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INTRODUO AO CONTROLE DIGITAL DE SISTEMAS DINMICOS

Universidade Federal do Maranho Programa de Ps Graduao em Engenharia Eletrica Disciplina de Teoria de Controle Prof. Dr. Joo Viana da Fonseca Neto

PALAVRAS-CHAVE: Exemplo, Ilustrao.

INTRODUO AO CONTROLE DIGITAL DE SISTEMAS DINMICOS

UMA PERSPECTIVA DE CONTROLE DIGITAL

A maior parte dos controladores estudados em controle so descritos pela transformada de Laplace de equaes diferenciais nos quais so implementados atravs de eletrnica analgica. Contudo, com o advento de sistemas microprocessados a ascenso de tcnicas de controle discreto se tornou inevitvel. A eletrnica analgica pode integrar e diferenciar sinais, entretanto a resoluo de equaes diferenciais em sistemas digitais pode ser feita atravs de equaes algbricas e operaes algbricas.

2 ABSTRACT
Set about digital control systems
KEYWORDS: Template, Example.

A DITALIZAO DE SISTEMAS

Um controlador analgico projetado utilizando a transformada de Laplace e implementado com o uso de eletrnica analgica pode ser facilmente ilustrado pela Figura .

RESUMO
O Largo da S agora est se modicando muito. Nem parece o Largo da S de dantes. Dantes era menor. Tinha casas com tetos para fora e a igreja com uma poro de carros. Naqueles bons tempos a gente ia missa mas como derrubaram a igreja e nasceu outra gerao que s cuida dos jogos de futebol, e do bicho, ningum mais vai missa.

Figura 1: Controlador Contnuo

Logo mostrado o controlador D(s) sobre uma planta G(s)


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com a realimentao negativa e unitria de um sensor. J um sistema de controle digital mostrado na Figura 2 e podemos perceber as principais distines entre os dois tipos de sistemas.

A TRANSFORMADA Z

A transformada Z a ferramenta matemtica de anlise de sistemas discretos lineares. Para sistemas discretos a transformada Z equivalente a transformada de Laplace e aplicada na Eq. 3, mostrada abaixo.

Z{f (k)} = F (z) =


k=0

f (k)z k

(1)

Sendo f (k) uma verso amostrada de f (t) e F (z) a funo descrita no plano Z. O plano Z pode ser descrito ao plano S pois representa sinais discretos no plano complexo Figura 2: Controlador Contnuo A resoluo de equaes diferenciais discretas em Z derivadas aplicadas a um sinal discreto f (k), equivalente a transformada de Laplace, mostrada na Eq.3 Z{f (k 1)} = z 1 F (z) (2)

Em um controlador digital o sistema opera atravs de amostras (samples), tendo em vista que sistemas de processamento digital so quantitativos em relao ao meio ambiente, ou seja, suas aes so baseadas em valores exatos e sem continuidade entre cada valor. Um sistema amostrado um sistema analgico que pode ser montado novamente em um sistema digital atravs da aquisio de dados e da converso de Analgico - Digital e Digital analgico. Este mapeamento feito atravs de um Sistema de Aquisio de Dados que colhe as informaes na natureza e as transforma em informao digital amostrada. A amostragem a velocidade em que estes valores so colhidos. Para que a ao do controlador digital seja devolvida ao meio necessrio uma converso Digital - Analgico ,tal que o sinal reconstrudo dever ter a mesma freqncia do sinal amostrado no A/D. Na gura 3 mostrada a construo e reconstruo do sinal u(t)

3.1

Equaes Diferenciais Discretas em Z

Dada a funo de transferncia da Eq. 3.1, onde G(z) = b0 + b1 z 1 + b2 z 2 + . . . bn z n Y (z) = U (z) 1 + a1 z 1 + a2 z 2 + . . . an z n (3)

Esta funo de transferncia pode, de acordo com a Eq. 3, ter aplicada a sua transformada inversa, e portanto, resultando na seguinte equao diferenas y(k) = a1 y(k 1) . . . an y(k n) + b0 u(k) +b1 u(k 1) + . . . bn u(k n) (4)

Figura 3: Sinal u(t) Analgico , Sinal u(kT ) amostrado

Assim, atravs da transformada inversa pode-se implementar, lembrando, que a converso de sistemas para o plano complexo Z, assim como o plano S para a anlise e concepo do projeto. Portanto a implementao de controle digital se d atravs de equaes diferenas que so facilmente implementadas via software ou circuito digital. importante lembrar que para se implementar equaes a diferenas necessrio ao projetista o conhecimento das condies iniciais do sistema para que os estados anteriores aos da ordem do sistema sejam conhecidos.

Como pode ser notado o sinal u(t) representado como u(kT ) j amostrado e com freqncia diferente do sinal de origem, o que ocasionar no sinal reconstrudo atrasado, como emostrado na Figura 3. O que ocorre que na aquisio o Hold necessrio para a sincronia das amostras.
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3.2

A Relao Entre As Transformadas Z eS

Certas caractersticas do sistema com ou sem o projeto do controlador so conhecidas atravs da anlise das razes de

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seus polinmios (plos e zeros). Para sistemas contnuos sabemos que o comportamento dinmico do sistema alterado de acordo com a posio dos plos no plano complexo S. Sabemos, como mostrado na Figura 4

1 1 ende o intervalo { 2 , 1 } no eixo real e {j 1 , j 2 } no eixo 2 2 imaginrio.

