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DIN DIN MICA MICA

ESTRUCTURAL ESTRUCTURAL
INGENIER INGENIER A SISMICA A SISMICA
M.I M.I . FRANCISCO DE JES . FRANCISCO DE JES S TREJO MOLINA S TREJO MOLINA
M.I. FranciscodeJ. TrejoMolina M.I. FranciscodeJ. TrejoMolina 2 2
La La Din Din mica Estructural mica Estructural tiene como tiene como
prop prop sito analizar el comportamiento o sito analizar el comportamiento o
respuesta respuesta de las estructuras bajo la de las estructuras bajo la
acci acci n de cargas que var n de cargas que var an con el tiempo an con el tiempo
M.I. FranciscodeJ. TrejoMolina M.I. FranciscodeJ. TrejoMolina 33
La La respuesta respuesta de una estructura es el de una estructura es el
comportamiento que va a presentar comportamiento que va a presentar sta sta
bajo la acci bajo la acci n de cargas. n de cargas.
En el an En el an lisis, la lisis, la respuesta respuesta est est expresada expresada
por: por:
1. 1. - - Los desplazamientos de la estructura. Los desplazamientos de la estructura.
2. 2. - -Los esfuerzos, fuerzas internas, etc. Los esfuerzos, fuerzas internas, etc.
M.I. FranciscodeJ.TrejoMolina M.I. FranciscodeJ. TrejoMolina 1 1
Los sistemas estructurales din Los sistemas estructurales din micos micos
tienen como caracter tienen como caracter stica que al estar stica que al estar
sujetos a cargas din sujetos a cargas din micas, se genera en micas, se genera en
ellos una fuerza de inercia asociada con ellos una fuerza de inercia asociada con
las aceleraciones producidas, las cuales las aceleraciones producidas, las cuales
resisten las aceleraciones de la estructura. resisten las aceleraciones de la estructura.
M.I.FranciscodeJ. TrejoMolina M.I. FranciscodeJ.TrejoMolina 5 5
Algunos tipos de cargas din Algunos tipos de cargas din micas micas
Rotaci Rotaci n de maquinaria sobre edificios n de maquinaria sobre edificios
Fuerza generada por las propelas de un barco Fuerza generada por las propelas de un barco
Explosi Explosi n de una bomba n de una bomba
Sismo sobre un tanque con agua Sismo sobre un tanque con agua
M.I. Francisco deJ. Trejo Molina M.I. Francisco deJ. Trejo Molina 6 6
El an El an lisis en sistemas estructurales din lisis en sistemas estructurales din micos resulta muy micos resulta muy
complicado por lo que, para simplificar, se considera algunos complicado por lo que, para simplificar, se considera algunos
procedimientos para la procedimientos para la discretizaci discretizaci n n (idealizaci (idealizaci n) n)
m1
m2
m3
m4
a) Masas concentradas b)Discretizaci n en nudos
M.I. FranciscodeJ. TrejoMolina M.I. FranciscodeJ. TrejoMolina 1 1
Cada Cada nodo nodo o masa concentrada tendr o masa concentrada tendr un n un n mero mero
de componentes de desplazamiento que de componentes de desplazamiento que
representen los efectos de todas las fuerzas de representen los efectos de todas las fuerzas de
inercia significativas de una estructura, los cuales inercia significativas de una estructura, los cuales
son llamados son llamados grados de libertad. grados de libertad.
Por tanto, una estructura puede tener desde uno Por tanto, una estructura puede tener desde uno
hasta N grados de libertad (NGDL) hasta N grados de libertad (NGDL)
M.I. FranciscodeJ. TrejoMolina M.I. FranciscodeJ. TrejoMolina 8 8
Para representar cuantitativamente el comportamiento Para representar cuantitativamente el comportamiento
f f sico de una estructura bajo condiciones de carga din sico de una estructura bajo condiciones de carga din mica mica
se requiere de se requiere de modelos matem modelos matem ticos ticos , , los cuales son los cuales son
idealizaciones conceptuales de estructuras reales que idealizaciones conceptuales de estructuras reales que
proveen de un conocimiento exacto y preciso del proveen de un conocimiento exacto y preciso del
comportamiento del modelo mismo, pero una limitada y comportamiento del modelo mismo, pero una limitada y
aproximada informaci aproximada informaci n del comportamiento real n del comportamiento real
M.I. FranciscodeJ. TrejoMolina M.I. FranciscodeJ. TrejoMolina 9 9
El modelo de an El modelo de an lisis para una estructura lisis para una estructura
en particular esta representado por sus en particular esta representado por sus
ecuaciones de movimiento ecuaciones de movimiento (ecuaciones de (ecuaciones de
vibraci vibraci n) los cuales se obtienen n) los cuales se obtienen
considerando los grados de libertad considerando los grados de libertad
supuestos, las condiciones de carga, supuestos, las condiciones de carga,
dispositivos de amortiguamiento, rigidez y dispositivos de amortiguamiento, rigidez y
masa masa
M.I. FranciscodeJ.TrejoMolina M.I. FranciscodeJ.TrejoMolina 10 10
Las ecuaciones de movimiento de un Las ecuaciones de movimiento de un
sistema din sistema din mico pueden ser mico pueden ser
determinadas, entre otras, mediante: determinadas, entre otras, mediante:
Leyes de Newton Leyes de Newton
Principios de Principios de D D alembert alembert
Principios de conservaci Principios de conservaci n de energ n de energ a a
Desplazamientos virtuales Desplazamientos virtuales
M.I. FranciscodeJ. TrejoMolina M.I. FranciscodeJ. TrejoMolina 11 11
Ecuaciones de movimiento Ecuaciones de movimiento
Sistemas con un grado de libertad Sistemas con un grado de libertad
Vibraci Vibraci n libre n libre
Vibraci Vibraci n libre con amortiguamiento n libre con amortiguamiento
Vibraci Vibraci n forzada n forzada
Vibraci Vibraci n forzada con amortiguamiento n forzada con amortiguamiento
Sistemas con m Sistemas con m ltiple grado de libertad ltiple grado de libertad
Vibraci Vibraci n libre n libre
Vibraci Vibraci n libre con amortiguamiento n libre con amortiguamiento
Vibraci Vibraci n forzada n forzada
Vibraci Vibraci n forzada con amortiguamiento n forzada con amortiguamiento
M.I. Francisco de J. Trejo Molina M.I. Francisco de J. Trejo Molina 12 12
Sistemas con un grado de libertad Sistemas con un grado de libertad
El modelo matem El modelo matem tico general est tico general est representado por representado por
Donde Donde f f
i i
representa las caracter representa las caracter sticas de las fuerzas inerciales sticas de las fuerzas inerciales
de la estructura, siendo igual a de la estructura, siendo igual a m m . .
f f
d d
representa al amortiguamiento o caracter representa al amortiguamiento o caracter sticas sticas friccionantes friccionantes y y
p p rdida de energ rdida de energ a de la estructura, expresada por a de la estructura, expresada por c c , ,
f f
s s
representa a la fuerza de restauraci representa a la fuerza de restauraci n el n el stica, as stica, as como la como la
capacidad de energ capacidad de energ a potencial de la estructura; resulta del a potencial de la estructura; resulta del
producto producto ku ku
p(t p(t ) ) representa a una fuerza o a un sistema de fuerzas que var representa a una fuerza o a un sistema de fuerzas que var an an
con el tiempo con el tiempo
) ( t p f f f
s d i
+ +
M.I. Francisco de J. Trejo Molina 13
Sistemas con un grado de libertad
La expresin anterior puede representarse entonces como
Que es la ecu. Gral . De un sistema lineal con 1GDL, La cual es
una ecu. Dif . De 2 orden no homognea, que esquemticamente
modela al sistema :
(t) p u k u c u m + +
b)
m
Modelo analgicode sistemas de unsolo grado de libertad. a) componentes bsicos
b) Diagramade cuerpo libre.
a)
m
u(t) u(t)
p(t)
p(t)
fs
fd
c u(t)
k u
M.I. Francisco de J. Trejo Molina M.I. Francisco de J. Trejo Molina 14 14
Vibraci Vibraci n libre n libre
Si Si p(t p(t)=0 y c=0 se obtiene la ecuaci )=0 y c=0 se obtiene la ecuaci n n
Que tambi Que tambi n puede escribirse como: n puede escribirse como:
Donde Donde
Siendo Siendo la frecuencia circular natural ( la frecuencia circular natural ( rad rad/s). Es la frecuencia a /s). Es la frecuencia a
la que tiende a vibrar el sistema de acuerdo a sus propiedades la que tiende a vibrar el sistema de acuerdo a sus propiedades
Resolviendo por coeficientes constantes se genera una soluci Resolviendo por coeficientes constantes se genera una soluci n n
general general
Considerando las condiciones iniciales y Considerando las condiciones iniciales y
Resolviendo ahora por coeficientes indeterminados se obtiene: Resolviendo ahora por coeficientes indeterminados se obtiene:
u k u m 0 +
0
2
+ u u
m
k

