Aula 6 Varoto

UNIVERSIDADE DE UNIVERSIDADE DE SO PAULO SO PAULO
ESCOLA DE ENGENHARIA DE SO CARLOS ESCOLA DE ENGENHARIA DE SO CARLOS

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA
SEM 504 SEM 504 DINMICA ESTRUTURAL DINMICA ESTRUTURAL
Laboratrio de Dinmica Laboratrio de Dinmica
Resposta do Sistema de 01 GDL Carregamentos Resposta do Sistema de 01 GDL Carregamentos
Especiais Especiais Parte I Parte I
1
EESC EESC--USP USP
Pr of . Dr . Paulo S. Var ot o Pr of . Dr . Paulo S. Var ot o
Resp.: Prof. Dr. Paulo S. Varoto Resp.: Prof. Dr. Paulo S. Varoto
Objetivos
Os objetivos principais desta seo so os seguintes:
Realizar uma reviso da Transformada de Laplace, teoremas e aplicao
na soluo de equaes diferenciais ordinrias
Determinar a resposta do sistema de 01 GDL entradas do tipo degrau
unitrio, rampa, impulso e combinaes
Introduzir o conceito de Sries de Fourier para um sinal peridico
Discutir as aplicaes das Sries de Fourier
2
EESC EESC--USP USP
Determinar a resposta de regime permanente de um sistema de 01 GDL
a um carregamento peridico geral usando Sries de Fourier
Introduzir o mtodo de soluo no domnio da freqncia
Bibliografia:
-Craig, R., Structural Dynamics, An Introduction to Computer Methods
John Wiley, Captulo 8.
-Doebling, E. O. System Dynamics, Modeling, Analysis, Simulation, Design
Marcel Dekker, Captulo 6
1 A TRANSFORMADA DE LAPLACE
A transformada de Laplace de uma funo real e contnua por partes
dada por
( ) [ ] ( ) ( ) 0 t dt e t f s F t f
0
st
> = =
L
Onde s = + j denominada varivel de Laplace, possuindo partes real e
imaginria. O operador L denominado operador de Laplace. Algumas
caractersticas desta transformada na soluo de EDOs so:
Eq. 1
3
EESC EESC--USP USP
Tr ansf or ma a EDO em uma equao algbr ica !
Soluo complet a incluindo as CI s obt ida em um nico passo
No exist e dvida de quais CI s dever iam ser usadas, j que a t r ansf or mada as r equer
aut omat icament e
A t r ansf or mada de Laplace lida com ent r adas no cont nuas de f or ma mais simplif icada
Domnio do
Tempo => t
Domnio de
Laplace => s
Transformao Transformao
1.1 Algumas Propriedades Importantes da Transformada de Laplace
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) s F a s F a t f a t f a
2 2 1 1 2 2 1 1
+ = + L
( ) ( ) 0 f s sF
df
=
(
(
L
Propriedade da Linearidade
Diferenciao
Eq. 2
Eq 3
4
EESC EESC--USP USP
( ) ( ) 0 f s sF
dt
=
(
L
( ) ( ) ( ) 0
dt
df
0 sf s F s
dt
f d
2
2
2
=
(
L
( ) ( ) ( ) ( ) 0
dt
f d
0
dt
df
s 0 f s s F s
dt
f d
1 n
1 n
2 n 1 n n
n
n

=
(
K L
Eq. 3
Eq. 4
Eq. 5
( ) [ ]
( ) ( )
s
0 f
s
s F
dt t f
1
+ =
L
Integrao
Eq. 6
( ) ( ) [ ] ( ) F t t f
as
L
Teorema do atraso no tempo
5
EESC EESC--USP USP
( ) ( ) [ ] ( ) s F e a t a t f
as
= L
Eq. 7
a
t
f(t)
a
t
(t)
1
1 (t)
F(s) f(t)
s 1/
1 n
t
1 n
1

