UNIVERSIDADE FEDERAL DO ESPRITO SANTO CENTRO TECNOLGICO DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA PROJETO DE GRADUAO

ESTUDO DAS TECNOLOGIAS E APLICAES DOS INVERSORES DE FREQNCIA DE MDIA TENSO

PERCY EMERICH GRIPP JUNIOR

VITRIA ES OUTUBRO/2005

PERCY EMERICH GRIPP JUNIOR

ESTUDO DAS TECNOLOGIAS E APLICAES DOS INVERSORES DE FREQNCIA DE MDIA TENSO

Parte manuscrita do Projeto de Graduao do aluno Percy E. Gripp Jr, apresentado ao Departamento de Engenharia Eltrica do Centro Tecnolgico da Universidade Federal do Esprito Santo, para obteno do grau de Engenheiro Eletricista.

VITRIA ES OUTUBRO/2005

PERCY EMERICH GRIPP JUNIOR

ESTUDO DAS TECNOLOGIAS E APLICAES DOS INVERSORES DE FREQNCIA DE MDIA TENSO

COMISSO EXAMINADORA:

_____________________________________ Gilberto Costa Drumond Sousa, Ph. D.

_____________________________________ Getlio Vargas Loureiro, Ph. D.

_____________________________________ Wilson Correia Pinto de Arago Filho, D. Sc.

Vitria - ES, 28 de Outubro, 2005

DEDICATRIA

Aos amigos e amigas do Curso de Engenharia Eltrica da UFES. E principalmente a uma grande companheira que sempre me incentivou e nunca deixou que eu desistisse de conseguir o que almejava.

AGRADECIMENTOS Agradeo professora Rosane pelo apoio que tive para conseguir meu estgio supervisionado, assim como meu supervisor na Companhia Vale do Rio Doce, o engenheiro Jairo Botassi, com quem pude ter um aprendizado muito alm do esperado, bem como incentivos e apoio tcnico para que eu pudesse desenvolver esse projeto de concluso de curso bem como adquirir slidos conhecimentos e prticas em todas as reas de eltrica, e principalmente a de acionamentos eltricos com inversores de freqncia. Agradeo tambm a todas as outras pessoas envolvidas direta ou indiretamente em minha carreira estudantil e profissional, nas quais tive grande incentivo para chegar onde estou agora.

ii

LISTA DE FIGURAS Figura 1.1 Posicionamento do inversor no sistema de acionamento ........................13 Figura 1.2 Funcionamento bsico de um inversor de freqncia .............................15 Figura 1.3 a) Tenso CA monofsica; b) Tenso CA trifsica .................................15 Figura 1.4 Modo de operao de um diodo ..............................................................16 Figura 1.5 Retificador no-controlado a diodos .......................................................16 Figura 1.6 Modo de operao do tiristor ..................................................................17 Figura 1.7 Retificador controlado a tiristor ..............................................................18 Figura 1.8 Elo CC de corrente contnua ajustvel ....................................................19 Figura 1.9 Elo CC de tenso contnua ......................................................................19 Figura 1.10 Bloco inversor bsico (monofsico)......................................................20 Figura 2.1 Inversor de tenso imposta ......................................................................22 Figura 2.2 Inversor de corrente imposta ...................................................................24 Figura 2.3 Sistemas de modulao analgica de pulsos ...........................................26 Figura 2.4 Princpio de funcionamento do PWM controlado por senide ...............27 Figura 3.1 PWM-CSI GTO......................................................................................32 Figura 3.2 PWM-CSI SGCT....................................................................................32 Figura 3.3 Inversor de tenso imposta de 2 nveis ...................................................33 Figura 3.4 Inversor de tenso imposta de 3 nveis, a) com IGCT; b)com IGBT .....33 Figura 3.5 Inversor de tenso imposta multi-nvel (ponte H srie) ..........................34 Figura 3.6 Sada do inversor com SCRs em srie ....................................................34 Figura 3.7 Sada do inversor com GTOs e capacitores auxiliares ............................35 Figura 3.8 Inversor comutado pela carga .................................................................36 Figura 3.9 Sada do inversor de trs nveis com ponto neutro grampeado a diodo ..37 Figura 3.10 - Modos de conduo da corrente de carga em inversores de trs nveis 38 Figura 3.11 Clula de potncia de um inversor PWM multi-nvel e configurao em srie ........................................................................................................................39 Figura 3.12 Esquema de ligao das clulas de um inversor multi-nvel de 4160V 40 Figura 3.13 Grfico de aplicaes dos tipos de cargas .............................................42 Figura 3.14 Distoro harmnica total da corrente e da tenso para o motor ..........46 iii

Figura 3.15 Grfico da cotao normalizada dos semicondutores em relao ao IGBT de 1000A, 1200V. .............................................................................................47 Figura 4.1 Grfico da modulao PWM senoidal (topologia 3 nveis) ....................49 Figura 4.2 Estgio inversor de tenso imposta PWM de 2 nveis ............................50 Figura 4.3 Grfico da freqncia pelo tempo ...........................................................50 Figura 4.4 Sistema de controle dos gates e modulao PWM..................................51 Figura 4.5 Princpio da modulao PWM senoidal ..................................................52 Figura 4.6 Grficos: a)Tenso na partida do motor; b)Corrente na partida do motor (Topologia 2 nveis) .......................................................................................53 Figura 4.7 Sada do inversor de tenso imposta PWM de 2 nveis com filtro dv/dt 54 Figura 4.8 Grfico da tenso e corrente da sada do inversor com filtro dv/dt (Topologia 2 nveis) .....................................................................................................54 Figura 4.9 Estgio inversor do inversor de tenso imposta PWM de 3 nveis .........55 Figura 4.10 Grficos: a)Tenso na partida do motor; b)Corrente na partida do motor (Topologia 3 nveis) ..........................................................................................56 Figura 4.11 Sistema de controle dos gates e modulao PWM................................57 Figura 4.12 Estgio inversor do inversor de tenso imposta PWM de 3 nveis com filtro dv/dt ....................................................................................................................58 Figura 4.13 - Grfico da tenso e da corrente da sada do inversor com filtro dv/dt (3 nveis)...........................................................................................................................58

iv

LISTA DE TABELA Tabela 3.1 Estados de conduo dos semicondutores em inversores de trs nveis.38 Tabela 3.2 Critrio de valores para desempenho tpico das topologias....................42 Tabela 3.3 Estimativa de componentes para inversores de 4,16 kV, 750 kW de acordo com IEEE 519 ..................................................................................................44 Tabela 3.4 - Estimativa de componentes do Elo CC e estgio inversor para Inversores de 4,16 kV, 750 kW ...................................................................................44 Tabela 3.5 - Especificaes simples dos semicondutores ...........................................45

SIMBOLOGIA A = Ampre f = freqncia da rede eltrica em Hertz fe = freqncia da onda moduladora fSW = freqncia da onda portadora Hz = Hertz I = corrente eltrica Nm = velocidade de rotao do motor em rpm Ns = velocidade de rotao sncrona em rpm P = potncia p = nmero de plos do motor r.p.m. = rotaes por minuto s = fator de escorregamento T = Torque V = Volts W = Watts w = velocidade angular

vi

GLOSSRIO CSI Current Source Inverter (Inversor de Corrente Imposta) GTO Gate Turn Off Thyristor (Tiristor Comutvel pelo Gatilho) IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor (Transistor Bipolar com Gatilho Isolado) IGCT Integrated Gate Commutated Thyristor (Tiristor Comutvel com Gatilho Integrado) LCI Load Commutated Inverter (Inversor Comutado pela Carga) NPC Neutral Point Clamped (Ponto Neutro Grampeado) PWM Pulse Width Modulation (Modulao por Largura de Pulso) Retificador Back-to-back Pode ser usado como retificador e ou como inversor SCR Silicon Controlled Rectifier (Retificador Controlado a Silcio) SGCT - Symmetrical Gate Commutated Thyristor (Tiristor Comutvel com Gatilho Simtrico) THD Total Harmonic Distortion ( Distoro Harmnica Total) VSI Voltage Source Inverter (Inversor de Tenso Imposta)

vii

SUMRIO DEDICATRIA........................................................................................................... I AGRADECIMENTOS .............................................................................................. II LISTA DE FIGURAS ............................................................................................... III LISTA DE TABELA .................................................................................................. V SIMBOLOGIA .......................................................................................................... VI GLOSSRIO ............................................................................................................VII SUMRIO .............................................................................................................. VIII RESUMO ..................................................................................................................... X 1 O INVERSOR DE FREQNCIA ..............................................................11 1.1 Introduo .........................................................................................................11 1.2 Elementos constituintes de um acionamento ....................................................13 1.2.1 Retificador de entrada .............................................................................15 1.2.1.1 Retificador no-controlado a diodo ............................................16 1.2.1.2 Retificador controlado ................................................................17 1.2.2 Elo CC .....................................................................................................18 1.2.3 Inversor ....................................................................................................20 1.3 Concluses ........................................................................................................21 2 ASPECTOS TECNOLGICOS DOS INVERSORES DE 2.1 Introduo .........................................................................................................22 2.2 Tenso imposta (VSI) .......................................................................................22 2.3 Corrente imposta (CSI) .....................................................................................24 2.4 Modulao por largura de pulso (PWM) ..........................................................26 2.5 Concluses ........................................................................................................28 3 TOPOLOGIAS DOS INVERSORES DE MDIA TENSO ....................30 3.1 Introduo .........................................................................................................30 3.2 As topologias ....................................................................................................31 3.2.1 CSI com o uso de SCR .........................................................................34 3.2.2 CSI com o uso de GTO ........................................................................35 viii

FREQNCIA...........................................................................................................22

3.2.3 Inversor comutado pela carga LCI .......................................................36 3.2.4 VSI com ponto neutro grampeado (NPC) de trs nveis PWM ...........37 3.2.5 VSI Multinveis PWM..........................................................................39 3.3 Anlise de desempenho.....................................................................................41 3.3.1 Especificaes bsicas de desempenho ...................................................41 3.3.2 Confiabilidade .........................................................................................43 3.3.3 Eficincia e estimativa de perdas ............................................................44 3.3.4 Qualidade de tenso e de corrente ...........................................................45 3.3.5 Custos dos dispositivos ...........................................................................46 3.4 Concluses ........................................................................................................47 4 ESTUDO DE SIMULAO .........................................................................48 4.1 Comentrio sobre o programa ...........................................................................48 4.2 Base de dados em que foi preparada a simulao .............................................48 4.3 Resultados analticos da simulao...................................................................49 4.4 Concluses ........................................................................................................59 5 CONCLUSES ..............................................................................................60

REFERNCIAS .........................................................................................................62

ix

RESUMO Atualmente, o grande desenvolvimento tecnolgico na rea dos dispositivos semicondutores de potncias, aqueles em que suas caractersticas so compatveis para aplicaes em nveis de mdia tenso, ou seja, tenses industriais entre 2300 a 6900 Volts, vem produzindo importantes simplificaes e reduo de custos na construo de conversores estticos para potncias superiores a 300 kW, porm isto ainda no se refletiu muito na reduo do custo de inversores para aplicaes em redes eltricas de mdia tenso. Esses inversores ou acionadores de freqncia ajustvel, ainda so de custo elevado, o que inibe o crescimento de sua aplicao, principalmente no Brasil. Alm do mais, atualmente existe um nmero reduzido de empresas detentoras da tecnologia de fabricao destes inversores, fato que implica no sigilo de informaes sobre solues de alguns problemas tecnolgicos relacionados a tais equipamentos. Este trabalho consiste em um esclarecimento geral do que , e como funciona um Inversor de Freqncia, dando-se maiores detalhes para a tecnologia voltada para aplicaes em mdia tenso, apesar de seu princpio de funcionamento bsico tambm se aplicar a nveis de tenses menores. So abordados os aspectos tecnolgicos relativos aos principais tipos de Inversores de Freqncia de Mdia Tenso existentes no mercado. Desenvolveu-se aqui um estudo das diferentes topologias, bem como vantagens e desvantagens em suas comparaes em aplicaes mais conhecidas para o uso de inversores. Porm dando-se nfase s tecnologias mais desenvolvidas at hoje a fim de fornecer informaes mais atualizadas sobre o assunto. Tambm so mostrados os resultados da simulao de um modelo computacional de um Inversor de Freqncia, e para isto foi escolhida a topologia de tenso imposta e modulao por largura de pulsos, a fim de apresentar detalhes de todo o funcionamento bsico da elaborao de uma tenso com amplitude e freqncia variveis, a partir de uma tenso fixa.