t cos B t sen A ) t ( u +
0
0 u ) ( u
0
0 u ) ( u
t cos u t sen
u
(t) u

0
0
+

M.I. Francisco de J. Trejo Molina M.I. Francisco de J. Trejo Molina 15 15
Vibraci Vibraci n libre n libre
La ecuaci La ecuaci n anterior puede escribirse en una forma m n anterior puede escribirse en una forma m s s
conveniente utilizando identidades trigonom conveniente utilizando identidades trigonom tricas: tricas:
Donde es la Donde es la amplitud amplitud de vibraci de vibraci n n
o o los los ngulos de fase ngulos de fase del sistema, los cuales pueden ser del sistema, los cuales pueden ser
obtenidos mediante o obtenidos mediante o
) t ( c o s ) t ( u ) t ( s e n ) t ( u +
2
0
2
0
) u ( u +
0
tan
u
u

u
u

0
tan


M.I. Francisco de J. Trejo Molina M.I. Francisco de J. Trejo Molina 16 16
Vibraci Vibraci n libre n libre
La ecuaci La ecuaci n anterior indica que el sistema vibra en forma general, n anterior indica que el sistema vibra en forma general,
de la siguiente manera de la siguiente manera
M.I. Francisco de J. Trejo Molina M.I. Francisco de J. Trejo Molina 17 17
La vibraci La vibraci n libre es el movimiento peri n libre es el movimiento peri dico que se dico que se
observa cuando el sistema se desplaza de su posici observa cuando el sistema se desplaza de su posici n de n de
equilibrio est equilibrio est tico. Este tipo de vibraci tico. Este tipo de vibraci n tambi n tambi n es n es
llamada llamada vibraci vibraci n transitoria n transitoria
El El movimiento arm movimiento arm nico simple nico simple (mas) est (mas) est clasificado clasificado
dentro de dentro de ste tipo de vibraciones, y describe un gr ste tipo de vibraciones, y describe un gr fico fico
como el siguiente como el siguiente
Vibraci Vibraci n libre n libre
M.I. Francisco de J. Trejo Molina M.I. Francisco de J. Trejo Molina 18 18
Vibraci Vibraci n libre n libre
En En ste movimiento se distinguen las siguientes ste movimiento se distinguen las siguientes
propiedades de vibraci propiedades de vibraci n: n:
T T
n n, ,
periodo de vibraci periodo de vibraci n natural n natural . Tiempo que . Tiempo que
dura un ciclo (s / ciclo) dura un ciclo (s / ciclo)
f f
n n, ,
frecuencia natural frecuencia natural . N . N mero de ciclos por mero de ciclos por
unidad de tiempo (ciclos / s) unidad de tiempo (ciclos / s)

