M2 MN91

Zhi-Qiang FENG
UFR Science et Technologies
Universit dEvry Val dEssonne
Mcanique non linaire


TABLES DES MATIERES

INTRODUCTION

Chapitre 1 : CONCEPTS ELEMENTAIRES
1.1 Principales proprits des matriaux
1.2 Connaissance et utilisation des matriaux
1.3 Les grandes classes de matriaux
1.4 Mthodes exprimentale - types d'essais
1.5 Les grandes classes de comportement
1.6 Formulation des lois de comportement
1.7 Choix des lois de comportement
1.8 Comportement viscolastique
1.9 Viscolasticit linaire
1.10 Modles rhologiques viscoplastiques

Chapitre 2 : PLASTICITE ET VISCOPLASTICITE 1D
2.1 Plasticit uniaxiale
2.1.1 Modle rhologique patin-ressort
2.1.2 Modle de Prager Ecrouissage cinmatique
2.1.3 criture gnrale des quations de l'lastoplasticit uniaxiale
2.1.4 Modle de Taylor Ecrouissage isotrope
2.2 Viscoplasticit uniaxiale
2.3 Quelques modles classiques en viscoplasticit




1

Chapitre 3 : PLASTICITE ET VISCOPLASTICITE 3D
3.1 Critres de plasticit
3.1.1 Exemple d'un treillis mtallique
3.1.2 Les outils disponibles
3.1.3 Critres ne faisant pas intervenir la pression hydrostatique
3.1.4 Critres faisant intervenir la pression hydrostatique
3.1.5 Critres anisotropes
3.2 Cadre gnral de la formulation des lois de comportement
3.2.1 Dcomposition de la dformation
3.2.2 Critres
3.2.3 Lois dcoulement
3.2.4 Lois dcrouissage
3.3 Formulation des lois de comportement viscoplastique
3.3.1 Ecriture gnrale
3.3.2 Exemple : Modle de Norton gnralis (loi dOdqvist)
3.3.3 De la viscoplasticit la plasticit
3.4 Formulation des lois de comportement plastique
3.4.1 Formulation gnrale
2.4.2 Principe du travail maximal
3.5 Directions dcoulement associes aux critres courants
3.5.1 Critre de von Mises
3.5.2 Critre de Tresca
3.5.3 Critre de Drcker-Prager
3.6 Quelques lois particulires en plasticit
3.6.1 Lois de Prandtl-Reuss
3.6.2 Lois de Prager
3.6.3 Ecoulement vitesse de dformation totale impose
REFERENCES

2

Chapitre 4 : MODELISATION EN PETITES ET GRANDES DEFORMATIONS
ELASTOPLASTIQUES
4.1 Introduction
4.2 Modles de petites dformations lastoplastiques
4.2.1 Petites dformations lastoplastiques
4.2.2 Calcul du multiplicateur plastique thorique
4.2.3 Calcul de la matrice tangente thorique
4.2.4 Intgration des lois de comportement
4.2.4.1 Calcul de
4.2.4.2 Calcul de la matrice tangente consistante
4.2.5 Programmation en C++
4.3 Modles de grandes dformations lastoplastiques
4.3.1 Description des grandes transformations
4.3.2 Intgration des lois de comportement en grandes transformations
4.4 Exemples numriques
REFERENCES

Chapitre 5 : MODELISATION DE LA MISE EN FORME DES MATERIAUX EN
GRANDES DEFORMATIONS RIGIDE-VISCOPLASTIQUES
5.1 Introduction
5.2 Hypothses et loi de comportement
5.3 Principe variationnel
5.4 Discrtisation et formulation des lments finis
5.5 Applications numriques
5.5.1 Forgeage d'un lopin axisymtrique
5.5.2 Forgeage d'un disque axisymtrique
5.6 Approche analytique relative au forgeage d'un lopin axisymtrique
5.7 Conclusion
REFERENCES

3

Chapitre 6 : MODELISATION DES PROBLEMES DE CONTACT AVEC
FROTTEMENT
6.1 Introduction
6.2 Lois de contact et de frottement
6.3 Algorithme local
6.4 Algorithme global
6.5 Exemples numriques
6.6 Conclusion
REFERENCES

Chapitre 7 : MODELISATION DES GRANDES DEFORMATIONS
HYPERELASTIQUES
7.1 Introduction
7.2 Cas dtude : Cube en compression dans un container rigide
7.3 Travaux Pratiques sur ANSYS
7.4 Publications


