brinell
Valeurs Chrome 0.18-0.28, Cuivre 1.2-2, Fer 0.5 max, Magnsium 2.1-2.9, Manganse 0.3 max, Silicium 0.4 max, Titane 0.2 max, Zinc 5.1-6.1 95 220 150 70-80 0.33 2800 60
III.2.5 Mesure de leffort de pousse

La mesure des efforts pendant lusinage est ralis par un dynamomtre KISTLER de type 9272, reli un amplificateur KISTLER de type 5070A1000. Le signal est ensuite envoy sur un PC quip dune carte dacquisition et du logiciel dacquisition LABVIEW (Figure III-6). Ce dynamomtre permet de mesurer les efforts de coupe suivant les trois directions Z, Y et X (Z tant laxe de la broche) et le couple autour de Z. La frquence dacquisition est choisit 20 kHz. Cette haute frquence dacquisition est ncessaire pour tre capable de mesurer toutes les modifications du comportement de loutil lies au talonnage. La prcision de mesure est -62-
estime 1 N (donne constructeur) sur la plage de mesure de 0 5 kN. Le traitement des donnes est ensuite ralis par le logiciel MATLAB.
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Figure III-6 : La chaine dacquisition et le dynamomtre KISTLER
-63-
III.2.6 Capteur de dplacement

Afin de ne pas perturber le caractre dynamique de la tte de perage durant lusinage, une mesure de dplacement sans contact est ncessaire. Cette mesure est ralise par un capteur de dplacement inductif Micro-Epsilon. Ce capteur permet de mesurer le dplacement dune surface plane mtallique avec une prcision de lordre de quelques m sur une tendue de 2.5 mm sans tre perturb par le liquide de coupe. Sur la tte de perage, il nexiste pas de surface plane fixe. La mesure se fait au niveau dun disque de mesure positionn sur la masse mobile. Le capteur est positionn sous ce disque via un support mont sur la broche (Figure III-7) :
Support pour le capteur
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Tte de perage
Capteur de dplacement
Figure III-7 : Le capteur de dplacement et son montage sur la broche de la machine
Le capteur va ainsi mesurer le dplacement suivant laxe Z de la partie mobile de la tte sans tre influenc par lavance.
III.3 Essais
Nous nous intressons ici au recalage des modles efforts de coupe et de talonnage. Linfluence de la pointe du foret gnrant leffort de lindentation doit donc tre ngligeable. Pour cela, la pice est labore avec un avant trou. Le diamtre de lavant trou est gal au diamtre de la partie centrale du foret. Pour le foret TIVOLY 8143389 de diamtre 10mm le diamtre de lavant trou est 1.8 mm.
-64-
Les conditions dusinage sont choisies pour obtenir ponctuellement un phnomne du talonnage important. Daprs une srie dessais il a t tablit les conditions de coupe suivantes:
Tableau III-5 : Les conditions de coupe correspondantes une forte influence du phnomne de talonnage pour le couple outil matire utilis
Vitesse de rotation de la broche, tr/min 2500 5000
Avance axiale de la broche, mm/tr 0.08 0.2
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Chaque configuration du systme usinant avec les conditions de coupe retenue conduit une certaine forme du signal deffort. Cette forme est dtermine par des intensits relatives des phnomnes de coupe et de talonnage prsents. Par contre la forme du signal de dplacement est invariable par rapport lintensit du mcanisme de broutement. Elle se reprsente toujours comme une somme dune sinusode. Le changement des conditions de coupe influe sur lamplitude et la frquence de ce signal. Sur le diagramme ci-dessous il est montr les deux signaux pour une rotation de la broche de 4500 tr/min et une avance de loutil de 0.1 mm/tr :
1000
1200
0.7
900 800
0.5
0.4
1000
700 600 500
0.6
0.3
800
Effort axial, [N]
400 300
Dplacement, [mm]
0.5 0.4
0.2
0.1
600
200 100
0.3 0.2 0.1 0 -0.1 0
3.51
3.515
3.52
3.525
3.53
3.535
3.54
3.545
400
0 0.91
0.915
0.92
0.925
0.93
0.935
0.94
0.945
0.95
200
-200 0
Temps, [sec]
Temps, [sec]
Figure III-8 : Les signaux deffort et de dplacement
Lanalyse de Fourier (Figure III-9) montre la cohrence entre les frquences du signal effort de linteraction outil/pice et le signal dplacement :
4 3.5 x 10
8
500
400
3 2.5 2 1.5 1
Amplitude
2 4 6 8 10 12
Amplitude
300
200
100
0.5 0
10
12
Frquence
Lanalyse frquentielle du signal deffort
Frquence
Lanalyse frquentielle du signal de dplacement
Figure III-9 : Les rsultats de la transformation Fourrier
-65-
Ces deux signaux reprsentent le rsultat du travail de toutes les lvres de loutil. Donc globalement avec la stratgie retenue il nest pas possible dvaluer linfluence de chaque lvre sparment. Dans les calculs suivants nous tudions le comportement de loutil. Le nombre de lvres est introduit dans les calculs avec le paramtre nc.
III.4 Analyse prliminaire des signaux enregistrs, lestimation des erreurs

Le processus de coupe est accompagn avec diffrents effets associs soit au comportement machine porte-outil outil pice, soit la chaine de mesure. Linfluence de tous ces effets sur les signaux enregistrs doit tre la plus faible possible. Dans le tableau suivant il est prsente une classification de ces effets et les stratgies pour les viter.
Tableau III-6 : Les effets accompagns le processus du perage vibratoire auto-entretenue
Leffet Le flambage du foret tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011
Les vibrations latrales
Lidentification Le foret est une barre flexible qui peut se dformer sous une sollicitation Au dbut de lopration du perage le foret non guid peut se dplacer dans le sens latral
Erreur gomtrique des Le dplacement de la tte est lments constituant la tte mesur par un disque de perage vibratoire additionnel qui est fabriqu avec sa propre prcision. Les dfauts gomtriques de ce disque ajoutent des erreurs dans la mesure de dplacement Le collage du copeau Pendant lusinage le copeau peut coller loutil. Cet effet modifie suffisamment fortement la valeur de leffort de pousse
La stratgie retenue Pour rduire le flambage il faut utiliser le foret dune srie courte La fabrication dun avant trou de diamtre qui est gal au diamtre du foret. Ce trou guide le foret pendant lusinage Ces composantes complmentaires dans le signal de dplacement sont prdfinit. Elles ont une frquence bien identifie et elles peuvent tre supprimes numriquement
Cet effet est chaotique. Mais nous pouvons diminuer la probabilit du collage en choisissant des conditions de coupe adaptes. Le choix du revtement de loutil joue aussi un rle important mais ce point na pas t tudi. Nouvelle position dquilibre Pendant lusinage la partie Cet effet peut tre vit par du systme usinant vibrante peut changer sa un changement des position dquilibre. Ce conditions de coupe comportement correspond un saut sur le diagramme de dplacement -66-
Le signal de dplacement enregistr comporte toute linformation lie la formation de la surface usine. Lapplication des filtres numriques peut conduire modifier voir liminer des informations importantes contenues dans la mesure. Nous nutilisons donc pas de filtre et nous choisissons une frquence dacquisition en adquation avec les lments que nous souhaitons observer.
III.5 Localisation et identification des phnomnes de talonnage et de coupe

Selon la stratgie globale prsente au dbut de ce chapitre analysons tout dabord le signal de dplacement. Les conditions de coupe sont choisies pour tre dans le domaine dinstabilit. Nous avons donc prsence de broutement conduisant un copeau fractionn. A chaque passage de loutil dans la matire, un copeau est gnr. Etudions en dtails laspect cinmatique de la gnration du copeau. Pour cela, il faut tablir un espace des calculs et dfinir la notion du passage de loutil.
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III.5.1 Utilisation de lespace linaire du chemin dun point sur larte de coupe
La gomtrie de la lvre est dtermine avec les paramtres dfinis (langle de dpouille, langle la pointe, etc.). Pendant lusinage la lvre rentre en contact avec la surface usine et la modifie. Nous pouvons donc constater que le mcanisme de formation de la surface usine nest pas le mme le long de la lvre considre. Le profil de cette surface est gnr en fonction des paramtres gomtrique de la lvre. Cependant toute lanalyse suivante est effectue pour un point considr sur la lvre. Pour mieux simuler le comportement rel de loutil ce point est choisi comme le point le plus sollicit sur larte de coupe. Lanalyse de la position de ce point est prsente sur la partie ANNEXE A-1.
-67-
Introduisons une nouvelle variable la trajectoire s pendant lusinage du point considr de larte de coupe (par exemple le point A sur la Figure III-10). Avec notre modle de coupe deux artes ce point est caractris par deux points Ac et Ap o le point Ac correspond larte relle et le point Ap correspond larte virtuelle (Figure III-10) :
Section transversale T: Affixe de larte principale T Rav A s Trajectoire du point A
Figure III-10 : La dfinition de lespace linaire du point sur larte de coupe
Ap Ac b Affixe de larte virtuelle
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La position du point Ap par rapport du point Ac est fixe et est toujours dfinie avec les paramtres b et 0. La fonction du transfert relie lespace temporel (t) et lespace gomtriques (s) du mouvement des points Ac et Ap pendant le processus dusinage :
t s, T 2 Rav
(3.1)
Le paramtre T est la priode du systme usinant et il est directement li la vitesse de rotation.
III.5.2 Etablissement et dfinition du passage de loutil

Les trajectoires des points sur les artes de coupe relle et virtuelle correspondent au signal de dplacement mesur aux quelles il faut ajouter lavance qui est constante. Comme loutil est considr rigide, les trajectoires des artes relle et virtuelle sont parallles et dcales de la distance b.
-68-
Les trajectoires des artes relle et virtuelle gnrent le profil de la surface usine lorsque ces artes gnrent un copeau. Lintersection des trajectoires correspondantes chaque passage darte de coupe permettent didentifier la forme de la matire enleve (Figure III-11) :
Contribution du talonnage dans la formation de la surface pendant la priode prcdente Direction de coupe Trajectoire de larte principale pendant la priode actuelle
Trajectoire de larte virtuelle pendant la priode prcdente
Trajectoire de larte principale pendant la priode prcdente
Copeau principal Copeau complmentaire Matire usine
Trajectoire de larte virtuelle pendant la priode actuelle
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Figure III-11 : La formation du passage dans lespace linaire du mouvement du point sur larte de coupe
Il est remarquer la contribution diffrente des artes de coupe relle et virtuelle dans la formation de la surface usine. Larte relle forme la surface pendant tout le passage de loutil dans la matire. Par contre, larte virtuelle modifie le profil de la surface usine que sur une partie assez limite.
III.5.3 Analyse du champ des vitesses instantanes

Lanalyse du champ de vitesses instantanes permet de localiser la prsence de talonnage en fonction de la position relative de larte de coupe par rapport la pice. La vitesse totale de larte de coupe vc est tangente sa trajectoire en chaque point. Cette vitesse est la somme de la vitesse davance, la vitesse linaire lie la rotation de loutil et la vitesse issue du mouvement vibratoire de loutil. La vitesse davance va est constante et toujours oriente vers la matire usine. La vitesse linaire lie la rotation de loutil v est constante et est associe la direction de coupe. Les modules de ces vitesses sont calculs avec les quations suivantes :
va 60 a , v n Rn 120
(3.2)
-69-
La vitesse instantane due la vibration x est toujours porte par laxe de loutil. Sa direction et son intensit sont variables au cours du temps et donc de la position de larte de coupe. La drive du signal de dplacement permet dobtenir cette vitesse chaque instant. La Figure III-12 reprsente la vitesse rsultante vc issue de la composition des 3 vitesses dcrites prcdemment :
v va vc va
x s
Figure III-12 : La distribution des vitesses instantanes
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La Figure III-13 montre lvolution de la vitesse instantane rsultante lors dun passage de larte de coupe dans la matire :
La distribution qualitative des vitesses de coupe totales instantanes vc
Vitesse de coupe -3.35 -3.4
La distribution qualitative des vitesses dinertie instantanes x

Variation de la vitesse d'inertie -3
Direction d'avance
Direction d'avance
-3.45
Passage
-3.5 -3.55
-3.2
-3.4
Passage
-3.6
-3.6
-3.65
-3.7
-3.8
Direction de coupe
-3.75
-4
Direction de coupe
-3.8
-4.2
-3.85 0.833
0.834
0.835
0.836
0.837
0.838
0.833
0.8335
0.834
0.8345
0.835
0.8355
0.836
0.8365
0.837
0.8375
Figure III-13 : La variation des vitesses instantanes
-70-
Nous pouvons maintenant mettre en place un angle instantan de dpouille dfini comme langle forme entre la face de dpouille de loutil et la vitesse instantane rsultante [Fromentin, 2010b]. Nous prenons comme convention que <0 lorsque la face de dpouille nest pas en contact avec la matire et >0 lorsque la face de dpouille est dehors la matire usine (Figure III-14) :
z x Niveau du profile de la face de dpouille
v va
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vc
z
(+)c
(-)c
x
vc v va
Figure III-14 : Deux directions du mouvement de loutil sous laspect cinmatique
Linfluence de larte virtuelle sur la formation de la surface usine correspond la condition >0. Dans ce cas, nous sommes en prsence de talonnage. Il modifie le profil de la surface gnre par larte relle correspondante. La condition <0 correspond la formation de la surface usine que par larte de coupe relle : absence de talonnage. Dans ce cas larte virtuelle nest pas en contact avec la matire usine. Le changement du signe de langle apparait dans la zone o la trajectoire de loutil change la direction. Considrons cette zone comme la zone transitoire. Introduisons le systme de coordonnes local xOz (Figure III-14). Laxe x est associ la direction de lavance. Laxe z est associ avec la direction de coupe. Dans ce systme de coordonnes la dpendance entre langle et les vitesses instantanes est dtermine par lquation suivante :
arctan
va x v
(3.3)
-71-
Le paramtre 0 est langle de dpouille de loutil. Toutes les vitesses sont avec ses signes par rapport au systme xOz. Les signes des vitesses v et va sont dfinit : v>0, va<0. La somme
x va est positive si loutil va vers lintrieur de la pice et donc arctan(...)>0. Si loutil va

vers lextrieur de la pice donc
x va
0 et arctan(...)<0. Les rsultats de variation de
langle lintrieur dun seul passage de larte de coupe sont prsents sur la Figure III-15 :
10.4
Profil du passage, [mm]
10.2 10 9.8 9.6 401.6 30 401.8 402 402.2 402.4 402.6 402.8 403 403.2
Zone intrmediaire
s,[mm]
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20 10 0 -10 -20 -30 401.6 401.8 402 402.2 402.4 402.6 402.8
Courbe approche Points exprimentaux
, [dg]
403
403.2
s, [mm]
Figure III-15 : La variation de langle lintrieur dun passage de larte de coupe (0=14)
Avec ce diagramme nous pouvons identifier la partie de trajectoire o >0 qui correspond la prsence du talonnage et son influence sur la formation de la surface usine. Puis nous observons la zone intermdiaire avec une forte chute de langle . La dernire partie de ce diagramme correspond la prsence de la coupe sans talonnage. Langle a une valeur constante et ngative. Pour faire un bilan intermdiaire remarquons que lanalyse du champ de vitesse instantane permet identifier 3 types du mouvement de loutil : Le mouvement vers lintrieur de la pice (>0) avec la prsence du talonnage Le mouvement vers lextrieur de la pice (<0) avec labsence de talonnage Changement de la direction du mouvement (=0) Cette localisation des phnomnes de talonnage et de coupe est utilise dans la procdure dextraction des donnes exprimentales que sont les signaux deffort et de dplacement.
-72-
III.5.4 Le mcanisme rgnratif de formation de la nouvelle surface