n n, ,
frecuencia circular natural frecuencia circular natural . Frecuencia a la . Frecuencia a la
que tiende a vibrar el sistema de acuerdo a sus que tiende a vibrar el sistema de acuerdo a sus
propiedades ( propiedades ( rad rad / s) / s)
n
n
T

n
n
T
f
1


m
k
n

M.I. Francisco de J. Trejo Molina M.I. Francisco de J. Trejo Molina 19 19
An An lisis de resortes lisis de resortes
En ocasiones es necesario determinar la En ocasiones es necesario determinar la rigidez equivalente rigidez equivalente
de un sistema de resortes, para lo cual se tienen los de un sistema de resortes, para lo cual se tienen los
siguientes arreglos b siguientes arreglos b sicos sicos
Sistemas en Sistemas en serie serie Sistemas en Sistemas en paralelo paralelo
M.I. Francisco de J. Trejo Molina M.I. Francisco de J. Trejo Molina 20 20
Vibraciones libres amortiguadas Vibraciones libres amortiguadas
Amortiguamiento Amortiguamiento
Las fuerzas de amortiguamiento pueden ser causadas por Las fuerzas de amortiguamiento pueden ser causadas por
rozamiento entre dos superficies secas rozamiento entre dos superficies secas (rozamiento de (rozamiento de
Coulomb Coulomb ) entre cuerpos r ) entre cuerpos r gidos; por gidos; por fricci fricci n fluida n fluida
(amortiguamiento hidr (amortiguamiento hidr ulico) o por ulico) o por fricci fricci n o rozamiento n o rozamiento
interno interno entre las mol entre las mol culas de un cuerpo que parece culas de un cuerpo que parece
el el stico stico . .
M.I. Francisco de J. Trejo Molina M.I. Francisco de J. Trejo Molina 21 21
Vibraciones libres amortiguadas Vibraciones libres amortiguadas
La ecuaci La ecuaci n de movimiento que representa a este tipo de n de movimiento que representa a este tipo de
vibraciones queda expresada como vibraciones queda expresada como
O bien, dividiendo entre m O bien, dividiendo entre m
Si se define a y haciendo Si se define a y haciendo , se tiene , se tiene
ahora la expresi ahora la expresi n n
Siendo Siendo factor de amortiguamiento factor de amortiguamiento
Al resolver por coeficientes constantes se llega a la Al resolver por coeficientes constantes se llega a la
ecuaci ecuaci n algebraica que es la n algebraica que es la ecuaci ecuaci n n
caracter caracter stica stica de de ste tipo de sistemas ste tipo de sistemas
m C 2
0 + + u k u c u m
0 + + u
m
k
u
m
c
u
2

m
k
0 2
2
+ + u u u
n n

0 2
2 2
+ + r r

M.I. Francisco deJ. Trejo Molina M.I. Francisco deJ. Trejo Molina 22 22
Vibraciones libres amortiguadas Vibraciones libres amortiguadas
Al resolver la ecuaci Al resolver la ecuaci n anterior se obtienen las ra n anterior se obtienen las ra ces ces
De acuerdo al valor de se identificar De acuerdo al valor de se identificar n 3 casos bien definidos : n 3 casos bien definidos :
Si el sistema es Si el sistema es sobreamortiguado sobreamortiguado (el sistema no oscila (el sistema no oscila
pero retorna a su posici pero retorna a su posici n de equilibrio lentamente) n de equilibrio lentamente)
Si el sistema es Si el sistema es subamortiguado subamortiguado (el sistema oscila (el sistema oscila
alrededor de la posici alrededor de la posici n de equilibrio con una amplitud que n de equilibrio con una amplitud que
decrece progresivamente) decrece progresivamente)
Si el sistema tiene Si el sistema tiene amortiguamiento cr amortiguamiento cr tico (el sistema tico (el sistema
retorna a su posici retorna a su posici n de equilibrio inicial sin oscilar) n de equilibrio inicial sin oscilar)

1
2
2 , 1
t r
1 >
1 <
1
M.I. Francisco de J. Trejo Molina M.I. Francisco deJ. Trejo Molina 23 23
Vibraciones libres amortiguadas Vibraciones libres amortiguadas
Sistemas Sistemas sobreamortiguados sobreamortiguados
En este caso se obtienen dos ra En este caso se obtienen dos ra ces reales diferentes, por lo que la ces reales diferentes, por lo que la
soluci soluci n de la ecuaci n de la ecuaci n diferencial es del tipo n diferencial es del tipo
o bien o bien
Que es una funci Que es una funci n decreciente con el tiempo; las constantes C n decreciente con el tiempo; las constantes C
1 1
y y
C C
2 2
se determinan mediante las condiciones iniciales del sistema se determinan mediante las condiciones iniciales del sistema
t r t r
e B e A ) t ( u
2 1
+
1
]
1