4
5
Chapitre 1 : CONCEPTS ELEMENTAIRES
1.1 Principales proprits des matriaux
On distingue plusieurs types de proprits des matriaux selon leur utilisation. Dans le cas du dveloppement des
ordinateurs, ce sont essentiellement les proprits physiques qui sont en cause. Dans le cas du dveloppement des moteurs
davions, ce sont les proprits mcaniques et chimiques qui sont dterminantes. Les principales proprits des matriaux se
regroupent donc en :
Proprits mcaniques
- modules d'lasticit, - limite d'lasticit, crouissage, ductilit.
- viscosit, vitesse de fluage, amortissement
- charge la rupture, rsistance la fatigue, l'usure,
Proprits physiques
- conductibilit lectrique, aimantation,
- conductibilit thermique, chaleur spcifique, - temprature et chaleur latente de transformation,
- nergie de surface, de liaison, - transparence.
Proprits chimiques
- rsistance la corrosion, l'oxydation, - stabilit, diagrammes d'quilibre.
En gnral, le choix d'un matriau pour une application donne est la consquence de proprits adaptes dans un ou
plusieurs des domaines indiqus (par exemple l'aluminium est parfois utilis dans les culasses automobiles malgr sa faible
temprature de fusion, en raison de son faible poids et de sa bonne conductibilit thermique). Il est aussi orient par d'autres
considrations, ce sont les performances du matriau, au rang desquelles vont se classer des lments technologiques et
conomiques, en mme temps que des caractristiques moins facilement mesurables comme l'aspect (fondamental dans le
btiment pour les lments de faade, pour les carrosseries automobiles, ... ) :
disponibilit, reproductibilit, fiabilit, usinabilit, aptitude la mise en forme, soudabilit,
absence de nocivit, possibilit de recyclage, cot, aspect, bonne caractrisation.
1.2 Connaissance et utilisation des matriaux
La bonne connaissance des matriaux et leur bonne utilisation font intervenir trois domaines d'activit.
1. Le dveloppement du matriau lui-mme (ce secteur tant absent dans le cas des gomatriaux). L se jouent
l'volution du matriau, la dcouverte de nouvelles microstructures, qui concourent l'amlioration des performances
intrinsques.
2. La caractrisation des proprits d'emploi. Ce point a pour but d'apporter une meilleure connaissance d'un matriau
existant, (mcanismes physiques qui provoquent ou accompagnent la dformation, effets mcaniques
macroscopiques), donc de rduire les incertitudes et d'augmenter la fiabilit des modles utiliss.
3. Le travail sur les modles numriques permet d'amliorer la reprsentation des pices, structures ou domaines calculs
(par amlioration des algorithmes, qui autorisent le traitement de modles numriques plus importants, par exemple
3D au lieu de 2D).
La Mcanique des Matriaux Solides est consacre uniquement l'tude des proprits mcaniques des matriaux (point
2). Le point (1) est le domaine des mtallurgistes et des chimistes. Le point (3) est celui de la Mcanique des Structures.
1.3 Les grandes classes de matriaux
Il est important de souligner que la modlisation numrique par lments finis nont pas une application rduite un seule
matriaux, mais que les thories tudis peuvent tre utilises dans des domaines industriels trs divers. Les modles qui seront
considrs sappliquent aux :
mtaux, cramiques, polymres, composites, bois, bton, sols (sables et roches), biomatriaux (os, tissus).
1.4 Mthodes exprimentale - types d'essais
Il existe de nombreux essais qui permettent de caractriser les proprits mcaniques des matriaux. Certains sont
normaliss :
AFNOR - Association Franaise de NORmalisation
ISO - International Standardisation Organisation
6