Dans ce chapitre nous utilisons toujours les notions de passage de loutil et de surface usine. Lvaluation numrique des passages et du profil de la surface usine est envisag en utilisant la thorie du mcanisme rgnratif de la formation de la surface usine [Gouskov, 2001]. Considrons deux positions instantanes de larte de coupe par rapport sa trajectoire (Figure III-16). Les positions des artes de coupe relle et virtuelle sont dtermines avec les paramtres correspondants Dc(s) et Dp(s) :
Position 1: Position 2:
x s Dc(s)<0 Profile de la surface usine prcdemment
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Dp(s)>0 Dp(s)<0 Matire usine
Dc(s)>0
Figure III-16 : Les conditions du contact entre les artes relle et virtuelle et la matire usine
Si larte de coupe relle (virtuelle) est dans la matire usine donc Dc(s) (Dp(s)) est positif, sinon Dc(s) (Dp(s)) est ngatif. Ces deux paramtres sont exprims en fonction de la position de loutil et du profil de la surface usine forme prcdemment :
Dc s Dp s x s x s 0, va va c s s LC s, b, T , Rav , nc s LP s, b, T , Rav , nc 0 b tan
0
(3.4)
Les deux premires composantes de chaque quation (3.4) dterminent la position de loutil avec linfluence de lavance. Remarquons que le paramtre x(s) correspond au signal de dplacement mesur. Les paramtres LC et LP dfinissent les profils de la surface usine qui ont t forms prcdemment par larte relle et larte virtuelle. A cause de la prsence de dcalage entre larte relle et larte virtuelle (paramtre b) les paramtres LC et LP sont dtermins en fonction de la position instantane de larte considre. Introduisons les variables suivantes : Lc est le profil de la surface usine form par larte de coupe relle Lp est le profil de la surface usine form par larte de coupe virtuelle
Lprev contient toute linformation propos de la formation de la surface usine avec les artes
relle et virtuelle -73-
La figure suivant montre diffrentes positions des artes de coupe relle et virtuelle avec les calculs correspondants des paramtres LC et LP :
Lprev s
C0
Lp s
Lc s
C1 C2
Lprev s
P2
Lc s
P0 P1
Lp s
Figure III-17 : Calcul des paramtres LC et LP en fonction de positions des artes sur les trajectoires
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C0C1 : LC C1C2 : LC
Lprev s Lp s T nc T b 2 Rav
(3.5)
P0 P : LP 1 P P2 : LP 1
Lprev Lc
T nc
b 2 Rav b 2 Rav
s T
Avec les quations, (3.4) et (3.5) les paramtres Dc et Dp sont calculs pour tout le passage considr. Puis cela permet obtenir lvolution de lpaisseur des copeaux principal et complmentaire :
hc s hp s max 0; Dc s max 0; Dp s
(3.6)
Les profils actuels de la surface usine Lc et Lp sont dfinis sparment pour larte relle et larte virtuelle :
Lc s Lp s
LC s, b, T , Rav , nc LP s, b, T , Rav , nc
hc s hp s
(3.7)
-74-
Le calcul de la surface usine et de lvolution des paisseurs des copeaux correspondants sont raliss sous MATLAB. Lalgorithme de ces calculs est dcrit dans la partie ANNEXE A-4. Les rsultats de simulation sont prsents sur la Figure III-18 :
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Figure III-18 : Les rsultats de la simulation numrique
III.5.5 Analyse du signal deffort, localisation des efforts de coupe et de talonnage

Le signal deffort est reprsent comme un ensemble de pulsations. Chaque pulsation correspond un seul passage de loutil et a la forme de deux pics (Figure III-19). Le premier pic est associ laction des phnomnes de coupe et de talonnage sur le systme usinant. Le deuxime pic correspond au phnomne de coupe. Nous pouvons estimer qualitativement linfluence du talonnage sur le systme usinant par une comparaison des hauteurs relatives de ces deux pics. Si le premier pic est lev, le talonnage aura une forte intensit. La largeur du premier pic dfinit la dure et linfluence du talonnage sur le systme usinant.
-75-
1200
1000
Vc
(+)c
Vc
800
Forces, [N]
600
(-)c
Passage (zoom)
0.42
400
200
0 0.415
s, [mm] Time, [sec]
0.425
0.43
Passage
Figure III-19 : La composition du signal deffort
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Lidentification des paramtres des modles defforts commence par lanalyse du deuxime pic. Ce pic reprsente lvolution de leffort de coupe en fonction de lpaisseur instantane du copeau. Lanalyse cinmatique couple au signal de dplacement permet dobtenir lvolution de lpaisseur du copeau qui correspond au signal deffort. Cette opration est rpte pour un ensemble des pulsations considres du signal deffort. Comme rsultat nous obtenons la distribution des points exprimentaux effort de coupe Fc paisseur relle du copeau hc. Ces points sont approxims avec le modle effort de coupe ratio fractionnel en utilisant la mthode des moindres carrs. Ltape suivante de lanalyse est lextraction de leffort de talonnage et son approximation avec le modle non linaire introduite dans le CHAPITRE III: de ce mmoire. Pour cela leffort de coupe est calcul partir de lpaisseur relle du copeau. Cet effort calcul est ensuite soustrait de leffort mesur. Le rsultat de soustraction pour un ensemble de pulsations dans le signal deffort nous donne lvolution de leffort de talonnage pour tout le processus dusinage considr. Nous traons cet effort de talonnage Fp en fonction de lpaisseur complmentaire hp du copeau calcul prcdemment.
-76-
III.6 Calcul de la position optimale de larte virtuelle (paramtre b)

La particularit du modle de coupe deux artes est la prsence dun paramtre empirique b qui dfinit la position de larte virtuelle. Pour valuer le paramtre b nous avons dvelopp un algorithme numrique qui est bas sur une mthode doptimisation. Cet algorithme est prsent sur la Figure III-20 :
Premire approximation b0, lincrment b, lintervalle [b0, bmax]
Signaux exprimentaux deffort Fexp(t) et du dplacement xexp(t)
Premier pas: bi=b0 Calcul des coefficients kc0, hc*, rc, kp0, hp*, rp dans les modles defforts avec bi
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Calcul du signal deffort Fnum(bi,t) contentant leffort de coupe et leffort de talonnage
Comparaison des signaux Fexp(t) et Fnum(bi,t), calcul derreur (bi):

bi Fexp t 0.5 Fexp t Fnum bi , t Fnum bi , t
Augmentation du b: bi=bi+b Le vrai b correspond lerreur minimale: min=min(), b=b(min)
oui
bi<bmax
non
Figure III-20 : Lalgorithme pour dterminer le paramtre b optimal
Nous utilisons les signaux exprimentaux deffort et de dplacement et nous dfinissons une premire approximation de b. Puis pour une valeur de b considr lidentification des coefficients dans les modles effort de coupe et effort du talonnage est ralise. La comparaison de leffort calcul Fnum avec le signal deffort obtenu exprimentalement Fexp donne une erreur . Le paramtre b optimal correspond lerreur minimale . -77-
Les rsultats de cette mthode doptimisation sont prsents sur la Figure III-21 :
0.4 0.35 0.3
Erreur
0.25 0.2 0.15
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
b, [mm]
Figure III-21 : Localisation du paramtre b optimal en fonction de lerreur obtenu aprs la comparaison des signaux mesur et calcul
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Pour le couple outil matire utilis nous avons test diffrentes configurations du systme usinant. Le paramtre b reste sensiblement identique. Nous pouvons donc conclure que la position de larte virtuelle est peu sensible aux paramtres opratoires du systme usinant et le paramtre b reste constant pour un couple outil matire donn.
III.7 Sensibilit des modles defforts la variation des paramtres opratoires

Analysons la distribution des points exprimentaux pour un couple outil matire donn en fonction de la configuration du systme usinant. Les paramtres opratoires varient de la manire suivante : Vitesse de rotation de la broche Avance de loutil Masse modale Raideur modale Pour chaque configuration du systme usinant nous mesurons les signaux effort et dplacement. Puis nous appliquons aux signaux la technique dveloppe ci-dessus pour identifier les efforts de coupe et du talonnage.
-78-
III.7.1 Robustesse de la mthode de recalage essais au modle effort de coupe

Les figures suivantes montrent la distribution des points exprimentaux de leffort de coupe en fonction de lpaisseur du copeau en faisant varier la vitesse de rotation, lavance de loutil, la raideur en compression et la masse de la tte de perage vibratoire :
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Figure III-22 : Distribution des points exprimentaux de leffort de coupe ; lavance de loutil est 0.12 mm/tr, la masse modale du systme est 3.65 kg, la raideur du systme est 262 N/mm
Figure III-23 : Distribution des points exprimentaux de leffort de coupe ; la vitesse de rotation de la broche est 4000 tr/min, la masse modale du systme est 3.65 kg, la raideur du systme est 262 N/mm
-79-
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Figure III-24 : Distribution des points exprimentaux de leffort de coupe ; lavance de loutil est 0.12 mm/tr, la vitesse de rotation de la broche est 4000 tr/min, la raideur du systme est 262 N/mm
Figure III-25 : Distribution des points exprimentaux de leffort de coupe ; lavance de loutil est 0.12 mm/tr, la vitesse de rotation de la broche est 4000 tr/min, la masse modale du systme est 3.65 kg
-80-
Les coefficients obtenus pour chaque configuration sont prsents dans le tableau suivant :
Tableau III-7 : Les coefficients dans le modle effort de coupe obtenus pour diffrentes configurations du systme usinant
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Paramtres opratoires du systme usinant a=0.12 mm/tr, =4500 tr/min m=3.65 kg, =4000 tr/min kx=262 N/mm =3750 tr/min =3500 tr/min =4000 tr/min, a=0.15 mm/tr m=3.65 kg, a=0.17 mm/tr kx=262 N/mm a=0.19 mm/tr a=0.22 mm/tr =4000 tr/min, m=3.15 kg a=0.12 mm/tr, m=3.65 kg kx=262 N/mm m=3.80 kg m=4.20 kg =4000 tr/min, kx=262 N/mm a=0.12 mm/tr, kx=380 N/mm m=3.65 kg
kc0, N/mm 5100 5100 5000 4900 5000 5000 4900 4800 5100 5000 5100 5200 5100 5000
hc*, mm 0.018 0.015 0.016 0.018 0.020 0.022 0.021 0.022 0.018 0.020 0.021 0.022 0.019 0.021
rc 0.1 0.1 0.1 0.10 0.11 0.10 0.12 0.12 0.10 0.10 0.09 0.10 0.10 0.11
Nous pouvons remarquer que la croissance dans la raideur du systme usinant rduit la dispersion des points. Une faible variation des coefficients kc0, hc*, rc des diffrentes configurations du systme usinant nous permet dire que la technique dveloppe est fiable.
-81-
III.7.2 Robustesse de la mthode de recalage essais au modle effort de talonnage

Nous ralisons une analyse identique pour la distribution des points exprimentaux de leffort du talonnage. Sur les figures ci-dessous les distributions des points en fonction de la configuration du systme usinant pour un couple outil matire donn sont prsentes :
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Figure III-26 : Distribution des points exprimentaux de leffort du talonnage ; lavance de loutil est 0.12 mm/tr, la masse modale du systme est 3.65 kg, la raideur du systme est 262 N/mm
Figure III-27 : Distribution des points exprimentaux de leffort du talonnage ; la vitesse de rotation de la broche est 4000 tr/min, la masse modale du systme est 3.65 kg, la raideur du systme est 262 N/mm
-82-
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Figure III-28 : Distribution des points exprimentaux de leffort du talonnage ; lavance de loutil est 0.12 mm/tr, la vitesse de rotation de la broche est 4000 tr/min, la raideur du systme est 262 N/mm
1200 Raideur 380 N/mm Raideur 262 N/mm 1000
800
Fp, [N]
600
400
200
0 0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
hp, [mm]
Figure III-29 : Distribution des points exprimentaux de leffort du talonnage ; lavance de loutil est 0.12 mm/tr, la vitesse de rotation de la broche est 4000 tr/min, la masse modale du systme est 3.65 kg
-83-
Les coefficients obtenus pour chaque configuration sont prsents dans le tableau suivant :
Tableau III-8 : Les coefficients dans le modle effort de talonnage obtenus pour diffrentes configurations du systme usinant
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Paramtres opratoires du systme usinant a=0.12 mm/tr, =4500 tr/min m=3.65 kg, =4000 tr/min kx=262 N/mm =3750 tr/min =3500 tr/min =4000 tr/min, a=0.15 mm/tr m=3.65 kg, a=0.17 mm/tr kx=262 N/mm a=0.19 mm/tr a=0.22 mm/tr =4000 tr/min, m=3.15 kg a=0.12 mm/tr, m=3.65 kg kx=262 N/mm m=3.80 kg m=4.20 kg =4000 tr/min, kx=262 N/mm a=0.12 mm/tr, kx=380 N/mm m=3.65 kg
kp0, N/mm 680 680 690 720 700 720 730 750 680 670 670 680 700 680
hp*, mm 0.051 0.053 0.047 0.051 0.043 0.050 0.052 0.051 0.052 0.049 0.048 0.051 0.050 0.050
rp 27 26 31 33 31 30 30 29 28 30 30 31 29 32
Remarquons ici que nous avons une dispersion plus importante entre les points pour diffrentes configurations du systme usinant par rapport aux rsultats obtenus pour leffort de coupe. Cet effet est li directement la mthode numrique applique. Nous utilisons une procdure dextrapolation pour sparer leffort de talonnage de leffort dinteraction total. Cette manipulation ajoute une erreur complmentaire dans la distribution des points mais nous observons tout de mme aussi une bonne cohrence.
-84-
III.8 Calcul des coefficients des modles effort de coupe et effort de talonnage
Lvaluation des modles defforts de coupe et de talonnage est base sur lutilisation de la mthode des moindres carrs. Donc partir des donns exprimentaux nous obtenons les figures suivantes :
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Figure III-30 : Modle effort de coupe
Figure III-31 : Modle effort du talonnage
-85-
Les coefficients des modles defforts calculs sont prsents dans le Tableau III-9 :
Tableau III-9 : Les coefficients dans les modles defforts
kc0, N/mm 5000
hc*, mm 0.02
rc 0.1
kp0, N/mm 700
hp*, mm 0.05
rp 30
La figure suivante montre les rsultats entre leffort mesur et leffort calcul partir des modles recals :
1400 Effort mesur Effort du talonnage simul Effort de coupe simul
1200
1000
Efforts, [N]
800
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600
400
200
0.91
0.92
0.93
0.94
0.95
0.96
s, [mm]
Figure III-32 : Evolution de leffort de coupe et de leffort du talonnage pour tout le processus dusinage ; les paramtres opratoires utilis : masse modale 3.645 kg, raideur modale 262 N/mm, la rotation de la broche est 4500 tr/min, lavance axiale de loutil 0.1 mm/tr
III.9 Influence de la gomtrie de loutil sur les coefficients dans les modles defforts
Etudions lvolution des modles defforts de coupe et du talonnage en fonction de la gomtrie de la partie coupante de loutil. Dans notre cas laffutage du foret est dtermin avec un angle de dpouille et un angle de pointe. En partenariat avec TIVOLY nous avons fabriqu une srie des forets avec les angles suivants :
Tableau III-10 : La variation des angles
Angle de dpouille, deg Angle la pointe, deg
10 118
11 120
12 122
13 124
14 126
15 130
-86-
Pour chaque configuration de laffutage nous ralisons lessai du perage vibratoire autoentretenu et nous mesurons les signaux deffort et du dplacement. Dans tous les essais nous utilisons la mme configuration du systme usinant prsente dans le Tableau III-11 :
Tableau III-11 : La configuration du systme usinant utilis
Paramtre Masse modale, kg Raideur modale dans le sens axial, N/mm Rotation de la broche, tr/min Avance axiale de loutil, mm/tr
Valeur 3.645 262 3500-4500 0.1-0.16
III.9.1 Variation de langle de dpouille

tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011 Daprs une analyse du signal deffort de coupe en fonction de la gomtrie du foret nous constatons que leffort de coupe reste quasiment invariable la variation de langle de dpouille et langle de pointe. Nous nous intressons donc lanalyse de leffort du talonnage. Les donnes exprimentales dans ce cas sont enregistres pour lopration de perage dans la pice ayant un avant-trou. Les figures suivantes montrent la dpendance de leffort du talonnage en fonction de lpaisseur complmentaire du copeau pour diffrents angles de dpouille :
Figure III-33 : Distribution des points exprimentaux et le modle effort du talonnage correspondant pour langle de dpouille 10
-87-
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-88-
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-89-
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Pour de faibles paisseurs du copeau complmentaire hp la distribution des points exprimentaux est insensible au changement de langle de dpouille et le coefficient kp0 reste constant (Tableau III-12). Ce coefficient est dfini comme une fonction des caractristiques mcaniques de la matire usine. Par contre avec laugmentation de langle de dpouille nous observons plus faible densit des points exprimentaux pour les grandes paisseurs du copeau complmentaire. Les coefficients hp*, rp sont donc calculs avec une certaine erreur. Il est donc prfrable de choisir des conditions exprimentales conduisant une forte prsence du phnomne de talonnage. Cela essentiellement d la diminution de la prsence de talonnage avec laugmentation de langle de dpouille.
600 Angle de dpouille 10 Angle de dpouille 11 Angle de dpouille 12 Angle de dpouille 13 Angle de dpouille 14 Angle de dpouille 15
500
400
Fp, [N]
300
200
100
0 0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
hp, [mm]
Figure III-39 : Les modles effort du talonnage pour diffrentes configurations de laffutage
-90-
Les coefficients kp0, hp* et rp pour chaque configuration de langle de dpouille sont prsents dans le tableau suivant :
Tableau III-12 : Les coefficients dans le modle effort du talonnage obtenus pour diffrents angle de dpouille
Angle de dpouille 10 Angle de dpouille 11 Angle de dpouille 12 Angle de dpouille 13 Angle de dpouille 14 Angle de dpouille 15
kp0, N/mm 700 700 700 700 700 700
hp*, mm 0.040 0.022 0.013 0.006 0.003 0.001
rp 50 30 16 14 10 8
III.9.2 Variation de langle de pointe