+
t t t
e C e C e ) t ( u
1
2
1
1
2 2

M.I. Francisco de J. Trejo Molina M.I. Francisco de J. Trejo Molina 24 24
Vibraciones libres amortiguadas Vibraciones libres amortiguadas
Sistemas Sistemas subamortiguados subamortiguados
Las ra Las ra ces en este tipo de sistemas ser ces en este tipo de sistemas ser n n
Por tanto la soluci Por tanto la soluci n general de la ecuaci n general de la ecuaci n diferencial queda como n diferencial queda como
Donde es la Donde es la frecuencia circular natural frecuencia circular natural
amortiguada; amortiguada; A y B son constantes reales. A y B son constantes reales.
De De sta manera se obtienen tambi sta manera se obtienen tambi n que es el n que es el periodo periodo
natural amortiguado natural amortiguado y la y la frecuencia natural frecuencia natural
amortiguada amortiguada
Considerando las condiciones iniciales la soluci Considerando las condiciones iniciales la soluci n particular queda n particular queda
expresada por expresada por
i r
,
2
2 1
1 t
[ ] t cos A t sen A e ) t ( u
d d
t


2 1
+

2
1
d
d
d
T

d
d
T
f
1

1
]
1

+
+


t c o s u t s e n
u u
e ) t ( u
d d
d
t



0
0 0

M.I. Francisco de J. Trejo Molina M.I. Francisco de J. Trejo Molina 25 25


Vibraciones libres amortiguadas Vibraciones libres amortiguadas
Sistemas Sistemas subamortiguados subamortiguados
La soluci La soluci n general de la ecuaci n general de la ecuaci n de n de ste tipo de movimiento se ste tipo de movimiento se
puede representar tambi puede representar tambi n como , que n como , que
tiene como soluci tiene como soluci n particular n particular
Esta soluci Esta soluci n tiene funciones arm n tiene funciones arm nicas, por tanto las amplitudes de nicas, por tanto las amplitudes de
las vibraciones decrecen con el tiempo las vibraciones decrecen con el tiempo
) t ( Cos e A ) t ( u
d
t




) t ( Cos e
u u
u ) t ( u
d
t
d

,
_

+
+

2
0 0 2
0

M.I. Francisco de J. Trejo Molina M.I. Francisco de J. Trejo Molina 26 26
Vibraciones libres amortiguadas Vibraciones libres amortiguadas
La relaci La relaci n entre dos amplitudes en un intervalo de tiempo n entre dos amplitudes en un intervalo de tiempo T T
d d
es constante, y el es constante, y el decremento logar decremento logar tmico tmico est est definido como definido como
el logaritmo natural de esta cantidad el logaritmo natural de esta cantidad
Esta expresi Esta expresi n permite determinar el factor de n permite determinar el factor de
amortiguamiento. Si es peque amortiguamiento. Si es peque o puede suponerse que o puede suponerse que
2
2
1
1
2


d
T
A
A
ln

u (0)
u
u (0)
t
T n
T D
estructura no amort iguada
estructura
amortiguada
e
n t
n t
e

1 1
2

M.I. Francisco de J. Trejo Molina M.I. Francisco de J. Trejo Molina 27 27
Vibraciones libres amortiguadas Vibraciones libres amortiguadas
Sistemas con amortiguamiento cr Sistemas con amortiguamiento cr tico tico
Si en la ecuaci Si en la ecuaci n , n , se hace se hace se obtiene que se obtiene que
Coeficiente de amortiguamiento cr Coeficiente de amortiguamiento cr tico tico, , por tanto por tanto
Y Y
De acuerdo con la ecuaci De acuerdo con la ecuaci n caracter n caracter stica se obtienen dos stica se obtienen dos
ra ra ces reales iguales que valen por lo que la ces reales iguales que valen por lo que la
soluci soluci n general en n general en ste caso es ste caso es
En la cual se observa que no existen funciones peri En la cual se observa que no existen funciones peri dicas, dicas,
por lo que el movimiento obtenido es por lo que el movimiento obtenido es no vibratorio no vibratorio
m C 2 1
m k m C
c
2 2
c
C C
c
C
C


2 1,
r
t
e ) t B A ( ) t ( u

+
M.I. Francisco de J. Trejo Molina M.I. Francisco de J. Trejo Molina 28 28
Vibraciones libres amortiguadas Vibraciones libres amortiguadas
Comparaci Comparaci n de los sistemas de amortiguamiento n de los sistemas de amortiguamiento
u
(t)/u
(0
)
1/Tn
1
-1
0
1 2 3
subamortiguado, =0.1
criticamente amortiguado, =1
sobreamortiguado, =2
M.I. Francisco de J. Trejo Molina M.I. Francisco de J. Trejo Molina 29 29
Vibraciones forzadas Vibraciones forzadas
Las vibraciones forzadas ocurren cuando un sistema est Las vibraciones forzadas ocurren cuando un sistema est
unido el unido el sticamente a un soporte que tiene un movimiento sticamente a un soporte que tiene un movimiento
alternativo. alternativo.
La amplitud de una vibraci La amplitud de una vibraci n libre de un cuerpo depende n libre de un cuerpo depende
nicamente de las condiciones iniciales, en tanto que una nicamente de las condiciones iniciales, en tanto que una
vibraci vibraci n forzada mantenida por una fuerza exitadora n forzada mantenida por una fuerza exitadora
alternativa, tiene una amplitud y una frecuencia que alternativa, tiene una amplitud y una frecuencia que
depende de la frecuencia y la amplitud de la fuerza depende de la frecuencia y la amplitud de la fuerza
exitadora exitadora
M.I. Francisco de J. Trejo Molina M.I. Francisco de J. Trejo Molina 30 30
Vibraciones forzadas Vibraciones forzadas
Cargas arm Cargas arm nicas nicas
La expresi La expresi n matem n matem tica que representa a tica que representa a ste tipo de vibraciones ste tipo de vibraciones
sta dada por sta dada por
Donde P Donde P
0 0
es la es la amplitud m amplitud m xima de carga xima de carga
frecuencia circular exitadora frecuencia circular exitadora
Por lo que la soluci Por lo que la soluci n general es de la forma n general es de la forma
Donde y Donde y , siendo , siendo
raz raz n de frecuencias n de frecuencias
La soluci La soluci n (respuesta ) total queda representada por la expresi n (respuesta ) total queda representada por la expresi n n
t Sen P ) t ( P
0

t Sen P u k u m
0
+
) t ( u ) t ( u ) t ( u
p n
+
t Sen B t Cos A ) t ( u
n
+ t Sen
) ( k
P
) t ( u
p