ASTM - American Society for Testing and Materials
Essai d'crouissage : Un essai de traction ( > 0) ou de compression ( < 0) ralis vitesse de dformation constante sur un
matriau rel donne des rsultats en termes d'efforts et de dplacement, que l'on cherche ensuite convertir en une courbe
contrainte - dformation ( en fonction de ). Dans le cas des mtaux et des matriaux composites par exemple, les prouvettes
sont des cylindres munis en gnral de ttes d'amarrage filetes ou des plaques de section rectangulaire. Pour les roches (et
pour les mtaux en grandes dformations). les expriences sont ralises sur des cylindres, qui sont comprims entre les
plateaux d'une presse. Pour le cas de la compression simple, il faut porter une grande attention aux conditions aux limites, en
autorisant le meilleur glissement possible sur les appuis, faute de quoi se dveloppent dans l'prouvette des champs de
contrainte et de dformation complexes (mise en tonneau de l'chantillon).
Les courbes obtenues l'aide de cet essai ont typiquement l'allure indique en Figure 1.1 lorsque le comportement du matriau
observ est indpendant de la vitesse (comportement de plasticit indpendante du temps).
Figure 1.1: Schma d'un essai de traction simple
Le comportement fait apparatre une partie linaire (lasticit) suivie d'une partie non linaire, au cours de laquelle la pente
diminue dans le diagramme dformation-contrainte, au point de devenir ventuellement ngative.
R
e
dsigne la limite d'lasticit ou limite de proportionnalit,
R
0.2
dsigne la limite d'lasticit conventionnelle, qui correspond une dformation inlastique de 0.2%,
R
m
dsigne la rsistance la traction,
A
h
dsigne l'allongement obtenu la contrainte maximale,
A
r
dsigne l'allongement la rupture.
Quoique d'apparence simple, il s'agit en fait d'un essai dont l'interprtation peut devenir dlicat, puisque la diminution de pente
observe peut recouvrer des phnomnes physiques trs diffrents, et surtout que le passage des pentes ngatives est en
gnral li au fait que le champ de dformation n'est plus uniforme (phnomne de striction).
La figure 1.2 quant elle montre l'allure des courbes obtenues lorsque le matriau test est sensible la vitesse de
dformation. Les courbes exprimentales sont situes entre deux courbes thoriques limites correspondant l'une une vitesse
de dformation infinie (comprendre: grande) et l'autre une vitesse nulle (comprendre: faible). Cette dernire courbe est
importante, puisqu'elle reprsente la rponse du matriau durant les transformations quasi-statiques et dcrit son comportement
long terme. Il s'agit de l'ensemble des points () reprsentant les tats par lesquels passe le matriau pendant que la
dformation augmente vitesse quasiment nulle (succession d'tats d'quilibre limite).
Figure 1.2: Rponse d'un matriau viscoplastique en traction simple
Essai de fluage: (dformation continue sous contrainte constante)
Lorsqu'une prouvette est soumise une traction simple (essai monodimensionnel sous une contrainte et une
dformation), si, partir d'un certain tat, la contrainte est maintenue constante, la dformation restera constante (absence de
dformations diffres dans le temps) s'il n'y a aucune viscosit. En fait, dans le cas d'un matriau rel (conu par lhomme ou
existant dj dans la nature), des dformations diffres (phnomne de viscosit) seront alors observes de faon peu prs
systmatique, tel point qu'il faut admettre que tous les matriaux rels prsentent ce phnomne de viscosit, pourvu qu'une
priode de temps suffisamment grande soit considre. Ainsi. si une prouvette cylindrique d'une roche saline d'une dizaine de
=l/l
0
=F/S
R
e
R
m
R
0.2
0.2%
A
h A
r