)! (
n
s
1
at sen
2 2
s
+
Algumas transformadas teis so dadas abaixo
6
EESC EESC--USP USP
2 2
a s +
at cos
2 2
a s
a
+
at
e
a s
1
+
t
2
s
1
2 RESPOSTA AO DEGRAU
Neste caso a excitao dada por:
) ( ) ( t p t p
0
=
Onde p
0
a amplitude e (t) o degrau unitrio que tem por definio
< 0 t 0
(t)
(t) (t-a)
Eq. 8
7
EESC EESC--USP USP
<
=
0 t 1
0 t 0
t) (
a
t
1
( ) ( )
Ento a equao de movimento a seguinte
0 0
0
u 0 u u 0 u
t p ku u c u m
& &
& & &
= =
= + +
) ( ; ) (
) (
Eq. 9
Eq. 10
Ilustraremos o processo de soluo usando as duas tcnicas conhecidas.
Inicialmente, pelo mtodo clssico a soluo da EDO, Eq. 10 dada por
) ( ) ( ) ( t u t u t u
P H
+ =
Eq. 12
A Eq. 10 pode ainda ser rescrita como:
) (t p
k
u u 2 u
0
2
n
2
n n

|
|
.
|
\
|
= + + & & &
Eq. 11
8
EESC EESC--USP USP
A soluo homognea u
H
(t) obtida a partir da soluo da EDO homognea
associada, como visto anteriormente fazendo-se p(t) = 0. Temos para < 1
( ) t A t A e t u
d 2 d 1
t
H
n

sen cos ) ( + =

Eq. 13
Onde A
1
e A
2
dependem das condies iniciais (ainda no usadas !)
J a soluo de regime permanente segue a forma da excitao, ou seja:
k
p
t u
0
P
= ) (
Eq. 14
E ento a soluo completa
( )
k
p
t A t A e t u
0
d 2 d 1
t
n
+ + =

sen cos ) (
Eq. 15
9
EESC EESC--USP USP
Agora usamos as condies iniciais do problema para determinar as constantes
de integrao A
1
e A
2
k
p
u A
0
0 1
=
|
.
|
\
|

+ =
k
p
u
1
u
A
0
0
2
d
0
2
&
Eq. 16
Eq. 17
Usando agora a transformada de Laplace, voltamos Eq. 11
( ) ( )
(
|
|
.
|
\
|
= + + t p
k
u u 2 u
0
2
n 2
n n

L L & & &

Eq. 18
Usando as propriedades previamente definidas e a tabela fornecida obtemos
( ) ( )
s
1
p
k
s U u s sU 2 u su s U s
0
2
n
2
n 0 n 0 0
2
|
|
.
|
\
|
= + +

) ( ) ( ) ( & Eq. 19
10
EESC EESC--USP USP
. \
Repare ento que a Eq. 19
agora uma equao algbrica na transformada U(s) de u(t)
contm de imediato todas as condies iniciais do problema !
Agora podemos ento resolver a Eq. 19 para U(s) algebricamente !
Rearranjando os termos na Eq. 19 temos
( ) ( )
0 0 n 0
2
n
2
n n
2
u u 2 s
s
1
p
k
s U s 2 s & + + +
|
|
.
|
\
|
= + +
) (
Eq. caracterstica
E podemos ento resolver a Eq. 20 para U(s)
Eq. 20
( )
2
2 1
| |
&
Eq. 21
11
EESC EESC--USP USP
( )
2
n n
2
0
0
2
n n
2
n
0
2
n
2
n n
2
s 2 s
u
u
s 2 s
2 s
p
k
s 2 s s
1
s U

+ +
+
+ +
+
+
|
.
|
\
|
+ +
=
&
) (
) (
A soluo completa no tempo pode ento ser obtida calculando-se a transformada
inversa de cada um dos termos do lado direito da Eq. 21. Embora existam tabelas
extensas com muitas transformadas, uma forma simples de calcular as inversas
reduzindo os polinmios quadrticos do denominador em monmios usando-se
para tanto a tcnica das fraes parciais !
q
Por exemplo, se assumirmos que o sistema sub-amortecido, ( < 1) ento
) )( (
2 1
2
n n
2
s s s s s 2 s = + + Eq. 22
Onde:
d n 2 1
i s =
,
Eq. 23
2
So as razes da equao caracterstica do sistema sub-amortecido e
12
EESC EESC--USP USP
2
n d
1 =
Eq. 24
Ento a Eq. 21 pode ser escrita como
( )
) )( ( ) )( ( ) )( (
) (
2 1
0
0
2 1
n
0
2
n
2 1
s s s s
u
u
s s s s
2 s
p
k s s s s s
1
s U

+

+
+
|
|
.
|
\
|

=
&
Eq. 25
E ento podemos expandir cada um dos termos em fraes parciais, por exemplo
) ( ) ( ) )( (
2 1 2 1
s s
B
s s
A
s s s s
1
=

Eq. 26
) )( (
) ( ) (
) ( ) ( ) )( (
2 1
2 1
2 1 2 1
s s s s
As Bs s B A
s s
B
s s
A
s s s s
1