2
0
1

t Sen
) ( k
P
t Sen B t Cos A ) t ( u


2
0
1
+ +
M.I. Franciscode J. Trejo Molina M.I. Franciscode J. TrejoMolina 31 31
Vibraciones forzadas Vibraciones forzadas
Considerando las condiciones iniciales para determinar A y B, se Considerando las condiciones iniciales para determinar A y B, se
obtiene la ecuaci obtiene la ecuaci n n
La soluci La soluci n total queda expresada gr n total queda expresada gr ficamente de la siguiente ficamente de la siguiente
manera manera
2
1
0
-1
-2
0 0.5 1.0 1.5 2.0
u(t) / (u st )0
t
RespuestaTotal
Respuesta
del EstadoPermanente
[ ] t Sen t Sen
u
) t ( u
s

2
1
M.I. Francisco de J. Trejo Molina M.I. Francisco de J. Trejo Molina 32 32
Vibraciones forzadas Vibraciones forzadas
Donde Donde desplazamiento est desplazamiento est tico tico
Factor din Factor din mico de carga mico de carga
Si implica que ,es decir la frecuencia Si implica que ,es decir la frecuencia natural del natural del
sistema es igual a la frecuencia exitadora; tomando en cuenta es sistema es igual a la frecuencia exitadora; tomando en cuenta es to, to,
la soluci la soluci n de la ecuaci n de la ecuaci n de movimiento anterior queda expresada n de movimiento anterior queda expresada
como como
Que al graficar queda: Que al graficar queda:
Este es el efecto de Este es el efecto de
RESONANCIA RESONANCIA
k
P
) t ( u
s
0

FDC
) t ( u
) t ( u
s

1


[ ] t Sen t Cos t
u
) t ( u
s

2
-20
0
10
-10 u
(t)
/

(
ust)
0
0
20
t
4 2 6 8
30
-30
CurvaEnvolvente

uj
uj+1
M.I. Francisco de J. Trejo Molina M.I. Francisco de J. Trejo Molina 33 33
Vibraciones forzadas Vibraciones forzadas
Si , el coeficiente de y son n Si , el coeficiente de y son n egativos, por egativos, por
lo que la fuerza exitadora est lo que la fuerza exitadora est a 180 a 180 fuera de fase fuera de fase con el con el
desplazamiento (el sistema se desplaza en direcci desplazamiento (el sistema se desplaza en direcci n opuesta a la n opuesta a la
fuerza aplicada) fuerza aplicada)
Si , el coeficiente de y son p Si , el coeficiente de y son p ositivos, o ositivos, o
sea que la vibraci sea que la vibraci n forzada n forzada est est en fase en fase con el movimiento con el movimiento
aplicado por el soporte (el sistema se desplaza en la misma aplicado por el soporte (el sistema se desplaza en la misma
direcci direcci n que la fuerza) n que la fuerza)
) ( < >1 t Sen
2
1
1

) ( > <1
t Sen
2
1
1

5
4
3
2
1
0
- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
0 1 2 3
Relaci n de Frecu enci as
/n
1
-(

/
n)
1
2
M.I. Francisco de J. Trejo Molina M.I. Francisco de J. Trejo Molina 34 34
Vibraciones forzadas Vibraciones forzadas
Los sistemas forzados con carga arm Los sistemas forzados con carga arm nica y amortiguamiento, nica y amortiguamiento,
quedan expresados por la ecuaci quedan expresados por la ecuaci n n
Cuya soluci Cuya soluci n tiene la forma n tiene la forma
Donde es la Donde es la respuesta transitoria respuesta transitoria
y y la la respuesta permanente respuesta permanente , en la cual A , en la cual A
es la amplitud de oscilaci es la amplitud de oscilaci n e igual a n e igual a
Gr Gr ficamente: ficamente:
t Sen P u k u c u m
0
+ +
) t ( u ) t ( u ) t ( u
p n
+
[ ] t Sen B t Cos A e ) t ( u
d d
t
n


+

) t ( Sen A ) t ( u
p

( ) ( )
2
2
2
0
2 1 +

k
P
A
2
1
0
-1
-2
0 0.5 1.0 1.5 2.0
u
(t) /
(
u
st)
0
t
Respuesta
del Estado Permanente
Respuesta Total
M.I. Francisco de J. Trejo Molina M.I. Francisco de J. Trejo Molina 35 35
Vibraciones forzadas Vibraciones forzadas
Manipulando los par Manipulando los par metros de la amplitud la soluci metros de la amplitud la soluci n particular n particular
queda Siendo entonces l queda Siendo entonces l a soluci a soluci n n
total de la forma total de la forma
Gr Gr ficamente la respuesta total del sistema queda representada de ficamente la respuesta total del sistema queda representada de
la siguiente manera la siguiente manera
( ) ( )
) t ( Sen
C m k
P
) t ( u
p

2
2
2
0
-20
0
10
-10
u
(t)
/

(
u
st)
0
0
20
t
4 2 6 8
Curva Envolvente
1/2
1/2
Amplitud
del Estado Permanente
[ ]
( ) ( )
) t ( Sen
k
P
t Sen B t Cos A e ) t ( u
d d
t