=0

7
centimtres est soumise une pression axiale d'une dizaine de MPa, pression maintenue constante, et que sa hauteur est
mesure au bout d'une journe. puis une journe plus tard avec une prcision absolue de 1 mm, alors, temprature ambiante,
aucune variation de longueur ne sera dtecte. Il ne faut pas en dduire que les roches salines temprature ambiante ne
prsentent pas de viscosit. car, en augmentant la prcision de la mesure ou en attendant plus longtemps (un mois de fluage par
exemple), il est possible d'observer des dformations diffres.
Essai de relaxation: (diminution des contraintes sous dformation constante)
Une autre manire de caractriser la viscosit d'un matriau est de le soumettre un essai de relaxation, dans lequel la
dformation de l'prouvette est maintenue constante aprs une prdformation initiale. Plus le comportement du matriau
prsente une composante visqueuse importante, et plus la contrainte chute rapidement, pour atteindre ventuellement une
valeur nulle. Cet essai est essentiellement ralis sur les mtaux et les polymres.
Essai triaxial. Certains matriaux ne peuvent pas tre tests simplement en traction, en raison de leur trs faible rsistance, ou
de leur forte sensibilit aux dcentrages des lignes d'amarrage (bton, cramique). Ils sont alors tests en compression, ou en
flexion. La compression uniaxiale sur des cylindres a dj t dcrite, mais il est parfois ncessaire d'avoir recours un mode
de sollicitation o les bords latraux sont contenus (essai triaxial) : l'chantillon est soumis latralement une pression
hydrostatique qui assure son maintien, ce qui permet par exemple de tester des matriaux pulvrulents (argiles, sables).
Essai de flexion: Il est ralis sur des barrettes, avec 3 ou 4 points d'appuis.
Flexion 3 points Flexion 4 points
Figure 1.3 : Schma dessais de flexion
Lessai de flexion 4 points permet de bnficier d'une zone centrale dans laquelle le moment est uniforme. Lessai de
flexion est essentiellement utilis avec des matriaux fragiles, dont le comportement sera lastique. La plastification, associe
au fait que le comportement en traction et en compression peut tre diffrent, conduit des redistributions de contraintes
complexes dans l'prouvette, si bien que le dpouillement de l'essai lui-mme ncessite un calcul des structures.
Dans un mme ordre d'ide, il existe galement des essais de flexion rotatives dans lesquels une prouvette en rotation,
encastre une extrmit, subit un effort perpendiculaire son axe, si bien que les points de la surface extrieure voient leur
tat de contrainte passer alternativement de la traction la compressions. Ces essais sont utiliss pour dterminer la limite de
fatigue, sollicitation en dessous de laquelle le matriau rsistera un chargement rpt.
Essai de torsion : Ralis sur prouvette pleine, cet essai est essentiellement utilis haute temprature pour connatre
l'aptitude la mise en forme des mtaux. L'avantage de ce type dessai est d'viter la striction. Par contre, il est d'interprtation
difficile, dans la mesure o l'tat de contrainte et dformation n'est pas uniforme. Il est possible de remdier ce dernier
inconvnient, en adoptant comme prouvettes des tubes minces. qui peuvent tre instruments localement, l'aide de jauges ou
d'extensomtres.
Essai de duret: Largement employ comme moyen de contrle, il mesure la rsistance la pntration d'indenteurs de
diverses formes, par exemple une bille d'acier de gros diamtre (10 mm) dans le cas de l'essai Brinel, ou une pyramide diamant
base carre, l'angle entre les faces opposes tant de 136 pour l'essai Vickers. Une relation empirique indique que, dans les
aciers doux, la duret Vickers (force/dimension de l'empreinte) est de l'ordre de 3 fois la rsistance la traction.
Essai Charpy: Il permet de caractriser sur un barreau entaill le passage d'un mode de rupture ductile, accompagn de
dformation inlastique, donc forte nergie, un mode de rupture fragile, prsent plus basse temprature, qui ne met en jeu
que des nergies faibles.
Essais complexes : Outre les essais de traction-torsion sur tube, il existe dautres moyens de gnrer des tats de contraintes
multiaxiales contrls dans des prouvettes. Cest le cas dessais de traction-pression interne sur tube, ou encore dessais sur
des prouvettes cruciformes.
1.5 Les grandes classes de comportement
L'allure qualitative de la rponse des matriaux quelques essais simples permet de les ranger dans des classes bien dfinies.
Ces comportements "de base", qui peuvent tre reprsents par des systmes mcaniques lmentaires, sont l'lasticit, la
plasticit et la viscosit. Les lments les plus courants sont, en Figure.1.4:
8


