Um Rob Capaz de Encontrar o Caminho de Sada de um Labirinto

Wnderson de Oliveira Assis, Fernando Silveira Madani, Anderson Harayashiki Moreira, Jos Roberto Romeiro Jnior, Amilton Rogrio da Silva, Henrique Tomaz Teixeira dos Santos, Alexandre Harayashiki Moreira Escola de Engenharia Mau Instituto Mau de Tecnologia (IMT) Praa Mau 1 CEP 09580-900 So Caetano do Sul SP - Brasil

Proporcionar um incentivo aos alunos de Engenharia para o aprendizado da robtica e inteligncia artificial e disseminar a pesquisa cientfica e o desenvolvimento de novas tecnologias. Este o objetivo do grupo de pesquisa em Robtica do Instituto Mau de Tecnologia. Para atingir este objetivo os estudantes so estimulados a participar de competies estudantis de Robtica e, contando com a orientao de professores, conseguem colocar em prtica os conceitos aprendidos no curso de Engenharia para projetar e construir robs capazes de executar um conjunto de tarefas previamente definidas. Neste artigo apresenta-se a soluo desenvolvida pelos alunos para participar do 3. Desafio Inteligente, competio estudantil de robtica que ocorreu durante o 6. ENECA Encontro Nacional dos Estudantes de Engenharia de Controle e Automao. Nesta competio as regras mudam a cada ano; em 2006, o desafio consistia na construo de um rob autnomo capaz de sair de qualquer labirinto. Pretende-se avaliar a capacidade das equipes de desenvolverem um rob que apresente habilidades de reconhecimento do ambiente por meio de sensores e consiga efetuar a navegao autnoma.

1.

O Labirinto

Segundo as regras, disponveis em www.eneca.com.br, o labirinto no ter um formato padronizado. Seu formato ser diferente em cada etapa da competio o que exigir dos robs habilidades para tomar decises, conforme a estrutura aleatria do labirinto, para conseguirem efetuar a navegao autnoma e sair dele.

O labirinto ter uma entrada e uma sada, sendo que tanto a entrada quanto a sada sero identificadas por uma fita de material refletivo. A sada estar sempre no extremo oposto entrada. Sero utilizados sensores nos robs para se fazer a identificao desse material. A estrutura do labirinto ser construda sobre um piso branco dividido em 70 quadros. Cada quadro ser de 320 mm x 320 mm, incluindo-se as dimenses de espessura e largura da parede; eles sero marcados utilizando-se cor preta sobre o piso conforme Figura 1.

Figura 1 Estrutura do labirinto, destacando-se os quadros com medidas padronizadas

As paredes do labirinto sero confeccionadas com placas de madeira MDF branca com 20 mm de espessura e 200 mm de altura. No so presas no cho, mas sustentadas pelo seu prprio peso. Essas caractersticas permitiro fazer a movimentao das paredes ajustando-as de forma aleatria. Dois quadros adicionais sero inclusos: o primeiro. o quadro de Incio onde o rob ser posicionado no incio da competio e o segundo, Destino a ser incluso na sada. Da

mesma forma que o quadro de Incio, este tambm ter o cho pintado de branco, mas apresentar no centro um crculo de 100 mm de dimetro pintado de preto. A um quadro de distncia do quadro de Destino, e na frente do sentido normal de movimento, ser colocada uma cesta quadrada de 320 mm de lado e 50 mm de altura. O rob lanar uma bola para dentro dessa cesta. Em cinco quadros aleatrios ser colocado um balo azul fixado com uma fita adesiva no cho, totalizando cinco bales.

2.

O Desafio

O desafio consiste em construir um rob que seja capaz de transportar uma bola de pingueponguedo Incio para o Destino; sendo capaz, portanto, de achar a sada do labirinto apesar das posies aleatrias das paredes. O rob poder tambm apresentar mecanismo para furar os bales e para arremessar a bola na cesta quando o rob estiver na posio Destino. A navegao dever ser feita com rapidez, pois o vencedor ser o rob que percorrer o labirinto no menor tempo acumulado. O tempo acumulado contabiliza o tempo que o rob levou para percorrer o labirinto, mas considerando-se ainda as diversas infraes e bonificaes. Sero consideradas bonificaes:

se ao final do trajeto o rob conseguir lanar a bola de pinguepongue sobre a cesta e a bola entrar dentro dela, a equipe ter como bonificao um desconto de 30 segundos no tempo de percurso;

para cada balo que o rob furar sero descontados 15 segundos de bnus.