+
+ +

2
2
2
0
2 1
M.I. Francisco de J. Trejo Molina M.I. Francisco de J. Trejo Molina 36 36
Vibraciones forzadas Vibraciones forzadas
De acuerdo a lo anterior, de la respuesta permanente se tiene De acuerdo a lo anterior, de la respuesta permanente se tiene
, haciendo qued , haciendo qued a ahora a ahora
por lo que el FDC es por lo que el FDC es
( ) ( )
2
2
2
2 1
1
+

) t ( u
) t ( u
FDC
s
( ) ( )
) t ( Sen
k
P
) t ( u

2
2
2
0
2 1
k
P
) t ( u
s
0

( ) ( )
) t ( Sen
) t ( u
) t ( u
s

2
2
2
2 1
5
4
3
2
1
0
5
0
1
2
3
4
5
0
1
2
3
4
0 1 2 3
Rd
Rv
Ra
RelacindeFrecuencias / n
(a)
(b)
(c)
0.01
0.1
0.2
0.7
1
1
0.01
0.1
0.2
0.7
1
0.01
0.1
0.2
0.7
M.I. Francisco de J. Trejo Molina M.I. Francisco de J. Trejo Molina 37 37
Vibraciones forzadas Vibraciones forzadas
De manera general la expresi De manera general la expresi n correspondiente a la respuesta de n correspondiente a la respuesta de
un sistema bajo la acci un sistema bajo la acci n de cualquier tipo de carga que var n de cualquier tipo de carga que var e con e con
el tiempo es: el tiempo es:
Sistemas sin amortiguamiento Sistemas sin amortiguamiento
Sistemas amortiguados Sistemas amortiguados

+ +
t
d ) t ( sen ) ( P
m
t cos u t sen
u
(t) u
0
0
0
1

+
1
]
1

+
+


t
d
) t (
d
d d
d
t
d ) t ( sen e ) ( P
m
t cos u t sen
u u
e ) t ( u
0
0
0 0
1




M.I. Francisco de J. Trejo Molina M.I. Francisco de J. Trejo Molina 38 38
Vibraciones forzadas Vibraciones forzadas
Ejercicio 1 Ejercicio 1 : :
De acuerdo con los datos dados para un sistema vibratorio con De acuerdo con los datos dados para un sistema vibratorio con
amortiguamiento viscoso, determine el decremento logar amortiguamiento viscoso, determine el decremento logar tmico y la raz tmico y la raz n n
de 2 amplitudes sucesivas cualesquiera. W = 15 de 2 amplitudes sucesivas cualesquiera. W = 15 lb lb, K = 30 , K = 30 lb lb/in, C = 0.12 /in, C = 0.12
lb lb s/in. s/in.
Ejercicio 2: Ejercicio 2:
Una estructura dise Una estructura dise ada como un sistema amortiguado masa ada como un sistema amortiguado masa - -resorte con resorte con
los siguientes datos: los siguientes datos: W = 2850 W = 2850 lb lb, K= 89500 , K= 89500 lb lb/in y C= 115 /in y C= 115 lb lb s/in s/in, est , est
sometido a una fuerza arm sometido a una fuerza arm nica nica exitadora exitadora . Determine: . Determine: a) a) La frecuencia La frecuencia
natural, natural, b) b) La relaci La relaci n de amortiguamiento, n de amortiguamiento, c) c) la amplitud de la fuerza la amplitud de la fuerza
exitadora exitadora cuando la amplitud m cuando la amplitud m xima de la masa vibrante es de 0.38 in y xima de la masa vibrante es de 0.38 in y
d) d) La fuerza La fuerza exitadora exitadora cuando la amplitud medida est cuando la amplitud medida est en la frecuencia en la frecuencia
pico asumida para la frecuencia de resonancia. pico asumida para la frecuencia de resonancia.
M.I. Francisco de J. Trejo Molina 39
Sistemas con varios grados de libertad
En el anlisis dinmico de la mayora de las estructuras es
necesario suponer que las masas estn concentradas en puntos
determinados. En edificios, generalmente se acepta suponer que
las masas estn concentradas en los niveles de los pisos y que
stas se encuentran nicamente sujetas a fuerzas laterales.
b) a)
m4
m
1
m2
m3
Fig.6.3.Sistema con mltiples grados de libertad. a) Marco sujeto a cargas dinmicas.
b) Modelo idealizado con masas concentradas.
P4(t)
P3(t)
P2(t)
P1(t)
u4(t)
u3(t)
u2(t)
u1(t)
P4(t)
P1(t)
P2(t)
P3(t)
u4(t)
u3(t)
u2(t)
u1(t)
M.I. Francisco de J. Trejo Molina M.I. Francisco de J. Trejo Molina 40 40
Sistemas con varios grados de libertad Sistemas con varios grados de libertad
Para cada masa concentrada se considera una ecuaci Para cada masa concentrada se considera una ecuaci n de equilibrio n de equilibrio
din din mico en la que intervienen fuerzas de inercia, fuerzas de mico en la que intervienen fuerzas de inercia, fuerzas de
amortiguamiento, fuerzas de rigidez, fuerzas externas. amortiguamiento, fuerzas de rigidez, fuerzas externas.
De esta manera, la ecuaci De esta manera, la ecuaci n de un sistema estructural con varios n de un sistema estructural con varios
grados de libertad queda representado convenientemente en forma grados de libertad queda representado convenientemente en forma
matricial como: matricial como:
Donde: Donde:
representa el vector de representa el vector de fuerzas el fuerzas el sticas o resistentes, sticas o resistentes, estas estas
fuerzas dependen de los desplazamientos, y usando coeficientes d fuerzas dependen de los desplazamientos, y usando coeficientes d e e
influencia de rigidez, pueden expresarse como: influencia de rigidez, pueden expresarse como:
Siendo la matriz de rigideces, generalmente es matriz s Siendo la matriz de rigideces, generalmente es matriz s im im trica; trica;
es el vector de desplazamientos. es el vector de desplazamientos.
(t) P F F F
ef S D I
+ +
s
F
u K F
s