Partindo para uma anlise algbrica podemos exemplicar da seguinte forma: Seja uma sistema dinmico descrito por f (t) = eat , t > 0 e sua transformada de Laplace F (s) = 1 s+a

E para o mesmo plo na funo discreta f (KT )

Figura 4: Comportamento do Sistemas em Relao aos Plos em S

F (z) = Z{eaKT } Onde F (z) ser

(5)

Observando a Figura 4 pode-se notar que o sistema se torna oscilatrio de acordo que seus plos se aproximam do eixo imaginrio e que se tornam instveis no plano positivo e por sua vez podem car mais rpidos ou lentos de acordo com a proximidade dos plos de zero. Para a anlise de sistemas discretos observado o seguinte diagrama da Figura 5, onde o comportamento de sistemas discretos mostrado de acordo com a posio das razes do sistema (plos e zeros) no plano complexo Z

F (z) =

z z eaT

(6)

Portanto, substituindo s = a podemos observar que z = esT (7)

Onde T o perodo de amostragem do sistema. Fica de fcil compreenso a importncia do perodo T de amostragem do sistema no comportamento da planta, onde fazendo -se as substituies necessrias pode-se observar esta relao na Figura 6

Figura 5: Comportamento do Sistemas em Relao aos Plos em Z

Figura 6: Parmetros wn e do sistema no plano Z

Da anlise da Figura 5 podemos observar que o sistema se torna instvel quando os plos saem do crculo que compre-

De acordo com o observado na Figura 6 observamos o comportamento da freqncia natural wn e do amortecimento deslocando-se os plos no plano complexo Z
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ANLISE E DESCRIO DE SISTEMAS DE CONTROLE DIGITAL

Analise de um sistema dinmico discretizado, no que compreende ao projeto de controle se passa pela anlise j mostrada nas sees anteriores com as comparaes feitas s tcnicas e ao comportamento de sistemas em projetos de controladores contnuos. A seguir alguns fatores que tem uma segura relevncia quando se trata do projeto de controladores digitais que ser tratado logo adiante.

Tz , paraumarampa (z 1)2 Portanto se deseja-se saber o erro de regime permanente de um sistema discreto quando ele submetido a um sinal de degrau fazemos z (1 z 1 )E(z) z1 (z 1) lim

4.1

Teorema do Valor Final 4.2 Anlise do Mtodo de Tustin


O mtodo de Tustin para converter sistemas contnuos em sistemas discretos. Este mtodo utiliza cada passo do T de evoluo do sistema amostrado, ou seja, o sinal de entrada do sistema e(t) integrado e a sada u(k) = u(k 1) + T [e(k 1) + e(k)] 2 (9)

O TVF para sistemas contnuos o limite ao qual submetemos a descrio do sistema para um anlise do comportamento do erro de regime do sistema dado por lim e(t) = ess = lim sE(s)
s0

Que portanto o Teorema do Valor Final e indica o valor de e(t) quando t tende para o innito. Est anlise chamada de anlise do erro de regime permanente ess A aplicao deste teorema a sistemas discretos pode-se dar da seguinte forma: De acordo com o diagrama da Figura 7

Aplicando -se a transformada-z a esta sada obtemos U (z) T = E(z) 2 Logo U (z) = E(z) 1
2 T 1+z 1 1z 1

1 + z 1 1 z 1

(10)

(11)

Figura 7: Diagrama de um Sistema simples com Realimentao Unitria

Como sabemos que a resposta D(s) ser sabemos que E(z) = R(z) Y (z) e ainda que E(z) = A 1 z 1 (8) D(s) = a s+a (12)

Podemos concluir que, substitudo a expresso anterior obtemos

Logo, o Teorema do Valor Final Discreto ser lim e(k) = ess = lim (1 z
z1 1

)E(z)

s=

2 T

1 z 1 1 + z 1

(13)

Onde ess o erro de regime permanete, ou seja, passando-se o transitrio o erro com que o sistema passa a atuar, sem que haja nenhuma pertubao, o limite do deste erro quando o tempo caminha para o innito. Para se observar a inuncia do transitrio nesta varivel, pode-se aplicar o mesmo para que feito para sistemas no tempo contnuo, ou seja z , paraumdegrau z1
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Que pode ser substitudo em qualquer funo de transferncia simplesmente aplicando esta substituio de s pelo valor da expresso anterior. Este mtodo, como se baseia em um valor ecaz da entrada contnua pode consideravelmente reduzir a atraso que a converso do segurador de ordem zero (ZOH) introduz na resposta convertida. Na Figura 8 mostrada uma comparao de desempenho em relao a entrada contnua destas converses

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Figura 8: Respostas de um sistema com Tustin e ZOH

de fcil observao que o mtodo de Tuntin reduz consideravelmente o atraso do sistema digital, entretanto pode-se notar que h um pequeno aumento do valor ecaz da resposta, fazendo-se uma anlise grca das regies em que o sinal convertido em Tustin maior que o valor real contnuo.

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O HARDWARE MTODOS DE PROJETO DE CONTROLADORES DIGITAIS

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