11

O INVERSOR DE FREQNCIA

1.1 Introduo Primeiramente deixa-se registrado aqui o porqu da terminologia Inversor de Freqncia. Na verdade o equipamento em questo um acionador (ou Drive em ingls, como comumente chamado no exterior). Porm, a palavra acionador est ligada a uma gama de tipos diferentes de equipamentos, que possuem como caracterstica fundamental o acionamento de mquinas. Os acionamentos, no entanto, so divididos em grupos de equipamentos, como por exemplo, os estticos, de partida dentre outros, sendo que em uma dessas categorias se encontram os conversores de freqncia (acionamento de freqncia ajustvel), que utilizam o mtodo de variar a freqncia da tenso eltrica para se dar a partida e variar a velocidade dos motores. importante ressaltar ainda que, esses conversores de freqncia so equipamentos que possuem uma parte retificadora e outra inversora, ligadas entre si por um elo de tenso ou corrente contnua chamado Elo CC (do termo em ingls Link DC). E justamente por uma das partes desse tipo de acionamento ser um inversor, que ao passar dos anos, Inversor de Freqncia acabou sendo o nome pelo qual se chamava esse tipo de acionamento. Portanto a terminologia do equipamento relatada nesse trabalho ser a de Inversor de Freqncia, e lembrando que ao se falar do inversor (contido dentro do prprio acionamento de freqncia ajustvel), este estar descrito como estgio inversor. Desde a dcada de 60, os inversores de freqncia tm sofrido grandes mudanas. Primeiramente seus recursos eram limitados devido tecnologia encontrada na poca, porm constantes desenvolvimentos nas tecnologias dos microprocessadores e semicondutores possibilitaram uma rpida melhoria dos inversores, alm da grande reduo dos preos, que proporcionou que este equipamento se tornasse cada vez mais comum no mercado. Apesar de todas essas mudanas desde seu surgimento, o princpio bsico de funcionamento dos inversores de freqncia permaneceu o mesmo [1, 8]. O inversor de freqncia, em curtas palavras, um equipamento capaz, por exemplo, de variar a velocidade de um motor. Em muitos processos industriais h a

12 necessidade de se ter um controle da velocidade de algum determinado equipamento para que se tenha, no final, um produto com maior qualidade, sendo assim, alguns processos teriam alguma economia de energia consumida, pois suas mquinas trabalhariam apenas de acordo com o que fosse requerido pelo sistema. Os inversores tambm podem ser usados para suavizar a partida de motores. Neste caso pode-se substituir sistemas de partidas como reostato lquido, soft-starters, chaves estrela-tringulo e compensadoras, porm esses tipos de acionamento s proporcionam um controle de corrente na partida, e no durante todo o funcionamento do motor, fato que, em geral, justifica o uso de um acionador de freqncia ajustvel. O porque dessa necessidade de se reduzir a corrente de partida de um motor, que devido s altas correntes de partida, a rede eltrica em que o motor se encontra sofre grandes variaes de tenso acarretando danos e desgastes nos demais equipamentos ligados a essa rede. Pelo fato de se lidar com mdia tenso, a tecnologia desenvolvida para trabalho a esses nveis (1 kV a 45 kV) [2] bastante limitada. Ento se pergunta: Por que no usar um acionamento de velocidade ajustvel em baixa tenso com o auxlio de transformadores?. Isso se deve ao fato de que poderia ser colocado na entrada um transformador abaixador, onde o nvel de tenso de entrada do acionamento seria reduzido, e depois em sua sada para o motor (que de alta potncia), um outro transformador para elevar a tenso para nveis requeridos pelo motor. Esta pergunta surge pelo fato de que a tecnologia dos acionamentos em baixa tenso ser uma tecnologia mais desenvolvida e dominada por todo o mundo. Porm para se fazer toda essa instalao, que possvel, no haveria nenhuma viabilidade prtica, pois haveria um acrscimo das perdas que surgiriam por causa das harmnicas na corrente, fato que poderia ser resolvido com o sobre-dimensionamento (cerca de 10%) dos transformadores para que fossem compensadas essas perdas. Tudo isso acarretaria um aumento de custos, j que seriam dois transformadores especiais (sendo que algumas topologias de mdia tenso necessitam de nenhum). Sem contar ainda a reduo do rendimento do equipamento.

13

Figura 1.1 Posicionamento do inversor no sistema de acionamento

1.2 Elementos constituintes de um acionamento A localizao do Inversor de Freqncia no circuito (Figura 1.1) fica entre a rede eltrica de entrada, que possui tenso e freqncia fixas, e o motor que aciona o equipamento. Este receber do inversor uma tenso e uma freqncia que podero ser ajustveis, proporcionando assim o controle de sua velocidade. O desenvolvimento deste trabalho estar voltado para nveis de mdia tenso, no caso, exceto quando citado, trata-se de um sistema trifsico com uma tenso da rede eltrica de 4160 volts, e uma freqncia de 60 Hertz. O funcionamento bastante simples do ponto de vista geral. Porm vale mostrar aqui o conceito bsico de como se controla a velocidade de um motor de induo de corrente alternada. De acordo com as equaes:
Ns = 120 f p

( 1-1 )

s=

Ns Nm Nm = (1 s ) Ns Ns

( 1-2 )

Onde: Nm = velocidade de rotao do motor em r.p.m. (rotaes por minuto). Ns = velocidade de rotao sncrona em r.p.m. (rotaes por minuto). s = fator de escorregamento. f = freqncia da rede eltrica em Hertz (geralmente 60 Hz). p = nmero de plos do motor (2, 4, 6, e assim por diante). Toda mquina de induo, para seu funcionamento, deve possuir uma diferena entre as velocidades do campo magntico do estator e do seu rotor, ou seja, um

14 escorregamento. Caso no haja esse escorregamento no haver nenhuma fora eletromotriz induzida no rotor, pois o fluxo de corrente neste seria zero. Atravs da expresso 1.1 pode-se calcular a velocidade sncrona de um motor de corrente alternada. No caso do motor de induo, essa velocidade significa a velocidade do campo magntico do estator. Ento passa-se expresso 1.2, que com o valor do escorregamento (que vem nos dados do motor) calcula a velocidade do eixo. Como a velocidade do motor est diretamente relacionada com a velocidade sncrona (Ns), preciso variar a freqncia, que diretamente proporcional Ns. E exatamente a freqncia f que o inversor mudar, fazendo com que a velocidade do motor varie. J a variao da tenso na sada do inversor est relacionada com o fluxo magntico do motor. De acordo com as equaes seguintes pode-se notar que a freqncia diretamente proporcional potncia, que por sua vez diretamente proporcional corrente do motor. Como, na maioria das vezes, o objetivo manter o torque constante, preciso que a tenso tambm seja ajustada para se conseguir tais resultados [3]:
P = V I cos
P = T w (w = 2 . f ) T = k T Ir cos
(1-3) (1-4) ( 1-5)

Onde: P = Potncia. V = Tenso. Ir = Corrente do rotor. T = Torque no eixo. = Fluxo magntico. = ngulo de defasamento. KT = Constante de torque. w = Velocidade angular. [3]

15 Tendo em vista funcionamento como um todo de um inversor de freqncia, mostrado a seguir (Figura 1.2), sua estrutura fsica e tecnolgica. Basicamente os inversores consistem de trs estgios: um retificador de entrada para converter a tenso de corrente alternada (CA) em corrente contnua (CC), um Elo CC para armazenar e filtrar o nvel de tenso ou corrente contnua retificada, e um inversor na sada para converter a forma de onda contnua em alternada novamente, porm com nveis de tenso e freqncia ajustveis.
Elo CC Entrada CA Tenso fixa Freqncia fixa Retificador CA - CC Filtro Reativo Inversor CC - CA Sada CA Tenso ajustvel Freqncia ajustvel

Figura 1.2 Funcionamento bsico de um inversor de freqncia

1.2.1 Retificador de entrada A tenso de entrada pode ser fornecida como uma tenso de corrente alternada (CA) trifsica ou monofsica, que podem ser ilustradas como:

Figura 1.3 a) Tenso CA monofsica; b) Tenso CA trifsica

Conforme se pode ver na figura 1.3, a tenso est constantemente mudando de sentido, oscilando senoidalmente entre valores positivos e negativos durante um determinado intervalo de tempo. O tempo que se gasta para completar um ciclo se chama perodo, e a quantidade de perodos contidos em um segundo a freqncia, que no caso da rede eltrica no Brasil de 60 Hertz, ou seja, sessenta perodos por

16 segundo. E em relao tenso com trs fases (trifsica), temos ainda um certo atraso (deslocamento) de uma fase para outra, que de 120, este atraso equivale a um tero do perodo da onda. A funo do retificador transformar essa onda oscilatria em uma onda praticamente lisa. Existem dois tipos de retificadores, os no-controlados que so compostos por diodos, e os controlados que so compostos por tiristores.

1.2.1.1 Retificador no-controlado a diodo Diodos so componentes que permitem o fluxo de corrente em apenas um sentido: do seu anodo (A) para seu catodo (K):

Figura 1.4 Modo de operao de um diodo

Aps a onda passar pelo diodo, a tenso CA (corrente alternada) retificada e passa a ser uma tenso CC (corrente contnua) pulsante, como mostra a figura 1.4, portanto os pulsos da tenso retificada tero a mesma forma de onda da tenso de entrada, porm apenas com a parte positiva. Com outros tipos de semicondutores possvel ter um controle de amplitude da tenso retificada, mas no caso dos diodos, ela resulta em pulsos com amplitudes iguais s da onda de entrada. A ponte retificadora usada no estgio retificador dos inversores de freqncia deve conter diodos dispostos de tal forma que se obtenha uma onda de sada com pulsos positivos e negativos de tenso.

