73

UNIDAD III
3 ANLISIS DE ESTABILIDAD DE SISTEMAS DINMICOS CONTINUOS

3.1 Criterio de Routh

El criterio de Routh permite inferir sobre la estabilidad absoluta de un sistema a partir del
anlisis del polinomio caracterstico P(s) de la funcin de transferencia en lazo cerrado
) s ( P
) s ( B
) s ( Mc = , sin necesidad de obtener las races del polinomio. Para que un sistema sea
inestable es condicin suficiente con que una de las races del polinomio P(s) este ubicada en el
semiplano derecho del plano s.

Antes de aplicar el criterio de Routh es necesario observar en el polinomio caracterstico que:

No existan cambios de signo, significa que todos los coeficientes de las potencias de s
tengan el mismo signo. Un cambio de signo en el polinomio P(s) indica la existencia de
por lo menos una raz en el semiplano derecho o de races complejas con parte real
positiva, por tanto, el sistema es inestable. Por ejemplo, s 7 2 5 4 ) (
2 3
+ + = s s s s P
entonces como el coeficiente de s tiene signo diferente el sistema ya es inestable.

Ninguno de los coeficientes sea nulo, quiere decir que no falte ninguna potencia de s.
Por ejemplo para 7 2 4 ) (
3
+ + = s s s P como falta la potencia s
2
entonces, el sistema tiene
por lo menos una raz positiva o races conjugadas con parte real positiva; razn por la
que es inestable.

El hecho de que todos los coeficientes del polinomio P(s) existan y tengan igual signo,
no garantiza la estabilidad del sistema, siendo necesario realizar un arreglo matemtico
como el que aparece en la Ec 3.1.

Si todos los signos de P(s) son negativos se recomienda multiplicarlos por -1 y colocarlos
positivos en el arreglo.

Siendo el polinomio caracterstico
0 1
2
2
1
1
) ( a s a s a s a s a s P
n
n
n
n
n
n
+ + + + + =

L , el
arreglo de Routh quedara:

1
0
1
1
2 1
2
3 2 1
3
3 2 1
2
5 3 1 1
4 2
f s
e s
d d s
c c c s
b b b s
a a a s
a a a s
n
n
n n n n
n n n n
M M M
L
L
L
L

Ec 3.1
Anlisis de Estabilidad de Sistemas Dinmicos Continuos

74

Para obtener los coeficientes b se tienen en cuenta las filas anteriores operando de la siguiente
forma:
1
3 2 1
1

=
n
n n n n
a
a a a a
b ,
1
5 4 1
2

=
n
n n n n
a
a a a a
b ,
1
7 6 1
3

=
n
n n n n
a
a a a a
b y as
sucesivamente.

Para hallar la cuarta fila, se tienen en cuenta la segunda y la tercera fila operando de manera
similar, donde,
1
2 1 3 1
1
b
b a a b
c
n n

= ,
1
3 1 5 1
2
b
b a a b
c
n n

= , etc.

Se contina hasta obtener la ltima componente del arreglo en s
0
. Una vez se haya completado el
arreglo, se observa la primera columna (ver figura 3.1), si las componentes de sta presentan
cambios de signo (componentes con signo negativo), indicara que el sistema es inestable;
entonces, existirn tantas races positivas o con parte real positiva como cambios de signo se
presenten. Si no hay cambios de signo el sistema es estable.



Figura 3.1 Verificacin de Estabilidad con el arreglo de Routh

IDEAS COMPLEMENTARIAS
A continuacin se presentan ejemplos de aplicacin del criterio de Routh

Ejemplo1: Obtener la estabilidad absoluta para un sistema que tiene como polinomio caracterstico
10 s 8 s 6 s 4 s 2 ) s ( P
2 3 4
+ + + + = .

Como se observa el polinomio no presenta coeficientes nulos o de signo diferente, por tanto es
necesario realizar el arreglo de Routh :

M
M
0
1
4
10 4
4
8 2 6 4 2
3
4
s
s
10 2 s
8 4 s
10 6 2 s
= =

se contina el desarrollo del arreglo hasta obtener la ltima
componente.
Anlisis de Estabilidad de Sistemas Dinmicos Continuos

75

10 s
12 s
10 2 s
8 4 s
10 6 2 s
0
1
2
3
4

Observando la primera columna del arreglo figura 3.2, se

concluye que el sistema es inestable



Figura 3.2 Arreglo de Routh para 10 s 8 s 6 s 4 s 2 ) s ( P
2 3 4
+ + + + =



Enseguida se presentan ejemplos de Casos Especiales en los cuales se deben hacer algunas
consideraciones para determinar la estabilidad.


Ejemplo 2: Obtener la estabilidad absoluta para un sistema en lazo cerrado cuyo polinomio
caracterstico es: 10 s 5 s 10 s 5 ) s ( P
2 3
+ + + = .

