Sistemas de Control Automatico 1

Escaln

Rampa
Impulso

u(t)=1 para t=0; suponiendo condiciones iniciales nulas La transformada de Laplace para la funcin impulso unidad es la unidad. Entonces la transformada de Laplace de la salida es: Y(s)=G(s) y(t)=g(t), que es la funcin de respuesta impulsiva.

 u(t)=1

para t0 Su transformada de Laplace es 1/s

 u(t)=t

para t>0; con condiciones iniciales

nulas Su transformada de Laplace es:1/s2

Un sistema de control est en equilibrio si en ausencia de cualquier perturbacin o entrada, la salida permanece en el mismo estado. Se dice que un sistema es estable si cuando est sujeto a una entrada o perturbacin acotada entonces la salida es acotada

Un sistema de control lineal e invariante en el tiempo es: - Estable: si la salida termina por regresar a su estado de equilibrio cuando el sistema est sujeto a una condicin inicial - Criticamente estable: si las oscilaciones de la salida continuan de forma indefinida - Inestable: si la salida diverge sin lmite a partir de su estado de equilibrio cuando el sistema est sujeto a una condicin inicial

El orden de un elemento o sistema se puede definir como la mxima potencia de la derivada en la ecuacin diferencial. De modo alternativo, el orden de un elemento o sistema se puede definir como la mxima potencia de s en el denominador de la funcin de transferencia

Tiempo de subida

Tiempo de pico

Pico Maximo Tiempo de asentamiento

 Otro

requisito comun en sistemas de control esta relacionado con la diferencia resultante entre las variables de referencia y la salida del sistema despues de la etapa transitoria, conocida como error de regimen permanente del sistema

Permite determinar la cantidad de polos en lazo cerrado que se encuentran en el semiplano derecho del plano s sin tener que factorizar el polinomio

Solo

se aplica a los polinomios con una cantidad finita de trminos

1)

Se escribe el polinomio en s de la forma siguiente:

donde los coeficientes son cantidades reales. Se supone

2) Si

alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la presencia de al menos un coeficiente positivo, hay una raz o races imaginarias que tienen partes reales positivas. (Un polinomio en s con

coeficientes reales siempre puede factorizarse en factores lineales y cuadrticos tales como (s+a) y (s2+bs+c) donde a,b y c son nmeros reales. El factor (s2+bs+c) produce races con partes reales negativas solo si b y c son ambas positivas)[Este item inestabilidad]

3) Se ordenan los coeficientes del polinomio en filas y columnas de acuerdo con el patrn siguiente:

El proceso de formar filas contina hasta que no queden ms elementos. El nmero total de filas es n+1

 La

evaluacin de los coeficientes continua hasta que todos los restantes sean cero. Se sigue el mismo patrn de multiplicacin cruzada de los coeficientes de las dos filas anteriores hasta que se completa la n-esima fila

El

nmero de races, de la ecuacin, con partes reales positivas es igual al nmero de cambios de signo de los coeficientes de la primera columna del arreglo

 Si

el trmino de la primera columna de cualquier fila es cero, pero los trminos restantes no son cero, o no hay trminos restantes, el trmino cero se sustituye con un nmero positivo muy pequeo e y se evala el resto del arreglo. Si el signo del coeficiente que est encima del cero es el mismo que el signo que est debajo de l, quiere decir que hay un par de races imaginarias. Si el signo del coeficiente que est encima del cero es opuesto al del que est abajo, quiere decir que hay un cambio de signo

 Si

todos los coeficientes de cualquier fila son cero, significa que existen races de igual magnitud que se encuentran radialmente opuestas en el plano s. La evaluacin del resto del arreglo continua mediante la formacin de un polinomio auxiliar con los coeficientes de la ltima fila y mediante el empleo de los coeficientes de la derivada de ste en la fila siguiente.

 Tales

races con magnitudes iguales y radialmente opuestas en el plano s se encuentran despejando el polinomio auxiliar, que es siempre par. Para un polinomio auxiliar de grado 2n, existen n pares de races iguales y opuestas