Figura 1.5 Retificador no-controlado a diodos (tenses UA e UB referentes ao ponto neutro)

17 Na figura 1.5 mostrado como o retificador elimina as oscilaes da onda de entrada deixando apenas passar os picos das ondas da tenso trifsica. UA o resultado da retificao feita pelos diodos D1,3,5, que resulta na retificao da tenso aplicada quando esta se encontra no seu semi-ciclo positivo. UB o resultado da retificao feita pelos diodos D2,4,6, que resulta na retificao da tenso aplicada quando esta se encontra no seu semi-ciclo negativo. Sendo assim este tipo de retificador fornece dois barramentos CC (A e B) onde se encontram tenses de mesmo mdulo, porm uma tenso positiva e outra negativa em relao ao ponto neutro comum [1].

1.2.1.2 Retificador controlado Nos retificadores controlados os tiristores so usados no lugar dos diodos, e possuem caractersticas semelhantes, pois tambm s permitem o fluxo de corrente em um sentido (anodo para catodo). No entanto, os tiristores possuem um terceiro terminal chamado Gate (G). O Gate controla o tiristor atravs de um sinal, que, depois de recebido, o tiristor liberado para que a corrente possa fluir at que se torne negativa novamente, quando o tiristor pra de conduzir.

Figura 1.6 Modo de operao do tiristor

Como se pode ver na figura 1.6, o sinal recebido pelo Gate, o sinal de controle que graduado em graus. O valor de indica o atraso entre a passagem da onda de tenso pelo zero e o comeo da conduo do tiristor. A partir de ento o tiristor funcionar como um diodo. Da mesma forma que os diodos, os tiristores fazem com que a onda senoidal de entrada seja retificada em pulsos contnuos tanto na parte positiva (UA) como na negativa (UB), ambos em relao ao ponto neutro comum, a nica diferena que atravs do ngulo pode-se determinar a amplitude dessas ondas retificadas. Com isso

18 o valor da tenso CC na sada do retificador possui um valor que pode variar a tenso de acordo com o ngulo , assumindo desde zero at valores da tenso de entrada.

Figura 1.7 Retificador controlado a tiristor (tenses UA e UB referentes ao ponto neutro)

Uma caracterstica interessante dessa ponte retificadora que ela pode tanto ser usada como retificador quanto como inversor, para isso basta se ter o controle do ngulo , por exemplo, no caso do ngulo ser estabelecido no valor entre 0 e 90 o arranjo dos tiristores usado como retificador, e se for entre 90 e 180 usado como inversor [1]. Fazendo uma ligeira comparao entre os dois tipos de retificadores, o controlado causa maiores perdas e distrbios na rede eltrica de entrada, pois, se o tiristor controlado para que seu perodo de conduo seja bastante reduzido, o retificador ir drenar valores crescentes de potncia reativa. No entanto uma vantagem da retificao controlada que a energia pode ser refletida de volta para a rede, por exemplo, permitindo a devoluo da energia de frenagem de um acionamento, contribuindo-se assim para uma melhoria do rendimento do sistema.

1.2.2 Elo CC Depois de ser retificada a tenso de entrada so necessrios filtros devido ao efeito da retificao no proporcionar uma onda lisa, sem variaes. Isso necessrio devido grande preciso que se deve ter na entrada do estgio inversor. O Elo CC, tambm chamado de circuito intermedirio, pode ser comparado a um armazenador, pois dele que o motor, atravs do estgio inversor, retira a energia necessria para seu funcionamento. E isto possvel de acordo com alguns princpios

19 de construo do filtro, e dependendo tambm do tipo de retificador e estgio inversor usados. Para inversores de corrente imposta, onde usado o retificador controlado a tiristor, o Elo CC consiste em um grande indutor (Figura 1.8). Este indutor associado a fonte de tenso ajustvel que vem do retificador resulta numa corrente contnua lisa de amplitude ajustvel. Nestes casos so as cargas que determinam a tenso que ser entregue ao motor.

Figura 1.8 Elo CC de corrente contnua ajustvel

Para inversores de tenso imposta, o Elo CC consiste de um capacitor (Figura 1.9). Este filtro pode ser usado para os dois tipos de retificadores. A sua funo a mesma, suavizar a pulsao da tenso CC (UZ1) que vem do retificador.

Controlada

Amplitude varivel

No controlada Figura 1.9 Elo CC de tenso contnua

Amplitude Constante

Na sada de um retificador controlado, a tenso ondulada e ajustvel, mas ao passar pelo filtro, fornecida ao estgio inversor uma tenso CC perfeita (UZ2) com amplitude ajustvel. J em um retificador no controlado a tenso CC que passa pelo filtro entregue com amplitude constante [1].

20 1.2.3 Inversor Este o ultimo estgio em um Inversor de Freqncia, onde ocorre a elaborao (atravs de chaveamentos dos semicondutores) da tenso de sada para o acionamento do motor. Como visto anteriormente, o inversor pode receber do circuito intermedirio uma corrente contnua, uma tenso CC ajustvel, ou uma tenso CC constante. Em cada caso, o estgio inversor assegura o fornecimento ao motor de uma tenso de amplitude e freqncia variveis. Se a corrente ou a tenso forem variveis, o inversor apenas gera sua freqncia, porm, se a tenso do Elo CC for constante, o inversor gera tanto a freqncia como a tenso variveis necessrias para o motor. No princpio de seu surgimento, os inversores eram compostos de tiristores, porm com o avano da tecnologia estes vem sendo substitudos por transistores de alta freqncia que fazem um chaveamento muito mais rpido. Dependendo do tipo de semicondutor, a freqncia de chaveamento pode chegar at 20 kHz [1]. O Inversor de Freqncia caracteriza-se pelo conjunto de todos os seus estgios, porm no estgio inversor que se encontram as diferentes topologias de como so construdos os diferentes tipos de Inversores. A figura 1.10 mostra um bloco inversor bsico. As outras topologias existentes seguem esse mesmo padro, porm a nica diferena est nos diferentes tipos de componentes usados, e tambm pela quantidade desses blocos que so dispostos em srie para se obter o resultado necessrio.

Sada

Figura 1.10 Bloco inversor bsico (monofsico)

21

Nesta figura mostrada a sada de uma das fases do estgio inversor de dois nveis, onde o diodo em anti-paralelo com o semicondutor usado para permitir que a corrente possa fluir no sentido contrrio (quando necessrio), j que os semicondutores usados no permitem uma corrente reversa. No gate do semicondutor, um carto de memria controlado por um microcomputador gera os pulsos que proporcionam o chaveamento que dar origem forma de onda na sada. Por se tratar de um assunto mais complexo e tambm por ser o estgio inversor uma das caractersticas marcantes em cada tipo de topologia, este trabalho reserva mais adiante, um captulo (Captulo 3) apenas sobre os tipos de tecnologias mais usadas para Inversores de Freqncia de Mdia Tenso. Lembrando que o nvel de tenso mdia est entre 1 kV e 45 kV [2], porm os nveis dos Inversores geralmente chegam apenas nos 7,2kV.

1.3 Concluses No Captulo I foi apresentada uma idia geral do que o Inversor de Freqncia, sua classificao como um tipo de acionamento de mdia tenso, seus princpios bsicos de funcionamento, sua estrutura, que foi separada em estgios para melhor entendimento, assim como o funcionamento de cada um desses estgios (Retificador, Elo CC e estgio inversor). No prximo captulo sero descritas as diferentes tecnologias usadas para a construo de um Inversor de Freqncia de Mdia Tenso, que abrangem inversores de 1 kV a 7,2 kV com potncias acima de 300kW e at 100MW.

22

ASPECTOS

TECNOLGICOS

DOS

INVERSORES

DE

FREQNCIA
2.1 Introduo Como visto no captulo anterior o Inversor de Freqncia possui diferentes formas de retificar, armazenar, filtrar e inverter a forma de onda para que se tenha na sada uma tenso e uma freqncia ajustveis no intuito de proporcionar ao motor um controle de velocidade. Porm necessrio que se tenha um conhecimento das tcnicas usadas nos inversores para se manipular esses resultados. So descritos neste captulo alguns aspectos tcnicos principais que so usados nas diferentes topologias, dando-se importncia para o tipo de obteno da onda retificada, se por corrente ou por tenso imposta, e ainda o modo como essas ondas so trabalhadas atravs do controle dos semicondutores de potncia na sada do inversor, onde o mtodo mais usado a modulao por largura de pulso (PWM).

2.2 Tenso imposta (VSI) Inversores de Freqncia que funcionam por tenso imposta (Figura 2.1) so aqueles, como o prprio nome diz, controlados apenas pela tenso que retificada, sendo assim, a carga do motor que determina a corrente que o inversor fornecer. Nessa topologia, tanto a amplitude quanto a freqncia de sada so controladas pelo chaveamento dos semicondutores no estgio inversor atravs, por exemplo, da modulao por largura de pulso (PWM).
Retificador Elo CC Inversor

Figura 2.1 Inversor de tenso imposta

23 Neste tipo de inversor usado o retificador no controlado a diodo que possui sua caracterstica prpria de retificar a onda de tenso em pulsos contnuos de amplitude constante, depois disso a onda passa pelo circuito intermedirio que far com que a forma de onda seja entregue ao estgio inversor da forma mais limpa possvel (ou seja, uma onda sem oscilaes). Porm ao se fazer todo esse processo, este tipo de configurao de inversores provoca em sua entrada uma corrente bastante distorcida, que faz com que a onda de corrente na rede CA deixe de ser perfeitamente senoidal. Dessa forma, a rede eltrica poluda por essas distores que so chamadas de Harmnicas. No caso dos Inversores de tenso imposta encontrado um grande contedo de 5 e 7 Harmnicas [4], que apesar de no ser um grande problema para a rede eltrica, pode ser resolvido atravs do uso de filtros harmnicos. Porm, uma vez que a taxa de variao da corrente na retificao baixa, existem poucas harmnicas de ordem alta que so refletidas de volta para a rede. Um dos fatores importantes que levam deciso exata de qual tipo de topologia deva ser adotada o fator de potncia (FP) proporcionado pelo retificador de entrada, que quanto mais alto for, significa que a potncia total est sendo consumida de forma mais proveitosa para a mquina. No caso, temos o FPTOTAL, que a multiplicao entre duas componentes, deslocamento (cos ) e distoro (razo entre a corrente fundamental e a corrente total). Nessa topologia, a componente de deslocamento alta, cerca de 0,96 [4]. J a componente de distoro ir depender do nmero de pulsos que o estgio retificador do Inversor trabalhar, pois quanto maior for a quantidade de pulsos, a corrente fundamental ser muito menor em relao corrente total. Devido retificao da tenso de entrada ser feita de forma no controlada, so gerados pulsos de tenso na sada do retificador, tais pulsos so eliminados atravs do uso de capacitores, porm, por se tratar de altos nveis de tenso, uma alta energia armazenada nesses capacitores do Elo CC, por isso h uma certa preocupao quanto a curtos-circuitos na sada do inversor, pois isto acarretaria em correntes bastante elevadas. Isto ocorre porque, para o inversor, daria a entender que fosse uma carga

24 grande no motor e no um curto. Tambm do Elo CC que se obtm a potncia reativa necessria para o funcionamento do motor. O fato de possuir um barramento nico de tenso contnua de amplitude fixa possibilita a operao de mais de um motor ligado mesma sada. O que leva a esta ser uma das topologias preferidas pelas grandes empresas. No entanto, geralmente estas empresas esbarram em um problema praticamente sem soluo que a potncia mxima que esses tipos de inversores podem proporcionar. Atualmente, a maior potncia que se pode ter de um inversor de freqncia de mdia tenso VSI de at 30 MW [4].