Figure 1.4: Les "briques de base" pour la reprsentation des comportements
1. Le ressort qui symbolise l'lasticit linaire parfaite, pour laquelle la dformation est entirement rversible lors
d'une dcharge, et o il existe une relation biunivoque entre les paramtres de charge et de dformation (fig.1.4a).
2. L'amortisseur, qui schmatise la viscosit, linaire (fig.1.4b) ou non (fig.1.4c). La viscosit est dite pure s'il existe
une relation biunivoque entre la charge et la vitesse de chargement. Si cette relation est linaire, le modle correspond
la loi de Newton.
3. Le patin, qui modlise l'apparition de dformations permanentes lorsque la charge est suffisante (fig.1.4d). Si le seuil
d'apparition de la dformation permanente n'volue pas avec le chargement, le comportement est dit plastique parfait.
Si, de plus, la dformation avant coulement est nglige, le modle est rigide-parfaitement plastique.
Ces lments peuvent tre combins entre eux pour former des modles rhologiques. Ceux-ci reprsentent des systmes
mcaniques qui servent de support dans la dfinition des modles. Il ne faut en aucun cas leur accorder un trop grand crdit
pour ce qui concerne la reprsentation des phnomnes physiques qui sont la base des dformations. La rponse de ces
systmes peut tre juge dans 3 plans diffrents, qui permettent d'illustrer le comportement lors d'essais de type:
- crouissage, ou augmentation monotone de la charge ou de la dformation, (plan );
- fluage, ou maintien de la charge (plan t-) ;
- relaxation, ou maintien de la dformation (plan t-).
Les rponses de modles classiques sont reportes dans ces 3 plans pour les cas :
(a) du solide lastique, = E ,
(b) du solide viscolastique (modle de Voigt), qui comporte un ressort et un amortisseur en parallle, =
+ H ,
(c) du solide lastique-parfaitement plastique, (modle de Saint-Venant), constitu par un ressort linaire et un patin en
srie; lorsque le module E tend vers l'infini, le modle devient rigide-parfaitement plastique,
(d) du solide lastique-plastique crouissable, (modle de Saint-Venant gnralis), qui donne une courbe de traction
linaire par morceaux,
(e) du solide lastique-parfaitement viscoplastique, (modle de Norton), form par un amortisseur non linaire, ou modle
de Bingham-Norton, qui comporte un ressort linaire en srie avec un amortisseur et un patin situs en parallle;
lorsque le seuil du patin tend vers zro, et que l'amortisseur est choisi linaire, ce dernier modle dgnre en un
modle de fluide visqueux, modle de Maxwell, comportant un ressort et un amortisseur en srie, = /E + /,
(f) du solide lastique-viscoplastique crouissable, qui reprsente le schma le plus complexe.
1.6 Formulation des lois de comportement
Les modles rhologiques qui sont dcrits dans le paragraphe prcdent illustrent les diffrents comportements qui vont
tre considrs dans la suite du cours. L'utilisation dquations de ce type fait intervenir un certain nombre dhypothses
implicites. Except le cas de llasticit, lensemble des modles considrs prcdemment sexpriment sous forme
diffrentielle, si bien que la rponse actuelle dpend de la sollicitation actuelle et de son histoire (proprit dhrdit). Il y a
deux manires de prendre en compte cette histoire, la premire consiste la dcrire par une dpendance fonctionnelle entre les
variables, la seconde fait lhypothse quil est possible de reprsenter leffet de lhistoire dans des variables internes, qui
concentrent les informations importantes qui dfinissent ltat du matriau. Sauf quelques cas exceptionnels comme celui
(a)
(b)
(c)
(d)
9
de la viscolasticit linaire, la seconde mthode de travail produit des modles dont la modlisation numrique est plus
simple. Les autres hypothses importantes qui sont classiquement utilises pour lcriture de modles de comportement sont :
1. Le principe de ltat local, qui considre que le comportement en un point ne dpend que des variables dfinies en ce
point, et non pas du voisinage ;
2. Le principe de simplicit matrielle, qui suppose que seul intervient dans les quations de comportement le premier
gradient de la transformation ;
3. Le principe dobjectivit, qui traduit lindpendance de la loi de comportement vis--vis de lobservateur, et qui
implique que le temps ne peut pas intervenir explicitement dans les relations de comportement.
Dans le cas des matriaux homognes et isotropes, l'ensemble de ces hypothses se rsume par une expression entre les
contraintes et les dformations du type : ( ) ) ( ) (
t
t
<
= o est la fonctionnelle de rponse du matriau.
1.7 Choix des lois de comportement
Comportements viscolastique :
pour les polymres thermoplastiques au voisinage de la temprature de fusion,
pour les verres au voisinage de la temprature de transition,
pour les btons frais.