Lanalyse des signaux mesurs pour diffrentes configurations de langle de pointe montre que ni leffort de coupe ni leffort de talonnage ne dpend pas la variation de cet angle. Donc nous supposons que les coefficients dans les modles des efforts de coupe et du talonnage restent invariables. La A la fin de ce type de lanalyse nous construisons les coefficients rp et hp* en fonction des deux variables : langle de dpouille et langle la pointe en espace 3D :
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50 40 30
rp
20 130 10 126 0 10 124 10.5 11 122 11.5 12 12.5 13 13.5 120 14 14.5 15 118 128
Angle la pointe, [deg]
Angle de dpouille, [deg]
Figure III-40 : Le coefficient rp en fonction de langle de dpouille et langle la pointe du foret
-91-
0.4
0.3
hp*, [mm]
0.2
0.1 125 0 10 10.5 11 11.5 120 12 12.5 13 13.5 14 14.5 15 115
130
Angle la pointe, [deg]
Angle de dpouille, [deg]
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Figure III-41 : Le coefficient hp* en fonction de langle de dpouille et langle la pointe du foret
Avec ces figures nous pouvons calculer les coefficients rp et hp* pour diffrents types daffutage du foret. Nous rappelons que ces coefficients sont identifis avec une certaine erreur, croissante avec laugmentation de langle de dpouille.
III.10 La mthode dvaluation de leffort dindentation

Le problme de lanalyse du phnomne dindentation est associ limpossibilit de mesurer ce phnomne pendant lusinage. Nous proposons une mthode pour identifier leffort dindentation partir de deux types des essais raliss avec les mmes conditions de coupe et mme la configuration du systme usinant : Le perage vibratoire auto entretenu de la pice avec un avant-trou. Le diamtre de cet avant-trou est gal au diamtre de lme du foret Le perage vibratoire auto entretenu de la pice plein matire sans aucun avant-trou Dans chaque cas nous enregistrons les signaux deffort et de dplacement de loutil pendant lusinage. Lanalyse du signal de dplacement obtenu pour le premier essai avec la technique dvelopp nous donne lvolution de leffort de coupe et de leffort de talonnage pour tout le processus dusinage. Nous supposons que leffort en fonction des paisseurs instantanes de copeau est identique dans le deuxime essai. Cette hypothse est justifie : les phnomnes de coupe et du talonnage sont lis la formation de la surface usine par lenlvement du copeau. Le mcanisme de formation de la surface usine ne dpend pas de prsence de lavant-trou. De ce fait nous pouvons rapprocher les signaux de leffort de coupe et de leffort du talonnage obtenus pour le premier essai au signal de leffort obtenu pour le deuxime type essai.
-92-
Lapplication de la procdure de soustraction permet obtenir lvolution de leffort dindentation dans le cas de lusinage dune pice sans avant-trou (Figure III-42) :
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Figure III-42 : Signal de leffort total mesur et comparaison avec le signal de leffort dindentation obtenu par soustraction des efforts de coupe et du talonnage de leffort total
Puis nous supposons que la pointe du foret plonge dans la matire pendant le perage. Le taux de la pntration de la pointe du foret dans la matire caractrise la sollicitation de loutil li leffort dindentation. Lvaluation du dgre de pntration de la pointe du foret dans la pice est possible par une analyse du signal de dplacement. Ce signal reprsente le dplacement total de loutil pendant usinage. De plus nous avons lvolution de leffort dindentation correspondant obtenu ci-dessus. Donc partir de ces deux signaux nous pouvons tablir la correspondance entre le dplacement de loutil et leffort dindentation (Figure III-43).
-93-
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Figure III-43 : La partie du signal de dplacement mesur correspondante la pntration de loutil dans la matire
Nous pouvons remarquer que leffort dindentation nest prsent que pendant la plonge de loutil dans la matire. Dans sa position extrmale (quand le foret change la direction de son mouvement) leffort dindentation a une valeur maximale. Puis pendant la mont de loutil la pointe du foret nexerce aucun effort sur la matire. Nous observons donc une forte chute de leffort dindentation. Par contre il reste une composante de retour lastique en dbut de remonte du foret qui est nglig dans les calculs. Ces donnes nous permettent de crer la distribution les points exprimentaux de la dpendance entre leffort dindentation et le taux de pntration de la pointe du foret dans la pice pendant usinage. A base de cette distribution il est calcul les coefficients ki0, xin*, ri du modle effort dindentation (quation (2.10) dans le CHAPITRE II:).
-94-
Le rsultat dapplication de ce modle et la distribution des points exprimentaux sont prsents sur la Figure III-44 :
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Figure III-44 : La distribution des points exprimentaux et son approximation avec un modle effort dindentation
Ltablissement du modle de leffort dindentation et lidentification de ces coefficients permettent de prdire lvolution de cet effort pendant toute lopration dusinage. Sur la Figure III-45 il est montr la comparaison entre leffort total obtenu exprimentalement et leffort calcul (la somme des efforts de coupe, du talonnage et dindentation) :
1800 1600 1400 1200 Effort total mesur Signal d'effort total simul
Efforts, [N]
1000 800 600 400 200 0 0.585
0.59
0.595
0.6
0.605
0.61
0.615
Temps, [sec]
Figure III-45 : Comparaisons entre les signaux deffort total mesur et simul ; la masse modale du systme usinant est 3.645 kg, la raideur modale est 262 N/mm, la rotation de la broche est 4000 tr/min, lavance de loutil est 0.1 mm/tr
-95-
Les coefficients des modles efforts utiliss sont prsents dans le Tableau III-13 :
Tableau III-13 : Les paramtres dans les modles effort de coupe, effort du talonnage et effort dindentation
kc0, N/mm 5000
hc*, mm 0.02
rc 0.1
kp0, N/mm 700
hp*, mm 0.05
rp 30
ki0, N/mm 3300
xin*, mm 0.6
ri 10
III.11 Calcul du couple pour le cas du perage vibratoire auto-entretenu

Utilisons lquation (2.13) du CHAPITRE II: pour calculer le couple pour lopration du perage vibratoire auto-entretenu. Analysons le cas simple quand il y a un avant trou dans la pice. Avec cela nous excluons leffort dindentation. Les paramtres dans les modles defforts de coupe et de talonnage sont prsents dans le Tableau III-14 :
Tableau III-14 : Les coefficients dans les modles defforts appliqus
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kc0, N/mm 5000
hc*, mm 0.02
rc 0.1
kp0, N/mm 700
hp*, mm 0.05
rp 30
La Figure III-46 montre la bonne corrlation entre le couple mesur et le couple calcul :
Signal mesur Mc Mp 5
Couple, [N*m]
0 0.91
0.915
0.92
0.925
0.93
0.935
0.94
0.945
0.95
0.955
Temps, [sec]
Figure III-46 : Couple mesur et volutions Mc et Mp calcules ; la masse modale du systme usinant est 3.645 kg, la raideur modale est 262 N/mm, la rotation de la broche est 4000 tr/min, lavance de loutil est 0.1 mm/tr
-96-
III.12 Conclusion
Dans ce chapitre nous avons dvelopp une technique pour identifier et valuer les modles effort de coupe et effort de talonnage pour un couple outil matire donn. Les coefficients de ces modles sont calculs partir de donnes exprimentales. Nous avons montr aussi la robustesse de ces modles deffort la variation de la configuration du systme usinant. Le changement de la gomtrie de loutil influe que leffort du talonnage. Leffort de coupe reste invariable. Daprs une srie dessais nous avons obtenus les dpendances entre les coefficients du modle effort du talonnage et les paramtres dafftage du foret. La localisation du phnomne de talonnage est ralise avec lanalyse des vitesses instantanes pendant le processus dusinage. Cette analyse est base sur la mesure du dplacement de loutil. Nous avons tabli que le talonnage apparait que lorsque loutil plonge dans la matire usine. tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011 La technique dveloppe pour modliser leffort dindentation est bas sur la mesure des efforts et du dplacement du foret pendant lopration de perage vibratoire auto-entretenue. Laspect principal de la stratgie est de sparer lvolution de leffort dindentation de leffort total mesur. La solution propose est de raliser deux types dessais diffrents : avec un avant et en pleine matire. La condition ncessaire est de garder les mmes conditions de coupe et la mme configuration du systme usinant pour les deux essais. Les rsultats obtenus dans ce chapitre peuvent tre utiliss pour simuler les efforts de coupe et du talonnage pour diffrentes configurations du systme usinant pour un couple outil matire donn.
-97-
Chapitre IV : Simulation numrique du processus dusinage
CHAPITRE IV: Simulation numrique du processus dusinage
Dans ce chapitre nous dveloppons une technique de lanalyse prdictive du comportement du systme usinant. Cette technique est base sur la simulation numrique du processus dusinage avec lapplication dune procdure itrative. Les donnes initiales pour lanalyse sont suivantes : La configuration du systme usinant Les conditions de coupe La gomtrie de la partie coupante de loutil Les coefficients des modles defforts La technique propose nous permet de simuler le comportement de loutil ayant plusieurs lvres. Chaque lvre est identifie avec ses propres paramtres et nous sommes capables de marquer la contribution de chaque lvre dans le mcanisme de formation de la surface usine. En plus nous abordons linfluence des vibrations dues la torsion du foret. Le rsultat de la simulation numrique comporte Le mouvement du systme usinant Lobtention du profil de la surface usin pour chaque lvre Les paisseurs du copeau pour chaque lvre Les efforts gnrs chaque instant Nous commenons par dcrire la technique de simulation numrique. Puis nous dfinissons les efforts dinteraction outil-pice et la cinmatique de la formation de la surface usine.
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-98-
IV.1 Equation de la dynamique pour un systme 2 DDL

Le systme usinant 2 DDL dans le cas du perage vibratoire est prsent sur la Figure IV-1 :
Vue A sur loutil (zoom)
dx, d
kx 1ere lvre
va
m, , k, cx, c
me
R
lvre
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Fx A
Figure IV-1 : Modle de la dynamique du systme usinant 2 DDL
Nous considrons loutil souple en torsion. Dans ce cas les vibrations rotatives de loutil peuvent avoir une influence suffisante sur le rsultat de lusinage et la stabilit du systme usinant. Nous allons analyser le cas o le dplacement axial du foret x et son dplacement angulaire sont lis lun lautre. La sollicitation est modlise avec leffort axial Fx et le couple M en utilisant le modle de coupe avec deux artes (CHAPITRE II:). La modlisation dynamique de ce systme est dcrite par les quations suivantes :
mx d x x k x x cx d k c x
Fx M
(4.1)
O les paramtres m, caractrisent linertie du systme considr dans les directions x et . Les paramtres dx, d, kx, k introduisent lamortissement et la raideur du systme dans le sens x et . Les paramtres cx et c sont les coefficients de couplage entre les mouvements du systme le long de x et . Les coefficients k, cx et c pour loutil considr sont calculs dans la partie ANNEXE A-2.
-99-
Introduisons les variables suivantes :

x a, fx c 2 T m , kx 2 , f 2 T a c 2 k t T, k ,
x
dx , 2 kx m
d 2 k
(4.2)
2 cx , c a kx
Il est suppos que la priode de vibrations axiales du systme usinant est sa priode principale T. Aprs certaines modifications lquation de la dynamique (4.1) prends la forme
fx 2 f 2
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d2 d 2 d2 d 2
2 2
fx 2 f 2
d d d d
c c
Fx a kx M 2 k
(4.3)
Il est not que la rotation totale du systme est compose dune composante constante cause de la rotation de la broche et une composante variable cause de prsence du broutement. Donc langle rotatif total du systme usinant est le suivant
0
(4.4)
Considrons le cas o la vitesse de rotation de la broche est constante. La priode principale du systme usinant est donc dtermine comme T 2 . Nous ne pouvons pas appliquer la mthode dintgration de Newmark pour trouver les solutions de lquation (4.3). En plus si nous continuons utiliser la variable comme paramtre dintgration nous pourrons obtenir des instabilits numriques. Donc pour rsoudre les quations (4.3) et (4.4) numriquement il nous faut trouver une nouvelle variable de lintgration. La mthode numrique applique est dveloppe ci-dessous. Transformons lquation (4.4) en utilisant les dpendances (4.2) :
,
0
(4.5) nous permet denvisager le temps
La premire drive de lquation (4.5) par la variable rduit comme une fonction du paramtre :
d d 1 d d
(4.6)
-100-
Avec cette modification et changement de la variable dintgration nous obtenons lquation de la dynamique sous la forme suivante :
fx 2 f 2
d2 d 2 d2 d 1
2
2 2
fx 2 f 2
d d d d
c c
Fx a kx
2
M 2 k
(4.7)
d d
Lquation (4.7) dcrit le mouvement du systme usinant en fonction de langle de rotation total. Le mouvement de ce systme comporte deux types des vibrations orthogonales couples (Figure IV-1). Dans ce systme nous avons une dpendance linaire entre le temps rduit et langle de rotation total (4.5). tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011 Prsentons la mthodologie de lanalyse de lquation (4.7). Premirement appliquons la procdure de Cauchy pour rduire lordre de lquation tudie. Pour cela il faut introduire un nouvel vecteur dtat Y
y1 , y2 , y3 , y4
avec les composantes suivantes :
y1
y2
y3
d d
d , d
y2
d d
d d
(4.8)
Avec le nouvel vecteur dtat nous sommes capables de transformer deux quations de la dynamique de 2me ordre (4.7) vers une quation matricielle de 1er ordre :
1 y4
Y 1
(4.9)
Avec
0 0 2 fx
2 2
0 0 2 fx 2 f 0
2
1 0 c
2
0 1 2 fx 0 2 f 0
0 0 0 , b Fx a kx M 2 k
0 0 2 fx 2 f 0
2
A 2 f
(4.10)
2
c 0
0 0
0 1
Dans lquation (4.9) lindice / signifie la drive par la variable
-101-
IV.2 Equation de la dynamique pour le systme 1 DDL