Para conocer la estabilidad del sistema es necesario realizar el arreglo

0
1
2
3
0
10 10
5 5
s
s
s
s
Como aparece un cero en la primera columna entonces, se reemplaza ese cero
por , donde es un nmero positivo muy cercano a cero.

El arreglo modificado sera:

10
10 10
5 5
0
1
2
3
s
s
s
s

Para analizar el arreglo es necesario observar el signo por encima y por debajo de , si son
iguales significa que hay un par de races imaginarias y s son diferentes se considera como un
cambio de signo y el sistema sera Inestable.

Anlisis de Estabilidad de Sistemas Dinmicos Continuos

76
Ejemplo 3: Teniendo en cuenta que, 40 s 20 s 28 s 14 s 2 s ) s ( P
2 3 4 5
+ + + + + = obtngase la estabilidad
absoluta del sistema.

0
1
2
3
4
5
s
s
s
0 0 s
40 28 2 s
20 14 1 s
En el arreglo se observa como las componentes de la tercera fila se hacen
iguales a cero. En este caso no es conveniente colocar dos veces , se debe hallar un polinomio
auxiliar y derivarlo para as obtener los trminos que sustituyan las componentes de la tercera
fila y continuar el arreglo hasta terminar.

El polinomio auxiliar se forma con la fila de s

4
donde, 40 s 28 s 2
2 4
+ + = Paux(s) , derivando
a Paux(s) se tendra que:

s 56 s 8
3
+ =
ds
dPaux(s)
reemplazando en el arreglo se tiene:

40 s
14 . 33 s
40 14 s
56 8 s
40 28 2 s
20 14 1 s
0
1
2
3
4
5
De observar la primera columna se puede concluir que el sistema es
estable, porque no presenta cambios de signo.

El arreglo de Routh es muy utilizado en el diseo de controladores proporcionales (P) o compensadores
de ganancia ya que permite establecer un intervalo de ganancia en lazo directo que hace estable el
sistema en lazo cerrado.

Ejemplo 4: Para el sistema de la figura 3.3 determine que valores de K estabilizan el sistema en lazo
cerrado.



Figura 3.3 Estabilidad del sistema en lazo cerrado a partir de K.

La funcin de transferencia en lazo cerrado
K 4 s 5 s 5 s
K
K ) 4 s )( 1 s s (
K
) s ( Mc
2 3 2
+ + + +
=
+ + + +
= ,
donde el polinomio caracterstico es K 4 s 5 s 5 s ) s ( P
2 3
+ + + + = , haciendo el arreglo de Routh:
Anlisis de Estabilidad de Sistemas Dinmicos Continuos

77
K 4 s
s
K 4 5 s
5 1 s
0
5
K 21 1
2
3
+
+

Para que el sistema se estable se debe cumplir con que:

0 K 4
0
5
K 21
> +
>

Por tanto K debe estar en el intervalo (-4 , 21)

SOFTWARE Y SIMULACION
En MATLAB, utilizando la respuesta al escaln, se puede comprobar que el sistema del ejemplo 4 es
estable para valores de K que se encuentre en el intervalo (-4, 21) e inestable para valores de K por fuera
de ste rango.

Para K=8 teniendo en cuenta el sistema en lazo cerrado:
k=8;
n=k;
d=[ 1 5 5 4+k];
step(n,d)

La respuesta es:
Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
0 5 10 15 20 25
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1


Para K=-1
Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
0 2 4 6 8 10 12
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0


Para K=18
Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
0 20 40 60 80 100 120
0
0.5
1
1.5
2


Anlisis de Estabilidad de Sistemas Dinmicos Continuos

78
Para K=21
Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
0 5 10 15 20 25
0
0.5
1
1.5




Para K=22
Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
0 50 100 150
-5
0
5
10


Obsrvese que para todos los valores de K dentro del intervalo la respuesta del sistema al escaln dio
acotada (tiende a un valor) por lo tanto, el sistema es estable, Sin embargo para valores grandes de K se
empezaron a presentar oscilaciones; para K=21 el sistema es marginalmente estable, representada en la
respuesta al paso por una oscilacin mantenida, y para K=22, que es una ganancia por fuera del
intervalo, el sistema es inestable.


REFERENCIA BIBLIOGRAFICA
OGATA, Katsuhiko. INGENIERA DE CONTROL MODERNA. Capitulo IV Anlisis de
Respuesta transitoria y anlisis de error e estado estacionario. PAG 305. Segunda Edicin Ed.
Prentice Hall.