K u
M.I. Francisco de J. Trejo Molina M.I. Francisco de J. Trejo Molina 41 41
Sistemas con varios grados de libertad Sistemas con varios grados de libertad
representa el vector de las representa el vector de las fuerzas de amortiguamiento, fuerzas de amortiguamiento, estas estas
fuerzas dependen de la velocidad, y mediante coeficientes de fuerzas dependen de la velocidad, y mediante coeficientes de
influencia de amortiguamiento, pueden expresarse como: influencia de amortiguamiento, pueden expresarse como:
Siendo la matriz de amortiguamiento, est Siendo la matriz de amortiguamiento, est constituida por constituida por
coeficientes que dependen del amortiguamiento de la estructura; coeficientes que dependen del amortiguamiento de la estructura;
es el vector velocidad asociado al vector desplazamiento . es el vector velocidad asociado al vector desplazamiento .
representa el vector de las representa el vector de las fuerzas de inercia, fuerzas de inercia, estas fuerzas estas fuerzas
dependen de la aceleraci dependen de la aceleraci n, y utilizando coeficientes de influencia n, y utilizando coeficientes de influencia
de masa, pueden expresarse como: , Siendo la mat de masa, pueden expresarse como: , Siendo la mat riz riz
de masas y es el vector aceleraci de masas y es el vector aceleraci n asociado al vector n asociado al vector
desplazamiento . desplazamiento .
D
F
u C F
D

C
u
I
F
u M F
I
M
u
M.I. Francisco de J. Trejo Molina M.I. Francisco de J. Trejo Molina 42 42
Sistemas con varios grados de libertad Sistemas con varios grados de libertad
De acuerdo a lo anterior, se tiene entonces que para un sistema De acuerdo a lo anterior, se tiene entonces que para un sistema
con N gados de libertad la ecuaci con N gados de libertad la ecuaci n de movimiento queda n de movimiento queda
expresada como: expresada como:
Modos y frecuencias naturales de Vibraci Modos y frecuencias naturales de Vibraci n n
Al igual que en los sistemas de un grado de libertad es importan Al igual que en los sistemas de un grado de libertad es importan te te
conocer las caracter conocer las caracter sticas de la estructura en sticas de la estructura en estado natural estado natural , es , es
decir, estado en el que el sistema depende decir, estado en el que el sistema depende nicamente de la masa nicamente de la masa
y la rigidez. Estas caracter y la rigidez. Estas caracter sticas son las sticas son las frecuencias naturales frecuencias naturales
de vibraci de vibraci n n y sus correspondientes y sus correspondientes configuraciones modales de configuraciones modales de
vibraci vibraci n n
(t)
ef
P u K u C u M + +
M.I. Francisco de J. Trejo Molina M.I. Francisco de J. Trejo Molina 43 43
Modos y frecuencias naturales de Vibraci Modos y frecuencias naturales de Vibraci n n
Bajo los efectos de un temblor, un edificio puede vibrar adoptan Bajo los efectos de un temblor, un edificio puede vibrar adoptan do do
distintas configuraciones (modos, ), de esta manera, si las distintas configuraciones (modos, ), de esta manera, si las
masas se encuentran en un solo lado a partir de la posici masas se encuentran en un solo lado a partir de la posici n de n de
equilibrio se dice que se tiene el equilibrio se dice que se tiene el primer modo primer modo de vibraci de vibraci n o n o
modo fundamental ( ). Si en la configuraci modo fundamental ( ). Si en la configuraci n aparece un punto n aparece un punto
de deflexi de deflexi n nula, se tiene a un n nula, se tiene a un segundo modo segundo modo , si son dos , si son dos
puntos de inflexi puntos de inflexi n, se tiene un n, se tiene un tercer modo tercer modo , y as , y as
sucesivamente. Cada uno de los modos de vibraci sucesivamente. Cada uno de los modos de vibraci n n
corresponden a su frecuencia circular natural y por consiguiente corresponden a su frecuencia circular natural y por consiguiente
a su periodo de vibraci a su periodo de vibraci n n
i

M.I. Francisco de J. Trejo Molina M.I. Francisco de J. Trejo Molina 44 44


Modos y frecuencias naturales de Vibraci Modos y frecuencias naturales de Vibraci n n
La configuraci La configuraci n de los modos primero, segundo y tercero es como n de los modos primero, segundo y tercero es como
se muestra: se muestra:
Los modos y frecuencias de vibraci Los modos y frecuencias de vibraci n son obtenidos considerando n son obtenidos considerando
las vibraciones libres no amortiguadas del sistema, siendo ahora las vibraciones libres no amortiguadas del sistema, siendo ahora
la ecuaci la ecuaci n n
1 1 1
T , , 2 2 2
T , ,
3 3 3
T , ,
0 u K u M +
M.I. Francisco de J. Trejo Molina M.I. Francisco de J. Trejo Molina 45 45
Modos y frecuencias naturales de Vibraci Modos y frecuencias naturales de Vibraci n n
Por analog Por analog a con el comportamiento de sistemas con un grado de a con el comportamiento de sistemas con un grado de
libertad, se asume que la vibraci libertad, se asume que la vibraci n libre genera un movimiento n libre genera un movimiento
arm arm nico simple, por lo que la forma de soluci nico simple, por lo que la forma de soluci n est n est dada por dada por
derivando dos veces derivando dos veces
sustituyendo en la ecuaci sustituyendo en la ecuaci n de movimiento o n de movimiento o
bien bien
Se dice que una estructura vibra en uno de sus modos natural Se dice que una estructura vibra en uno de sus modos natural es es
cuando sus desplazamientos libres, que dependen del tiempo, cuando sus desplazamientos libres, que dependen del tiempo,
pueden ponerse en la forma pueden ponerse en la forma Donde es un Donde es un
vector de forma modal vector de forma modal y es la y es la coordenada coordenada normal normal