2.3 Corrente imposta (CSI) Inversores de corrente imposta (Figura 2.2) comumente utilizam retificadores controlados a tiristores. O chaveamento desses tiristores produz pulsos de tenso contnuos cuja amplitude pode ser regulada de acordo com o ngulo de disparo dos Gates dos semicondutores. Aps o circuito intermedirio, que consiste apenas de grandes indutores, obtida uma corrente contnua lisa que varia de amplitude de acordo com a tenso de sada do retificador. Portanto, como nesse caso o que se obtm do Elo CC uma corrente, ento a carga usada que determinar ao inversor a tenso a ser fornecida para alimentar o motor.
Retificador Elo CC Inversor

Figura 2.2 Inversor de corrente imposta

Assim como na tenso imposta, este tipo de topologia tambm provoca na entrada do Inversor de Freqncia distores harmnicas. Porm a diferena est no chaveamento dos tiristores, que podem comutar quando a tenso de linha na entrada elevada, acarretando assim, uma alta taxa de variao da corrente de entrada, dando

25 origem a harmnicas de alta ordem, sendo necessrio talvez, o acoplamento de filtros de harmnicas na entrada do inversor. Quanto ao fator de potncia (FP), a topologia por corrente imposta possui uma caracterstica que deve ser tratada com bastante relevncia. Pois, como o ngulo de atraso das correntes de entrada ser determinado pelo ngulo de disparo dos tiristores, a componente de deslocamento do FP variar de acordo com esse ngulo, ou seja, ser igual ao co-seno de . E isso nem sempre bom para a rede eltrica, pois neste caso teremos um fator de potncia que ir variar de acordo com a velocidade empregada no motor. A onda da tenso de entrada, ao ser retificada, tambm resulta em pulsos de tenso que, para serem eliminados, requerem o uso de um indutor no Elo CC (Figura 2.2), dessa forma obtida ento uma corrente lisa que possui uma amplitude ajustvel (conforme demonstrado na seo 1.2) que pode ser controlada. Desta forma, o Elo CC funciona como se fosse uma fonte de corrente controlada onde s se encontra a energia requerida pela carga. Sendo assim, um curto-circuito na sada do inversor no to desastroso. Vale ressaltar uma caracterstica importante dessa topologia que a regenerao de energia, pois todos os reativos que so requeridos pelo motor so diretamente refletidos de volta para a rede eltrica, possibilitando assim um maior controle dos reativos presentes no sistema em que est instalado este inversor. Alm do mais, este tipo de topologia pode ser aplicada em processos de grandes potncias, maiores que as alcanadas pela VSI (30MW) [4], porm uma desvantagem encontrada aqui a dificuldade ao se usar mais de um motor no mesmo inversor, pois sem um barramento de tenso CC fixa no se pode ter uma tenso constante para os motores. E caso se queira colocar mais de um motor, seria necessrio o acrscimo de hardwares especiais para controlar o inversor de maneira que este identificasse os diferentes motores [4, 6].

26 2.4 Modulao por largura de pulso (PWM) A modulao um processo usado para se obter uma amostra de sinais a partir de uma onda qualquer. Na modulao por pulsos encontramos trs formas diferentes de se obter o sinal modulado: modulao por amplitude de pulsos (PAM Pulse Amplitude Modulation), por posio de pulsos (PPM Pulse Position Modulation), e a por largura de pulso (PWM Pulse Width Modulation) [7]. A figura 2.3 mostra como o sinal resultante de cada uma dessas modulaes. A PAM consiste em amostras regularmente espaadas no tempo, largura fixa e tenso igual ao sinal no instante que amostrado. A PWM consiste de amostras representadas por pulsos de amplitude fixa e largura proporcional tenso do sinal no instante da amostragem. Por fim, a PPM as amostras so representadas por pulsos de amplitude e largura fixas, porm sua posio no tempo proporcional tenso da amostra no instante da amostragem [7].

Sinal a ser amostrado

Sinal PAM

Sinal PWM

Sinal PPM Figura 2.3 Sistemas de modulao analgica de pulsos

Como a modulao por largura de pulsos (PWM) o tipo de modulao mais comumente usado para a gerao de ondas trifsicas de freqncia ajustvel, descartada aqui a anlise dos demais tipos de modulao de pulsos. Em termos de

27 controle da onda de sada de um inversor, temos ainda para o PWM, dois tipos: O PWM controlado por onda senoidal e o PWM vetorial. Este ltimo, chamado de SVPWM (Space Vector PWM), bastante usado para controles dos semicondutores de potncia em um inversor de freqncia de mdia tenso. Porm, suas nicas diferenas esto relacionadas s distores harmnicas na sada do inversor, e nas perdas de potncia nos chaveamentos dos semicondutores de potncia, que ambos os casos o SVPWM leva pouca vantagem em relao ao PWM com modulao senoidal [8]. Contudo, para fins didticos, escolheu-se a modulao senoidal, por esta ser de fcil entendimento e melhor visualizao de seus procedimentos na simulao. O controle da PWM senoidal usa como princpio uma onda senoidal de tenso como referncia para cada fase de sada do inversor. E atravs do perodo dessa onda que se obtm a freqncia da tenso de sada. Na figura 2.4 temos uma exemplificao, onde a tenso trifsica senoidal de referncia (US) sobreposta por uma tenso triangular (U), e na interseo dessas ondas que so gerados os pulsos que faro com que os semicondutores sejam ligados ou desligados.

Sada do Inversor Figura 2.4 Princpio de funcionamento do PWM controlado por senide (Apenas duas tenses de referencia)

28 As intersees das ondas so determinadas eletronicamente por um carto de controle que vem incorporado ao sistema de controle do inversor de freqncia. Esse carto simplesmente uma parte analtica de um computador que analisa e compara as tenses senoidais de referncia e a triangular para que se possam gerar os pulsos que sero posteriormente enviados para os Gates dos semicondutores de potncia. E para o caso do PWM o sistema de controle segue a seguinte lgica: se a tenso triangular maior que a senoidal o pulso de sada mudar de positivo para zero, ou de zero para positivo quando a tenso triangular for menor. Com esses pulsos gerados, eles so matematicamente distribudos para os semicondutores que iro fornecer no momento em que estiver operando, a tenso ou corrente do barramento CC do circuito intermedirio (Elo CC). Outro fator a qualidade da onda de sada, que est diretamente proporcionada modulao, por exemplo, a freqncia da tenso de referencia mudada de acordo com o que se pede (geralmente de 0Hz a 90Hz), porm a tenso triangular necessita ter uma freqncia bastante elevada (1kHz a 10kHz), dessa forma se obtm na sada uma tenso tanto mais definida quanto maior for a freqncia da onda triangular, pois assim composta tem-se mais chaveamentos dos semicondutores e maior a quantidade de pulsos.

2.5 Concluses Neste captulo foram descritos alguns aspectos importantes para se entender o funcionamento de um Inversor de Freqncia de Mdia Tenso. Foram feitas explicaes e anlises de dois tipos de topologias, a VSI e a CSI, que apesar de proporcionarem o funcionamento do motor, assim como o controle de sua velocidade, possuem caractersticas decisivas na hora da escolha de um acionamento que se encaixe melhor no processo industrial. Foi esclarecido tambm o modo como o inversor trabalha para se obter a tenso desejada em sua sada. Vale lembrar que existem outras constantes que so calculadas, como a anlise do torque que est sendo aplicado ao motor, o monitoramento da corrente, dentre outros. Porm para um funcionamento bsico do inversor, a

29 modulao dos pulsos PWM a mais importante, pois atravs dela que so geradas as tenses de sada com freqncia ajustvel. No prximo captulo sero mostradas as topologias existentes no mercado mundial de Inversores de Mdia Tenso, assim como um estudo entre suas vantagens e desvantagens em relao a desempenhos e custos.

30

TOPOLOGIAS DOS INVERSORES DE MDIA TENSO

3.1 Introduo Topologias so formas, circuitos, ou tecnologias como so construdos os equipamentos. No caso dos Inversores, significa a tecnologia que empregada em sua construo, que, por conseqncia, influi no funcionamento dos componentes instalados, e na forma como so adquiridas e fornecidas as ondas de tenso e corrente. Ou seja, cada topologia tem uma maneira diferente de adquirir, retificar e armazenar a tenso da rede eltrica de entrada, e tambm, diferentes maneiras de fornecer a tenso de sada. Nos ltimos anos tm sido significativas as pesquisas e desenvolvimentos em torno das tecnologias de acionamentos em Mdia Tenso (1 kV a 7.2 kV). O que resultou em aumento de fabricantes oferecendo vrios produtos e solues para usurios industriais de motores sncronos e assncronos. Entretanto, existem duas formas bastante diferentes de planos de venda sendo usadas pelos fabricantes de Inversores de Freqncia de Mdia Tenso. Uma das solues propostas a conexo em srie de mdulos de inversores de baixa tenso at que se alcance a tenso requerida pelo motor. Para isso so usados um complexo transformador de enrolamentos mltiplos e tecnologias consolidadas de inversores de baixa tenso ligadas em srie. Outra soluo o uso de semicondutores de potncia para tenses elevadas, variando de 3.3kV at 6.5kV, para implementaes em dois ou trs nveis de inverso. Uma grande reduo em componentes gera bons resultados, pois implica reduo de custos e aumento da confiabilidade do equipamento. Os fabricantes de inversores de dois e trs nveis, ainda se dividem em mais dois outros grupos, os que oferecem inversores de tenso imposta (VSI) e os de corrente imposta (CSI). Sendo que ainda temos uma diferenciao em seus componentes usados, como por exemplo, Inversores VSI com IGCTs ou IGBTs (tipos de transistores), e Inversores CSI com SGCTs ou GTOs (tipos de tiristores controlados) [5]. As necessidades dos usurios industriais variam dependendo das condies de aplicao e ambiente. Os principais critrios para a escolha dos acionadores so o baixo custo de capital, a confiabilidade, a eficincia, o tamanho e a facilidade de uso,

31 incluindo comissionamento, manuteno e reparos. Dependendo da situao, a importncia de alguns desses requisitos pode variar, mas em geral estas so as principais caractersticas que fazem diferena na escolha de um sistema de acionamento no mercado mundial. Segue nesse captulo a descrio das diferentes topologias disponveis no mercado para Inversores de Freqncia de Mdia Tenso, assim como a comparao de cada produto, com destaque para os mais requisitados no mercado mundial.