3.2 Anlisis de Nyquist

Es esencialmente un procedimiento grfico utilizado para determinar la estabilidad absoluta y
relativa de los sistemas de control en lazo cerrado. La informacin acerca de la estabilidad es
disponible directamente de una grfica de la funcin de transferencia senoidal de lazo abierto
GH(j), una vez que el sistema de retroalimentacin se haya pasado a su forma cannica.
Las tcnicas de Nyquist son tiles para obtener informacin acerca de las funciones de
transferencia de componentes o sistemas a partir de datos experimentales sobre la respuesta de
frecuencia.


3.2.1 Representacin de funciones complejas de una variable compleja

Para representar las funciones complejas tales como las funciones de transferencias G(s) con
s=+j, se requieren dos grficas. La primera, en el plano s, teniendo como coordenadas j y
. La segunda, en el plano G(s), dibujando la parte imaginaria de G(s) (ImgG(s)) contra la parte
real de la funcin G(s) (ReG(s)).
Anlisis de Estabilidad de Sistemas Dinmicos Continuos

79

IDEAS COMPLEMENTARIAS

Ejemplo: si tenemos la funcin G(s)=1/ (s+1); y el punto s
0
=2+j5, entonces G(s
0
)=(3-j5)/34.



3.2.2 Propiedades de la Proyeccin G(S)

G(s) es una funcin de valor nico. Es decir cada punto en el plano s se proyecta sobre
uno y solamente uno en el plano G(s) (ver figura 3.4).



Figura 3.4 Proyeccin de un punto del plano s en el plano G(s)

Los contornos del plano s evitan puntos singulares de G(s). (Un punto en el cual G(s) no
es analtica es un punto singular).
G(s) es analtica excepto tal vez en un nmero finito de puntos (singularidades) en el
plano s.
El nmero total de circunvalaciones N
0
del origen realizadas por un contorno cerrado de
G(s), en el plano G(s), que se proyecta como contorno cerrado desde el plano s, es igual
al nmero de ceros Z
o
menos el nmero de polos P
0
de G(s) rodeados por el contorno
del plano s. Esto es N
0
=Z
0
- P
0.
Si el origen est rodeado por el contorno de G(s), entonces N
0
>0. Si el origen no est
rodeado por el contorno de G(s), entonces N
0
0.
Rodeado N
0
>0.
No rodeado N
0
0.
El signo de N
0
se determina fcilmente sombreando la regin que queda hacia la
derecha del contorno en la direccin prescrita (sentido de las manecillas del reloj). Si el
origen queda sobre la regin sombreada, N
0
> 0; de lo contrario N
0
0.


3.2.3 Propiedades de las Representaciones Polares

La representacin polar para G(j)+a, donde a es cualquier constante compleja es
idntica a la representacin para G(j) con el origen de coordenadas desplazado al punto
a (ver figura 3.5).

Anlisis de Estabilidad de Sistemas Dinmicos Continuos

80



Figura 3.5 Representacin polar G(j) y G(j)+a


La representacin polar de la funcin de transferencia de un sistema lineal invariable
con el tiempo y con coeficientes constantes exhibe la simetra del conjugado. Es decir, la
grfica para - < < 0 es la imagen de espejo respecto al eje horizontal de la grfica
para 0 < (ver figura 3.6).



Figura 3.6 Simetra del conjugado en la proyeccin G( j).

La representacin polar se puede construir directamente a partir de una representacin
de Bode. Los valores de la magnitud y el ngulo de fase a varias frecuencias sobre las
trazas de Bode; representan puntos a lo largo del lugar de la representacin polar.

En la representacin polar los incrementos constantes de frecuencia no estn
generalmente separados por intervalos iguales.


3.2.4 Trayectoria de Nyquist

La trayectoria de Nyquist es un contorno cerrado en el plano s que rodea completamente todo el
semiplano derecho de plano s.
Para que la trayectoria de Nyquist no pase por cualquier polo de G(s); se requieren a lo largo de
la trayectoria pequeos semicrculos a lo largo del eje imaginario o en el origen de G(s), si G(s)
tiene polos sobre el eje j o en el origen.

Anlisis de Estabilidad de Sistemas Dinmicos Continuos

81


Figura 3.7 Trayectoria de Nyquist

Cada polo y cero de G(s) esta rodeado por la trayectoria de Nyquist cuando se hace proyeccin
en el plano G(s).

3.2.5 Representacin de la Estabilidad de Nyquist

Probar si G(s) tiene polos sobre el eje j y en el origen.
Bosquejar la representacin polar de G(j).
Dibujar la imagen espejo respecto al eje real Re.