Considrons le systme usinant 1 DDL dont la dynamique est dcrite avec lquation suivante :
mx d x x kx x Fx
(4.11)
Avec (4.2) cette quation prends la forme
fx 2
d2 d 2
fx 2
d d
Fx a kx
(4.12)
La diffrence principale entre lquation de la dynamique (4.12) et celle pour le systme 2 DDL (4.7) est que pour le systme 1 DDL le temps rduit est une variable indpendante. Langle de rotation total nest pas introduit pour ce systme.
d Selon la procdure de Cauchy introduisons le nouvel vecteur dtat Y . Dans ce , d cas lquation de la dynamique (4.12) de 2me ordre peut tre transforme lquation matricielle de 1er ordre
T
tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011
Y
Avec
0 A 2 fx
2
A Y
(4.13)
1 2
x
0 2 fx , b Fx a kx 2 fx
2
(4.14)
Dans lquation (4.13) lindice / signifie la drive par la variable .
IV.3 Equations defforts de linteraction outil-pice

Considrons la sollicitation du systme dans deux directions x et . Nous sparons toujours le comportement de diffrentes lvres nc [Gouskov, 2004]. Dans la direction x chaque lvre gnre un effort de coupe, un effort de talonnage et un effort dindentation dont les modles sont introduits dans le CHAPITRE II: de ce mmoire. Introduisons les variables suivantes :
ci
hci , a ki 0 , kc 0
hpi
pi
a
0i
c*
hc* , a
0i
h p*
p*
in
xin , a
in*
xin* a
k pi
pi
(4.15)
kc 0
Le paramtre xin est une partie du signal de dplacement de loutil qui correspond un effort dindentation positif. Dans le cas dabsence de leffet dindentation (Fi=0) xin est nul. La technique dobtention de xin est prsente ci dessous. Avec (4.15) les modles defforts de
-102-
coupe Fc, de talonnage Fp et dindentation Fi pour toutes les lvres prennent la forme suivante :
nc
Fc Fp Fi
akc 0 As akc 0 As akc 0 As
ci
c*
rc
ci p*
2 ci c* c*
c* i 1 nc p* i 1 nc in* i i 1 pi
1
pi
rp
pi in in*
2 pi p* 2 in* p*
1
in in*
(4.16)
ri
in
Leffort total sur loutil est la somme de tous les efforts sur toutes les lvres (considrons le cas As=1) :
Fx
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Fc
Fp
Fin
c
akc 0 0.075 rc
ci p* ci c*
c p 2 c*
in
M
c
akc 0 R 1.5
nc c* i 1 nc p p* i 1 nc pi ci
c*
1
pi
(4.17)
2 pi p*
rp
pi
1
in in*
p* 2 in in* in*
ri
in
in
in*
i i 1
Pour un systme usinant 1 DDL le couple M nest pas pris en compte.
IV.4 Equations de formation de la surface usine

Les quations de formation de la nouvelle surface pour un outil complet ont t dj construites dans le CHAPITRE III:. Avec ces quations, il est possible de construire le profil final de la surface usine totale forme pendant tout le processus dusinage en prenant en compte linfluence du talonnage. Ici nous utilisons la mme technique mais les quations vont tre obtenues pour chaque lvre sparment. Grce cette modification nous sommes capables de simuler le comportement de chaque arte de coupe (relle et virtuelle) et prdire la surface usine en fonction de la gomtrie relle de loutil.
-103-
Regardons par exemple un outil avec nc dents o la position relative de chaque dent est dtermine avec un angle k. Aussi nous considrons que la position de chaque arte virtuelle est dfinit par deux paramtres 0k, bk o k=1nc (Figure IV-2) :
j=2 j=1
b1, 01 1
R j=k
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Figure IV-2 : Paramtrisation des lvres sur un outil
Puis nous analysons sparment le comportement du point sur chaque arte de coupe relle et virtuelle. Pour cela il faut introduire les paramtres suivants : Lck, Lpk les profils de la surface usine forms par k-me arte de coupe relle et k-me arte de coupe virtuelle Dck, Dpk les positions instantanes des k-mes artes de coupe relle et virtuelle par rapport de la matire hck, hpk les paisseurs du copeau principale et complmentaire LC, LP les fonctions contenants toute lhistoire de formation de la surface usine forme par les artes de coupe relle et virtuelle Dans ce cas la cinmatique du point analys sur la k-me arte de coupe relle est dcrite avec les quations suivantes :
Dck s hck s Lck s
x s
va
s LC k , s, bk , T , hck s
max 0; Dck s LC k , s, bk , T ,
k
(4.18)
-104-
Analogiquement la cinmatique du point sur larte de coupe virtuelle est envisage par les quations suivantes :
D pk s hpk s Lpk s
x s 0,
va c s
s LP k , s, bk , T , 0
bk tan
0k
0
(4.19)
max 0; D pk s LP k , s, bk , T ,
k
hpk s
O les angles de dpouille instantans ck(s), k=1..nc sont calculs analogiquement comme il a t dcrit dans le CHAPITRE III:. Les paramtres LC et LP dpendent de la position instantane de loutil cause de prsence du retard dans la formation de la surface usine par larte de coupe relle et larte de coupe virtuelle. Evidement ces paramtres dpendent aussi des rsultats des travaux de toutes les artes prcdentes. Donc LC et LP sont calculs sparment pour chaque lvre. Obtenons les paramtres LC et LP pour un passage gnr par la k-me lvre (Figure IV-3) :
Lprev s
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Passage de loutil C0
L pk s
c C1 C2
Lck s
Lprev s
P2 p
Lck s
P0 p P1
Passage de loutil
L pk s
Figure IV-3 : Diffrentes positions de loutil sur sa trajectoire lintrieur dun passage
Pour le point c sur larte de coupe relle pendant son chemin C0C1 le paramtre LC est envisag comme la surface usine finale forme par les (k-1)-me artes de coupe relle et virtuelle :
C0C1 : LC Lprev s
(4.20)
Par contre sur le chemin C1C2 le paramtre LC est la surface usine forme par la k-me arte de coupe virtuelle :
C1C2 : LC
k
L pk
bk T 2 Rav
(4.21)
rad
-105-
Puis passons vers lanalyse du comportement du point p sur la k-me arte de coupe virtuelle. Sur son chemin P0P1 le paramtre LP est la surface usine finale forme par les (k-1)-me artes de coupe relle et virtuelle :
P0 P : LP 1 Lprev
k
bk T 2 Rav
(4.22)
Sur le chemin P1P2 le paramtre LP est reprsent comme la surface usine gnre par la kme arte de coupe relle :
P P2 : LP 1 Lck s bk T 2 Rav
(4.23)
Il est remarquer aussi que pour larte de coupe avec lindice k=1 larte prcdente est larte de coupe avec lindice k=nc. tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011 Les quations (4.18), (4.19) avec (4.20), (4.21), (4.22) et (4.23) permettent de simuler la cinmatique du systme usinant considr qui est dfinit avec ses propres paramtres {nc, Rav, k, ck, 0k, bk, k=1nc} et les conditions de coupe donnes.
IV.5 La mthode dintgration numrique applique

Dans ce paragraphe nous dveloppons une mthode numrique pour trouver la solution de lquation (4.9). Nous avons expliqu que la mthode dintgration de Newmark ne peut pas tre applique cause de lquation (4.4). La mthode propose utilise une stratgie prdictive. C'est--dire nous cherchons la solution dans le pas suivant en sachant la solution dans le pas courant. Cette technique peut tre applique pour lanalyse de toutes les oprations dusinage. Expliquons en dtails la recherche de la solution yn+1 dans le pas (n+1) partir de la solution connue yn du pas n. Pour faciliter lalgorithme tudions ici le cas gnral quand le systme analys est dcrit avec lquation suivante :
dy dx A y B
(4.24)
O matrices A et B caractrisent le systme tudi. Ltat initial de ce systme est connu et il est dcrit avec x0, y0.
-106-
Regardons lespace {x, y}. Dans cet espace la solution totale de lquation (4.24) est prsente comme une courbe discrte y(x) (Figure IV-4) :
f(q)n,1=f(q-1)n,3 y Evolution de la solution y(x) y(q)n+1
f(1)n,2 y(1)n+1 yn
f(1)n,3 f(1)n,1=f(0)n,3 f(0)n,2 f(0)n,3
y(0)n+1
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f(0)n,1 xn+1
xn
xp
Figure IV-4 : Mcanisme itrative de recherche de la solution pour le pas suivant
La position du point xn+1 est dtermine tout simplement avec le pas connu xp : xn+1=xn+xp. Puis avec lquation (4.24) nous traons une tangente f(0)n,1 vers le point suppos y(0)n+1 de la solution :
f n(0) ,1
A yn
(4.25)
Ce premier rapprochement y(0)n+1 vers la solution dans le pas (n+1) est calcul avec lquation suivante :
(0) yn 1
yn
f n(0) x p ,1
(4.26)
En sachant y(0)n+1 nous pouvons prciser la tangente :

f n(0) ,2
(0) A yn 1
(4.27)
Puis nous dterminons la tangente pour litration suivante de la recherche de la solution dans le pas (n+1) et le nouvel rapprochement y(1)n+1 vers la solution :
f n(0) ,3
(1) yn 1
0.5 yn
f n(0) ,1 x p f n(0) ,3
f n(0) ,2
(4.28)
Pour litration suivante nous avons la tangente :

f n(1) ,1 f n(0) ,3
(4.29)
-107-
Puis la fin de chaque itration il nous faut estimer lerreur relative du rapprochement courant vers la solution vritable par rapport litration prcdente. Cette erreur relative est compare avec une erreur demande . La solution finale pour le pas suivant (n+1) est la suivante (rapprochement y(q)n+1 sur la Figure IV-4) :
( yni )1 ( yni 11) ( yni )1
0.5
( yni 11)
10
20
(4.30)
Lindice i correspond litration courante.
IV.6 Algorithme de la simulation numrique du processus de coupe

La simulation numrique est base sur lanalyse de lquation de la dynamique du systme usinant (4.9) en utilisant les quations de la cinmatique (4.18) et (4.19). La recherche de la solution est prdictive. Cette approche peut tre applique tous types de processus usinant. Nous pouvons constater que dans linstant initial de la simulation tous les paramtres analyss sont nuls. Lalgorithme dvelopp de la simulation numrique du comportement du systme usinant est prsente dans la partie ANNEXE A-4. La stratgie de cette analyse est la suivante. On discrtise le chemin de loutil s pendant usinage et on cherche la solution pour chaque instant. Donc les calculs raliss sur chaque pas sont diviss en trois tapes : La construction de la solution pour le pas courant La prdiction de la solution pour le pas suivant La prcision itrative de la solution pour le pas suivant A la fin de chaque itration lerreur de rapprochement est value. Lorsque cette erreur est en dehors dun seuil dfini nous passons au pas suivant. Pratiquement il a t tabli que pour la plupart des cas la solution convergent aprs 4-6 itrations. Les signaux de leffort de coupe, leffort du talonnage et leffort dindentation sont construits partir des quations (4.16) en utilisant la prdiction des paisseurs des copeaux. Le signal de leffort de linteraction total est obtenu comme la superposition des signaux de tous les efforts sur toutes les lvres. Le signal du couple est construit partir de lquation (4.17).
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-108-
IV.7 Rsultats de la simulation et comparaisons avec les signaux mesurs exprimentalement

Montrons ici lapplication de lalgorithme dvelopp pour la simulation numrique du comportement dun systme usinant ayant 2 DDL. Etudions le processus de perage vibratoire auto-entretenu avec un foret ayant nc=2 lvres. La configuration du systme analys ainsi que les conditions de coupe choisies sont prsentes dans le Tableau IV-1 :
Tableau IV-1 : Configuration du systme usinant analys et les conditions de coupe appliques
Paramtre Masse modale, kg Inertie en torsion, kg*m2 Raideur modale dans le sens axial, N/mm Raideur modale en torsion, N*mm/rad Coefficient damortissement rduit dans tous les sens Coefficient du couplage entre les modes de vibration, N Diamtre de loutil, mm Angle de dpouille pour chaque lvre, dg Distance b entre larte relle et larte virtuelle (pour chaque lvre), mm Rotation de la broche, tr/min Avance axiale de loutil, mm/tr
Valeur 3.645 0.0046 262 2590 0.05 2260 10 14 0.2 4500 0.1
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La simulation est ralise pour lusinage dune pice en aluminium Al7075 avec le foret TIVOLY rf. 8143389 TAURUS 60, HSS-E8. Les coefficients des modles defforts sont les suivants :
Tableau IV-2 : Les constants dans les modles defforts
kc0, N/mm 5000
hc*, mm 0.02
rc 0.1
kp0, N/mm 700
hp*, mm 0.05
rp 30
ki0, N/mm 3300
xin*, mm 0.6
ri 10
Avec la technique de lanalyse dveloppe nous pouvons simuler le processus dusinage ayant une seule frquence donne. Cette frquence est gale la frquence principale du processus rel correspondant et elle est introduite dans les calculs dans paramtre fx (4.2). Mais comme nous avons observ dans le CHAPITRE III: le processus dusinage rel comporte plusieurs frquences. Chaque frquence apporte sa propre contribution dans le rsultat final (le signal deffort et le signal de dplacement). Donc pendant la comparaison entre les rsultats de la simulation numrique et les signaux mesurs nous observons certain dcalage horizontal des diffrentes courbes (Figure IV-5, Figure IV-6, Figure IV-7).
-109-
Considrons deux cas de simulation : 1. La prsence des phnomnes de coupe et de talonnage. Ce cas correspond lusinage dune pice avec un avant-trou. Les figures suivantes montrent la comparaison entre les rsultats de la simulation numrique du comportement du systme usinant et les signaux exprimentaux :
Epaisseur du copeau principale simule Epaisseur du copeau complmentaire simule Epaisseur du copeau principale mesure Epaisseur du copeau complmentaire mesure 0.5
Epaisseurs des copeaux, [mm]
0.4
0.3
0.2
tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011
0.1
0 244
246
248
250
252
254
256
258
260
262
s, [mm]
Figure IV-5 : Comparaison des volutions des paisseurs des copeaux