3.2 As topologias As duas principais categorias de acionamento foram descritas nas sees 2.2 e 2.3: a de corrente imposta, caracterizada por um retificador controlado a tiristor e um indutor no Elo CC, que fornece a corrente para o estgio inversor, e a de tenso imposta caracterizada por um retificador no controlado a diodo e um capacitor no Elo CC que fornece a tenso para o estgio inversor. Diferentes topologias resultam dessas duas caractersticas descritas acima. Atualmente existem dois tipos de topologias de corrente imposta para acionamento de motores assncronos. O primeiro tipo introduzido no mercado em meados dos anos 80 foi o CSI com Capacitores Auxiliares ou CACSI (Figura 3.6 da seo 3.2.1). Esta topologia caracterizada por um retificador controlado a silcio (SCR), um grande indutor no Elo CC, um inversor SCR, e um grande filtro capacitivo (maior que 1 p.u. da corrente), o qual usado para auxiliar na alta velocidade de chaveamento nos SCRs da parte inversora. Portanto, quando se esto chaveando os SCRs do inversor, em baixas velocidades, necessrio um circuito comutador ou alavanca para que se possa isolar o filtro capacitivo do circuito. capacitivo necessrio [5]. O segundo tipo que foi introduzido no mercado no final dos anos 80 o Inversor de corrente imposta com modulao por largura de pulsos (PWMCSI) mostrado na figura 3.1. Essa topologia caracterizada por um retificador SCR, um O uso dessa topologia foi decaindo nas aplicaes industriais, pois alm de no se usar tcnicas de PWM um enorme filtro

32 indutor no Elo CC, GTOs no circuito inversor e um filtro capacitivo de tamanho mdio na sada (cerca de 0.4 a 0.6 p.u. da corrente). Um terceiro tipo recentemente introduzido no mercado foi o PWMCSI com SGCTs ao invs de GTOs (PWMCSISGCT) mostrado na figura 3.2. Sua topologia a mesma do PWMCSI, porm, por causa dos SGCTs que so usados tanto no estgio retificador como no inversor, o indutor do Elo CC bastante reduzido, e ainda conta-se com um filtro capacitivo mais reduzido, cerca de 0.2 a 0.4 p.u. da corrente [5]. Outra caracterstica a eliminao do circuito snubber que requerido para o caso de uso dos GTOs, sendo assim tem-se reduo da quantidade de componentes.
Snubber

Figura 3.1 PWM-CSI GTO

Figura 3.2 PWM-CSI SGCT

Existem trs tipos de Inversores de Freqncia de tenso imposta disponveis no mercado. O de dois nveis, que pode ser considerado o irmo do PWMCSI, o de trs nveis e ainda a configurao da ligao em srie chamada ponte-H. Existem tambm outras variaes da topologia VSI, tais como a de multi-nvel com diodo de fixao de tenso e a multi-nvel com capacitor de fixao de tenso, mas essas duas no so estimadas para aplicaes padres. A topologia de dois nveis (Figura 3.3),

33 que raramente encontrada no mercado de mdia tenso, caracterizada por um retificador a diodo, um grande capacitor no Elo CC, e IGBTs conectados em srie no estgio inversor. Duas diferentes topologias de trs nveis so mostradas nas figuras 3.4a e 3.4b (s se diferem basicamente pelo uso de diferentes tipos de semicondutores de potncia). Elas so caracterizadas pelo uso de retificadores a diodos geralmente em 12 ou 24 pulsos, os quais podem ser substitudos por retificadores de trs nveis com IGCTs ou IGBTs PWM, um grande capacitor no Elo CC, e um inversor de trs nveis de IGBT ou IGCT. A topologia ponte-H mostrada na figura 3.5 caracterizada por um transformador de mltiplos enrolamentos que normalmente possui 9, 12 ou 15 enrolamentos secundrios [4, 5]. Cada enrolamento conectado a uma clula de potncia, e esta composta de uma ponte retificadora trifsica de diodos, um banco de capacitores eletrolticos no Elo CC, e uma ponte-H de IGBT. A sada de cada clula conectada de tal maneira a se construir a tenso requerida.

Figura 3.3 Inversor de tenso imposta de 2 nveis

M Motor

Ind.

a)

Ind. M Motor

b)
Figura 3.4 Inversor de tenso imposta de 3 nveis, a) com IGCT; b)com IGBT

34
Clula de Potncia
3 H-Bridge Ponte H 1-1 1-1

Transformador de entrada Enrolamentos mltiplos

Ponte H H-Bridge 1-2 1-2

H-Bridge Ponte H 1-3 1-3

H-Bridge Ponte H 2-1 2-1

H-Bridge Ponte H 2-2 2-2

H-Bridge Ponte H 2-3 2-3

Mdulo da Clula de Potncia (Ponte H)

H-Bridge Ponte H 3-1 3-1

Ponte H H-Bridge 3-2 3-2

H-Bridge Ponte H 3-3 3-3

Figura 3.5 Inversor de tenso imposta multi-nvel (ponte H srie)

A seguir so apresentados detalhes das topologias citadas, como caractersticas tcnicas, vantagens e desvantagens, de um ponto de vista geral.

3.2.1 CSI com o uso de SCR Foi uma das primeiras tecnologias a serem desenvolvidas, porm encontra-se ainda em operao. Foram desenvolvidas quando os SCRs eram os nicos componentes disponveis para altas potncias.
S E R IE S H Y srie TiristoresTem R I S T O R S

T y p ic a l S n u b b e r a n d s h a r in g c o m p o n e n ts

Snubbers

Motor de Induo
IN D U C T IO N M O TO R

O U TP U T F IL T Filtro de sadaE R

rh c c vf

Figura 3.6 Sada do inversor com SCRs em srie

35 Um enorme filtro de sada (cerca de 1 p.u. da corrente em kA) deve ser usado, pois as ondas de corrente na sada possuem uma forma quase quadrada.. Embora a forma de onda a 60Hz seja muito boa, na medida em que a freqncia de sada reduzida, os harmnicos no absorvidos pelo filtro comeam a deformar a onda, chegando a tal ponto em que o inversor no consegue mais comutar. necessrio um circuito especial (Snubber) para que a tenso reversa aplicada nos terminais dos semicondutores no momento da comutao no os danifiquem, sendo assim parte da tenso reversa descarregada nos resistores pelos capacitores colocados em paralelo com os SCRs. Com o propsito de se atingir potncias mais elevadas, os SCRs so colocados em srie, j que um nico SCR atinge pequenos valores de tenso. Outro problema encontrado devido ao filtro usado na sada, que por sua capacidade reativa, pode auto-excitar o motor mesmo com o Inversor desligado. Para se resolver isso se deve ter na sada um contator para que o motor seja isolado.

3.2.2 CSI com o uso de GTO Este tipo de topologia semelhante que usa SCRs, porm neste caso so usados os GTOs, que so tiristores auto-comutveis.
Fro Vem do m S C R C o n v e r t e r retificador

GTOsEemGsrie SERI S T O 's

T y p ic a l G T O S n u b b e r

Snubbers

Motor de Induo
IN D U C T IO N MO TO R

F r m S retificador Vemodo C R C o n v e r t e r

Filtroude sadato r s O u tp t C a p a c i

g tovfd

Figura 3.7 Sada do inversor com GTOs e capacitores auxiliares

Assim como o Inversor de SCR, este necessita tambm de um filtro na sada para atenuar o alto di/dt gerado pelo inversor, porm estes filtros possuem uma capacidade menor. Isto se deve ao fato de que so usadas tcnicas de chaveamento dos

36 GTOs para eliminar harmnicos. No entanto, os GTOs possuem uma limitao na sua freqncia de chaveamento (algumas centenas de Hertz), fazendo com que a eliminao das harmnicas se limite s harmnicas 5 e 7 apenas [5]. Aqui encontramos uma certa melhoria dos inversores, visto que seu tamanho e peso, devido aos grandes filtros de sada, foram reduzidos, porm ainda se deve lembrar dos contatores usados para isolar o motor, evitando-se assim sua autoexcitao pelo filtro.

3.2.3 Inversor comutado pela carga LCI Esse tipo de inversor bem diferente dos demais, mas nem por isso bastante usado no mercado. Possui uma caracterstica prpria de funcionamento como uma fonte de corrente que utiliza um motor sncrono operando com fator de potncia capacitivo para comutar os tiristores.
Controle de fase da corrente Controle dos Gates do inversor

Motor Sncrono
3~ Tenso Fixa

Corrente da Mquina

Figura 3.8 Inversor comutado pela carga

Esta topologia empregada em inversores que se destinam a grandes cargas (acima de 14.000 HP) [4]. Por isso h a necessidade de motores especiais, estes com o conjunto excitatriz-rotor sobre-dimensionado, pois, alm de ter que excitar a prpria mquina, o motor deve prover os reativos necessrios para fazer a comutao dos semicondutores. Lembrando que a maioria dos tiristores usados no possui uma capacidade de conduo suficiente, ento a soluo coloc-los em srie.

37 Na sada desse inversor fornecida uma corrente praticamente quadrada devido aos harmnicos. Para isso feito tambm um sobre-dimensionamento do estator para que a forma de onda no prejudicasse a vida til do motor.

3.2.4 VSI com ponto neutro grampeado (NPC) de trs nveis PWM O inversor de trs nveis com ponto neutro grampeado a diodo um dos mais utilizados no mercado, devido a simplicidade, confiabilidade e desempenho para altas potncias em mdias tenses.
+ Vcc/2

- Vcc/2

Figura 3.9 Sada do inversor de trs nveis com ponto neutro grampeado a diodo

dito de trs nveis porque sua topologia permite que sejam gerados degraus com trs nveis de tenso (a tenso mxima que vem do circuito intermedirio, metade dessa tenso e a tenso zero). Isso quando se analisa fase-neutro, no caso de fase-fase temos ao todo cinco nveis de tenso, pois levaramos em conta o lado negativo tambm. Na figura 3.10 [8] so mostrados os seis possveis modos de conduo da corrente de carga neste tipo de topologia. Onde a alternncia entre os modelos 3 e 4 corresponde composio do semiciclo positivo da onda resultante, e a alternncia entre os modelos 1 e 6 corresponde composio do semiciclo negativo, (os modelos 2 e 5 so os intermedirios entre cada um dos dois modelos de cada conjunto). Nota-se que os diodos de roda livre no conduzem a corrente de carga no estado zero da fase correspondente (fase conectada ao ponto neutro). A tabela 3.1 [8] mostra como o funcionamento dos dois conjuntos de semicondutores com estados complementares:

38 SA1 com SA3 e SA4 com SA2. Isto simplifica bastante a gerao dos pulsos de comando dos dispositivos semicondutores de potncia.

Figura 3.10 - Modos de conduo da corrente de carga em inversores de trs nveis

Tabela 3.1 Estados de conduo dos semicondutores em inversores de trs nveis ESTADO DA FASE SA1 SA2 SA3 SA4 TENSO DE FASE

+ 0 -

fechada aberta aberta

fechada fechada aberta

aberta fechada fechada

aberta aberta fechada

+ Vcc/2
0 (ponto neutro)

- Vcc/2

Uma caracterstica importante dessa topologia a modulao por largura de pulso (PWM). As tcnicas usadas neste tipo de modulao so bastante proveitosas, pois permitem eliminar grande parte dos harmnicos na sada do inversor. Fazendo-se chaveamentos adicionais em posies estratgicas possvel que os harmnicos movam-se para freqncias mais altas, sendo assim, o prprio motor pode atuar como filtro sem que o mesmo se danifique. Com a mudana dos semicondutores de potncia dos antigos tiristores pelos IGBTs atuais, o tempo de comutao da tenso diminuiu bastante, elevando-se assim a

39 taxa de variao de tenso (dv/dt). Esse aumento do dv/dt resulta num desgaste fsico dos isolamentos do motor. Porm, com o uso dos cinco nveis de tenso fase-fase na sada do inversor, permite-se que a tenso no varie tanto de forma abrupta.