3.2.6 Criterio de Estabilidad de Nyquist

El sistema de control de lazo cerrado cuya funcin de transferencia en lazo abierto es GH(s) es
estable sii:
N=-P
o
0 donde, P
0
es el nmero de polos en el semiplano derecho de la funcin GH(s) y N el
nmero total de circunvalaciones sobre el punto 1+j0 es decir en el plano GH(s)
Si N >0, el nmero de ceros Z
o
=N + P
0

Si N 0, el punto (-1,0) no est encerrado por la representacin de estabilidad de Nyquist. Por
tanto N 0 si la regin a la derecha del contorno en la direccin prescrita no incluye el punto
(-1,0).

Si N 0 y P
o
= 0, entonces el sistema es absolutamente estable sii N=0; esto es si el punto
(-1,0) no queda dentro de la regin sombreada.


3.2.7 Anlisis de Estabilidad

No hay rodeos del punto 1+j0. Esto implica que el sistema es estable si no existen
polos de GH(s) en el semiplano derecho del plano s; en caso contrario el sistema es
inestable.

Hay un rodeo en sentido antihorario o rodeos del punto 1+j0. En este caso el sistema
es estable si la cantidad de rodeos antihorarios es la misma que la cantidad de polos de
GH(s) en el semiplano derecho del plano s; en caso contrario el sistema es inestable.

Hay un rodeo o rodeos del punto 1+j0 en sentido horario. En este caso, el sistema es
inestable.
Anlisis de Estabilidad de Sistemas Dinmicos Continuos

82
3.2.8 Estabilidad Relativa

El diagrama de Nyquist no solo indica si un sistema es estable o inestable, tambin indica su
grado de estabilidad. Adems, proporciona informacin sobre como mejorar la estabilidad.

IDEAS COMPLEMENTARIAS
A continuacin se presentan dos ejemplos en los cuales se determina la estabilidad a partir del
diagrama de Nyquist de la funcin polar de los sistemas a analizar.
Ejemplo1: Para la funcin de transferencia en lazo abierto
) 1 s ( s
1
) s ( GH
+
= , se puede determinar
la estabilidad del sistema en lazo cerrado con los siguientes pasos:

Se realiza la transformacin s=j , que en otras palabras no es ms que un mapeo del eje
j del plano s en el plano GH(s) (proyeccin de del eje j en el plano G(s) a travs de la
funcin
) 1 s ( s
1
) s ( GH
+
= ), por tanto,
) 1 j ( j
1
) j ( GH
+
= , despejando la funcin para
expresarla de la forma Re[GH(j )]+Im[GH(j )] quedara:
+
=
j
1
) j ( GH
2
.

Multiplicando por el conjugado,

2 4
2
2 2
2
j
) j )( j (
) j (
) j ( GH
+

=
+

= , entonces
la parte real y la parte imaginara se definen as:
1
1
) Re[GH(j
2
+

= ] y
+

= ]
3
1
) j ( Im[GH .

En la tabla 3.1 aparecen los valores que toma la parte real y la parte imaginaria de GH(j ), para
valores de que varan entre cero e infinito.
Tabla 3.1 Puntos de la trayectoria de Nyquist de la funcin
) 1 s ( s
1
) s ( GH
+
=
Re[GH(j )] Im[GH(j )]
0 -1 -
1
2
1

2
1


0 0

Dibujando los puntos de la tabla 3.1 se puede bosquejar la grfica de Nyquist para la funcin
de transferencia en lazo abierto, tal y como aparece en la figura 3.8



Figura 3.8 Representacin polar de GH(s)=1/s(s+1)
Anlisis de Estabilidad de Sistemas Dinmicos Continuos

83

Al dibujar la imagen espejo del diagrama polar con respecto al eje real, cerrndolo en el
sentido de las manecillas del reloj y teniendo en cuenta a cuando se barre de cero a
infinito, se observa que el contorno no contiene el punto -1+j0, lo cual indica que el
sistema es estable (ver figura 3.9). Adems la funcin de transferencia GH(s) no tiene
polos en el semiplano derecho.




Figura 3.9 Grfica de Nyquist para de GH(s)=1/s(s+1)

Nota: El contorno de la grfica polar de una funcin de transferencia contiene todo lo que esta a la
derecha de ste cuando se recorre en el sentido preescrito.

Ejemplo2: Para determinar la estabilidad en lazo cerrado de la funcin de transferencia en lazo
abierto
) 1 (
1
) (

=
s s
s GH , se tendra que:

Al igual que en el ejemplo anterior inicialmente, se realiza la transformacin s=j ,

donde
) 1 j ( j
1
) j ( GH

= .

Para expresar la funcin en forma rectangular, Re[GH(j )]+Im[GH(j )], se multiplica a

=
j
1
) j ( GH
2
, por el conjugado,
2 4
2
2 2
2
j
) j )( j (
) j (
) j ( GH
+
+
=
+
+
= ,
entonces, la parte real y la parte imaginara se definirn as:

1
1
) Re[GH(j
2
+

= ]

y [ ]
+
=
3
1
) j ( GH Im .