+ +
=
=

Eq. 27
Em seguida procedemos a igualdade dos coeficientes do numerador das
13
EESC EESC--USP USP
expresses indicadas acima na Eq. 27
0 B A = +
1 As Bs
2 1
= + ) (
De onde obtemos
Eq. 28
Eq. 29
d
2 i
1
B

=
d
2 i
1
A
=
Eq. 30
Eq. 31
E a principal vantagem de reduzir a fraes parciais que :
( ) ( )
t s t s
2 1
1
2 1
Be Ae
s s
B
s s
A
+ =
|
|
.
|
\
|
L Eq. 32
Ento expandindo todos os termos da Eq. 25 em fraes parciais e calculando
a transformada inversa de cada um deles obtm-se a soluo mostrada na Eq. 15
e cujo grfico est mostrado abaixo
3
u(t)
at
e
a s
1
+
L
L
-1
14
EESC EESC--USP USP
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
2
1
0
1
2
t
3 RESPOSTA RAMPA
) ( ) ( t t p t p
0
= Eq. 33
E a presena da funo degrau unitrio na Eq. 33 serve apenas para indicar
que a excitao vlida apenas para t > 0 ! Ento a equao de movimento
p(t)
t
15
EESC EESC--USP USP
0 0
0
u 0 u u 0 u
t t p ku u c u m
& &
& & &
= =
= + +
) ( ; ) (
) (
Eq. 34
t p
k
u u 2 u
0
2
n
2
n n
|
|
.
|
\
|
= + +

& & &
Esta ltima Eq. 34 tambm pode ser escrita como:
Eq. 35
O processo de soluo similar ao caso anterior, podemos resolver pelo
mtodo clssico ou Transformada de Laplace. Neste ltimo caso, temos que
calcular a transformada da funo rampa, dada pela tabela em anexo
2
0
s
p
s P = ) ( Eq. 35
Aplicando ento a transformada de Laplace Eq. 34 temos
( )
0 0 0
2
n
2 2
u u 2 s
1
p s U s 2 s & + + +
|
|
= + +
) ( ) ( Eq 36
16
EESC EESC--USP USP
( )
0 0 n
2
0 n n
u u 2 s
s
p
k
s U s 2 s + + +
.
\
= + + ) ( ) (
Aplicando a mesma tcnica usada no caso do degrau (fraes parciais) achamos
A soluo para condies iniciais nulas
Eq. 36
( )
(
(

t 1
1 2
e
1
k
p 2
t p
k
2
t u
2
n
2
t
0
2
n
0
n
n
sen ) (
Eq. 37
Onde o ngulo de fase
1 2
1 2
tg
2
2
Eq. 38
20
30
40
u(t)
17
EESC EESC--USP USP
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
10
0
10
t
4 RESPOSTA AO IMPULSO UNITRIO
) ( ) ( t t p =
p(t)
t
(t)
(t-a)
a
A equao de movimento ento
Eq. 39
18
EESC EESC--USP USP
Eq. 40
) (t
k
u u 2 u
2
n
2
n n

|
|
.
|
\
|
= + + & & &
Assumindo condies iniciais nulas, a transformada de Laplace fica
k
s U s 2 s
2
n
2
n n
2

= + + ) ( ) ( Eq. 41
E a soluo
2
n n
2
2
n
s 2 s
1
k
s U

+ +
= ) (
Eq. 42
Ou ainda
) )( (
) (
2 1
2
n
s s s s
1
k
s U

=
Eq. 43
19
EESC EESC--USP USP
Calculando a transformada inversa temos a soluo no tempo ao impulso
unitrio com condies iniciais nulas
( )
t s t s
2
n
2 1
Be Ae
k
t h t u + = =

) ( ) (
Eq. 44
d
2 i
1
B

=
d
2 i
1
A
=
Com
Eq. 45
Eq. 46
d n 2 1
i s =
,
Eq. 47
| |
Eq. 48
20
EESC EESC--USP USP
0 1 2 3 4 5 6
0.1
0.05
0
0.05
0.1
t
u(t)
t e
m
1
t h
d
t
d
n
sen ) (

