9.1.

Ejercicios de cinemtica plana

Ejercicio 9.1 Una barra de longitud L tiene un extremo jo y ella rota en un plano jo respecto a ese extremo de manera que el ngulo que ella forma con un eje jo en el plano del movimiento es = 0 t siendo 0 una constante. Determine la velocidad y aceleracin del centro de masa de la barra.
y G

.L

ib

Q os r

o .rc

m
x

Solucin. Como es fcil comprender, G tiene movimiento circunferencial con radio L/2 de modo que simplemente podemos usar las expresiones para coordenadas polares , v = R 2 r a = (R (R ), )

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 pero ahora = 0 y = 0 de manera que resultar 1 L0 vG = , 2 L r aG = ( 2 ), 2 0 y en coordenadas cartesianas 1 vG = L( cos 0 t j sin 0 t), 2 L aG = ( 2 )( sin 0 t + j cos 0 t). 2 N Ejercicio 9.2 Una barra de longitud L tiene se mueve en un plano vertical de manera que su extremo inferior A desliza sobre un eje OX horizontal con velocidad de magnitud vA constante y el ngulo que ella forma con la vertical OY es = 0 t siendo 0 una constante. Determine la velocidad y aceleracin del centro de masa de la barra.
y

w
Solucin. Aqu de manera que

b Li

ro

m co . Q G s
x

= k = 0 k,

L vG = vA + AG = vA + (0 k) ( sin 0 t + j cos 0 t) 2 0L (sin 0 t + cos 0 t). j = vA + 2 Para la aceleracin simplemente derivamos respecto al tiempo y resulta aG = 2L 0 (cos 0 t sin 0 t). j 2

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N Ejercicio 9.3 Para la situacin del problema anterior, determine la posicin del centro instantneo en funcin del desplazamiento xA del extremo A, de 0 y de vA . Solucin. Podemos usar vA . AI = 2 con = 0 k y vA = vA de manera que vA k vA = j, AI = 0 0 o sea est debajo del punto A a distancia N
vA 0

(9.1)

Ejercicio 9.4 Una barra de longitud L se mueveoapoyada sobre un semi.c crculo de radio R y centro en O y su extremo derecho A desliza sobre un eje Q s OX que coincide con la base del semicrculoocon rapidez vA . Si indica el r b ngulo que la barra forma con el eje OX, idetermine: L

w
X' Y

Y' R

O'

a) La posicin del centro instantneo en funcin del ngulo . b) La rapidez del centro de masa de la barra en funcin del ngulo .

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de l.

Solucin. Por las razones explicadas el centro instantneo est en I y se indica en la gura. Su posicin podemos especicarla en trminos de sus coordenadas que pueden calcularse por geometra xI = R , sin R cot . sin

yI = xI cot = N

Ejercicio 9.5 Para la situacin del ejercicio anterior, determine las ecuaciones de las curvas rueda y riel. Solucin. La mitad est resuelta, porque del problema anterior lo que se obtuvo son las ecuaciones paramtricas de la posicin de I. Para obtener la ecuacin cartesiana debemos eliminar . Para ello use p cos 1 sin2 = xA , yI = xA cot = xA sin sin m con co .R sin = , QxI s ro de modo que resulta ib .L q w w = xI cos = xI x2 R2, yI = xI cot I w sin R la ecuacin de la curva riel. Para la curva rueda debemos encontrar las coordenadas relativas a la 0 barra x0I = AB, yI = BI por geometra. As se obtiene x0I = R cot , x0I 0 = R cot2 , yI = tan y la ecuacin cartesiana ser (eliminando cot )
0 yI =