) t ( sen + a u (t) (t) (t)


2 2
u a u ) t ( sen +
[ ] [ ] 0 (t) (t)
2
+ u K u M
u M u K
2

(t) (t) q u
) t ( q
M.I. Francisco de J. Trejo Molina M.I. Francisco de J. Trejo Molina 46 46
Modos y frecuencias naturales de Vibraci Modos y frecuencias naturales de Vibraci n n
Derivando dos veces la expresi Derivando dos veces la expresi n anterior y sustituyendo se n anterior y sustituyendo se
obtiene obtiene por tanto por tanto
Que es un sistema de ecuaciones lineales homog Que es un sistema de ecuaciones lineales homog neas, donde para neas, donde para
que existan valores de que existan valores de distintos de cero es necesario que el distintos de cero es necesario que el
determinante del sistema se anule, esto es que determinante del sistema se anule, esto es que : :
Esta ecuaci Esta ecuaci n es de grado N en , llamada n es de grado N en , llamada ecuaci ecuaci n caracter n caracter stica stica
del sistema. Su soluci del sistema. Su soluci n proporciona N ra n proporciona N ra ces caracter ces caracter sticas, sticas,
cuyas ra cuyas ra ces cuadradas representan las frecuencias naturales del ces cuadradas representan las frecuencias naturales del
sistema . Las N ra sistema . Las N ra ces son positivas y distintas. ces son positivas y distintas. Al sustituir la ra Al sustituir la ra z z
en la ecuaci en la ecuaci n se obtiene una ecuaci n se obtiene una ecuaci n matricial de orden N, n matricial de orden N,
que al resolverla permite determinar el vector que indica la for que al resolverla permite determinar el vector que indica la for ma ma
del modo de vibrar natural j del modo de vibrar natural j - - simo simo ( ). ( ).
2

q M q K
2
) ( 0
2
M K
) ( 0
2
M K det
2

M.I. Francisco deJ. Trejo Molina M.I. Francisco de J. Trejo Molina 47 47


Modos y frecuencias naturales de Vibraci Modos y frecuencias naturales de Vibraci n n
Una vez obtenidas las frecuencias circulares naturales, se Una vez obtenidas las frecuencias circulares naturales, se
ordenan de menor a mayor, es decir al ordenan de menor a mayor, es decir al igual igual
que los modos naturales de vibrar correspondientes que los modos naturales de vibrar correspondientes
de de sta manera, el primer modo de vibrar sta manera, el primer modo de vibrar
corresponde a la frecuencia circular natural m corresponde a la frecuencia circular natural m nima nima
Las ra Las ra ces caracter ces caracter sticas sticas se conocen tambi se conocen tambi n como n como valores valores
caracter caracter sticos, valores propios o sticos, valores propios o eingenvalores eingenvalores ; y el conjunto de ; y el conjunto de
las amplitudes del modo correspondiente, como las amplitudes del modo correspondiente, como vector vector
caracter caracter stico, vector propio o stico, vector propio o eigenvector eigenvector . Por tanto, la . Por tanto, la
ecuaci ecuaci n (6.26) corresponde entonces a un problema de n (6.26) corresponde entonces a un problema de
obtenci obtenci n de valores propios y vectores propios. n de valores propios y vectores propios.
1

N
< < < < .....
, 3 2 1
N
......, , ,
3 2 1
1

2
j

Lasra ces caracter sticas


M.I. Francisco de J. Trejo Molina M.I. Francisco de J. Trejo Molina 48 48
Modos y frecuencias naturales de Vibraci Modos y frecuencias naturales de Vibraci n n
Los modos de vibraci Los modos de vibraci n tienen las siguientes propiedades n tienen las siguientes propiedades
Ortogonalidad Ortogonalidad y siendo y siendo
Normalizaci Normalizaci n n. Es un proceso en el que se estandarizan las . Es un proceso en el que se estandarizan las
amplitudes de todas las configuraciones modales aplicando un amplitudes de todas las configuraciones modales aplicando un
factor de escala. En algunos casos se normaliza de tal forma q factor de escala. En algunos casos se normaliza de tal forma q ue ue
el mayor elemento de cada vector propio sea el mayor elemento de cada vector propio sea 1 1
Expansi Expansi n modal de desplazamientos n modal de desplazamientos . Esto se refiere a que el . Esto se refiere a que el
total de configuraciones modales puede ser usado como base para total de configuraciones modales puede ser usado como base para
representar al vector desplazamiento . Esto es, los modos representar al vector desplazamiento . Esto es, los modos de de
vibrar constituyen N desplazamientos independientes, cuyas vibrar constituyen N desplazamientos independientes, cuyas
amplitudes pueden utilizarse como coordenadas generalizadas para amplitudes pueden utilizarse como coordenadas generalizadas para
representar alguna forma de desplazamiento deseado. representar alguna forma de desplazamiento deseado.
0
n
T
m
M 0
n
T
m
K
n m
u