1000 900 800 700 Effort simul Effort mesur
Effort total, [N]
600 500 400 300 200 100 0 244
246
248
250
252
254
256
258
260
262
s, [mm]
Figure IV-6 : Comparaison des signaux defforts totaux
2. La prsence des phnomnes de coupe, du talonnage et dindentation. Ce cas correspond lusinage dune pice en plein matire. Evidemment lvolution des paisseurs des copeaux reste la mme comme dans le premier cas (Figure V-5). Le diagramme ci-dessous montre la
-110-
comparaison entre leffort total simul et le signal deffort dinteraction mesur exprimentalement :
1800 1600 1400 1200 Effort simul Effort mesur
Effort total, [N]
1000 800 600 400 200
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0 350
352
354
356
358
360
362
364
366
368
370
s, [mm]
Figure IV-7 : Comparaison des signaux defforts totaux
IV.8 Simulation du processus de perage avec loutil ayant des lvres non symtrique
Envisageons le cas dun foret ayant un dfaut dafftage. Exprimentalement il nest pas possible de suivre le comportement de chaque lvre. Nous pouvons donc observer les rsultats dune simulation numrique sans comparaisons avec les signaux mesurs. Dans la mthode dveloppe la gomtrie de chaque lvre est dtermine avec le paramtre 0. En plus nous devons dfinir la position de larte virtuelle pour chaque lvre. Ces paramtres sont prsents dans le Tableau IV-3 :
Tableau IV-3 : Les paramtres gomtriques utiliss dans la simulation numrique
Premire lvre Deuxime lvre
0, dg 10 14
b, mm 0.2 0.2
-111-
A la fin du CHAPITRE III: nous avons tudi la dpendance des coefficients des modles defforts en fonction de langle 0. Pour les angles du Tableau IV-3 ces coefficients prennent les valeurs suivantes :
Tableau IV-4 : Les coefficients dans les modles defforts pour chaque lvre
0=10 dg 0=14 dg
kc0, N/mm 5000 5000
hc*, mm 0.02 0.02
rc 0.1 0.1
kp0, N/mm 700 700
hp*, mm 0.040 0.003
rp 50 10
Tous les autres paramtres utiliss dans la simulation sont prsents dans le Tableau IV-1. Les figures suivantes montrent lvolution des paisseurs des copeaux et les efforts de linteraction pour chaque lvre dans le cas dun perage dune pice avec un avant-trou :
0.18 0.16
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Epaisseurs des copeaux, [mm]
0.14 0.12 0.1 0.08 0.06 0.04 0.02 0 300
Epaisseur du copeau principale pour la 1re lvre Epaisseur du copeau complmentaire pour la 1re lvre Epaisseur du copeau principale pour la 2me lvre Epaisseur du copeau complmentaire pour la 2me lvre
302
304
306
308
310
312
314
316
s, [mm]
Figure IV-8 : Evolutions des paisseurs des copeaux pour chaque lvre
-112-
350 Effort totale pour la 1re lvre Effort totale pour la 2me lvre 300
250
Effort total, [N]
200
150
100
50
0 300
302
304
306
308
310
312
314
316
s, [mm]
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Figure IV-9 : Evolutions des efforts dinteraction pour chaque lvre
Daprs ces figures nous observons labsence de talonnage pendant le travail de la 2me lvre. La composante de leffort dinteraction totale outil/pice due au talonnage est gnre sur la 1re lvre.
IV.9 Conclusion
La technique dveloppe de la simulation numrique permet analyser lvolution des phnomnes de coupe, de talonnage et dindentation pendant lusinage. Le rsultat est sensible la gomtrie de loutil rel. Les dfauts de lafftage sont introduits dans lanalyse avec les paramtres correspondants. Remarquons que la mthode de calcul de leffort dindentation utilise ne soit pas capable fixer la composante lastique de cet effort. C'est--dire pendant la simulation nous supposons que la matire usine est absolu plastique. Comme rsultat de cette simplification dans la zone affecte nous obtenons leffort total simul plus faible que leffort mesur. Lintroduction dans lanalyse dun modle mtallurgique de la matire usine pourra supprimer cette hypothse. Mais cette tude reste lextrieur de ce mmoire.
-113-
Chapitre IV : Etude de stabilit. Modle damortissement complmentaire
CHAPITRE V: Etude de stabilit. Modle damortissement complmentaire
Avec lanalyse de la stabilit dynamique il est possible de prdire et modliser le comportement du systme dynamique en fonction de sa configuration actuelle. Les mthodes linaires de cette analyse sont associes en gnral avec lobtention des lobes de stabilit dans lespace des paramtres opratoires du systme usinant. Dans le premier chapitre de ce mmoire nous avons discut les diffrentes techniques de construction des lobes de stabilit. Dans ce chapitre, nous tudions la stabilit dynamique de lensemble porte-outil outil pice pendant lusinage avec le processus du perage vibratoire auto-entretenu. La cinmatique de ce systme a t analyse dans le CHAPITRE III: de ce mmoire. Pendant lanalyse de la dynamique nous considrons le comportement du systme en compression et en torsion en prenant en compte le couplage des modes [Bondarenko, 2008]. Pour valuer la contribution des phnomnes de talonnage, dindentation et de couple dans la stabilit du processus dusinage donn nous obtenons les lobes de stabilit pour les cas suivants [Bondarenko, 2009b] : Systme usinant 2 DDL en prenant en compte les phnomnes de talonnage, dindentation de couple et de couplage des diffrents modes de vibrations Systme usinant 1 DDL en prenant en compte des phnomnes de talonnage et dindentation Systme usinant 2 DDL en prenant en compte du phnomne de talonnage Systme usinant 1 DDL en prenant en compte uniquement la coupe Nous dveloppons aussi un modle damortissement complmentaire qui permet estimer la perte dnergie pendant usinage cause par laction de talonnage et dindentation.
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-114-
V.1 Description et dfinition du problme de stabilit

Selon le mcanisme rgnratif de formation de la surface usine, loutil usine la surface qui a t forme prcdemment. Ce contact discontinu ajoute une composante non linaire dans le comportement dynamique du systme usinant. Le mouvement total de loutil peut tre envisag comme la superposition dun dplacement constant cause de lavance et une composante variable lie au mcanisme de broutement. Pour un systme usinant de 2 DDL son mouvement est exprim comme
x t t x0
0
x t t
(5.1)
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La position instantane de loutil par rapport la pice dfinit lpaisseur du copeau chaque instant. Donc lpaisseur totale du copeau est aussi la superposition dune composante constante et lautre qui est variable. La composante constante est calcule en fonction de lavance de loutil. La composante variable est calcule avec la mthode prsente dans le CHAPITRE IV:. Pour un outil ayant plusieurs lvres (nc) et en utilisant le modle de coupe deux artes nous obtenons les quations suivantes :
hp t hc t
b
hp 0 hc 0 b 2 R
hp t hc t
a 1 nc a
b
x t x T
b
x T T nc T
T
(5.2)
x t
Le problme de la stabilit du processus dusinage peut tre rduit ltude de la stabilit de la coupe continue avec la prsence de petites perturbations lies au mcanisme de broutement (5.1) et (5.2). Ltude suivante est divise en 2 tapes : Lanalyse du comportement du systme usinant dans le cas de la coupe continue. Nous considrons cet tat du systme comme ltat dquilibre. Ltude du comportement du systme usinant dans le cas de prsence de petites perturbations autour de ltat dquilibre. Chaque tape dfinie est base sur une analyse de lquation dynamique du systme usinant. Tous les calculs dtaills sont prsents dans la partie ANNEXE A-3. Dans ce chapitre, nous montrons que les points importants de lanalyse.
-115-
Considrons le systme usinant 2 DDL dont lquation de la dynamique est la suivante (cette forme de lquation a t obtenue dans le CHAPITRE IV:) :
fx 2 f 2
d2 d 2 d d
2 2
2 2
fx 2 f 2
d d d d
c c
Fx a kx M 2 k
(5.3)
Remarquons aussi que tous les calculs peuvent tre facilement adapts un systme usinant 1 DDL par lannulation des paramtres correspondants.
V.2 Lanalyse du comportement du systme usinant dans le cas de la coupe continue

Considrons le mouvement du systme tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011
0
. Dans ce cas la sollicitation du systme est
dtermine avec les paramtres Fx0, M0. En appliquant les modles deffort de coupe, effort de talonnage et effort dindentation nous obtenons les quations suivantes :
Fx 0 M0 akc 0
c0 c0 p0 i0
(5.4)
p0
akc 0 1.5
0.075
Avec
c0 c0 c0 in 0 i0 i in 0 c0 i* p0 b c* i* c*
rc
2 c0
nc ,
2 in 0
p0 p0 p
p* p0
rp
p*
2 p0
nc ,
(5.5)
ri
1 nc
in 0
1 nc ,
k p 0 kc 0 ,
ki 0 kc 0
Lquation de la dynamique (5.3) pour ce type de systme prend la forme :

0 0
c c
0 0
c0 c0
0 0
(5.6)
Avec
0 0 c0 p0 c0 i0
1.5 kc 0 , kx
0.075
c0
p0
(5.7)
c0
k 1 aR c 0 2 k
-116-
Lquation de la dynamique sous la forme de (5.6) permet dexprimer les amplitudes constantes du mouvement du systme usinant :
1 c
0 c0
cc 1 cc
0 0 c0
c 1 cc
0 0
c0
const
(5.8)
1 cc
c0
1 1 cc
const
Dans le cas particulier pour un systme 1 DDL (=0) nous obtenons lamplitude suivante :
0 c0 0
(5.9)
V.3 Prsence des petites perturbations autour de ltat dquilibre du systme usinant
tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011 Analysons le mouvement du systme usinant dans le cas de prsences de petites perturbations. La cinmatique de ce systme est envisage avec les quations suivantes :
0 0 c p in c0 p0 in 0 c p in
1 nc
b
b b
1 nc 1 nc
(5.10)
1 nc
La sollicitation du systme usinant est aussi reprsente comme la somme dune composante constante et une composante variable. Alors les efforts associs sont exprims comme :
Fc Fp Fi
O
Fc 0 Fp 0 Fi 0
Fc Fp Fi 0
kc 0 a kc 0 a kc 0 a
c0 p0 i0
c0 p i i0
c p0 in p
(5.11)
c0
nc ri
rc
1 rc 1 1 ri
2 c0 c*
p0
nc
rp
1 rp 1
2 p0 p*
(5.12)
i0
2 i0 i*
-117-
Les quations (5.10) et (5.11) avec lutilisation de lgalit (5.6) permettent de reprsenter le comportement du systme usinant en fonction des perturbations dynamique (5.3) prend donc la forme suivante :
. Lquation de la
fx 2 c f 2
2
c0 2
fx 2
c0
1 1 nc
b
c0
c0
c0
p0
c0
i0
p0
i0
1 nc
(5.13)
2
c0 p0
f 2
c0
c 1.5
c0
1.5
b
c0
c0
0.075
1 nc
0.075
p0
V.4 Lobtention des quations des lobes de stabilit et lanalyse de stabilit du systme usinant
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V.4.1 Le cas du systme usinant 2 DDL

Nous tudions la stabilit de la coupe vibratoire avec lutilisation du 1er critre de Lyapunov de stabilit [Lyapunov, 1992]. Selon ce critre la stabilit dun mouvement perturb par
est analys. La nature de la rponse du systme ces perturbations dfinit la

0
stabilit du mouvement initial
Le problme de stabilit est donc rduit lanalyse de lquation de la dynamique prsente sous la forme de perturbations (5.13). Le rsultat de cette analyse est prsent avec les lobes de stabilit dans lespace lespace des paramtres
fx ,
c0
. Mais ces lobes peuvent tre facilement construits dans
, a qui est plus pratique pour le monde industriel. Pour faire cette
modification nous utilisons les expressions suivantes :
60 f x 2
kx , a m
hc* 1 nc
1
b
1 rc 0 rc 0 c0
(5.14)
Mais dabord il faut obtenir les quations des lobes de stabilit. Nous cherchons donc la solution de lquation (5.13) sous la forme suivante :
0 0
exp
nc
(5.15)
-118-
Aprs certaines modifications nous obtenons lquation caractristique du systme considr sous la forme matricielle avec la valeur propre :
D
2 2
0 0
(5.16)
O
D11
p
fx 2
p0
2 2
nc2
2 nc
fx 2
i i0
nc 1 1 exp
c0
c0
1 exp
nc
1 exp
D12 D21 D22
c c f 2
c0 2 2
(5.17)
1.5 nc2
c0
1 exp f 2
nc nc 1
0.075
p0
1 exp
nc
tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011
Il est remarquer que la divergence dans ce systme nest pas possible car dans le cas o =0 nous avons det[D]=(1-cc) qui nest pas nul. Dans ce systme il est possible que la perte de stabilit par la bifurcation de Poincar-Andronov-Hopf qui correspond la prsence dans le systme dauto-oscillations. Les auto-oscillations (la coupe vibratoire auto-entretenue) apparaissent dans le systme quand la valeur propre devient la solution de lquation suivante :
det D
(5.18)
Dans ce cas, les paramtres opratoires du systme usinant (vitesse de rotation de la broche, lavance, la masse et la raideur modales etc.) prennent des valeurs critiques. La combinaison de ses valeurs critiques forme les domaines de stabilit de la solution de lquation (5.18). Selon le critre de Nyquist [Nyquist, 1932] le paramtre prend sa valeur pure imaginaire sur les frontires de ces domaines :
2 is
(5.19)
-119-
Les quations des lobes de stabilit sont obtenues directement aprs la substitution de la solution (5.19) dans lquation (5.18) et aprs la sparation des parties relle et imaginaire :
Re : Im :
O
R11
i i0
R11R22 I11 I 22 R11I 22 R22 I11
R12 R21 I12 I 21 R12 I 21 R21I12
0 0
(5.20)
f x2 nc2 s 2 1 1 cos 2 s
x
c0
c0
1 cos 2 s 1 nc
p0
1 cos 2 snc
I11 R12 I12 R21
2 c 0
f x nc s
c0
c0
sin 2 s 1 nc
p0
sin 2 snc
i0
sin 2 s
(5.21)
c0 c0 2
1.5 1.5
2 2 c
c0 c0
1 cos 2 s 1 nc sin 2 s 1 nc
b
0.075
p p0
p0
1 cos 2 s
b
tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011
I 21 R22 I 22 2
0.075
sin 2 snc
f ns
f nc s
Lquation (5.20) reprsente lquation fondamentale des lobes de stabilit du systme usinant 2 DDL. Il est considr le phnomne de talonnage (les paramtres , 0, b), leffet dindentation (les paramtres i, i0) et le couplage entre les modes de vibrations (les coefficients , ). Il est aussi noter que le nombre des lvres de loutil nc est toujours li avec les autres paramtres. Donc lquation (5.20) peut tre applique pour tout type doutil.
V.4.2 Les cas particuliers de lquation des lobes de stabilit

Lquation gnrale des lobes de stabilit (5.20) peut tre facilement adapte au cas du systme usinant 1 DDL. Pour cela il faut ngliger les paramtres lis au mouvement rotatif du systme : =0, f=0, =0. Ainsi dans le systme 1 DDL il ny a plus de couplage entre les diffrents modes de vibration, donc ==0. Par contre la raideur dans le sens de 2me DDL qui a t supprime tend vers linfini k . Aprs toutes ces modifications nous obtenons lquation des lobes de stabilit suivante :
Re : f x2 nc2 s 2 1
i i0 c0 c0
1 cos 2 s 1 nc
p0
1 cos 2 snc
1 cos 2 s
c0
0
c 0 sin 2 s 1 nc b p p 0 sin 2 snc b
(5.22)
Im : 2
x f x nc s i i0
sin 2 s
-120-
Puis considrons le cas classique quand il na pas dinfluence ni du phnomne de talonnage ni de leffet dindentation. Donc on nglige les paramtres correspondants : =0=b=0, i=i0=0. Dans ce cas lquation des lobes de stabilit prend la forme :
Re : Im : 2
f x2 nc2 s 2 1
x f x nc s c0
c0
c0
1 cos 2 s 0
c 0 sin 2 s
(5.23)
Les lobes de stabilit tracs daprs lanalyse de lquation (5.23) sont tudis en dtails par Guibert dans sa thse [Guibert, 2008].
V.5 Rsultats de lanalyse de stabilit dynamique et la validation de la mthode dveloppe