(x0I )2 . R N

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Ejercicio 9.6 Una lmina rgida se mueve en el plano OXY de manera de dos puntos de ella A = (1, 2, 0) y B = (2, 1, 0) tienen velocidades vA = (2, 3, 0) y vB = (0, 1, 0). a) Compruebe que esos puntos tienen velocidades compatible con la condicin de rigidez (??). b) Determine la velocidad angular del cuerpo en ese instante. Solucin. Construimos AB = (2, 1, 0) (1, 2, 0) = (1, 1, 0), y calculamos vA AB = (2, 3, 0) (1, 1, 0) = 1, vB AB = (0, 1, 0) (1, 1, 0) = 1, que resultan iguales. Ahora debe ser vB = vA + AB, que la multiplicamos AB resultando

. AB (vB vA ) AB = ( AB) ww = (AB 2 ) ( AB)AB w

(2, 2, 0) (1, 1, 0) (vB vA ) AB = (0, 0, 2) . = = 2 (AB) 2 N

b Li

ro

o .c sQ

pero por ser el movimiento plano AB = 0 de manera que

Ejercicio 9.7 Un disco de radio R rueda sin deslizar apoyado sobre un semicilindro de radio igual R. Si es el ngulo que forma la lnea que une los centros con una lnea ja, demuestre que la velocidad angular del disco tiene magnitud = 2.

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C C' P' P R R

Solucin. Como el disco no ha resbalado, los arcos destacados son iguales, las recta C 0 P 0 estaba vertical en CP y luego el ngulo que ha girado esa lnea que pertenece al disco es 2, luego la velocidad angular tiene magnitud = 2.

m co . Q s ro 9.2. Ejercicios de dinmica ib .L w w w Ejercicio 9.8 Un disco de masa M y radio R se apoya sobre un plano horiN zontal spero de modo que puede rodar si resbalar con su plano vertical. Si se tira del centro del disco con una fuerza horizontal constante F, determine:
C

F R

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a) La aceleracin del centro de masa del disco. b) La aceleracin angular del disco. c) La fuerza de roce. Solucin. Sea f la fuerza de roce, de sentido contrario a F . As tenemos con k hacia adentro del papel F f LCM d LCM dt CM = MaCM , = ICM , d d = ICM = ICM (k), dt dt = Rf(k),

pero el disco rueda sin resbalar de manera que ro aCM = w wR

d 1 MR2 = Rf, 2 dt m 1 d f = MR .co , 2 dt Q

ib .L d
dt

y las dos ecuaciones que tenemos se reducen a 1 MaCM , 2 F f = MaCM , f = de donde salen los resultados aCM = 2F , 3M d 2 F = = , dt 3 MR 1 f = F. 3

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como ICM = MR2 /2 tenemos

N Ejercicio 9.9 Un disco de masa M y radio 2R se apoya sobre un plano horizontal spero de modo que puede rodar sin resbalar con su plano vertical. El disco tiene un reborde de radio R como se indica en la gura, en el cual se enrolla una cuerda que se tira con una fuerza horizontal constante F, determine:
F

C R 2R

a) b) c)

Solucin. Similarmente sea f la fuerza de roce, de sentido contrario a F . As tenemos con k hacia adentro del papel F f LCM d LCM dt CM = MaCM , = ICM , d d = ICM = ICM (k), dt dt = (2Rf + RF )(k),

m co . La aceleracin del centro de masa del disco. Q s ro La aceleracin angular del disco. ib .L w La fuerza de roce. w w

como ICM = Mr2 /2 = 2MR2 tenemos 2MR2 d = (2Rf + RF ), dt d F f = MR , dt 2

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pero el disco rueda sin resbalar de manera que aCM = 2R d , dt

y las dos ecuaciones que tenemos se reducen a f+ F 1 = MaCM , 2 2 F f = MaCM ,

de donde salen los resultados aCM = F , M d aCM F = = = , dt 2R 2MR f = F MaCM = 0. N

Ejercicio 9.10 Un disco de masa M y radio R tiene enrollada una cuerda ro ib en su periferia y cae partiendo del reposoLmientras la cuerda que se sostiene de su extremo se desenrolla. Determine:. w

o .c sQ

CM

a) La aceleracin de bajada del disco. b) La tensin de la cuerda.