En la tabla 3.2 aparecen los valores que toma la parte real y la parte imaginaria de GH(j ), para
valores de que varan entre cero e infinito.

Tabla 3.2 puntos de la trayectoria de Nyquist de la funcin
) 1 s ( s
1
) s ( GH

=
Re[GH(j )] Im[GH(j )]
0 -1

1
2
1

2
1


0 0
Anlisis de Estabilidad de Sistemas Dinmicos Continuos

84
Dibujando los puntos de la tabla 3.2 se obtiene la grfica de Nyquist que se muestra en la
figura 3.10


Figura 3.10 Representacin polar de GH(s)=1/s(s-1)

Al dibujar la imagen espejo del diagrama polar con respecto al eje real y cerrando el
contorno en el sentido de las manecillas del reloj (teniendo en cuenta que varia desde
cero hasta infinito), se obtiene la grfica de la figura 3.11, donde se observa que el
contorno contiene el punto -1+j0 y por lo tanto, el sistema es inestable.




Figura 3.11 Grfica de Nyquist para de GH(s)=1/s(s+1)



SOFTWARE Y SIMULACION
Con el comando nyquist se puede obtener la grfica de nyquist con el fin de observar la estabilidad
del sistema en lazo cerrado a partir de la funcin de transferencia en lazo abierto, por ejemplo, para la
funcin de transferencia
) 1 (
5
) (
2
+ +
=
s s
s GH se tendra que:
n=5;
d=[1 1 1];
nyquist(n,d)
Anlisis de Estabilidad de Sistemas Dinmicos Continuos

85
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
Nyquist Diagrams
-2 0 2 4 6
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10

Como se observa el punto (-1,0) no queda rodeado por el contorno de nyquist lo que significa que el
sistema es estable.


REFERENCIA BIBLIOGRAFICA
OGATA, Katsuhiko. INGENIERA DE CONTROL MODERNA. Capitulo VI Anlisis de respuesta
en frecuencia PAG 493. Segunda Edicin Ed. Prentice Hall.

DISTEFANO III STUBBERUD y WILLIAMS. RETROALIMENTACION Y SISTEMAS DE
CONTROL. Capitulo XI. PAG 192. Serie SCHAUM. Ed. McGraw-Hill

3.3 Anlisis de Bode

Teniendo en cuenta que en cursos anteriores se ha estudiado como graficar las trazas de Bode;
en sta seccin se trabajar nicamente como analizar las trazas de Bode para determinar la
estabilidad de un sistema en lazo cerrado a partir de su funcin de transferencia en lazo abierto.

La representacin polar de una funcin de transferencia a travs de la grfica de Nyquist, no es
ms que el mapeo del eje vertical de plano s, en el plano GH(s), haciendo j s = . Para este caso
se obtiene una representacin rectangular de la funcin de transferencia en lazo abierto, hallando
la parte real (ReGH(j)) y la parte imaginaria (ImGH(j)) en funcin de , barriendo la
frecuencia angular y dibujando los diferentes puntos hasta obtener el contorno. La frecuencia
funciona como parmetro para realizar la grfica, pero no se encuentra de forma explicita en
sta.

Las trazas de bode no son otra cosa que la representacin de la funcin de transferencia GH(j)
en forma polar, obteniendo la magnitud y la fase en funcin de , pero en lugar de dibujarlas
sobre la misma grfica con ejes de magnitud vs fase (como en el caso de Nichols) se realizan dos
graficas dejando la frecuencia angular de forma explcita.


3.3.1 Estabilidad Relativa:

Si se coloca la traza de magnitud arriba de la de fase, destacando la asntota de 0db, en la grfica
de magnitud, y la de -180, en la grfica de fase; se puede hablar de una zona de estabilidad y
una zona de inestabilidad (ver figura 3.12).

Anlisis de Estabilidad de Sistemas Dinmicos Continuos

86
La estabilidad relativa de un sistema en lazo cerrado se puede obtener a partir del anlisis de las
trazas de Bode de la funcin de transferencia en lazo abierto GH(s). S el margen de ganancia
(MG) y el margen de fase (MF) se encuentran dentro de la zona de estabilidad el sistema es
estable, con que uno de los dos sea negativo el sistema es inestable (que se negativo es diferente
a que no exista). En conclusin, para que el sistema sea estable MG >0 y MF>0.



Figura 3.12 Zonas de Estabilidad e Inestabilidad en las trazas de Bode.


3.3.2 Margen de Fase (MF):

Es la cantidad de retraso de fase que se requiere aadir a la frecuencia de cruce de ganancia,
para llevar el sistema al borde de la inestabilidad.

MF = 180 + Ec 3.2

El margen de fase esta dado por la ecuacin Ec 3.2, donde es la fase a la frecuencia en la cual
la magnitud es 0dB.