Considrons la configuration suivante du systme usinant :
Tableau V-1 : Les coefficients utiliss dans les calculs
tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011
m, kg 3.645
, kg*m2 0.0046
kx, N/mm 262
k , N*mm/rad 2590
x= 0.05
cx=c, N/mm 2260
nc 2
R, mm 5
Les coefficients des modles defforts sont prsents dans le tableau suivant :
Tableau V-2 : Les coefficients des modles defforts
kc0, N/mm 5000
hc*, mm 0.02
rc 0.1
kp0, N/mm 700
hp*, mm 0.05
rp 30
ki0, N/mm 3300
xin*, mm 0.6
ri 10
-121-
La Figure V-1 montre la comparaison entre les lobes de stabilit calculs pour la configuration considre du systme usinant avec et sans prise en compte de 2me DDL. Les lobes de stabilit pour le cas de 2 DDL sont calculs avec lquation (5.20). Dans le cas de 1 DDL nous utilisons lquation (5.22):
Lobes de stabilit obtenus pour un systme 2 DDL Lobes de stabilit obtenus pour un systme 1 DDL
tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011
Figure V-1 : Comparaison entre les lobes de stabilit obtenus pour les systmes 1 & 2 DDL
Nous remarquons que le rsultat est identique avec les deux modles (1 DDL et 2 DDL). En effet le foret utilis a une raideur en torsion 10 fois plus raide que la raideur axiale du systme porte-outil outil . Donc linfluence du mode de torsion est ngligeable.
-122-
Sur la Figure V-2 nous prsentons la comparaison entre les lobes de stabilit calculs pour le systme usinant avec et sans prise en compte de leffet dindentation :
Sans influence de leffet dindentation
Avec influence de leffet dindentation
tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011
Figure V-2 : Comparaison des lobes de stabilit obtenues pour des systmes usinant avec et sans influence de leffet dindentation ; le phnomne de talonnage prsente dans tous les cas
Nous remarquons bien que la prsence de leffet dindentation dans le systme usinant correspond au mme effet quun accroissement de lamortissement. Etudions maintenant linfluence du talonnage sur la dynamique du systme usinant. La prsence de ce phnomne comme la prsence de leffet dindentation amorti le systme usinant. Mais cet amortissement complmentaire nest pas constant. Nous observons une bonne cohrence entre les lobes de stabilit calculs sans et avec prise en compte du phnomne de talonnage pour la premire zone dinstabilit. Par contre avec laugmentation du nombre de vibrations par un tour de loutil (fx tends vers zro) linfluence du talonnage augmente.
-123-
Comme rsultat nous observons un dplacement des lobes de stabilit (Figure V-3) :
Lobes de stabilit obtenus avec influence du talonnage Lobes de stabilit obtenus sans influence de talonnage
tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011
Figure V-3 : Comparaison entre les lobes de stabilit calculs pour un systme 1 DDL avec et sans influence du talonnage
Pour finir ltude de la dynamique du systme usinant avec des lobes de stabilit nous montrons la cohrence entre les lobes calculs et les rsultats de lexprimentation (Figure V-4) :
Essais correspondants la 1er zone dinstabilit Essais correspondants la 2me zone dinstabilit Essais correspondants au domaine avec la coupe continue
2me zone dinstabilit calcule
1er zone dinstabilit calcule
Domaine stable calcul 1er+2me zones 2me+3me dinstabilit zones calcules dinstabilit 1er+2me+3me zones calcules dinstabilit calcules
3me zone dinstabilit calcule
Figure V-4 : Validation exprimentale des lobes de stabilit pour le cas dabsence de leffet dindentation
-124-
Les lobes sont obtenus pour un systme usinant sans prise en compte de leffet dindentation. Dans ce cas nous prenons dans lquation (5.20) les paramtres i, i0 sont gaux zro. Puis les lobes sont construits dans lespace {, a} avec les quations (5.14). Chaque point dans ce diagramme (rond, carr, triangle) correspond une ralisation dessai de perage vibratoire auto-entretenue dans une pice ayant un avant-trou avec les conditions de coupe correspondantes la position de ce point dans lespace {, a}. Lapplication de la mthode de Fourrier sur les signaux mesurs permet de rapporter le point correspondant 1er (carr) o 2me (rond) zone dinstabilit soit au domaine avec la coupe continue (triangle).
V.6 Prdiction des lobes de stabilit pour un systme usinant avec une forte influence de torsion
Considrons un systme usinant souple en torsion. Dans ce cas les amplitudes des vibrations axiale et angulaire sont comparables. Les caractristiques mcaniques de ce systme sont prsentes dans le Tableau V-3 : tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011
Tableau V-3 : Raideur et coefficients de couplage des modes pour le cas dune forte influence de torsion
k x , N/mm
Configuration 2 11940
k , Nmm/rad
1100
cx = c, N 12000
Comparons la dynamique de ce systme avec celle du systme usinant analys prcdemment. Les caractristiques mcaniques du systme rigide en torsion sont rappeles dans le Tableau V-4 :
Tableau V-4 : Raideur et coefficients de couplage des modes pour le cas dune faible influence de torsion
k x , N/mm
Configuration 1 11940
k , Nmm/rad
2590
cx = c, N 2260
-125-
La Figure V-5 montre la comparaison entre les lobes de stabilit simuls pour les deux configurations :
tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011
Figure V-5 : Comparaison entre les lobes de stabilit obtenus pour les systmes avec forte (Configuration 2) et faible (Configuration 1) influence de torsion
La prsence des vibrations suffisante en torsion du systme selon 2 me DDL dcale les lobes de stabilit vers la gauche. Le systme usinant avec une forte influence de la torsion devient donc plus instable par rapport au systme o les vibrations angulaires sont ngligeables.
V.7 Modle de lamortissement additionnel li au talonnage et lindentation

La prsence pendant le processus dusinages des phnomnes autres que la coupe est la source de dissipation complmentaire dnergie. Il est vident que la dissipation dnergie peut empcher le fractionnement du copeau car le domaine stable est plus large. La modlisation de cet effet est donc un point important de ltude de dynamique du processus dusinage. Nous allons associer la dissipation dnergie complmentaire avec le mcanisme de lamortissement additionnel lintrieur du systme usinant. Le modle dvelopp dans ce paragraphe contient les paramtres des phnomnes de talonnage et dindentation. Ainsi le coefficient de lamortissement additionnel dpend de la configuration du systme usinant considr.
-126-
Notre technique sappuie sur lanalyse de lquation caractristique de lquation dynamique du systme usinant 1 DDL. Cette quation vient de lquation (5.13) aprs certaines modifications :
fx 2
p
2 2 2 c
fx 2 nc
b
nc
i i0
c0
c0
1 exp 0
nc
(5.24)
p0
1 exp
1 exp
Considrons le cas critique o la position de larte virtuelle est tout prs de larte de coupe relle, donc b 0 . Daprs cette hypothse il est possible dcrire :
1 exp 1 exp 1 exp nc nc nc
b b
1 exp nc
b
(5.25)
tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011
p0
Avec les quations (5.25) lquation (5.24) prend la forme

f x nc 2
2 2
ad
f x nc 2
c0
c0
1 exp
(5.26)
O le paramtre ad est le coefficient de lamortissement additionnel. Il dtermine la dissipation de lnergie cause de la prsence dans le systme usinant des phnomnes de talonnage et dindentation :
ad
1 k p0 2 mk x
p0
1 bnc ki 0 vc
i0
1 2 R vc
(5.27)
Le calcul dtaill de ce coefficient est prsent dans la partie ANNEXE A-3. Lexpression du coefficient de lamortissement additionnel sous la forme (5.27) comporte deux composantes. Chaque composante est lie la contribution du phnomne correspondant. Nous observons une dpendance explicite des paramtres du modle de talonnage (kp0, p0, b) et du modle dindentation (ki0, i0). Ainsi le paramtre ad dpend de la configuration du systme usinant considr (m, kx, R, nc). Notons que seulement la premire composante dans lexpression (5.27) dpend du nombre de lvres de loutil nc. Le phnomne du talonnage agit sur chaque lvre et donc la dissipation totale est la superposition de la participation de chaque lvre. Laugmentation des lvres peut donc conduire une forte dissipation dnergie. Par contre la deuxime composante dans lexpression (5.27) est invariable par rapport nc car leffet dindentation agit sur la pointe de loutil.
-127-
La dpendance inverse entre ad et la vitesse de coupe vc montre que laugmentation de vc (en gardant tous les autres paramtres opratoires invariables) conduit rduire lamortissement d au talonnage. A haute vitesse de rotation, le phnomne de coupe est dominant et la dissipation de lnergie cause des phnomnes de talonnage et dindentation est assez limite.
V.8 Conclusion
La technique des calculs prsente dans ce chapitre permet danalyser la stabilit du processus dusinage. Les quations des lobes de stabilit sont obtenues pour les systmes ayants 1 et 2 DDL. La forme fondamentale des quations des lobes de stabilit permet de les adapter pour une analyse des diffrents processus dusinage. Daprs lanalyse de stabilit du processus de perage vibratoire auto-entretenue avec un foret hlicodal nous concluons que : tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011 Le 2me DDL (dplacement angulaire de loutil) ne change pas les zones dinstabilit pour des forets dont la longueur reste infrieure 5 fois de diamtre. Cela permet de valider lhypothse faite dans la plus part des travaux [Guibert, 2008], [Moraru, 2002], [Kamnev, 2003], [Peign, 2003]. Laugmentation de linfluence de la torsion sur le comportement dynamique du systme usinant (par exemple le cas de lusinage avec le foret 3/4) dcale les lobes de stabilit vers les domaines basse frquences. Le systme usinant devient plus instable Lintroduction du talonnage dans le systme usinant influe sur les zones dinstabilit dordre lev. La premire zone dinstabilit reste presque invariable par rapport la zone obtenue pour le systme usinant sans prise en compte du talonnage Pour intgrer la dissipation dnergie lie aux phnomnes de talonnage et dindentation nous associons un amortissement additionnel. Le modle dvelopp du coefficient de lamortissement additionnel est compos de deux parties. Chaque composante est lie au phnomne du talonnage et leffet dindentation. Cette configuration du modle permet dtudier individuellement la contribution de ces phnomnes dans le mcanisme de dissipation dnergie pendant le processus dusinage.
-128-
Conclusion gnrale
CONCLUSION GENERALE
La modlisation et la caractrisation du talonnage ainsi que limpact du talonnage sur la stabilit du systme usinant reste un sujet dactualit car ce phnomne apparat souvent durant lusinage. Notre tude a permis de lever quelques verrous scientifiques clairement identifis par la communaut internationale. Les principaux apports de la recherche sont : Un modle de talonnage permettant destimer leffort gnr par ce phnomne et limpact sur la surface usine. Ce modle sappuie sur lintroduction dune arte virtuelle sur la face en dpouille dont le travail gnre un effort quivalent leffort de talonnage. Les modles efforts correspondant la coupe, au talonnage et voire dautres phnomnes comme lindentation au niveau de la partie centrale dun foret sont tous sur une forme fractionnelle. Ce modle fractionnel sappuie sur la notion de raideur lorigine (enlvement ou dformation de la matire proche de zro) et de raideur linfini (enlvement ou dformation de la matire important). De plus, ces modles permettent de prdire plus prcisment les efforts lorsque nous sommes en prsence de forte variation de linteraction outil pice. Une mthode de recalage des modles gnralisable sur la plupart des oprations dusinage. La mthode propose sappuie sur des mesures exprimentales deffort et de dplacement relatif outil pice en ce plaant dans des conditions dinstabilit. Lapproche propose sappuyant sur une tude cinmatique de linteraction outil pice permet didentifier la part de chaque phnomne (coupe, talonnage) dans les diffrentes mesures. Cela nous permet partir de peu dessais de recaler lensemble des modles effort que nous avons mis en place. Ltude de robustesse met bien en avant la qualit du recalage qui augmente fortement lorsque les conditions sont choisies pour tre dans un tat fortement instable. La prdiction de linfluence du talonnage sur la stabilit du systme usinant. Le talonnage a un impact important sur la stabilit car il modifie fortement lamortissement du systme usinant. La stratgie propose pour simuler numriquement le comportement dynamique permet de prendre en compte les diffrents phnomnes (coupe, talonnage, indentation) et de grer les couplages lorsque lon est en prsence de plusieurs degrs de libert. Un modle damortissement additionnel du aux phnomnes de talonnage et dindentation. Les diffrentes tudes sur la stabilit nous ont permis de mettre en place un modle damortissement du au talonnage et lindentation.
tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011
-129-
Conclusion gnrale
Les limites de la recherche : Pendant toutes les tudes ralises nous sommes toujours rests au niveau de linteraction mcanique dans le systme porte-outil outil pice. Les effets mtallurgique, thermique physique et autres de cette interaction ont t ngligs. Nous avons aussi nglig linfluence de la micro gomtrie sur le comportement outil pice. Pendant la modlisation du processus dusinage nous avons utilis un modle de coupe macroscopique voire mesoscopique. Les efforts estims sont donc localiss sur les artes en ngligeant lincidence de lusure de loutil et en faisant lhypothse que le matriau usin est parfaitement plastique. En ralit, les efforts de linteraction outil pice sont distribus sur la face de coupe et sur la face en dpouille. La modlisation du phnomne du talonnage avec une seule arte de coupe virtuelle est donc loin du comportement rel. Cependant lestimation de leffort global de talonnage reste de trs bonne qualit. La stratgie adopte pour tudier le comportement dynamique sappuie sur lhypothse que la frquence de vibration est bien caractrise par une frquence caractristique. Les rsultats exprimentaux mettent en vidence que cette hypothse est un peu fort. tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011 Les perspectives potentielles : Lidentification des efforts et lvaluation des coefficients des modles defforts ont t ralises pour le cas dusinage de pices en aluminium. Mais la technique dveloppe peut tre applique aussi pour dautres matriaux. Cependant pour certains couples outil matire les effets tribologiques linterface copeau outil ne peuvent plus tre ngligs. Ltude de linfluence de lusure de loutil et de la prparation de larte de coupe sur la coupe, le talonnage, lamortissement et le comportement dynamique du systme usinant. Un des verrous identifi par la communaut scientifique concerne lamortissement issu de la coupe. Nous avons abord partiellement ce point en nous intressant uniquement leffet du talonnage. Cette tude pourrait se poursuivre en tudiant tout particulirement lamortissement de la coupe. La technique dveloppe de la simulation numrique du processus dusinage permettra de lutiliser dans les tudes non linaires de la stabilit du systme usinant (par exemple avec les diagrammes de Poincar). Les tudes non linaires de la stabilit refltent la nature non linaire du broutement et permettent de prdire plus finement le comportement rel de loutil.
-130-
Annexes
ANNEXES
A-1. Distribution des efforts de coupe et de talonnage le long de larte de coupe
Chaque lvre de loutil a une configuration complexe qui est dfinie avec un ensemble de paramtres. Pendant lusinage le comportement des diffrentes parties dune lvre nest pas identique. Linteraction entre loutil et la pice dans sa globalit dpend des comportements de toutes les parties de lvre. Dans cette annexe nous tudions la variation de leffort de linteraction le long de lvre dun foret pour un processus de perage. La mthode utilise est base sur le traitement et la comparaison des signaux obtenus pendant lusinage de pices avec des configurations diffrentes. Avec lalgorithme prsent sur la Figure A-1 nous obtenons leffort local de linteraction. Cet effort est distribu sur la partie considre de la lvre qui est dtermine par le rayon r.
COM donn Systme usinant: m, kx, Conditions de coupe: , a
tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011
Cas I:
Cas II:
D1=2(r-)
D2=2(r+)
Procdure de soustraction des signaux des efforts correspondants
r-
FI(t) r+ Signaux defforts sur
FII(t)
F(t,)
Figure A-1 : Lalgorithme dobtention du signal deffort localis sur une partie finie de larte de coupe
-131-
Annexes
Tout dabords nous ralisons deux types dessais pour un couple outil matire donn. Pour ces deux essais nous utilisons la mme configuration du systme usinant et les mmes conditions de coupe. De plus nous excluons de lanalyse leffet de lindentation (CHAPITRE II:) : Essai 1: Le perage dune pice ayant un avant trou de diamtre 2(r+) Essai 2: Le perage dune pice ayant un avant trou de diamtre 2(r-) Avec <<r Pendant chaque essai le signal de leffort total de linteraction outil pice est mesur. Puis avec la procdure de soustraction de ces deux signaux il est possible dobtenir le signal deffort localis sur la partie de larte de coupe. Avec lanalyse dcrite dans le CHAPITRE III: il est possible estimer les amplitudes de leffort de coupe et leffort du talonnage dans leffort total. Puis nous changeons les configurations des avant trous (r) et dans chaque cas nous appliquons lalgorithme prsent sur la Figure A-1. Comme rsultat nous avons la variation des amplitudes des efforts de coupe et du talonnage le long de larte de coupe en fonction du paramtre r. Nous avons utilis un foret de diamtre 10mm avec des avant trous tags. La configuration des avant trous est prsente sur la Figure A-2 :
10mm
tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011
5mm 30mm 3mm
8mm
1.25mm 2mm
8mm
3.75mm
2mm 8mm
Figure A-2 : La configuration de lavant trou tagre
Lanalyse est ralise pour le couple outil matire suivant : Outil TIVOLY 8143389 TAURUS 60, HSS-E8 Matire de la pice est laluminium Al7075
-132-
Annexes
Les caractristiques du systme usinant et les conditions de coupe sont prsentes dans le Tableau A-1 :
Tableau A-1 : La configuration du systme usinant utilis pour lanalyse
Paramtre Masse modale, kg Raideur modale dans le sens axial, N/mm Coefficient damortissement rduit Distance b entre larte relle et larte virtuelle, mm Rotation de la broche, tr/min Avance axiale de loutil, mm/tr
Valeur 3.645 262 0.05 0.2 4000 0.1
tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011
Les signaux deffort total et de dplacement pour ce systme usinant sont montrs sur la Figure A-3 :
1000
0.6
0.5
800
0.4
600
Dplacement, [mm]
Effort, [N]
0.3
400
0.2
200
0.1
-200 0
-0.1 0
Temps, [sec]
Temps, [sec]
Figure A-3 : Les signaux effort de linteraction et de dplacement mesurs
Aprs lapplication de lalgorithme dveloppe, nous obtenons la distribution des efforts de coupe et du talonnage pour diffrentes parties de larte de coupe :
Fp=300N Fp=200N Fp=70N Fc=320N Zone dindentation
Axe du foret
Fc=350N
Fc=350N
r
1.5mm 2.5mm
1mm
Figure A-4 : La distribution des efforts de coupe et du talonnage le long de larte de coupe
-133-
5mm
Annexes
Etudions maintenant la sensibilit de cette distribution des efforts en fonction des paramtres opratoires du systme usinant pour un couple outil matire donn. Influence de la vitesse de rotation
Fp=340N Fp=200N Fc=330N Fc=340N Fp=50N Fc=340N Zone dindentation
Axe du foret