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Solucin. Si T es la tensin en la cuerda tenemos Mg T = MaCM , 1 d d 1 MR2 = RT = MR =T 2 dt 2 dt d aCM = R , dt de donde se obtiene de donde aCM = 2 g, 3 1 T = Mg. 3 N 1 Mg MaCM = MaCM , 2

Ejercicio 9.11 Un disco de masa 10 kg y de radio 2 m puede rodar sin .c o Q respecto a la horizontal y es tirado resbalar sobre un plano inclinado en 30 s ro por una fuerza horizontal de magnitud 100 N aplicada en su centro, como se ib indica en la gura. .L

om

G F R

30

Determine: a) La aceleracin del centro del disco. b) La fuerza de roce.

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Solucin. Indicando las fuerzas en la gura

N G F

30 f mg 30

tenemos que F cos 30 mg sin 30 f = ma, N mg cos 30 F sin 30 = 0, = G = f RomIG , donde adems 1o a , IG =br mR2 . i2 R .L w Reemplazando y colocando valores numricos w w 50 3 50 f = 10a, N 50 3 50 = 0, f = 5a, =

.c Q s

de donde

10 10 50 3 50 = = 2. 440 17 m s2 , 3 a= 15 3 3 50 50 = 12. 201 N. 3 f= 3 3 N

Ejercicio 9.12 Un disco de masa 10 kg y de radio 2 m puede rodar sin resbalar sobre un plano inclinado en 30o respecto a la horizontal y es tirado por una fuerza horizontal de magnitud 100 N aplicada en el punto P, como

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se indica en la gura.
P G R F

30

Determine: a) La aceleracin del centro del disco.

m co problema anterior es que ahora . Solucin. La nica diferencia respecto al Q tambin hace torque respecto a G, s manera que ro de ib F cos 30 mg sinL f = ma, . 30 w N mg cos 30 F sin 30 = 0, w w = fR + F R = I ,
b) La fuerza de roce.
G G

de manera que 50 3 50 f = 10a, N 50 3 50 = 0, f + 100 = 5a, luego 10 10 50 3 50 + 100 = = 9. 107 m s2 , 3+ a= 15 3 3 f = 5a 100 =

50 250 = 54. 466 N, 3 3 3 el signo signica que la fuerza de roce acta hacia arriba.

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N Ejercicio 9.13 Una barra de largo 2L y masa M est articulada en un extremo a un punto jo O, inicialmente en reposo y horizontal. Si ella se suelta, comienza a rotar respecto a la articulacin bajo el efecto del peso de la barra. Determine la reaccin en la articulacin y la velocidad angular de la barra en funcin del ngulo que ella ha girado.
y

m co . Solucin. Sea N la reaccin vertical en la articulacin. Conviene usar Q s conservacin de energa, esto es ro ib 4 1 2 I0 MgL sin .L 0, I0 = ML2 , = E= w 2 3 w w de donde r
3g sin , 2L es la magnitud de la velocidad angular de la barra. La reaccin vertical sale de d2 N Mg = M 2 (L sin ), dt la derivada se puede hacer porque se conoce y resulta = N = Mg ML donde damos slo el resultado 9 5 N = Mg Mg cos2 . 2 4 d2 sin , dt2

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N Ejercicio 9.14 Una barra de longitud 2L y masa M se coloca verticalmente sobre un plano horizontal liso, en reposo. Si ella es perturbada levemente comienza a caer. Determine la velocidad del centro de masa de la barra justo cuando ella se coloca horizontal.
y

m Solucin. Como no hay fuerzas horizontales, el movimiento del centro co por lo tanto podemos tomar . de masa ocurre slo en la direccin vertical,
conservacin de energa da w w xCM ib yCM = L cos , .L

Q os 0, r=

1 1 1 2 2 E = MvCM + ( ML2 ) + MgL cos = MgL, 2 2 3 donde entonces y vCM = yCM = L sin , 1 2 2g 2 sin2 + = (1 cos ), 3 L 2 2g (1 cos ) , = L sin2 + 1 3 cuando la barra se pone horizontal = /2 y luego r 3g , = 2L