3.3.3 Margen de Ganancia (MG):

Es el recproco de la magnitud a la frecuencia donde el ngulo de fase es 180. El margen de
ganancia esta definido por la expresin Ec 3.3.

MG = 0- |GH(j
o
)| Ec 3.3

Donde
o
es la frecuencia en la cual la fase es -180.

IDEAS COMPLEMENTARIAS
A continuacin se muestra como se relaciona el margen de fase y de ganancia con la zona de
estabilidad e inestabilidad de las trazas de Bode. Lo primero que se debe realizar para
analizar las graficas de Bode es ubicar las asntotas de 0dB y de -180 y posteriormente situar
los cruces de las trazas por stas asntotas. Esto permitir hallar fcilmente los mrgenes de
fase y de ganancia ver figura 3.13.

Anlisis de Estabilidad de Sistemas Dinmicos Continuos

87


Figura 3.13 Sistema Inestable por Margen de Fase negativo.

Una vez se han obtenido los mrgenes de fase y de ganancia se observa en que zona de
estabilidad se encuentran. Para el caso mostrado en la figura 3.13, aunque el margen de
ganancia es positivo (MG>0), el sistema es inestable; ya que el margen de fase est en la zona
de inestabilidad (MF<0).

El sistema cuyas trazas de Bode se presentan en la figura 3.14, es inestable, debido a que el
margen de ganancia se encuentra en la zona de inestabilidad, donde MG<0.



Figura 3.14 Sistema Inestable por Margen de Ganancia negativo.

Para el ejemplo mostrado en la figura 3.15, se tiene que el sistema representado por esas
trazas de Bode es estable, porque tanto el margen de fase como el de ganancia estn en la
zona de estabilidad, por tanto MG>0 y MF>0.



Figura 3.15 Ubicacin del Margen de Fase y de Ganancia para un sistema estable.

Anlisis de Estabilidad de Sistemas Dinmicos Continuos

88

SOFTWARE Y SIMULACION
El comando bode permite obtener las trazas de bode con el fin de observar la estabilidad del sistema
en lazo cerrado a partir de la funcin de transferencia en lazo abierto. Por ejemplo, para la funcin de
transferencia
) 1 (
5
) (
2
+ +
=
s s
s GH se tendra que:
n=5;
d=[1 1 1];
bode(n,d)
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
) Bode Diagrams
-30
-20
-10
0
10
20
10
-1
10
0
10
1
-200
-150
-100
-50
0


Sin embargo, el comando ms acertado para observar la estabilidad del sistema es margin, ya que
hace un acercamiento al margen de fase y de ganancia; obteniendo el valor de stos y las frecuencias
a las cuales se presentan. Utilizando margin el resultado que se tiene es:

Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagrams
-50
0
50
Gm = Inf , Pm=27.763 deg. (at 2.329 rad/sec)
10
-1
10
0
10
1
-200
-100
0


En la parte superior de la grfica aparece el valor del margen de fase y de ganancia, para este caso el
margen de ganancia no esta definido ya que la grfica de fase no corta con -180.


REFERENCIA BIBLIOGRAFICA
OGATA, Katsuhiko. INGENIERA DE CONTROL MODERNA. Capitulo VI Anlisis de respuesta
en frecuencia. PAG 462. Segunda Edicin Ed. Prentice Hall.

DISTEFANO III STUBBERUD y WILLIAMS. RETROALIMENTACION Y SISTEMAS DE
CONTROL. Capitulos VII y VIII. PAG 113-162. Serie SCHAUM. Ed. McGraw-Hill

3.4 Anlisis de Lugar de las Races

El anlisis del lugar de las races permite conocer el comportamiento de los polos de una funcin
de transferencia en lazo cerrado (ceros del polinomio caracterstico P(s)) a partir del anlisis de
Anlisis de Estabilidad de Sistemas Dinmicos Continuos

89
las races (polos y ceros) de la funcin de transferencia en lazo abierto en funcin de la ganancia
K.
La funcin en lazo abierto de un sistema se puede definir como la relacin de dos polinomios de
la forma:
[ ]
) s ( D
) s ( KN
a s a s a s
b s b s b s b K
) s ( GH
0
1
1
1 n
1 n
n
0 1
1 m
1 m
m
m
=
+ + + +
+ + + +
=

L
L
Ec 3.4

Para n m donde N(s) y D(s) son polinomios finitos en variable s y K es el factor de ganancia
en lazo abierto.

La funcin de transferencia en lazo cerrado quedara:

) s ( KN ) s ( D
) s ( D ) s ( G
) s ( D / ) s ( KN 1
) s ( G
) s ( Mc
+
=
+
= Ec 3.5

Observando la expresin Ec 3.5 que define a Mc(s), se tiene que el polinomio caracterstico P(s)
queda en trminos de la ganancia K, del numerador N(s) y del denominador D(s) de la funcin
de transferencia en lazo abierto GH(s).