Axe du foret
Fc=350N
Fc=350N
r
1.5mm 2.5mm
r
1.5mm 2.5mm
1mm
1mm
5mm
Vitesse de rotation est 3750 tr/min
tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011
Fp=280N Fp=120N Fc=310N Fc=310N Zone dindentation
Fp=50N Fc=340N
r
1.5mm 2.5mm
Axe du foret
1mm

Figure A-5 : Linfluence de la vitesse de rotation sur les amplitudes de leffort de coupe et leffort du talonnage
5mm
-134-
5mm
Annexes
Influence de lavance axiale de loutil

Fp=300N Fp=200N Fp=70N
Fc=350N Fc=320N Fc=350N Zone dindentation Fp=400N Fp=280N Fp=100N
Fc=350N
Fc=350N
Fc=320N Zone dindentation
r
1.5mm 2.5mm
r
1.5mm 2.5mm
Axe du foret
1mm
1mm
Avance axiale est 0.1 mm/tr

Fp=550N
5mm
Fp=300N
tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011
Fp=130N Fc=350N Fc=350N Fc=350N Zone dindentation

Axe du foret
r
1.5mm 2.5mm
1mm

Figure A-6 : Linfluence de lavance axiale de loutil sur les amplitudes de leffort de coupe et leffort du talonnage
5mm
-135-
5mm
Annexes
Influence de la masse modale

Fp=230N Fp=120N Fc230N Zone dindentation Fc=220N Fp=60N Fc=200N
Fc=330N Fp=280N Fp=180N Fp=80N Fc=310N Zone dindentation Fc=320N
Axe du foret
r
1.5mm 2.5mm
1.5mm
2.5mm
1mm
5mm
Axe du foret
1mm
Masse modale est 2.962 kg

Axe du foret
tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011
Fc=350N
Fc=350N
r
1.5mm 2.5mm
1mm

Figure A-7 : Linfluence de la masse modale sur les amplitudes de leffort de coupe et leffort du talonnage
Influence de la raideur modale

Fc=350N Fc=350N Fc=350N Zone dindentation
Axe du foret
5mm
Fc=350N
Fc=350N
Fc=320N Zone dindentation

Axe du foret
r
1.5mm 2.5mm
5mm
r
1.5mm 2.5mm
1mm
1mm
5mm
Raideur modale est 262 N/mm
Raideur modale est 380 N/mm
Figure A-8 : Linfluence de la raideur modale sur les amplitudes de leffort de coupe et leffort du talonnage
Avec tous ces diagrammes nous observons lindpendance de lamplitude de leffort de coupe aux changements dans le systme usinant. Il reste quasiment constant le long de toute larte de coupe. Par contre lamplitude de leffort du talonnage baisse trs vite vers lextrieur du foret. Limage qualitative de la distribution de ces amplitudes pour diffrentes parties de larte de coupe ne dpend pas de la configuration du systme usinant. -136-
5mm
Annexes
Lanalyse dveloppe dans le CHAPITRE III: en utilisant le modle de coupe 2 artes ncessite de retenir un point sur larte de coupe et de faire lhypothse que lensemble des efforts le long de larte de coupe peuvent tre ramen ce point. Donc selon tous les diagrammes obtenus (Figure A-5 Figure A-8) nous choisissons le point pour les calculs qui est dtermin avec la distance r=1/4R, ou R est le rayon du foret.
A-2. Analyse lment fini du foret et calcul de ses caractristiques mcaniques

Nous utilisons la mthode lments finis pour dterminer les raideurs de loutil ainsi que les coefficients de couplage entre ses modes de vibrations. Lanalyse est ralise sous ANSYS partir du modle CAO du foret TIVOLY rf. 8143389. Le maillage est obtenu partir dlments de type SOLID187 (ttradre quadratique) Figure A-9 :
1
ELEMENTS MAT NUM AUG 4 2010 13:46:24
1
ELEMENTS MAT NUM AUG 4 2010 13:44:06
tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011
Z Y X
Z Y X
Figure A-9: Le modle lment fini du foret TIVOLY rf. 8143389
Nous appliquons un modle linaire isotropique pour modliser le comportement de la matire du foret : E=2.7e5 MPa, =0.3. Considrons deux cas de sollicitation : Laction de leffort axial Fy=-1N (dans le systme de coordonnes local) appliqu la partie coupante du foret Laction du couple M=-1Nm (dans le systme de coordonnes local) appliqu la partie coupante du foret Dans les deux cas lautre extrmit du foret est coince. Dans notre analyse de la dynamique du systme usinant les vibrations restent de faibles amplitudes. Un modle de comportement mcanique linaire est suffisant. Le rsultat de cette analyse est la dtermination des dplacements du foret d la sollicitation.
-137-
Annexes
Les dplacements de la partie active du foret sont prsents dans le Tableau A-2 :
Tableau A-2: Les rsultats de lanalyse lment fini
Le dplacement axial, mm Le dplacement angulaire, rad
Lapplication de leffort axial (Fy=-1 N) 1.0031-4 -8.7482-5
Lapplication du couple (M=-1 Nm) 8.7482-5 -4.6238-4
La dformation du foret pour cas de sollicitation est prsente sur les figures suivantes : Leffort axial Fy=-1N appliqu la partie active du foret :
1
DISPLACEMENT STEP=1 SUB =1 TIME=1 DMX =.165E-03 AUG 4 2010 13:53:18
tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011
Z X Y
Figure A-10 : Comparaison entre ltat initial et ltat dform du foret cause de laction de leffort Fy
1
NODAL SOLUTION STEP=1 SUB =1 TIME=1 USUM (AVG) RSYS=0 DMX =.165E-03 SMX =.165E-03 AUG 4 2010 13:55:38
1
NODAL SOLUTION STEP=1 SUB =1 TIME=1 ROTSUM (AVG) RSYS=0 DMX =.165E-03 SMX =.875E-04 AUG 4 2010 13:56:30
MX
Z X Y
Z X Y
MX
.184E-04
.368E-04
.552E-04
.735E-04
.919E-04
.110E-03
.129E-03
.147E-03
.165E-03
.972E-05
.194E-04
.292E-04
.389E-04
.486E-04
.583E-04
.680E-04
.778E-04
.875E-04
(a)
(b)
Figure A-11 : Dplacements axial (a) et angulaire (b) du foret cause de laction de leffort Fy
-138-
Annexes
Le couple M=-1Nm appliqu sur la partie active du foret :

1
DISPLACEMENT STEP=1 SUB =1 TIME=1 DMX =.699E-03 AUG 4 2010 15:16:12
Z X Y
tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011
Figure A-12 : Comparaison entre ltat initial et ltat dform du foret cause de laction du couple M
1
NODAL SOLUTION STEP=1 SUB =1 TIME=1 USUM (AVG) RSYS=0 DMX =.699E-03 SMX =.699E-03 AUG 4 2010 15:17:25
1
NODAL SOLUTION STEP=1 SUB =1 TIME=1 ROTSUM (AVG) RSYS=0 DMX =.699E-03 SMX =.462E-03 AUG 4 2010 15:17:57
MN
MX
Z
X Y
Z
MX
X Y
.777E-04
.155E-03
.233E-03
.311E-03
.388E-03
.466E-03
.544E-03
.621E-03
.699E-03
.514E-04
.103E-03
.154E-03
.206E-03
.257E-03
.308E-03
.360E-03
.411E-03
.462E-03
(a)
(b)
Figure A-13 : Dplacements axial (a) et angulaire (b) du foret cause de laction du couple M
-139-
Annexes
Dans le cas gnral le rapport entre les dplacements et les efforts pour un modle 2 DDL est exprim avec les quations suivantes :
FF MF
Fy Fy
FM
M M
(6.1)
MM
O les paramtres ij dfinissent le dplacement de loutil dans le sens i cause de leffort appliqu dans le sens j. Dans notre cas ce sont les dplacements prsents dans le Tableau A2. Introduisons le vecteur dtat X=[x ]T qui nous permet transformer les deux quations (6.1) vers une quation matricielle :
X K KF
FF MF FM MM
, F
Fy M
(6.2)
tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011
Aprs la simple transformation nous obtenons le vecteur defforts en fonctions des dplacements :
F K 1X
(6.3)
O chaque composante du vecteur deffort a sa propre quation :
Fy M
Avec det K
2 FM
MM
det K
FM
FM
det K
FF
(6.4)
det K
det K
FF
MM
drill Les coefficients k x , k drill , cx , c sont dtermines avec les quations suivantes:
drill kx
MM
det K
k drill
FF
det K
cx
FM
det K
(6.5)
Pour notre modle ces coefficients sont calculs avec les dplacements prsents dans le Tableau A-3 :
Tableau A-3 : Les coefficients k xdrill , k drill , cx et c pour le modle du foret TIVOLY rf. 8143389
k xdrill , N/mm
11940
k drill , Nmm/rad
2590
cx = c, N 2260
-140-
Annexes
A-3. Obtention des quations des lobes de stabilit et du coefficient damortissement additionnel
Obtention des quations des lobes de stabilit Equation de la dynamique du systme usinant 2 DDL :
mx d x x k x x cx d k c x
Fx M
Introduisons les paramtres suivants :

x , a 2 T , 2 m , f kx t d , T d 2 T 1 d d2 1 d2 , , T dt d 2 T 2 dt 2 d dx , x , k 2 kx m 2 k
fx
, c
2 cx , c ak x
a c 2 k
tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011
Aprs certaines transformations lquation de la dynamique prend la forme :
fx 2 f 2
Avec
Fx M
c
2
2
fx 2 f 2
c c
Fx ak x M 2 k
akc 0
c c
i p
akc 0 1.5
c c* c
0.075
2 c
R
p p* p
rc
c*
nc ,
rp
p*
2 p
nc ,
i i* i i i
ri
i*
2 i
hc , a k p0 kc 0
c*
hc* , a ki 0 kc 0
hp
p
h p*
p*
xin , a
i*
xin* a
Analysons le processus de la coupe continue qui correspond aux conditions const , const . Lquation de la dynamique prend alors la forme : 0 0
0 0
c c
0 0
c0 c0
0 0
-141-
Annexes
Avec
0 0 c c0 c c0 p p0 i p i0 p0
1.5 kc 0 , kx
0.075
c0
c0
k 1 aR c 0 2 k
Finalement le mouvement du systme usinant 2 DDL correspondant la coupe continue est dcrit par les quations suivantes :
1 c
0 c0
cc 1 cc
0 0 c0
c 1 cc
0 0
c0
1 c c
c0
1 1 cc
tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011
Puis analysons les petites perturbations

0
du systme usinant autour du mouvement
0 0 c p i c0 p0 i0 i c p
1 nc
b
b b
1 nc 1 nc
1 nc
Les efforts correspondants sont :
Fc Fp Fi
O
Fc 0 hc 0 Fp 0 hp 0 Fi 0 xin 0
Fc Fp Fi
kc 0 a kc 0 a kc 0 a
c p i
c0 p0 i0 i
c0 p i0
c p0 i p
c0
nc rc
1 rc 1
2 c0 c*
p0
nc rp
1 rp 1
2 p0 p*
i0
ri
1 ri 1
2 i0 i*
-142-
Annexes
Lquation de la dynamique du systme usinant en fonction des variables
devient :
fx 2
2
c0 0
fx 2
c p p0 p
c
i i0 i
c0
f 2
2
c0 0
f 2
c0 c 0
c
p
1.5
0.075
p0
fx 2
p
2
p0 2
fx 2
p p0 b
c
i i0
c0
c0
c0
1 nc
i0
1 nc
c0
f
tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011
2 0.075 fx 2
c0 2 p p0
f 2 0.075 fx 2 1 nc
b p p0
c
b
c0
1.5
1.5
c0
1 nc
2
c0 2
1
p
c0
c0
c0
p0
c0
i0
p0
i0
1 nc
c0 p p0
f 2
c0
2 1.5
c0
f 2 1 nc
b
c 0.075
p
1.5
p0
c0
c0
0.075
b
La solution prend la forme suivante :

0 0
exp
nc
exp nc nc nc exp exp exp nc
b
1 nc
b
b 0
nc
exp
0
1 nc
exp
-143-
Annexes
Nous obtenons alors lquation caractristique de lquation dynamique en fonction de la valeur propre :
fx 2 1
c0 i
2 2
nc2
c0 0
exp
c0 p
nc
p0
2
c0
fx 2
i i0 0
nc exp
b
exp nc
p p0
nc c
0 0
c0 c0 0
exp nc
nc exp nc
b
exp nc
0
nc exp nc
exp
nc
exp
i0 2
exp nc2 nc
c0 0
f 2
0 c0
exp c exp
2
c0 c0
f 2
nc
c0 b
exp
p0
nc
0 p
exp 1.5
1.5 nc
0.075 nc
exp
p0 0
nc exp nc exp nc
b
exp
0.075
tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011
fx 2
p
2 2
nc2 2
fx 2 nc
b
nc 1
i i0
c0
c0
1 exp
0
nc c
0
p0
1 exp
c0 2 2
1 exp 0.075
c0 p p0
0 nc
b
1.5
c0
1 exp nc2 2 f 2
nc
1 exp
f 2
nc 1
Prsentons lquation caractristique obtenue sous la forme matricielle :
D
2 2
0 0
D11
p
fx 2
p0
2 2
nc2
2 nc
fx 2
i
nc 1
i0
c0
c0
1 exp
nc
1 exp
1 exp
D12
c
c0 2 2 c0
D21 1.5 D22 f 2
1 exp nc2 2 f 2
nc
0.075
c0
p0
1 exp
nc
nc 1
-144-
Annexes
Nous avons deux types de solution . La solution stable correspond la coupe continue. La solution instable correspond la prsence dans le systme usinant de petites perturbations autour de ltat dquilibre (la coupe continue). Ce comportement du systme usinant correspond la coupe vibratoire stable. Selon le critre de Nyquist prend la forme imaginaire pure sur les frontires entre les tats stable et instable : 2 is, i 2 1
exp exp exp nc
nc
b
cos 2 s 1 nc
b
i sin 2 s 1 nc
b
cos 2 snc
i sin 2 snc
cos 2 s
i sin 2 s
Rij
b
Nous pouvons sparer les parties relle et imaginaire de la matrice [D] : Dij
iI ij
R11
i i0
f x2 nc2 s 2 1 1 cos 2 s
x
c0
c0
1 cos 2 s 1 nc
p0
1 cos 2 snc
tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011
I11 R12 I12
2 c 0
f x nc s
c0
c0
sin 2 s 1 nc
p0
sin 2 snc
i0
sin 2 s
R21 1.5 I 21 1.5 R22 I 22 2