Comportements rigides-parfaitement plastiques :
pour l'tude des sols,
pour lanalyse limite,
pour la mise en forme des mtaux.
Comportements plastiques :
pour les mtaux des tempratures infrieures au quart de la temprature de fusion,
pour les sols et roches.
Comportements viscoplastiques
pour les mtaux moyenne et haute temprature,
pour le bois, les sols (dont le sel),
pour les cramiques trs haute temprature.
Il faut noter que chacun de ces types de modles est approch, et que le choix de l'une ou l'autre modlisation du
comportement va dpendre de l'application vise. Ainsi un acier temprature ambiante peut tre considr comme lastique
linaire pour le calcul des flches d'une structure mcanique, viscolastique pour un problme d'amortissement de vibrations,
rigide-parfaitement plastique pour un calcul de charge limite, lasto-viscoplastique pour l'tude de contraintes rsiduelles, ....
un polymre peut tre considr comme un solide pour un problme de choc, et comme un fluide pour l'tude de sa stabilit sur
de longues dures.
L'ingnieur charg du dimensionnement de cavits de stockage de dchets nuclaires dans un massif salin ne peut pas
ngliger le comportement diffr de cette roche, car la prennit de l'ouvrage est exige pour des dizaines d'annes voire des
sicles. Alors qu'une galerie d'une exploitation minire dont on n'a besoin que pour quelques jours peut tre modlise dans le
cadre de l'lastoplasticit (en ngligeant la viscosit). Dans le cas de matriaux mtalliques oprant au dessus du tiers de leur
temprature de fusion, la prise en compte de la viscoplasticit est galement ncessaire, lorsque l'ingnieur s'intresse de
"longues" dures (par exemple pour certifier la tenue de composants de centrale nuclaire sur une quarantaine d'annes),
parfois mme pour des fonctionnements relativement courts, ainsi par exemple dans les aubes de turbines aronautiques.
1.8 Comportement viscolastique
Les relations de llasticit linaire, supposent en petites dformations une relation linaire entre le tenseur des contraintes
et le tenseur des dformations, qui sexprime en uniaxial:
= E
Cette hypothse est en dfaut pour des solides tels que les polymres, les verres au dessus de la temprature de transition
vitreuse, ou, dans une moindre mesure, les btons, sur une large chelle de temps: une caractristique nouvelle du
comportement est alors la prsence de dformations diffres: il y a volution de la dformation, quel que soit le niveau de
charge appliqu, et quelle que soit l'histoire antrieure du chargement. Ce type de comportement peut tre modlis de la
viscosit, qui suppose lexistence dune relation entre contrainte et vitesse de dformation. Le cas o la relation est linaire
correspond la loi de Newton ( reprsentant la viscosit du matriau):
10
=
Un matriau sera viscolastique si les comportements dlasticit et de viscosit sont prsents simultanment. La figure 1.5
regroupe les rponses classiques dun matriau viscolastique quelques sollicitations fondamentales.
Lorsque le matriau subit partir dun instant t
0
un chelon de contrainte (Fig.1.5a), il prsente une dformation instantane,
suivie dune dformation diffre, ou retarde, cest lexprience de fluage ou de retard (Fig.1.5b). Si, au-del dun instant t
1
,
la charge est ramene zro, il apparat, aprs une nouvelle dformation instantane, le phnomne de recouvrance, qui tend
ramener la dformation zro. La fonction de retard est une fonction croissante du temps t, qui peut dpendre aussi de la
contrainte
0
, non nulle pour t > t
0
.
Si au contraire la sollicitation impose est une dformation, applique partir dun instant t
0
(Fig.1.5c), il sagit dune
exprience de relaxation, au cours de laquelle la contrainte diminue partir dune valeur obtenue lors de la rponse
instantane (Fig.1.5d). Le fait de ramener la dformation zro aprs un instant correspond lexprience deffacement,
pendant laquelle la contrainte tend vers zro. Le comportement sera dit viscolastique si, au cours de cette dernire exprience,
leffacement est total, cest--dire que la contrainte revient effectivement zro. La fonction de relaxation est une fonction
dcroissante du temps t, qui peut dpendre aussi de la dformation
0
, non nulle pour t > t
0
.
a. Echelon de contrainte b. Fluage puis recouvrance
c. Echelon de dformation c. Relaxation puis effacement
Figure 1.5 : Expriences fondamentales en viscolasticit
1.9 Viscolasticit linaire
En toute gnralit, une loi de comportement s'exprime comme une correspondance fonctionnelle entre l'histoire des
contraintes et celle des dformations, qui peut tre note:
( ) ) ( ) ( =
< t
t
Par dfinition, un comportement sera viscolastique linaire si, considrant deux histoires de contraintes
1
et
2
, et leur
rponses
1
et
2
, la rponse obtenue pour la combinaison linaire (
1