3.2.5 VSI Multinveis PWM Considerada uma das topologias mais eficientes e viveis que existem. Seu funcionamento bsico o mesmo da topologia de trs nveis com neutro grampeado a diodo, porm com vrios nveis na sada ao invs de apenas cinco.
CLULA DE POTNCIA

Motor de Induction induo Motor

phr m

3 Phase MV Input

Entrada trifsica

Series Cell MV Drive (Perfect Harmony)

Transformador multi-enrolamentos

Figura 3.11 Clula de potncia de um inversor PWM multi-nvel e configurao em srie

40 Primeiramente as clulas de potncia (Figura 3.11) so alimentadas a partir de enrolamentos secundrios do transformador de entrada. Estes secundrios so multifsicos (defasados uns dos outros), e portanto, a retificao feita em multipulsos resultando em poucas distores harmnicas na entrada do Inversor, j que grande parte absorvida pela reatncia do transformador e pelos capacitores do Elo CC. As clulas de potncia so praticamente um Inversor IGBT-PWM com sada monofsica de baixa tenso, que dispostas em srie, atingem nveis elevados de mdia tenso (figura 3.12). E pelo fato de que a tenso, em que os componentes de cada clula so expostos, baixa, essas clulas possuem uma alta confiabilidade de operao, pois a tecnologia de baixa tenso muito mais consolidada que a de mdia. Sendo assim o degrau de tenso no passa dos 620 volts, acarretando um dv/dt mnimo, fato pelo qual, filtros de sada no so necessrios e problemas com ressonncia so eliminados [4].

A
480 V 480 V
2400 VOLTS FASE-NEUTRO ESTAS CLULAS 4160 VOLTS FASE-FASE

480 V 480 V

ESTO EM FASE A UM ANGULO ZERO

ESTAS CLULAS ESTO EM FASE A UM ANGULO DE 240 GRAUS

480 V

480 V

480 V

480 V

480 V

480 V

480 V

480 V

480 V

480 V

ESTAS CLULAS ESTO EM FASE A UM ANGULO DE 120 GRAUS

480 V

Figura 3.12 Esquema de ligao das clulas de um inversor multi-nvel de 4160V

41 Quanto ao fator de potncia total, temos um fator de deslocamento bastante elevado e um fator de distoro harmnica elevado por causa da quantidade de pulsos gerados pelo retificador, proporcionando assim um fator de potncia total na entrada do Inversor entre 0,95 e 0,97. Porm um problema encontrado aqui o fato de que o transformador, por ser com secundrio em multi-fases, deve vir incorporado ao inversor, acarretando uma srie de estudos para climatizao e estrutura civil para o local de instalao [4].

3.3 Anlise de desempenho Vrias caractersticas tcnicas de desempenho podem ser comparadas para cada uma das topologias citadas. Os atributos mais importantes so aqueles que o mercado valoriza mais. Esses atributos incluem desempenho, confiabilidade, eficincia, qualidade de ondas e custos para implantao do sistema. So mostradas, a seguir, descries de alguns desses atributos.

3.3.1 Especificaes bsicas de desempenho Ao se fazer comparaes de desempenho dos inversores de freqncia, muitas caractersticas podem ser consideradas, porm os requisitos de um bom desempenho so totalmente dependentes da aplicao do inversor. Sendo assim, uma topologia pode ser mais apropriada que a outra, dependendo da aplicao. O grfico seguinte [5] foi formulado a partir de dados de mercado, e indica que aproximadamente 80% dos acionamentos de freqncia ajustvel para mdia tenso so aplicados em sistemas onde se requer um torque varivel, que so principalmente aplicaes em ventiladores e bombas. Porm esses equipamentos, na maioria dos casos, requerem mnima performance devido s caractersticas de carga. Estes sistemas normalmente operam em malha aberta onde o motor funciona entre 50% e 100% da sua faixa de velocidade e regulao da largura de banda com velocidades de 0,5 a 3,0 rad/seg [5]. Porm, existem algumas aplicaes de torque varivel, tais como ventiladores de alta inrcia, que requerem inversores de freqncia

42 de capacidade regenerativa, ou seja, que podem devolver rede eltrica de entrada, a energia utilizada pelo motor.
Tipos de Cargas

2% Alta Performance 18% Torque Constante Mdia Performance 80% Torque Varivel Baixa Performance

Figura 3.13 Grfico de aplicaes dos tipos de cargas

Os 20% restantes so aplicaes para torque constante tais como sistemas transportadores, misturadores e prensas, os quais requerem um nvel um pouco maior de performance. J naquelas aplicaes onde a operao dos motores fica entre 5% e 125% de sua velocidade e de regulao da largura de banda com velocidades de 2 a 10 rad/seg., necessrio algumas vezes a regenerao total. Isto se aplica s cargas de alta performance, tais como moinhos, e que fazem parte de cerca de 2% de todas as aplicaes. Na tabela 3.2 [5] so mostradas as caractersticas de performance tpicas para cada uma das topologias. Vale ressaltar que, apesar de em todas as topologias se encontrar uma grande quantidade de produtos que atendem s necessidades das cargas aplicadas, uma rea que requer maiores estudos o uso de PWMCSI-GTO ou SGCT em aplicaes de alta performance, pois estes apresentam uma grande vantagem que a regenerao inerente, sem a necessidade de retificadores back-to-back, ou retificadores PWM no caso das topologias de tenso imposta.
Tabela 3.2 Critrio de valores para desempenho tpico das topologias
Regulao de Velocidade Malha Aberta Malha Fechada CSIPWM-GTO CSIPWM-SGCT IGCT - 3 Nveis IGBT - 3 Nveis Ponte H - srie 0.5% 0.5% 0.5% 0.5% 0.5% 0.1% < 0.1% 0.01% 0.01% 0.1% Regulador de Velocidade Largura de banda < 10 rad/s < 20 rad/s 50 rad/s 50 rad/s Indeterminado Faixa de Freqncia 0 - 75 Hz 0 - 75 Hz 0 - 66 Hz 150 Hz a 4kV 66 Hz a 6.6kV 0 - 120 Hz Rendimento > 97 > 97 > 97 > 97 > 97 > 97 Sem regenerao Regenerao Inerente Inerente c/ PWM retificador c/ PWM retificador

43

3.3.2 Confiabilidade Geralmente a confiabilidade est ligada diretamente quantidade de componentes de um inversor. Por exemplo, dito que quanto menos componentes, maior ser a confiabilidade do equipamento, assim como o uso de dispositivos de baixa tenso, pois j possuem uma tecnologia mais consolidada. As tabelas 3.3 e 3.4 [5] fazem uma comparao da quantidade de componentes usada nas diferentes topologias. Existe uma norma da IEEE que fala sobre as harmnicas geradas no retificador, por isso cada topologia configurada de tal forma que essas harmnicas se enquadrem nos requisitos da norma IEEE519-1992 aplicada a sistemas com uma razo menor ou igual a 20 entre a corrente de curto-circuito ISC e corrente nominal In. A razo (ISC/In = 20) escolhida porque sistemas com essa caracterstica so considerados os mais fracos, ou seja, so os que possuem os requisitos mais rigorosos. Sendo assim, as quantidades de componentes estimadas nas tabelas seguintes (Tabela 3.3 e 3.4) so elaboradas de tal forma que a topologia especificada se enquadre na norma descrita anteriormente (no que diz respeito s harmnicas geradas no retificador). A tabela 3.3 compara a estimativa de componentes para sistemas que utilizam transformadores com enrolamentos mltiplos. Vale lembrar que cada enrolamento gera, em uma fase do transformador, dois pulsos, e quanto maior for a quantidade desses pulsos menor ser a distoro harmnica que o retificador ir produzir na rede eltrica. Para a topologia de 2 nveis, tanto por corrente como por tenso imposta, um transformador com trs enrolamentos secundrios (18 pulsos) ir se encaixar dentro das condies da IEEE 519. No entanto, a topologia de 3 nveis, que possui um transformador de apenas dois enrolamentos secundrios (12 pulsos) no atender norma. Deste modo necessrio o uso de um transformador com quatro enrolamentos secundrios. J na topologia de ponte H em srie (multi-nveis), usado um transformador com doze enrolamentos secundrios, contabilizando apenas 24 pulsos.

44 A necessidade de tantos enrolamentos pelo fato dessa topologia trabalhar com clulas de potncia de baixa tenso em srie para se obter um nvel de tenso maior na sada, e sendo assim a limitao da capacidade mxima de tenso de aproximadamente 1000 volts por mdulo (clula). Nota-se tambm na tabela o nmero de semicondutores de potncia que, para cada tipo de retificador, pode variar desde 18 diodos ou tiristores at 72 diodos, no caso do uso em 4160 V [4, 5].
Tabela 3.3 Estimativa de componentes para inversores de 4,16 kV, 750 kW de acordo com IEEE 519
PWMCSI-GTO 18 pulsos 1 primrio 3 secundrios 18 tiristores 18 RC PWMCSI-SGCT 18 pulsos 1 primrio 3 secundrios 18 tiristores 18 RC IGBT - 2 Nveis 18 pulsos 1 primrio 3 secundrios 18 diodos No requer IGCT - 3 Nveis 24 pulsos 1 primrio 4 secundrios 24 diodos No requer IGBT - 3 Nveis 24 pulsos 1 primrio 4 secundrios 24 diodos No requer Multi Nvel 24 pulsos 1 primrio 12 secundrios 72 diodos No requer

Transformador Semicondutores do retificador Snubber do retificador

Na tabela 3.4 [5] so mostradas comparaes entre Elos CC e estgios inversores para cada tipo de topologia. A quantidade de energia armazenada no Elo CC ir determinar como a corrente ou a tenso ser mantida contnua a fim de suprir as necessidades do inversor. Em funo disso, cada topologia possui diferentes arranjos para que se mantenha a estabilidade da operao do inversor de freqncia.
Tabela 3.4 - Estimativa de componentes do Elo CC e estgio inversor para Inversores de 4,16 kV, 750 kW
PWMCSI-GTO 18 pulsos 1 indutor 0,6 p.u. 12 GTOs 6500 V No requerido 12 RCD Capacitor 0,4 a 0,6 p.u. PWMCSI-SGCT 18 pulsos 1 indutor 0, 4p.u. 12 SGCTs 6500 V No requerido 12 RC Capacitor 0,25 a 0,35 p.u. IGBT - 2 Nveis 18 pulsos 24 IGBTs 3300 V No requerido No requerido LC 5 a 6 p.u. IGCT - 3 Nveis 24 pulsos 12 IGCTs 5500 V 6 diodos Snubber grampeado LC 7 a 8 p.u. IGBT - 3 Nveis 24 pulsos 24 IGBTs 3300 V 6 diodos ou 12 IGBTs 3300 V Pode ser requerido ou no LC 7 a 8 p.u. Multi Nvel 24 pulsos 48 IGBTs 1400 V No requerido No requerido Sem filtro