S ) s ( KN ) s ( D ) s ( P + = , entonces los ceros de P(s), polos de la funcin de transferencia en lazo
cerrado, varan en funcin de la ganancia en lazo abierto K.

Como las races de GH(s) (polos y ceros), determinan la ubicacin de los polos en lazo cerrado
en funcin de la ganancia en lazo abierto K, entonces se puede hallar una grfica en el plano s,
lugar de las races, de como estas races varan su ubicacin en funcin de la ganancia.

Existen algunos criterios que permiten obtener el lugar de las races sin necesidad de factorizar
las races en funcin de K.

3.4.1 Criterio de ngulo y Magnitud:

Un punto s
1
del lugar de las races debe ser una raz de la ecuacin caracterstica para un
determinado valor de K. Por tanto, el criterio de magnitud sera:

0 ) s ( KN ) s ( D
1 1
= + o 1
) s ( D
) s ( KN
1
1
= Ec 3.6

Lo que significa que el nmero complejo GH(s
1
), debe tener un ngulo de fase de
) 360 ( 180 + l , donde l es un entero, entonces el criterio del ngulo es:

<
> +
=
(

0 K para radianes 2
0 K para radianes ) 1 2 (
) s ( D
) s ( KN
arg
1
1
l
l
Ec 3.7

El criterio de la magnitud satisface que :

Anlisis de Estabilidad de Sistemas Dinmicos Continuos

90
1 ) s ( GH
1
= o
) s ( N
) s ( D
K
1
1
= Ec 3.8

3.4.2 Nmero de Lugares:

Como el polinomio ) s ( KN ) s ( D ) s ( P + = , entonces el grado del polinomio caracterstico es igual
al grado del denominador D(s) de la funcin de transferencia en lazo abierto. Por tanto, el
nmero de polos en lazo cerrado es igual al nmero de polos en lazo abierto e igual al nmero de
lugares.

El lugar de las races comienza en los polos y termina en los ceros, porque cuando K = 0
entonces ) s ( D ) s ( P = y cuando K tiende a infinito los ceros de P(s) (polos de Mc(s)) tienden a
los ceros de N(s).

3.4.3 Lugares sobre el eje real:

Hay partes del eje real del plano s que pertenecen al lugar de las races que dependen de la
ganancia en lazo abierto as:

Si K > 0 los puntos del eje real que pertenecen al lugar de las races estn ubicados a la izquierda
de un nmero impar de polos y ceros finitos.

Si K < 0 los puntos del eje real que pertenecen al lugar de las races estn ubicados a la izquierda
de un nmero par de polos y ceros finitos.

En el caso de no cumplirse las anteriores condiciones, entonces no habra puntos sobre el eje real
que pertenezcan al lugar de las races.

3.4.4 Asntotas:

En algunas ocasiones el lugar de las races tiende hacia un conjunto de asntotas en lnea recta,
el centro de las asntotas
a
es un punto sobre el eje real del plano s, este punto se encuentra
definido en la ecuacin 3.9.

m n
z p
n
1 i
m
1 i
i i
a

=

= =
Ec 3.9

Siendo p
i
y z
i
, polos y ceros de GH(s) respectivamente. Los ngulos entre las asntotas y el
eje real se definen:

<

>

+
=
0 K para
m n
180 2
0 K para
m n
180 ) 1 2 (
l
l
para l = 0, 1, 2, ...., n-m-1 Ec 3.10
Anlisis de Estabilidad de Sistemas Dinmicos Continuos

91

El nmero de asntotas es n-m.
3.4.5 Puntos de Separacin:

Un punto de separacin es un punto sobre el eje real donde dos o ms ramas parten o llegan al
eje real. Generalmente se presentan cuando hay dos polos seguidos y no hay ceros entre ellos. La
ubicacin de un punto de separacin se obtiene resolviendo la ecuacin Ec 3.11.


= =
+
=
+
m
1 i i b
n
1 i i b
z
1
p
1
Ec 3.11

Donde p
i
y z
i
son respectivamente polos y ceros de GH(s). Para despejar a
b
se necesita de
una ecuacin de grado (n+m-1).

3.4.6 ngulos de Partida y de Llegada:

Si se tienen polos y ceros complejos en la ecuacin, en el caso de los polos, hay que hallar
ngulos de partida del lugar de las races, y en el caso de los ceros, obtener ngulos de llegada
del lugar de las races.

ngulos de Partida: El ngulo de partida del lugar de las races desde un polo complejo s
o
se
puede determinar segn Ec 3.12.