1
+
2

2
) est (
1

1
+
2

2
). La linarit du comportement
se traduit par le principe de superposition de Boltzman : si lon suppose deux histoires de sollicitation, la rponse est la
superposition des rponses.
( ) ( ) ( )
2 t 1 t 2 1 t
t + = + =
< < <
) (
1.10 Modles rhologiques viscoplastiques
Modle de Maxwell : Ce modle regroupe un amortisseur et un ressort en srie (Fig.1.6a). Lquation du modle est :

=
E

t
0
t
1
t

0
t
0
t
1
t

t
0
t
1
t

0
t
0
t
1
t

11
Modle de Voigt : Ce modle regroupe un amortisseur et un ressort en parallle (Fig.1.6b). Lquation du modle est :
=
+ H
a. Maxwell b. Voigt
Figure 1.6 : Modles de Maxwell et Voigt
a. En fluage b. En relaxation
Figure 1.7 : Rponses des modles de Maxwell et Voigt
La particularit du modle de Voigt est de ne pas prsenter dlasticit instantane. Ceci entrane que sa fonction de relaxation
nest pas continue est drivable. Lapplication dun saut de dformation en t = 0 produit une contrainte infinie. Ce modle nest
donc pas utilisable en relaxation, sauf si la mise en charge est progressive, et sera pour cette raison associ un ressort pour
effectuer des calculs de structure (modle de Kelvin-Voigt). Sous leffet dune contrainte
0
constante en fonction du temps, la
dformation tends vers la valeur asymptotique
0
/H, le fluage est donc limit (Fig1.7a), le fluage est donc limit (Fig1.7a),
alors que si, aprs une mise en charge lente, la dformation est fixe une valeur
0
, la contrainte asymptotique sera H
0
(Fig.1.7b). Il ny a donc pas dans ce dernier cas disparition complte de contrainte. Au contraire, dans le cas du modle de
Maxwell, la vitesse de fluage est constante (Fig.1.7a), et la disparition de contrainte au cours dune exprience de relaxation est
totale (Fig.1.7b).
Dans le cas de modles et de chargement aussi simples, la rponse est obtenue instantanment par intgration directe des
quations diffrentielles. Les formules obtenues sont respectivement :
Pour le modle de Maxwell :
o Fluage sous une contrainte
0

=
0
/E +
0
t/
o relaxation la dformation
0

= E
0
exp(-t/)
Pour le modle de Voigt :
o Fluage sous une contrainte
0

= (
0
/H) [1-exp(-t/')]
Les constantes =/E et = /H sont homognes un temps. dsigne le temps de relaxation du modle de Maxwell. La
figure 1.8 illustre le modle de Maxwell gnralis.
Figure 1.8 : Modle de Maxwell gnralis

=
+ =
i
i
i
i
i
i
E

E
i

i
E
H

0
/

0
/
Maxwell
Voigt
t

0
Voigt
12

O O
A
B
Figure 2.2: Illustration des
diffrents rgimes de
fonctionnement d'un
modle de plasticit
instantane
Chapitre 2 PLASTICITE ET VISCOPLASTICITE 1D
La plasticit est aujourd'hui utilise pour le calcul de structures de scurit, qui, quoique gnralement conues pour rester
globalement lastiques peuvent prsenter:
des dformations plastiques localises dans des entailles, fissures, dfauts locaux (qui peuvent tre bnfiques en
"accommodant" les efforts supplmentaires).
une plastification accidentelle sous l'effet de chargements extrmes (sismes), de la perte de certains organes (aubes
de turboracteurs), d'arrts d'urgence (nuclaire),
une plastification relativement faible, mais rpte (fatigue oligocyclique), essentiellement en prsence de
chargements thermomcaniques.
Par ailleurs la (visco-)plasticit peut tre une composante essentielle d'un procd industriel ou du fonctionnement d'un
systme:
pour la mise en forme des mtaux et polymres,
pour augmenter la rsistance des structures (timbrage, autofrettage, grenaillage),
si on s'intresse de trs longues dures de fonctionnement (ouvrages souterrains).
Les utilisateurs de mthodes de calculs prenant en compte la plasticit se recrutent essentiellement :
dans le secteur des transports, aronautiques (moteurs d'avions, cellules), automobile (culasses, chappement) et dans
une moindre mesure, construction navale, chemin de fer,
dans le secteur de l'nergie, nuclaire (chaudronnerie), chimie, fabrication d'oloducs, gazoducs, changeurs de
chaleur, turbines,
en construction mcanique et gnie civil, grues, ponts, offshore.
2.1 Plasticit uniaxiale
Les chargements uniaxiaux correspondent un tenseur de contrainte comportant une seule composante non nulle. Certains
matriaux, comme les sols ne peuvent pas tre chargs de cette manire, nanmoins l'essai de traction, constitue la base de la
caractrisation du comportement inlastique. Sous chargement monotone, la courbe obtenue dans le plan dformation-
contrainte peut tre schmatise de bien des manires, les plus simples tant:
le comportement lastique-parfaitement plastique (Fig.2.1a), qui exprime le fait que le matriau est incapable de
supporter une contrainte plus importante que celle qui correspond l'coulement plastique,
y
(yield stress);
le comportement lastique-plastique linaire (Fig.2.1b), qui est au contraire caractristique de matriaux capables de
se durcir (notion d'crouissage) avec la dformation plastique; la pente de la courbe dformation-contrainte pour des
contraintes suprieures a. s'appelle le module lastoplastique, E
T
= d/d.
Le module lastoplastique est nul pour un matriau lastique-parfaitement plastique, constant pour un matriau lastique-
plastique linaire; il sera dpendant de la dformation dans le cas gnral.
a. lastique-parfaitement plastique b. lastique-plastique linaire
Figure 2.1: Schmatisation du comportement plastique monotone
La figure 2.2 montre les diffrents rgimes de
fonctionnement d'un modle lastoplastique. Lors de la
premire mise en charge, entre O et A, le
comportement est lastique. La branche AB, suppose
parcourue de faon monotone, correspond un tat de
charge plastique. Si le chargement s'arrte
momentanment au point B, rien ne se passe (pas de
fluage si la contrainte est maintenue constante, pas de
relaxation si la dformation est maintenue constante), ce qui caractrise un comportement non visqueux (plasticit

