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09/03/2012

Captulo 2 Modelagem e Analogia

Aula 27/02

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Sistema real modelo sico


Modelo fsico: um sistema fsico (prottipo do sistema real) que se assemelha ao sistema real em suas caractersticas; idealizao Estudo de sistemas reais em escala reduzida; auxilia o ajuste de modelos matemticos
Despreza pequenos efeitos Desconsidera efeito do ambiente em torno Assume relaes lineares de causa e efeito Assume parmetros no variam com o tempo Despreza incertezas nos valores dos parmetros, nas medies e perturbaes
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Exemplo
O sistema real consiste de um tanque fechado contendo um certo lquido
At = rea da base do tanque Mt = massa especfica do fluido no tanque Ht = nvel do lquido Me = massa especfica do fluido na entrada Qe = vazo de entrada Qs = vazo de sada Modelo fsico

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Modelo sico modelo matem co


Modelo matemtico: representao ou interpretao simplificada da realidade Em geral, pode-se obter um modelo matemtico a partir do sistema real ou de seu modelo fsico Extrao de relaes entre variveis Modelos matemticos se apiam em e.g. leis de Kirchhoff, leis de Newton, leis de conservao de massa, dados experimentais Seu grau de sofisticao suficiente para justificar ferramentas computacionais envolvendo sistemas de equaes diferenciais
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Exemplo
Modelo matemtico de um motor de induo

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Relembrando
Modelos matemticos so fundamentais em controle de processos; no podemos controlar algo desconhecido Todo controlador implementado com base em modelos matemticos. Modelos:
Foram a explicitao dos objetivos Foram a identificao das iteraes entre variveis Foram raciocnio criterioso sobre variveis Foram a identificao de limitaes dos valores das variveis Podem ser melhorados com a experincia e a histria

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Comparao de grandezas
Engenharia mecnica: regem as leis de Newton (equilbrio de foras e momentos) e leis particulares como relaes de atrito, equaes de mola, etc. Engenharia eltrica/eletrnica: regem as leis de Kirchhoff, relaes tenso/corrente, relao de ganhos em amplificadores, etc. Engenharia qumica: regem as equaes de balano e.g. princpio de conservao de massa, energia e momentum, e leis particulares como equaes dos gases perfeitos, cintica de reaes, leis termodinmicas, etc.
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Exemplo 1
Sistema mecnico formado por um bloco de massa M sujeito ao atrito viscoso de coeficiente B e constante elstica K de uma mola

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Exemplo 1
Entradas e sadas do modelo
Fora: f(t) (entrada) Posio: x(t) (sada)

Condies iniciais nulas e fora aplicada em t=0 Parmetros


Corpo: massa M Mola: constante elstica K Resistncia viscosa B

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Exemplo 1

foras = massa acelerao

Diagrama de corpo livre

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Exemplo 1b
Se escolhssemos como varivel de sada a velocidade ao invs da posio...

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Exemplo 2
Simular o sistema mecnico abaixo por meio de um circuito eletrnico (analogia)

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Bloco analgico de 2 ordem


Exemplo de bloco analgico de 2 ordem construdo com amplificadores operacionais

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Exemplo 2
Equao diferencial de 2 ordem do sistema mecnico Matematicamente:

Equao diferencial de 2 ordem do sistema eltrico/eletrnico:

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Exemplo 2
Comparando as equaes mecnicas e eltricas termo a termo

Note que temos 6 parmetros e 3 equaes Adotemos 3 valores de resistores e capacitores disponveis ou facilmente encontrados no mercado

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Exemplo 2
Logo

O circuito eletrnico proposto usando estes componentes anlogo ao sistema mecnico original
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Recomendao
Leitura do captulo 2 do livro Controle Essencial (P. Maya e F. Leonardi)
O captulo inclui vrias analogias entre sistemas, principalmente eletro-mecnicos

O captulo 3 do livro Engenharia de Controle Moderno (K. Ogata) tambm aborda a modelagem de sistemas mecnicos e eltricos. Porm, vamos primeiramente rever transformadas de Laplace...
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Consideraes
Construir modelos matemticos uma parte essencial na anlise de sistemas de controle Uma vez obtido um modelo matemtico podem ser utilizadas vrias ferramentas analticas e de computao para efeito de anlise e sntese Na obteno de modelo imprescindvel conciliar simplicidade e preciso

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Observao
Este material refere-se a notas de aula do curso de Teoria de Controle da PUC Minas. No substitui os livros-texto e exclusivo para atividades de ensino.

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