) s ( GH arg 180
o
*
P
+ = Ec 3.12

Donde el arg GH
*
(s
o
) se obtiene evaluando a GH en s
o
pero sin tener en cuenta la
participacin del polo en cuestin.

ngulos de Llegada: El ngulo de llegada del lugar de las races a un cero complejo s
i
se
determina de acuerdo con Ec 3.13

) s ( GH arg 180
i
* *
L
= Ec 3.13

Donde el arg GH
**
(s
i
) se obtiene evaluando a GH en s
i
pero sin tener en cuenta la participacin
del cero en cuestin.


IDEAS COMPLEMENTARIAS
Aplicando los criterios del lugar de las races para la funcin
) 5 s )( 3 s ( s
K
) s ( GH
+ +
= de transferencia en
lazo abierto para K>0. La funcin de transferencia en lazo abierto GH tiene 3 polos y no tiene ceros,
por ende m=0 y n=3,

Nmero de Lugares: igual nmero de polos, 3.

Lugares sobre el eje real: como es para K>0, los lugares del eje real que pertenecen al lugar de
las races estaran ubicados a la izquierda de un nmero impar de polos como se muestra en la
figura 3.16
Anlisis de Estabilidad de Sistemas Dinmicos Continuos

92


Figura 3.16 Lugares sobre el eje real

Asntotas, observando el eje real del plano s hay dos polos seguidos, como el lugar de las
races parte de los polos, significa que hay asntotas a las cuales ste tiende. Existen 3 asntotas
(n-m). El centro de asntotas es 66 . 2
3
5 3 0
a
=
+ +
= y los ngulos son tres para
1) - m - 2(n 1, 0, = l , por tanto:
60
3
180 ) 1 0 2 (
1
=
+
= , 180
3
180 ) 1 1 2 (
2
=
+
= y 300
3
180 ) 1 2 2 (
3
=
+
= , entonces
el lugar de las races tiende a las asntotas como se muestra en la figura 3.17




Figura 3.17 Asntotas y centro de asntotas

Se dibuj la asntota de 60 y la de 300, la otra coincide con el eje real

Punto de separacin: Obligatoriamente entre los polos 0 y -3 debe existir un punto de

separacin del lugar de las races, ya que ste parte de ambos polos. El punto de separacin
b
se obtiene resolviendo la ecuacin 0
) 5 (
1
) 3 (
1
) 0 (
1
b b b
=
+
+
+
+
+
.
Hallando comn denominador se tiene que:

0
) 5 (
) 3 (
) 3 (
) 5 (
) 0 (
) 5 (
b
b b
b
b b
b
b b
=
+
+
+
+
+
+
+
+
, por tanto,
0 ) 3 ( ) 5 ( ) 5 )( 3 (
b b b b b b
= + + + + + + , entonces,
0 3 5 15 8
b
2
b b
2
b b
2
b
= + + + + + + , donde:
0 15 16 3 ) ( P
b
2
b b
= + + = .
Resolviendo la ecuacin de orden (n+m-1) los posibles puntos de separacin son -4.1 y -1.2.

El punto de separacin no queda ubicado en -4.1 ya que segn la figura 3.16 ste punto no
hace parte del lugar de la races. Lo que obviamente significa que
b
= -1.2, porque en ste
tramo el lugar de las races sobre el eje imaginario est entre dos polos -si hay puntos del lugar
de las races que se encuentran en el eje real y stos estn ubicados entre un polo y un cero no
necesariamente hay puntos de separacin-.

Anlisis de Estabilidad de Sistemas Dinmicos Continuos

93
El lugar de las races de GH(s) se encuentra dibujado en la figura 3.18.


Figura 3.18 Lugar de las races de
) 5 s )( 3 s ( s
K
) s ( GH
+ +
=

Obsrvese que el lugar de las races parte del eje real en
b
= -1.2 y tiende hacia las asntotas halladas
anteriormente.

No se hallan ngulos de partida y de llegada, porque no existen polos, ni ceros complejos.

SOFTWARE Y SIMULACION
Con el comando rlocus se puede obtener el lugar de las races de la funcin de transferencia en lazo
abierto GH(s). Para el caso de
) 5 s )( 3 s ( s
K
) s ( GH
+ +
= , el numerador se introduce sin tener en cuenta K
El polinomio del denominador se puede escribir como una convolucin, de los polos de la funcin.
n=1;
d=conv([1 0],conv([1 3],[1 5]));
rlocus(n,d)
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
-10
-5
0
5
10
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s


REFERENCIA BIBLIOGRAFICA
DISTEFANO III STUBBERUD y WILLIAMS. RETROALIMENTACION Y SISTEMAS DE
CONTROL. Capitulo XIII PAG 239 Serie SCHAUM. Ed. McGraw-Hill