|
|
.
|
\
|
=
t
m
1
t h
n
n
sen ) (
|
|
.
|
\
|
=
Eq. 48
Eq. 49
Para = 0
5 RESPOSTA EXCITAO GERAL Integral de Duhamel
O mtodo de obteno da resposta baseado na Integral de Duhamel pode ser
desenvolvido a partir da resposta ao impulso unitrio discutida no caso
anterior. Esta tcnica baseada no princpio da superposio, vlido apenas
para sistemas lineares. Veja a figura abaixo
p(t)
Impulso de durao d A resposta ao impulso de durao d :
) ( ) (
|
|
t
dI
t d
21
EESC EESC--USP USP
t

d
dI = p( )d
) ( sen ) (
\
= t
m
t du
n
n
Eq. 49
E a resposta total ser a soma de todas as
respostas incrementais, ou seja:

d t p
1
t u
t
0
n
n

|
|
.
|
\
|
= ) ( sen ) ( ) (
Eq. 50
d t h p t u
t
0
= ) ( ) ( ) (
Eq. 50
Ou simplesmente
E para o sistema de 01 GDL amortecido temos

|
|
.
|
\
|
=

t
d
t
d
d t e p
m
1
t u
n

) ( sen ) ( ) (
) (
Eq. 51
22
EESC EESC--USP USP
. \
0
d
m
Estas duas ltimas expresses so denominadas Integrais de Duhamel sendo que
a Eq. 50 uma integral de convoluo. As Eqs. 50 e 51 se prestam obteno
Da resposta do sistema de 01 GDL entradas gerais e condies iniciais nulas.
Exemplo: Obter a resposta de um sistema de 01 GDL no amortecido
entrada abaixo.
p(t)
t
|
|
.
|
\
|

=
0
t
t
1 p
t p
d
0
) (
p
0
d
t t 0
t t
d
<
Eq. 52
23
EESC EESC--USP USP
t
d
Ento para
d
t t 0

d t
t
1 p
m
1
t u
n
t
0
d
0
n
) ( sen ) (
|
|
.
|
\
|

|
|
.
|
\
|
=
Eq. 53
Integrando por partes vem
(
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
= t
t
1
t
t
t
1
k
p
t u
n
d n
n
d
0
1

sen cos ) (
Eq. 54
Agora a soluo para t > t
d
[ ]
0
p
| |
24
EESC EESC--USP USP
[ ] ) sen ( cos ) cos ( sen ) (
d n d n n d n n
0
2
t t t t 1 t
k
p
t u
.
|
\
|
= Eq. 55
E a soluo completa obtida somando-se as solues dadas pelas Eqs. 54 e 55
0 1 2 3 4 5
0.01
0
0.01
0.02
Tempo [s]
A
m
p
l
i
t
u
d
e

[
m
]
0 1 2 3 4 5
0.002
0.001
0
0.001
0.002
Tempo [s]
A
m
p
l
i
t
u
d
e

[
m
]
d
t t 0
d
t t >
Graficamente
25
EESC EESC--USP USP
0 1 2 3 4 5
0.01
0
0.01
0.02
Tempo [s]
A
m
p
l
i
t
u
d
e

[
m
]
6 RESPOSTA EXCITAO PERIDICA
x(t)
Veremos uma ferramenta muito til na obteno da resposta forada do
Sistema de 01 GDL a excitaes peridicas: as Sries de Fourier !
Seja o sinal abaixo, peridico e de perodo igual a T
Freqncia Fundamental:
6.1 6.1 A Integral de Fourier A Integral de Fourier
26
EESC EESC--USP USP
t
T
) ( ) ( t x T t x = +
Ento
Eq. 57
Peridico !
T
2
0
= Eq. 56
0
5
x
(
t
)
0 1 2 3 4
1
0
1
Tempo [s]
x
1
(
t
)
0
2
x
2
(
t
)
=
+
Idia central: compor o sinal peridico
Atravs de sinais conhecidos !
Sinal Peridico
H
a
r
m
n
i
c
a
s

x
1
(t)
x
2
(t)
0 1
1 =
0 2
2 =
27
EESC EESC--USP USP
0 1 2 3 4
5
Tempo [s]
0 1 2 3 4
2
Tempo [s]
0 1 2 3 4
1
0
1
Tempo [s]
x
3
(
t
)
Est es sinais conhecidos so na ver dade
senos e cossenos cuj a f r eqncia sej a
mlt ipla da f r eqncia f undament al do
sinal per idico !
H
x
N
(t)
M
K + +
+ +
) cos( ) sen(
) cos( ) sen( ) (
t B t A
t B t A t x
2 2 2 2
1 1 1 1

0 2
2
0 N
N =
Um sinal que seja peridico e contnuo por partes, satisfazendo a Eq. 57 pode
ser expandido em sries de Fourier de acordo com a seguinte expresso