Elo CC Semicondutores no inversor Ponto neutro grampeado Snubber no inversor Filtro de sada

3.3.3 Eficincia e estimativa de perdas O sistema de eficincia dos inversores bastante afetado pelo semicondutor, circuito de controle, freqncia de chaveamento, e escolha dos componentes passivos. Comparaes detalhadas das perdas dos dispositivos para topologias de dois nveis de mdia tenso tm mostrado que os dispositivos IGCT so mais eficientes quando

45 comparados com os IGBTs. No entanto, uma detalhada estimativa de eficincia deve incluir o transformador de entrada (nem sempre requerido pelo PWM-CSI SGCT), o retificador, o Elo CC, estgio inversor, filtros de sada e sistemas auxiliares como fontes de energias e ventiladores. Alm disso, a eficincia do sistema afetado pelo sistema de potncia, ou seja, inversores com diferentes nveis de potncia ir resultar em diferentes resultados. Geralmente um sistema possui maior eficincia quanto maior sua potncia de sada (semicondutores de potncia so mais eficientes quando submetidos aos seus picos de corrente de sada) [5]. Uma comparao justa entre todas as topologias seria muito difcil e no muito usual devido ao fato de que todas elas reportem a mesma eficincia. Por isso, ao invs de uma amostra de eficincia, so dadas informaes de especificao dos dispositivos na tabela seguinte.
Tabela 3.5 - Especificaes simples dos semicondutores

Item
Perdas ao conduzir Eon Perdas ao abrir Eoff Recuperao de perdas Erec Corrente comutvel ITGQM Tenso de bloqueio na conduo VDRM Tenso de bloqueio reverso VRRM, V Potncia consumida no Gate 400A, 500Hz

SGCT - 800A Resultados a 3000V, 1000A/s 0,4J 2,4J 3J 800A 6500V 6500V 35W

RC - IGCT1 600A Resultados a 3300V, 220A/s 0,3J 2,8J 1,6J por diodo 600A 5500V Estimado 25W

RC - IGCT2 900A Resultados a 3300V, 300A/s 0,5J 4,8J 2,6J por diodo 900A 5500V Estimado 35W

IGBT1 1200A Resultados a 1800V, 3000A/s 1,1J 0,8J 0,72J por diodo 1200A 2400A (curto) 3300V < 5W

IGBT2 1200A Resultados a 1800V, 4800A/s 3,3J a 1200A 2J a 1200A No disponvel 1200A 2400A (curto) 3300V < 5W

3.3.4 Qualidade de tenso e de corrente A qualidade das formas de ondas da corrente e da tenso em ambos terminais, entrada e sada, so fatores importantes quando leva-se em conta inversores de corrente alternada. Vrias caractersticas do inversor contribuem para a qualidade dessas ondas tais como a topologia utilizada, o tipo de aplicao, o circuito de controle, a freqncia de chaveamento, e o tamanho dos componentes de seu filtro (caso requerido).

46 A anlise das distores harmnicas totais na corrente de entrada do inversor demonstra que no h grandes variaes dos resultados analisados para os diferentes tipos de retificadores de entrada, desde que estes estejam enquadrados na norma IEE519. J na sada do inversor, no se obtm o mesmo resultado. Na figura 3.14 [5] tem-se o grfico da distoro harmnica total (THD) tanto para corrente como para tenso fornecidas ao motor para as diferentes topologias.

SGCT CSI GTO CSI Ponte H VSI VSI 3 nveis com filtro VSI 3 nveis sem filtro VSI 2 nveis com filtro

Figura 3.14 Distoro harmnica total da corrente (THDI) e da tenso (THDV) para o motor

3.3.5 Custos dos dispositivos Outras caractersticas importantes dos semicondutores so seus custos e viabilidade. Um exemplo disso so os IGBTs de baixa tenso que so de rpida disponibilidade e de custos reduzidos. Porm ao serem utilizados na configurao de ponte-H, onde se encontram em grande escala, pode se ter um custo no tanto reduzido. J os IGBTs de mdia tenso, 3300V e 4500V so razoavelmente disponveis no mercado, possuem um preo mais elevados, porm so usados em pequena escala nos inversores, com isso tem-se uma reduo da quantidade de componente.

47

Normalizado para IGBT de1000A, 1200V (U$)

Corrente nominal (Amperes)

Figura 3.15 Grfico da cotao normalizada dos semicondutores em relao ao IGBT de 1000A, 1200V.

A figura 3.15 mostra a cotao aproximada dos dispositivos padres disponveis para aplicaes de mdia tenso. O grfico baseado nos dados de fabricao dos dispositivos e normalizados para o preo do IGBT de 1200V, 1000A [5].

3.4 Concluses Neste captulo foram apresentadas diversas topologias de inversores de mdia tenso. Foi feita a comparao entre estas, inclusive citando vantagens e desvantagens que na escolha de uma determinada tecnologia devem ser levadas em considerao. Desenvolveu-se tambm, um estudo sobre as caractersticas tcnicas dos modelos existentes no mercado dos principais fabricantes de inversores no mundo. Foi feita tambm uma anlise comparativa entre essas topologias onde se pode tirar dados para a melhor escolha a ser aplicada em determinado sistema. No prximo captulo ser apresentada a simulao computacional de dois tipos de topologias de inversores de tenso imposta, o PWM de 2 nveis e o de 3 nveis, ambos com IGBT. E ainda so apresentados os resultados dessa simulao, onde so mostradas as formas de onda resultantes das duas topologias.

48

ESTUDO DE SIMULAO

4.1 Comentrio sobre o programa O programa utilizado nesta simulao o PSCAD (verso 4.0 para estudante), Este software uma ferramenta para simulao de circuitos eletrnicos e eltricos de baixa ou alta potncia. O simulador consta de componentes pr-configurados em sua biblioteca, que vo desde portas lgicas, blocos comparadores, funes algbricas, at componentes passivos, transformadores, motores, dentre outros. Cada um de seus componentes possui caractersticas prprias e cada uma delas, tais como estrutura fsica, valor e capacidade, podem ser mudadas de acordo com a aplicao. Assim como os medidores, onde j se encontram prontos medidores simples (voltmetros e ampermetros), RMS, e inclusive medidores trifsicos, tanto para tenso como para corrente e potncia. O PSCAD possui uma interface grfica como o PSpice, porm com mais caractersticas e mais facilidade de mudanas de parmetros. Alm dos grficos, o programa possui tambm layout de painis indicadores que podem ser usados tanto para leitura como para estabelecimento de parmetros. O programa implementado com a linguagem Fortran para resoluo dos clculos. H a possibilidade de importar alguns recursos do MatLab, porm na verso estudante no est habilitada esta funo, fato que limita o circuito a apenas 15 ns.

4.2 Base de dados em que foi preparada a simulao No intudo de mostrar apenas os resultados das simulaes de algumas topologias, e devido s limitaes da verso estudante do software, foram apresentadas apenas as simulaes do estgio inversor bsico, que de fato onde esto as diferenas no comportamento dos inversores. Portanto, no lugar da entrada, retificador e Elo CC, foi usada uma fonte ideal de tenso contnua que alimenta diretamente o estgio inversor. O motor representado por uma carga indutiva dimensionada de acordo com dados reais do motor. Supondo uma tenso de entrada de 4,16 kVolts teramos, na sada do Elo CC, uma tenso com mdulo de 5,62 kVolts, tenso esta encontrada na simulao do retificador no controlado a diodo, trifsico, em ponte.

49 Devido complexidade e no disponibilidade de se controlar a velocidade do motor no PSCAD (bloco de motor pronto) apenas pelo inversor simulado, o motor foi substitudo por um circuito indutivo equivalente. Atravs de clculos chegou-se a um circuito equivalente para esse motor, onde foi usado um resistor de 3,0 ohms e um indutor de 10mH. O motor simulado possui as seguintes caractersticas reais: Motor de induo com rotor de gaiola de esquilo, trifsico, 52 Hz, 4000 V, 485 A, 12 plos, 516 rpm, fator de potncia de 0,80 indutivo a uma carga de 100%, e rendimento de 96,5%. Em relao modulao, adotada aqui a modulao por largura de pulso, PWM, que feita da seguinte forma: ondas senoidais moduladoras defasadas de 120o umas das outras (representando a tenso trifsica), na freqncia (fe) que se quer obter na tenso de sada, que so comparadas a uma onda triangular (portadora) de freqncia (fSW) de 5kHz para gerar os pulsos PWM. A seguir mostrado o grfico das ondas da modulao, porm com a portadora em freqncia reduzida para melhorar a visualizao.

Figura 4.1 Grfico da modulao PWM senoidal (topologia 3 nveis)

4.3 Resultados analticos da simulao Com o intuito de mostrar um funcionamento claro do processo de obteno de uma onda senoidal de freqncia ajustvel a partir de uma onda contnua, foi feita a simulao de um Inversor de Freqncia PWM trifsico de tenso imposta de 2 nveis devido a sua simplicidade.

50

Figura 4.2 Estgio inversor de tenso imposta PWM de 2 nveis

Sendo uma das funes de um acionamento controlvel a possibilidade de se controlar a corrente de partida do motor atravs de uma partida mais suave, as simulaes foram feitas a partir de uma rampa crescente de freqncia versus tempo, onde temos a freqncia variando de um valor de 0.1 Hz at 30 Hz, suficientes para uma partida menos brusca na maioria das aplicaes.

Figura 4.3 Grfico da freqncia pelo tempo

A modulao PWM feita nesse tipo de topologia demonstrada a seguir (Figura 4.4), como tambm a lgica de controle para os Gates dos semicondutores, que consta de apenas um bloco comparador (Circuito de Controle) de dois nveis, um alto (H) e um baixo (L).

51 As ondas senoidais so geradas pelos blocos Sin, onde so colocados, sua magnitude (Mag) em p.u. (em valores de tenso), freqncia (Freq) e seu ngulo de fase (Phase). A freqncia determinada por um bloco de rampa que simula uma equao de rampa crescente. A portadora triangular gerada pelo bloco de onda triangular onde deve-se colocar o valor da magnitude em p.u. e sua freqncia. No circuito de controle feita a comparao da onda senoidal com a onda triangular, gerando os sinais de nveis H ou L, estes sinais so entregues para o Gate do transistor correspondente comparao feita em sua entrada.

Figura 4.4 Sistema de controle dos gates e modulao PWM

Nos grficos seguintes (Figura 4.5) so mostradas as tenses nos transistores 1 e 3 que geram parte das tenses A e B respectivamente. E em seguida a diferena entre as duas que formam a tenso de sada entre as fases A e B.

52

Figura 4.5 Princpio da modulao PWM senoidal (fSW = 100Hz e fe = 30Hz)

Primeiramente feita a simulao sem nenhum filtro na sada do inversor. Observou-se que a tenso gerada entre as fases possua uma alta taxa de variao de tenso (dv/dt), pois como so apenas dois nveis, a onda de sada formada atravs de pulsos possui degraus de tenso que variam de 0 a Vcc (valor de tenso do Elo CC). No entanto, devido prpria impedncia do motor agir como um filtro, a corrente na fase praticamente senoidal. Lembra-se que, para efeito de visualizao da tenso entre fases (Figura 4.6a), a freqncia da portadora triangular de modulao foi estabelecida a 100Hz, porm a corrente para o motor (Figura 4.6b) simulada com valores reais de 5kHz.