2
c0 c0
c0 c0
1 cos 2 s 1 nc sin 2 s 1 nc 1
b
0.075
c0 p
c0 p0
p0
1 cos 2 snc
b
0.075
sin 2 snc
f ns
2 2 c
f nc s
Les quations des frontires correspondent lgalit det D
det
R11 iI11 R21 iI 21
R12 iI12 R22 iI 22
R11 iI11 R22 iI 22 i R11 I 22 I11 R22
R12 iI12
R21 iI 21 0
R11 R22
I11 I 22
R12 R21 I12 I 21
R12 I 21 R21 I12
Les quations des lobes de stabilit pour le systme 2 DDL sont :
Re : Im :
R11R22 I11 I 22 R11 I 22 I11 R22
R12 R21 I12 I 21 R12 I 21 R21 I12
0 0
-145-
Annexes
Considrons les cas particuliers des quations des lobes de stabilit : I. Le systme usinant 1 DDL :
0, f 0, 0, c c 0, k
R11
i i0
f x2 nc2 s 2 1 1 cos 2 s
x
c0
c0
1 cos 2 s 1 nc
p0
1 cos 2 snc
I11 R12
f x nc s
c0
c0
sin 2 s 1 nc
p0
sin 2 snc
i0
sin 2 s
0, I12
0, R21
0, I 21
0, R22 1, I 22
Les quations des lobes de stabilit deviennent :
Re :
f x2 nc2 s 2 1
i i0
c0
c0
1 cos 2 s 1 nc 0
p0
1 cos 2 snc
1 cos 2 s
c0 c0
tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011
Im : 2
f x nc s
sin 2 s 1 nc
p0
sin 2 snc
i0
sin 2 s
II. Le systme usinant 1 DDL sans influence ni de talonnage ni dindentation :

p0 i0
0,
0,
Les quations des lobes de stabilit deviennent :

Re : Im : 2 f x2 nc2 s 2 1
x c0 c0 c0 c0
1 cos 2 s 0
f x nc s
sin 2 s
-146-
Annexes
Obtention de lexpression du coefficient damortissement additionnel Considrons le systme usinant 1 DDL. Lquation caractristique de lquation de la dynamique de ce systme est la suivante ( est la valeur propre) :
f x nc 2
c0
2 2
f x nc 2 nc
1
b p p0
c0
1 exp
1 exp
nc
i0
1 exp
Imageons le cas o larte de coupe virtuelle est proche de larte de coupe relle b 0, b 0 :
1 exp 1 exp 1 exp

tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011
nc nc
b
1 exp nc
b
p0
rp
1 rp 1
2 b p*
nc
nc
Lquation caractristique prend la forme suivante :

f x nc 2
f x nc 2
2 2
f x nc 2
c0
c0
1 exp
c0
p0 c
i0
2 2
ad
f x nc 2
c0
c0
1 exp
Avec
ad c0 p p0 c
fx
i0
fx
2 T
m , kx
c0
kc 0 , kx
1 bnc vc
k p0
p
kc 0
ki 0
ki 0 , kc 0
b
b
2 R
, T
2 R vc
ad
1 k p0 2 mk x
p0
i0
1 2 R vc
-147-
Annexes
A-4. Algorithme des sous programmes dvelopps avec MATLAB R2009b

Nous dcrivons dans ce chapitre la structure et les algorithmes dvelopps sous MATLAB. Pendant nos tudes il a t cre les sous programmes suivants : Sous programme n.1 : Lanalyse des donnes exprimentales, identification des modles defforts et calcul les coefficients dans ces modles pour un couple outil matire donn Sous programme n.2 : La simulation numrique du processus dusinage pour un systme usinant considr Sous programme n.3 : Ltude de stabilit dynamique du systme usinant considr Tous ces sous programmes fonctionnent indpendamment lun de lautre. Sur la Figure A-14 les entres/sorties de chaque sous programme sont prsents :
Signal deffort mesur Signal de dplacement mesur Paramtres du systme porteoutil outil utilis Conditions de coupe Paramtres opratoires du systme usinant considr Conditions de coupe utilises Coefficients des modles defforts pour un couple outil matire donn Paramtres opratoires du systme usinant considr Conditions de coupe utilises Coefficients dans les modles defforts pour un couple outil matire donn
tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011
Sous programme 1
Calcul des coefficients de modles defforts de coupe et de talonnage
Sous programme 2
Leffort et dplacement simuls Simulation de lvolution de la surface usine pour chaque lvre Les paisseurs de copeaux formes par chaque lvre
Sous programme 3
Construction des lobes de stabilit
Figure A-14 : Donnes initiales et les rsultats du travail du chaque complexe des programmes dvelopp
Regardons plus en dtail la structure et lalgorithme de chaque sous programme. Sous programme n.1 : Lanalyse des donnes exprimentales, identification des modles defforts et calcul des coefficients pour un couple outil matire donn Les signaux de leffort total et du dplacement de loutil sont enregistrs pendant lessai avec un logiciel DASYLAB. Il est utilis le format suivant pour les fichiers avec les donnes : La colonne du temps <espace> La colonne de leffort <espace> La colonne du couple <espace> La colonne de dplacement total de loutil sans prise en compte de lavance Le code dvelopp nest pas sensible la distance entre les diffrentes colonnes La partie dcimale doit tre spare avec . Ce fichier de donnes est insr manuellement dans le programme DatInit.m. -148-
Annexes
Ci-dessous il est prsent les descriptions des soussous programmes du sous programme n.1 ainsi que les liaisons entre eux:
main.m Fichier dmarrer DatInit.m Introduction des donnes initiales pour lanalyse
Coefficients dans les modles defforts: kc0, hc*, rc, kp0, hp*, rp
Fichier avec les donnes exprimentales
Data2DDL.m Traitement du fichier avec les donnes exprimentales; construction des signaux
Signaux bruts deffort, du dplacement et du couple
tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011
F_signal.m x_signal.m Extraction des parties stables dans les signaux qui vont tre utilises dans les calculs
Signal trait du dplacement
cinematics.m Analyse de la cinmatique du processus base de ltude du signal de dplacement

Signaux des paisseurs des copeaux principale et complmentaire
ForceModels.m Analyse du signal deffort; calcul des coefficients des modles defforts
Epaisseur de copeau principale et effort de coupe
kc0, hc*, rc
cmodel.m Analyse du modle effort de coupe
Epaisseur de copeau complmentaire et effort de talonnage
pmodel.m Analyse du modle effort de talonnage
kp0, hp*, rp
Figure A-15 : Larchitecture du Complexe n.1
Pendant lanalyse cinmatique du signal de dplacement mesur nous construisons un nouveau dplacement base du signal initial mais avec un nombre de points plus lev. Pour cela nous utilisons la procdure dinterpolation avec des splines. Ces manipulations des signaux nous permettent identifier les positions relatives des artes de coupe relle et virtuelle chaque point de la trajectoire de loutil. En plus avec lutilisation de la procdure dinterpolation numrique nous vitons les bruits des hautes frquences qui peuvent apparaitre dans le signal mesur en augmentant la frquence dacquisition.
-149-
Annexes
Le calcul du nombre de points ncessaire pour lanalyse est fait dans le programme Pcalc.m. Le nouveau signal de dplacement est construit dans le programme SignalConstr.m. Lalgorithme de lanalyse cinmatique du processus dusinage en utilisant le nouveau signal de dplacement est prsent dans la figure suivant :
Pcalc.m, SignalConstr.m Construction du signal de dplacement {ev_tn; ev_xn} avec une quantit des points leve (ntn) Changement de lespace temporel t (ev_tn) pour un espace spatial utilis dans les calculs s (ev_sn)
Boucle i=1...ntn
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Analyse de la position relative instantane (i) de larte relle par rapport la pice: paramtre Dc(i). Calcul de lpaisseur du copeau principale en ce point hc(i) et le profil de la surface usine Lc(i) Calcul de langle de dpouille instantan c(i) Changement de lespace temporel t (ev_tn) pour un espace spatial utilis dans les calculs s (ev_sn)
Absence de talonnage: non Dp(i)=0, hp(i)=0
c(i)>0
Prsence de talonnage. Analyse de oui la position instantane (i) de larte virtuelle Dp(i). Calcul de lpaisseur du copeau complmentaire hp(i)
Calcul du contour de la surface usine forme par larte virtuelle: Lp(i)
Vrification de fin de priode T=T0/nc (o T0 est la priode principale du systme usinant considr, nc est le nombre de lvres de loutil). A la fin de la priode T construction du contour LJ de la surface usine prcdemment
Figure A-16 : Lalgorithme de lanalyse de la cinmatique du processus dusinage base du signal de dplacement mesur
-150-
Annexes
A la fin de lanalyse cinmatique en utilisant de linterpolation avec des splines les paisseurs des copeaux aux points correspondants au signal initial sont calcules. Aprs cette manipulation les signaux des paisseurs des copeaux et le signal deffort mesur deviennent compatibles pour identifier les modles defforts. Lalgorithme de cette analyse est discut dans le CHAPITRE III: de ce mmoire. Sous programme n.2 : La simulation numrique du processus dusinage pour un systme usinant considr Le sous programme aborde : La simulation du processus dusinage en utilisant un systme usinant 2 DDL La simulation du processus dusinage en utilisant un systme usinant 1 DDL Dans ce paragraphe nous ne prsentons que lalgorithme pour un systme 2 DDL. La simulation avec le systme usinant 1 DDL est plus simple. tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011
-151-
Annexes
La Figure A-17 prsente structure de sous programme n.2 :

sim2DDL.m Fichier dmarrer DatInit.m Introduction des donnes initiales pour lanalyse
matA.m, matB.m Calcul des matrices [A] et [B] dans lquation de la dynamique:
Y 1
tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011
o Y est le vecteur dtat du systme analys
fcalc.m Prdiction de la solution au pas suivant et optimisation de la solution (Chapitre V)
Dccalc.m, Dpcalc.m Analyse des positions relatives instantanes des artes relle et virtuelle par rapport la surface usine
Lccalc.m, Lpcalc.m Calcul des profils de la surface usine forms par des artes relle et virtuelle
Figure A-17 : Larchitecture du sous programme n.2
-152-
Annexes
Lanalyse de lquation de la dynamique et des quations de formation de la surface usine est base sur lalgorithme numrique itratif qui est dcrit dans le CHAPITRE IV: de ce mmoire. La Figure A-18 et la Figure A-19 prsente le flux-diagramme de la simulation numrique du processus dusinage avec un outil ayant plusieurs lvres en utilisant le systme usinant 2 DDL :
Introduction des donnes initiales; calcul de la matrice [A]; dfinition du nombre de tour (ntr) simuler et le nombre de divisions pour chaque tour (nptr); calcul du pas dintgration du paramtre de lintgration st; dfinition du critre de convergence
Dfinition de la position des artes virtuelles par rapport aux artes relles correspondantes pour chaque lvre de loutil
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Boucle i=1(np-1) O np=nptr*ntr est le nombre total de points de simulation
Construction de la solution pour le pas courant Y0(i); prdiction pour le pas suivant Y(i+1): f0=[A]*[Y0(i);1]T+[B]
Vrification de fin de la priode T=T0/nc (o T0 est la priode principale du systme usinant considr, nc est le nombre de lvres de loutil). A la fin de la priode T les contours LJk (k=1...nc) de la surface usine prcdemment pour chaque lvre sont construit Lck(i+1) Lpk(i+1), hck(i+1), hpk(i+1), k=1...nc Analyse cinmatique du systme pour le pas suivant en utilisant le vecteur Y(i+1) Prdiction de la solution pour le pas suivant: Y(i+1)=Y0(i)+f0* st Lck(i+1) Lpk(i+1), hck(i+1), hpk(i+1), k=1...nc Prcision de la solution pour le pas suivant (i+1): Y1=Y(i+1) f1=[A]*[Y1;1]T+[B] Y2=Y0(i)+ st/2*(f0+f1) Analyse cinmatique du systme pour le pas suivant en utilisant le vecteur Y2
Itration suivante
Y(i+1)=Y2 f0=f1
> Analyse de lerreur de rapprochement vers la solution pour le pas suivant
Y(i+1)=Y2
Pas suivant
Figure A-18 : Lalgorithme total de la simulation numrique dun processus dusinage avec un outil ayant plusieurs lvres
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Annexes
Analyse cinmatique du systme pour le pas suivant en utilisant le vecteur dtat du systme usinant actuel
Analyse des positions relatives instantanes (i+1) des artes relles de toutes les lvres par rapport la surface usine: paramtre Dck(i+1), k=1...nc. Calcul des paisseurs des copeaux principales hck(i+1) et les profils de la surface usine Lck(i+1) pour chaque lvre
Calcul des angles de dpouille instantans ck(i+1) pour chaque lvre
Absence de talonnage: Dpk(i+1)=0, hpk(i+1)=0
non
c(i)>0
oui
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Prsence du talonnage. Analyse des positions instantanes (i+1) des artes virtuelles Dpk(i+1) de toutes les lvres. Calcul des paisseurs des copeaux complmentaires hpk(i+1) forms sur chaque lvre
Calcul des contours de la surface usine forme par les artes virtuelles: Lpk(i+1), k=1...nc
Figure A-19 : Lalgorithme de la simulation de la cinmatique du processus dusinage dans le point considr en utilisant le vecteur dtat du systme usinant dans ce point
Comme rsultat de cette analyse nous obtenons les paisseurs des copeaux forms par chaque lvre de loutil considr. Puis ces informations sont utilises pour construire les efforts de coupe, de talonnage et de lindentation ainsi que leffort total dinteraction outil/pice. Sous programme n.3 : Ltude de stabilit dynamique du systme usinant considr La structure de ce sous programme est simple. Avec le fichier syseq.m nous dcrivons les quations paramtriques des lobes de stabilit. Ces quations sont analyses avec le programme stability2DDL.m. La solution est cherche avec une procdure basique de MATLAB fminsearch.
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Rfrences
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UNIVERSITE DE GRENOBLE INSTITUT POLYTECHNIQUE DE GRENOBLE

N attribu par la bibliothque

THESE EN COTUTELLE INTERNATIONALE

Spcialit : Gnie industriel : conception et production

tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011

prsente et soutenue publiquement par Dmitry BONDARENKO le 15 dcembre 2010

DIRECTEURS DE THESE : Henri PARIS, Alexander GOUSKOV

, Examinateur , Examinateur , Examinateur

Table des matires

TABLE DES MATIERES

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tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011

Table des matires

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Index des figures

INDEX DES FIGURES

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tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011

Index des figures

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Index des figures

tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011

Index des tableaux

INDEX DES TABLEAUX

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Notations c p c0, p0, i0 0 ad tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011 x,

tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011

Chapitre I : Etat de lart

CHAPITRE I: Etat de lart

I.1 Comportement mcanique du systme outil-pice : approche mesoscopique

tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011

I.1.1 Phnomne de coupe

Chapitre I : Etat de lart

Figure I-1 : Les diffrentes formes de modle linaire

La forme gnrale de la fonction linaire F(h) est la suivante

Figure I-2 : Deux types du copeau : continu et fractionn

Chapitre I : Etat de lart

Cet inconvnient est vit avec le modle fractionnel [Brissaud, 2008] :

Figure I-3 : Modle effort de coupe ratio fractionnel

I.1.2 Phnomne de talonnage

Chapitre I : Etat de lart

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Chapitre I : Etat de lart

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Chapitre I : Etat de lart

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Chapitre I : Etat de lart

s tel-00580878, version 1 - 29 Mar 2011

Leffort local est exprim de la manire suivante :

Chapitre I : Etat de lart

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sin cos sin 2 sin kts a 1 krs 0 krs 1 0

, 1 krp 0 krp 1 0 0 0 kap

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Chapitre I : Etat de lart

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Chapitre I : Etat de lart

I.1.3 Autres phnomnes

Chapitre I : Etat de lart

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Figure I-12 : Distribution des efforts sur un foret pendant la coupe