=
+ + =
1 p 1 p
0 p 0 p
0
t p b t p a
2
a
t x ) sen( ) cos( ) (
Onde
0
a freqncia fundamental do sinal, conforme definido pela Eq. 56 e
Os coeficientes a
0
, a
p
e b
p
so denominados coeficientes da srie de Fourier,
E so definidos de acordo com as seguintes expresses
+
0
T
2
dt t
) (
Eq. 58
Eq 59
28
EESC EESC--USP USP
=
T
2
0
dt t x a
) (
+
=
0
T
0
T
2
p
dt t p t x a
) cos( ) (
+
=
0
T
0
T
2
p
dt t p t x b
) sen( ) (
Eq. 59
Eq. 60
Eq. 61
Embora teoricamente uma expanso em sries de Fourier exija um nmero
infinito de termos, na prtica x(t) aproximado de maneira satisfatria
truncando-se a srie em apenas alguns de seus termos. O termo a
0
representa
o valor mdio do sinal no intervalo de tempo T. Para fins de clculo dos
coeficientes, as seguintes relaes podem ser empregadas
(
(
+
|
|
.
|
\
|
+

=
2
x
x
2
0 x
t dt t x
M
M
1 p
p
T
0
0
) (
Ut ilizada quando os valor es inicial e f inal de x(t )
f or em dif er ent es
Eq. 62
29
EESC EESC--USP USP
M
1 p
p
T
0
x t dt t x
0
) (
=
=
N
1 i
i
p
p
0
q
T
t 2
b
a
a
=
) ( sen ) (
) ( cos ) (
) (
t i t x
t i t x
t x
2
1
q
p i
p i
i
i

Ut ilizada quando os valor es inicial e f inal de x(t )
f or em iguais
Par a o clculo dos a
p
e b
p
Eq. 63
Eq. 64
Exemplo Exemplo: Realizar uma expanso por Fourier do sinal peridico abaixo
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
2
1
0
1
2
[
x
(
t
)
]
T
30
EESC EESC--USP USP
Tempo [s]
O sinal dado por:
=
0
0
p
p
t p ) (
0 t
2
T
< <
2
T
t 0 < <
Eq. 65
No nosso caso: T = 1 s e p
0
= 1
Ento temos os seguintes resultados:
0 dt t p
T
2
a
2 T
2 T
0
= =
/
/
) (
0 dt t p t p
T
2
a
2 T
2 T
0 p
= =
/
/
) cos( ) (
2 T /
Eq. 66
Eq. 67
31
EESC EESC--USP USP
( ) 1 p
p
p 2
dt t p t p
T
2
b
0
2 T
2 T
0 p
= =
) cos( ) sen( ) (
/
/
Eq. 68
A Eq. 68 pode ainda ser escrita como:
,... , , 5 3 1 p
p
p 4
b
0
p
= =
Eq. 69
Desta forma a expanso fica
) sen( ) (
,... , ,
t p
p
1 p 4
t x
0
5 3 1 p
0

=
|
.
|
\
|
=
Eq. 70
Vamos ilustrar o resultado da Eq. 70 para diferentes valores de p
0
2
[
x
(
t
)
]
0
2
[
x
(
t
)
]
Gibbs
32
EESC EESC--USP USP
0 0.5 1 1.5
2
Tempo [s]
0 0.5 1 1.5
2
0
2
Tempo [s]
[
x
(
t
)
]
0 0.5 1 1.5
2
Tempo [s]
0 0.5 1 1.5
2
0
2
Tempo [s]
[
x
(
t
)
]
0.48 0.49 0.5 0.51 0.52
2
0
2
Tempo [s]
[
x
(
t
)
]
1
1.5
Um resultado extremamente til das Sries de Fourier o chamado espectro espectro
do sinal do sinal. O espectro um grfico dos termos da srie em funo das
freqncias mltiplas de
0
. Para o nosso exemplo o grfico seria apenas
os b
p
visto que a
p
= 0. Quando os coeficientes so todos no nulos podemos
construir o espectro fazendo (a
p
2
+ b
p
2
)
1/2
.
Not ar que a medida que
aument amos o valor de p
as amplit udes so cada vez
33
EESC EESC--USP USP
0 50 100 150 200 250 300
0
0.5
0
p
p
menor es indicando que os
t er mos de f r eqncia mais
alt a cont r ibuem cada vez
menos em t er mos de amplit ude
na r econst r uo do sinal !

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