53

a)

b)
Figura 4.6 Grficos: a)Tenso na partida do motor (fSW = 100Hz); b)Corrente na partida do motor (fSW = 5kHz); (Rampa de acelerao da Figura 4.3) Topologia 2 nveis

Em inversores de baixa tenso no necessrio filtro dv/dt na sada. J que os degraus que constituem a onda de sada seriam bem menores, no h necessidade de colocar filtros LC para que a taxa de variao de tenso entregue ao motor no danifique a isolao do mesmo, pois ao invs de degraus de 1000 volts de diferena, seriam apenas algumas dezenas de volts. Os grficos seguintes demonstram as mesmas medies, porm, por causa do uso do filtro na sada do Inversor, temos um dv/dt bastante reduzido, fazendo com que a tenso resultante entregue ao motor seja parecida com uma onda senoidal. Os parmetros desse filtro LC foram calculados a partir de conceitos de filtros passa baixa (Equao 4.1) onde a freqncia de corte seria a mesma da modulao (5kHz). Com isso so usados capacitores de 33,4 F e indutores de 1.2 mH.
f = 1 LC
,onde L e C so respectivamente indutncia e capacitncia. (4-1)

54

Figura 4.7 Sada do inversor de tenso imposta PWM de 2 nveis com filtro dv/dt

Figura 4.8 Grficos da tenso e da corrente da sada do inversor com filtro dv/dt (Topologia 2 nveis)

55 Conforme os resultados mostrados no grfico, a maior variao de tenso na prpria onda senoidal no terminal do motor bastante reduzida, cerca de 50V, que comparada tenso nominal do motor praticamente desprezvel. Isto mostra a importncia de um filtro dv/dt na sada do inversor, porm em algumas tecnologias como a de ponte H em srie, no necessrio o uso do filtro, pois por ser uma tecnologia multi-pulso, a prpria tenso entregue ao motor possui nveis baixos de variao da tenso. Uma forma de se entender esse processo mostrada a seguir, usando o mesmo inversor, porm com uma topologia de 3 nveis. Os resultados apresentados so mais satisfatrios, pois essa topologia surgiu de forma a substituir a topologia de 2 nveis.

Figura 4.9 Estgio inversor do inversor de tenso imposta PWM de 3 nveis

Para efeito de visualizao da tenso entre fases (Figura 4.10a) a freqncia da portadora triangular de modulao foi estabelecida a 100Hz, porm a corrente para o motor (Figura 4.6b) simulada com valores reais de 5kHz

56

a)

b)
Figura 4.10 Grficos: a)Tenso na partida do motor (fSW = 100Hz); b)Corrente na partida do motor (fSW =5kHz); (Rampa de acelerao da Figura 4.3) Topologia 3 nveis

Conforme demonstrado nos resultados, a tenso de sada entre as fases possui degraus de mais de 2 kV porm so trs nveis: o +Vcc (tenso contnua do barramento), o +Vcc/2 e 0. A corrente, da mesma forma que na topologia anterior, j possui uma forma de onda senoidal por causa da indutncia do prprio motor. Porm, a tenso apesar de parecer mais senoidal, ainda possui degraus de tenso altos que danificariam a isolao do motor. Para isso so colocados filtros LC, sendo os mesmos adotados anteriormente para o inversor de 2 nveis, visto que a freqncia da portadora a mesma (5kHz). A seguir mostrado o circuito da modulao PWM para Inversores VSI de 3 nveis (Figura 4.11). Este com dois blocos comparadores para que seja feita a lgica de controle para os Gates dos semicondutores. Os blocos de ondas senoidais e rampa de freqncia so idnticos aos de 2 nveis, porm sua nica diferena est na onda

57 portadora triangular, que compe-se de duas ondas triangulares, uma no semi plano positivo e outra no negativo (Figura 4.1). A lgica do bloco de controle a mesma de 2 nveis, porm um pouco mais complexa pelo fato de haver mais transistores. E os pulsos gerados so entregues para o Gate do transistor correspondente comparao feita em sua entrada.

Figura 4.11 Sistema de controle dos gates e modulao PWM

Em relao ao PWM para a topologia de 3 nveis, so usadas duas ondas triangulares (uma para a modulao positiva, e outra para a negativa) que faro a modulao do sinal das ondas senoidais de referncia. A seguir mostrado o circuito do inversor com filtro e seus resultados.

58

Figura 4.12 Estgio inversor do inversor de tenso imposta PWM de 3 nveis com filtro dv/dt

Figura 4.13 - Grficos da tenso e da corrente da sada do inversor com filtro dv/dt (3 nveis)

59

De acordo com os resultados mostrados temos uma tenso aparentemente senoidal, porm com pequenas variaes de tenso para form-la. Neste caso, temos variaes com menos de 200 volts, isto representa apenas 5% da tenso nominal, fato perfeitamente aceitvel pelo tipo de isolamento do motor.

4.4 Concluses No captulo 4 foram apresentados os resultados simulados de dois tipos de topologias de tenso imposta (2 nveis e 3 nveis). Estas topologias foram escolhidas por apresentarem resultados claros e de simples entendimento de como funciona o inversor de freqncia. Para fins didticos foi escolhida tambm a modulao por largura de pulsos senoidal (PWM senoidal). Apesar de no ser a mais usada em inversores de freqncia, esta possui resultados muito parecidos com outros tipos de modulao mais utilizados, como a PWM vetorial (SVPWM). Conforme resultados demonstrados atravs dos grficos de tenso de sada, nota-se que em ambas as topologias simuladas, as variaes de tenso so bastante elevadas, justificando a utilizao de filtros dv/dt. Pois assim essas variaes no causariam desgastes da isolao dos motores. Nota-se tambm que, apesar da topologia de 3 nveis ter contribudo para a diminuio dessa variao de tenso (atravs de mais um nvel de tenso em relao ao de 2 nveis), esta ainda continua em valores maiores que o suportado por motores comuns (motores no apropriados para trabalho com inversores). Por isso, ainda necessrio o uso de filtros de sada. Toda essa preocupao com a forma de onda de sada, no problema se o inversor em questo for de baixa tenso, onde a variao de tenso na onda baixa. Dessa forma no h necessidade de filtros na sada do inversor para utilizar com motores convencionais.

60

CONCLUSES
Uma das principais limitaes de qualidade e potncia dos Inversores de

Freqncia para aplicaes em mdia tenso a limitao dos semicondutores em relao mxima tenso de bloqueio (tenso aplicada nos terminais do componente quando este muda de estado de conduo para corte). Atualmente esto disponveis no mercado dois tipos de dispositivos semicondutores de potncia com tenses de bloqueio na faixa de 3300 a 6500 volts, o IGBT de alta tenso (High Voltage IGBT HVIGBT) e o IGCT. Para uma mesma freqncia de amostragem e uma mesma corrente de carga do inversor, o IGCT gera menos perdas que o HVIGBT. O inversor de tenso imposta de trs nveis com ponto neutro grampeado a diodos tem sido bastante atraente em aplicaes em mdias tenses industriais devido a confiabilidade e desempenho elevados, e simplicidade. Este trabalho foi desenvolvido no intuito de oferecer informaes necessrias para todo o conhecimento bsico que se deve ter em termos de acionamentos de freqncia ajustvel para mdia tenso. Apresenta, ainda, o funcionamento de cada um de seus estgios, aspectos tcnicos de como funcionam tipos diferentes de topologias e processos computacionais de obteno de tenses CA a partir de tenses CC, bem como as principais caractersticas e diferenas, tanto tcnicas como econmicas, entre as principais topologias existentes atualmente no mercado mundial de Inversores de Freqncia de Mdia Tenso. Desenvolveu-se aqui tambm um estudo de simulao de inversores de tenso imposta de dois e trs nveis, para fins de anlises reais do comportamento de tenso e corrente manipuladas pelo inversor. Foi mostrado o funcionamento detalhado do estgio inversor, ou seja, a elaborao dos pulsos de acionamento dos semicondutores atravs da modulao PWM, e o resultado obtido do chaveamento desses semicondutores, que uma tenso de valores e freqncia ajustveis obtida a partir de uma tenso contnua (tenso do barramento CC). Como resultado da simulao, observou-se a importncia da utilizao dos filtros LC na sada dessas topologias, no caso da utilizao desses inversores para acionamento de motores convencionais.

61 importante lembrar que a escolha de um tipo de topologia a ser empregada em determinado processo no to simples. Deve-se fazer uma anlise de todo o sistema antes da implantao de qualquer tipo de inversor. Dentro dessa anlise, levada em conta principalmente a questo da necessidade, pois em muitos casos a viabilidade econmica de utilizar um inversor de freqncia no satisfatria, podendo ser substitudo por outro tipo de acionamento de mdia tenso. Todos esses empecilhos surgem pelo fato de que, ao se estabelecer um estudo geral da implantao do inversor, deve-se levar em conta no apenas a parte eltrica, mas tambm todas as condies de climatizao e estrutura civil do ambiente em que permanecer o inversor, e principalmente a confiabilidade e facilidade de manuteno de suas peas.

62 REFERNCIAS [1] P. Thogesen, M. Tonnes. U. Jaeger, S.E. Nielsen: New High Performance Vector Controlled AC-Drive with Automatic Energy Optimizer. 6a. Conferncia europia em Power Electronics and Application; Europa, 1995. [2] AGENCIA NACIONAL DE ENERGIA ELTRICA ANEEL. Nveis de tenso [on line]. 2005. Disponvel: http://www.aneel.gov.br . [3] KOSOW, Irving L. Mquinas Eltricas e Transformadores. Globo. Rio de Janeiro, 1987 [4] Documentos de fornecedores da Cia. Vale do Rio Doce. Topologias de Inversores de Freqncia de MT. ASIRobicon http://www.asirobicon.com : Hammond, P., A New Approach to Enhance Power Quality for Medium Voltage Drives, 1995. Osman, R., A Novel Medium-Voltage drive Topology with Superior Input and Output Power Quality, VI Seminrio de Eletrnica de Potncia, 1996. [5] Documentos de fornecedores em arquivo da Cia. Vale do Rio Doce. Rockwell Automation, Allen Brandley Inc. http://www.rockwellautomation.com: Steven Rizzo, Navid Zargari Yuan Xiao, Medium Voltage Drive Topologies for Industrial Asynchronous Applications: A critical review. Vitria, 2004 [6] Documentos elaborados a partir de dados de fabricantes, Anlises tcnicas de Inversores de mdia tenso. Arquivo da Cia. Vale do Rio Doce. Vitria, 2005 [7] MUNIZ, Professor Rogrio Carvalho. Princpio das Comunicao. Volume 3. Vitria, 2002 [8] EUSTQUIO, Manoel do Santos. Tese de Doutorado UFMG Anlise e Projeto de um Inversor Trifsico para Aplicaes em Mdia Tenso. Belo Horizonte, 2005