Sero consideradas infraes:

se o rob permanecer mais de 15 segundos num mesmo quadro, dever voltar ao Incio e ser contabilizada uma infrao;

se o rob bater em alguma parede, ser punido com uma infrao; se o rob sair pela entrada do labirinto ser punido com uma infrao; em caso de manuteno dos robs durante a prova, ser permitido equipe remover o rob do labirinto e contabilizada uma infrao; alm disso, para cada minuto de partida com rob ausente, uma infrao adicional ser contabilizada;

se o nmero de infraes for igual a trs, a cronometragem ser interrompida, dando-se por finalizada a partida, e ser contabilizada uma infrao de 240 segundos. Para a classificao final, o tempo acumulado poder ser negativo. Na ordem de

classificao. os robs sero divididos em grupos medida que conseguirem cumprir cada objetivo, sendo ordenados conforme o tempo acumulado dentro de cada grupo. Os grupos consideram cumprimento dos objetivos:

Grupo 1 Robs que chegaram ao destino e lanaram a bola (acertando ou no); Grupo 2 Robs que chegaram ao Destino sem lanamento da bola; Grupo 3 Robs que no conseguiram sair do labirinto.

3.

Construo do Rob

O rob construdo pela equipe dever ser totalmente autnomo. Isso significa que no ser permitida a comunicao entre o rob e computador ou vice-versa. As dimenses mximas do rob so de 250 mm x 250 mm de base e 350 mm de altura, incluindo-se partes mveis, caso elas existam. O rob poder tambm apresentar mecanismo para furar os bales e para arremessar a bola na cesta quando o rob estiver na posio Destino. No h restries relativas aos componentes, motores e microprocessadores utilizados na construo do rob. Contudo cada equipe dispe de um oramento limitado a US$ 650.00 (seiscentos e cinqenta dlares americanos) na montagem eletrnica e outros US$ 650.00 (seiscentos e cinqenta dlares americanos) na estrutura mecnica do rob, totalizando o mximo custo de US$ 1100.00 (um mil e cem dlares americanos).

Para participar na competio, a equipe da Mau construiu trs robs com caractersticas muito parecidas, mas com dimenses e inteligncia desenvolvidos de forma diferente. Esses robs conquistaram respectivamente a 2., 3. e 4. colocaes na competio. As Figuras 2, 3 e 4 ilustram os robs da equipe. O rob classificado em 2 lugar apresentou o melhor desempenho e maior pontuao entre todas as equipes que participaram na competio, contudo a 1. colocao foi conquistada pela equipe da UEA Universidade Estadual do Amazonas porque o rob da Mau ficou travado num certo ponto do labirinto durante a fase final da competio. Escolhemos um desses robs (Figura 3), o que apresenta estrutura mecnica mais simples, e estamos detalhando a sua construo neste artigo.

Figura 2 Robs da Mau que participaram do Desafio Inteligente

Figura 3 Rob 1

Figura 4 Rob 2

A construo mecnica do Rob 1 foi montada sobre uma estrutura de alumnio desenvolvida em laboratrio com o objetivo de sustentar a placa de circuito eletrnico e permitir a fixao dos motores e sensores. Na Figura 5 ilustra-se a base de sustentao do rob e a placa de circuito eletrnico do rob. Na Figura 6 ilustra-se a face inferior da base de sustentao do rob. Observam-se claramente os seguintes componentes:

duas rodas de alumnio fixas nas laterais, controladas por dois motores DC com caixa de reduo acoplada e fixos na base;

dois apoios constitudos de um rodzio e um rolamento com esfera; uma pequena estrutura de madeira fixa na base do rob para sustentar os sensores para deteco de faixa e sensor de distncia;

um segundo sensor de distncia fixo diretamente na base prximo ao rolamento; cabeamento para os sensores.