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y la velocidad del centro de masas en este instante es r 3gL . vCM = L = 2 N Ejercicio 9.15 Una barra de longitud 2L y masa M se coloca sobre un plano horizontal liso. Si la barra es tirada por una fuerza constante F, inicialmente perpendicular a la barra y aplicada en un extremo, la barra comienza a moverse sobre el plano. La fuerza se mantiene aplicada a ese mismo extremo manteniendo su direccin original. Determine una ecuacin para el ngulo que gira la barra en funcin del tiempo.
y

L F

b Li

ro

o .c sQ

m
F

Solucin. Sea xCM e yCM las coordenadas del centro de masas sobre el plano horizontal. Si la fuerza est aplicada en la direccin OX la coordenada yCM no vara y puede tomarse cero. Entonces tenemos F = M xCM , CM = F L cos = ICM , la ltima es la que interesa y si reemplazamos ICM = ML2 /3 se obtiene F L cos = o sea ML2 , 3

= 3F cos , ML es la ecuacin diferencial que determina el ngulo .

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N Ejercicio 9.16 Una barra de longitud L y masa M puede oscilar libremente en torno a uno de sus extremos que se mantiene jo, bajo la accin de su peso. Escriba la ecuacin diferencial para el ngulo que ella gira.
y

m co . 1 2 Q L s 2 E = I Mg cos , 2 ro ib .L es constante. Luego si derivamos w w w + Mg L sin = 0, I

Solucin. Conservacin de energa da 2 de donde L sin = 0, 2 y si reemplazamos I = ML2 /3 resulta I + Mg + 3g sin = 0, 2L es la ecuacin diferencial solicitada. N Ejercicio 9.17 Una semiesfera homognea de radio a est en reposo sobre un plano horizontal liso con su base paralela a una pared vertical lisa,

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sobre la cual la supercie semi esfrica se apoya. La semiesfera comienza a moverse partiendo del reposo, deslizando sobre el piso horizontal y la pared, ambas sin roce. Demuestre, adems que cuando la base alcanza la posicin horizontal, laq rapidez angular y la rapidez del centro de masas de la semiesfera son = 15 g/a, v = 3 a respectivamente. Demuestre adems, durante 8 8 el movimiento siguiente, que el ngulo entre la base y la horizontal no excede 45 de cos1 ( 128 ).

m co . Q Solucin. El centro de masa del cuerpo est a distancia 3a/8 del centro. s Mientras no despega, el cuerpo mantiene su ro centro jo, y la nica fuerza que b realiza torque respecto a ese punto es el .peso. Si en la segunda gura es el Li w ngulo que ha girado la lnea que contiene el centro de masa, entonces w w 3
IC = Mg a cos , 8 donde el momento de inercia es I = 2Ma2 /5, luego 2Ma2 3 = Mg a cos , 5 8 o sea que podemos integrar porque = 1 d 2 , 2 d obteniendo 1 2 15 g sin , = 2 16 a = 15 g cos , 16 a

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y cuando la base se coloca horizontal = /2 resultando r 15 g , == 8 a y 3 vCM = a. 8 Puede probarse que en esta posicin el cuerpo despega y tiene una energa inicial (respecto a la posicin inicial del centro) 3 1 2 E = I Mg a = 0, 2 8 y su momentum en la direccin horizontal es r 3 3 15 g . Px = M a = M a 8 8 8 a Esas dos cantidades son conservadas, pero ahora todo el cuerpo se traslada y m rota, de manera que la coordenada x del centro de masa vara. As la energa co . se puede escribir 1 1 ros 2 3a 2 E = MvCM + ibCM Mg cos = 0, I 2 8 L2

adems

r 3 15 g , Mx = M a 8 8 a 3a cos , yCM = 8 3a yCM = sin . 8

Cuando sea un extremo, = 0, y en ese caso, yCM = 0 y la ecuacin de energa da r 3 3a 15 g 2 1 M( a ) Mg cos = 0 2 8 8 a 8 que se reduce a 45 cos = , 128 o sea = 69. 417 o .