Figura 5 Base de sustentao do Rob

Figura 6 Face Iinferior da base de sustentao do Rob

O circuito eletrnico constitudo principalmente de uma placa didtica que apresenta na sua estrutura os seguintes componentes:

microcontrolador PIC 18F452, circuito e boto de reset, oscilador a cristal de 4 MHz, LED para sinalizao (LED1), botes de start, stop e spare conforme Figura 7;

circuito conversor de 18 V (representado por V+) para 5 V (Vcc) utilizando circuito integrado 7805 (Figura 8);

4 pontes transistorizadas utilizando-se transstores TIP120 e TIP 125, conforme se ilustra na Figura 9, que permite controlar os motores em mltiplas direes;

outros circuitos destinados a aplicaes especficas (no utilizados nesta aplicao).

Figura 7 Circuito eletrnico principal com Microcontrolador PIC

Figura 8 Conversor de tenso

Figura 9 Ponte transistorizada para acionamento de motores

Das 4 pontes transistorizadas citadas foram utilizadas somente 3 delas para se acionarem 3 motores DC com caixa de reduo acoplada. Os motores DC apresentam tenso nominal de 24 Vcc, eixo de sada com rosca M6 e 370 rpm, fabricados pela Maia Indstria Ltda (www.maia.ind.br). Os dois primeiros motores permitem controlar a velocidade do rob pelo sinal PWM (respectivamente PWM1 e PWM2) produzido na programao do microcontrolador, alm de definir a direo de movimentao pelo controle da entrada DIR (respectivamente DIR1 e DIR2). Dessa forma possvel controlar toda a movimentao do rob. O sistema de lanamento foi construdo em material de CIBATOOL (resina tipicamente utilizada em usinagem) e presa na parte superior do rob, conforme ilustrado na Figura 10. O sistema utiliza um tubo de PVC onde dever ser colocada a bola no incio da competio. Uma haste presa ao eixo de um terceiro motor DC manter a bola fixa sobre a mola. O controle do motor e a movimentao da haste permitiro efetuar o lanamento da bola. Note que, neste caso, no necessrio controlar o PWM do motor, mas apenas lig-lo ou deslig-lo. Isso significa que basta ajustar a entrada PWM da ponte transistorizada em nvel lgico 1 ou 0.

Figura 10 Sistema de lanamento da bola (a) Rob com sistema de lanamento da bola (b) Detalhe do sistema e da haste que se abre para lanar a bola

Alm da placa didtica, foram conectados externamente os seguintes dispositivos:

3 motores DC com reduo: os dois primeiros, para controlar a movimentao do rob e o terceiro para permitir o lanamento da bola (conforme explicao anterior);

2 circuitos para se identificarem as faixas (fitas de material refletivo) das posies de Incio e Destino, constitudos de sensor de luz (LDR) e LEDs brancos, conectados como ilustrado na Figura 11;

2 sensores de distncia SHARP GP2D12 conectados conforme Figura 12: o primeiro deles (Sensor 1), localizado entre a placa didtica e a base, conforme ilustrado na Figura 13 e o segundo (Sensor 2), preso na regio inferior da base de sustentao, prximo ao rolamento de apoio (conforme pode ser visto na Figura 6); monitorando-se as informaes desses dois sensores pelo conversor AD do microcontrolador pode-se determinar a distncia do rob para as paredes do labirinto e, com isto, controlar-se a movimentao do rob;

um conjunto com 12 pilhas AA, totalizando 18 V, para a alimentao de todo circuito eletrnico, conectadas no suporte preso na parte superior do rob conforme pode ser visto na Figura 10 (a).

Figura 11 Circuito eletrnico do sistema de identificao de faixa

Figura 12 Circuito eletrnico dos sensores de distncia SHARP GP2D12

Figura 13 Fotografia lateral do Rob que permite visualizar o sensor de distncia entre a placa e a base inferior

Para conectar os sensores, motores DC e todos os dispositivos no microcontrolador, foram utilizadas as seguintes entradas/sadas resumidas na Tabela 1:

Pino do PIC 1 2 5 11 12 13 14 15 16 17 19 20 23 31 32 33 34 35 37 38 39

Identificao MCLR AN0 AN3 VDD VSS CLKIN CLKOUT RC0 RC1 RC2 RD0 RD1 RC4 VSS VDD RB0 RB1 RB2 RB4 RB5 RB6

Tipo Entrada Entrada Entrada Entrada Entrada Entrada Sada Sada Sada Sada Entrada Entrada Sada Entrada Entrada Entrada Entrada Entrada Sada Sada Sada

Funo Boto de reset da programao Canal 0 de entrada analgica (ADC0) para entrada do sinal do primeiro sensor de distncia Canal 0 de entrada analgica (ADC0) para entrada do sinal do segundo sensor de distncia Alimentao Vcc (+5 V) Terra (GND) Entrada de clock (circuito oscilador a cristal) Sada de clock (circuito oscilador a cristal) EN3 - Habilitao para motor 3 (sistema de lanamento da bola) PWM2 para motor 2 (movimentao do rob) PWM1 para motor 1 (movimentao do rob) Entrada DI0 do primeiro sensor de identificao de faixa (LDR) Entrada DI1 do segundo sensor de identificao de faixa (LDR) LED1 para sinalizao Terra (GND) Alimentao Vcc (+5 V) Boto de start Boto de stop Boto de spare DIR1 Define direo para motor 1 DIR2 Define direo para motor 2 DIR3 Define direo para motor 3

Tabela 1 Sinais de controle no microcontrolador

4.

Programao do Rob

O programa para microcontrolador PIC foi desenvolvido em C utilizando-se software para programao ambiente MPLAB 7.4 e compilador MCC18 da Microchip, ambos disponveis em (www.microchip.com). O programa completo para a aplicao apresentado no site da revista (www.mecatronicafacil.com.br/downloads) (Veja Anexos 1 e 2). Na Figura 14 apresenta-se o fluxograma da aplicao.

O funcionamento da aplicao pode ser assim resumido:

o sensor 1 monitorado pelo conversor AD do PIC para se verificar se o rob est aproximando-se da parede; so verificados os limiares ideal, perto, muito perto, perto mas prximo da ideal, longe, muito longe e longe mas prximo da ideal;

com base nessas verificaes, controla-se a movimentao dos motores da direita e da esquerda;

o sensor 2 monitorado para se verificar a aproximao da parede na parte frontal do rob;

os sensores pticos com LDR so monitorados para verificar se h identificao de passagem pela faixa refletiva e, em caso afirmativo, se foi tambm detectado o crculo na posio destino; neste caso, controla-se o motor 3 para efetuar o lanamento da bola na cesta.

Incio

Motor_direita frente Motor_esquerda frente

Ler sensor 1 para deteco de parede

Sensor 1 perto da parede ?

N N Sensor 1 muito longe ? S Sensor 1 perto mas no tanto ?

Sensor 1 muito perto ? S Manda motor da direita para trs

N N Sensor 1 longe mas no tanto? Manda motor da esquerda para trs S S

Sensor 1 est na posio ideal ? N Desligar motor da esquerda

Motor_direita diminuir_velocidade

Motor_direita desligar

Diminuir velocidade do motor da esquerda

Sensor 2 informa que rob est dentro do campo de segurana ?

S Ajusta velocidade alta no PWM dos motores Ajusta velocidade baixa no PWM dos motores

Sensores pticos detectaram faixa ?

Sensores pticos detectaram posio Destino ?

S Liga motor 3 para lanar bola

FIM

Figura 14 Fluxograma da aplicao

5.

Comentrios Finais

Neste artigo foi apresentada uma soluo simples para a construo de um rob capaz de locomover-se de forma autnoma num labirinto. Na primeira etapa da competio, um rob da Mau conseguiu percorrer todo o labirinto num tempo recorde, furar todos os bales distribudos no percurso, encontrar a sada e lanar a bola na cesta. Para conseguir furar os bales, o rob utilizou um fio metlico rgido fixo sobre a estrutura do rob com dimenses que no excedem as especificaes citadas nas regras, mas suficiente para atingir os robs. Os resultados obtidos e a eficincia do rob comprovam a eficcia da metodologia desenvolvida e o aprendizado dos alunos. Para o funcionamento do rob com desempenho ainda melhor, vrias outras tecnologias podem e devem ser avaliadas visando melhoria contnua e disseminao do conhecimento na instituio.