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N Ejercicio 9.18 Un disco uniforme de radio a que est rotando con rapidez angular inicial alrededor de su eje, se coloca sobre un plano horizontal donde el coeciente de roce cintico es . Si la supercie se apoya uniformemente sobre el suelo, demuestre que el disco se detendr en un tiempo 3 a/(g). 4 Solucin. Supondremos que la normal que es el peso se distribuye uniformemente de manera que su densidad supercial es Mg . a2 Considere un anillo entre r y r + dr. La fuerza de roce en ese anillo produce un torque retardador dado por = d = (2rdr)r Mg = 2 2r2 dr a 2Mg 2 = 2 r dr, om a .c = 2Mg 2 ib .La2 r dr 0 w w . 2Mga = w 3
a

e integrando

s ro

De manera que 2Mga , 3 2Mga 1 Ma2 = , 2 3 4g = , 3a y como la condicin de frenado es I = 0 = + t, resulta t= 3a . 4g

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N Ejercicio 9.19 Una barra de masa M y largo 2a se mueve apoyada en supercies lisas OY vertical y OX horizontal. Inicialmente la barra estaba vertical con = /2 y se perturb levemente. Determine y las reacciones en funcin de . Solucin. Respecto a la gura, tenemos que
Y

H G V

Mg

xG = a cos , y la energa es constante

yG = a co , sin

r 1 1 2 2 2 2 1 1 i sin 1 E = Mga = MvG + IG +Mgab = Ma2 + ( Ma2 ) +Mga sin , L . 2 2 2 2 3 w de donde w w r3 g (1 sin ), = 2a donde el signo se debe a que est disminuyendo. Para determinar las reacciones utilizamos F = MaG que en componentes es
d2 a cos , dt2 d2 V Mg = M 2 a sin , dt en el apndice se explica como hacer estas segundas derivadas con facilidad y resulta H = M H = Ma V 3 1 d ( sin )2 = Mg (3 sin 2) cos , 2 sin d 4 1 d 1 ( cos )2 = Mg 10 9 cos2 6 sin . = Mg + Ma 2 cos d 4

. Q s

vG = a,

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Note que la barra pierde el contacto con la pared cuando sin = 2/3 es decir cuando = 41,81o . N Ejercicio 9.20 Una semiesfera de masa M y radio R se coloca apoyada sobre una supercie horizontal con roce de modo que la semiesfera slo puede rodar sin resbalar. Inicialmente la base est paralela al plano horizontal. C
G

Solucin. La gura de anlisis es

C G

b Li

ro
f

o .c sQ

Pueden calcularse CG = 3 R y IC = 2 MR2 . A pesar que hay roce como el 8 5 punto de contacto no desliza, se conserva la energa 1 1 2 2 E = MvG + IG + Mg(R CG cos ). 2 2 Las coordenada de G sern (el centro C avanza R por no haber deslizamiento) xG = R CG sin , yG = R CG cos ,

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Si se le da a la esfera una velocidad angular inicial (0) = sin que el cuerpo resbale, determine en funcin de .

de donde evaluamos xG = R CG cos , yG = CG sin , 2 2 2 2 vG = R2 2R CG cos + CG2 , 1 2 2 R (73 48 cos ) , = 64 reemplazando en E E = 1 1 2 2 1 2 MR2 2 + Mg(R 3 R cos ) M R (73 48 cos ) + 2 64 25 8 1 3 2 = MR2 (493 240 cos ) + MgR(1 cos ) 640 8 1 3 = MR2 (493 240 cos ) 2 + MgR(1 ) 640 8 s

de all despejamos =

om c cos g . 1 . 493 2 sQ R ro 240 cos ib .L N w

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