13
instantane; au contraire du comportement viscolastique, dj tudi, et du comportement viscoplastique, qui sera considr
plus loin). A partir de B, la reprise du chargement produit de nouveau de l'coulement plastique, par contre sa diminution (en
termes de contrainte ou de dformation) ramne dans le domaine lastique, il s'agit de l'tat de dcharge lastique, la courbe
suivie pour redescendre contrainte nulle, BO', tant parallle la courbe lastique initiale OA. En O' subsiste une
dformation permanente, appele dformation plastique et note
p
. Au cours de la descente, la valeur de
p
ne change pas, si
bien que, si une dcharge est applique partir d'un autre point que B, il sera possible d'obtenir une valeur diffrente de
p
pour
la mme valeur de contrainte: en consquence, il faudra exprimer les relations sous forme incrmentale.
Cette simple construction illustre bien l'une des principales difficults de la plasticit - l'expression du modle en un point de
fonctionnement donn (ainsi en B) dpend de la direction de chargement; les oprateurs associs dans le cas gnral seront dits
multi-branches . Elle permet en mme temps de mettre en vidence les principales hypothses :
temprature constante, la dformation totale se dcompose en une dformation lastique et une dformation
plastique (hypothse de dcomposition de la dformation): =
e
+
p
il existe un domaine dlasticit, dfini par une fonction f, l'intrieur duquel il n'y a pas d'coulement plastique, et
sur la frontire duquel le point reprsentant l'tat de chargement se dplace au cours de l'coulement plastique;
le domaine d'lasticit est susceptible d'voluer au cours du chargement (phnomne d'crouissage), cette volution
tant reprsente l'aide de variables d'crouissage, notes de faon conventionnelle A
I
.
2.1.1 Modle rhologique patin-ressort
Modle lastique--parfaitement plastique
L'association d'un ressort et d'un patin en srie (Fig.2.3a) correspond exactement au comportement lastique-parfaitement
plastique dj dcrit en figure 2.1a: le systme ne peut pas supporter une contrainte plus grande que
y
. Lors de la ralisation
d'un cycle, l'nergie dissipe par la dformation plastique est , ,
max
p
y
cycle
p
2 soit d W

= lorsque la dformation
plastique est ramene zro aprs avoir atteint ,
p
max
(Fig.2.3c). De mme que le modle de Maxwell en viscolasticit, ce
modle est susceptible d'atteindre des dformations infinies (ruine du systme par dformation excessive).
Pour caractriser ce modle, il faut considrer une fonction de charge f dpendant de la seule variable , et dfinie par:
f() = || -
y
a. Modle de Saint-Venant b. Modle de Prager
c. d.
Figure 2.3: Associations en srie ou parallle de patin et ressort
Le domaine d'lasticit correspond aux valeurs ngatives de f, et le comportement du systme se rsume alors aux quations
suivantes:
domaine d'lasticit si : f < 0 ( =
e
= /E)
dcharge lastique si f = 0 et f

< 0 ( =
e
= /E)
coulement plastique si : f = 0 et f

= 0 ( = /E +
p
)
En rgime lastique, la vitesse de dformation plastique est bien entendu nulle. La vitesse de dformation lastique devenant
son tour nulle pendant l'coulement plastique. Ceci implique que l'expression de la vitesse de dformation plastique ne peut pas
se faire l'aide de la contrainte. C'est au contraire la vitesse de dformation qui doit tre choisie comme pilote.
2.1.2 Modle de Prager Ecrouissage cinmatique
H

y

y
E

y
H
14
L'association d'un ressort et d'un patin en parallle (Fig.2.3b) correspond au comportement illustr en figure 2.1b, Dans ce
cas, comme le montre la figure 2.3d. l'crouissage est linaire. Il est dit cinmatique, car dpendant de la valeur actuelle de la
dformation plastique. La forme de la courbe est due au fait que, lors de l'coulement plastique, la contrainte qui s'tablit dans
le ressort vaut x = H
p
. Par ailleurs, cet coulement ne se produit que si la valeur absolue de la contrainte dans le patin, soit
|-x|, est gale
y
, Pour une dformation donne, cette contrainte x est une contrainte interne (back stress) qui caractrise le
nouvel tat neutre du matriau. Il est remarquable de noter que le calcul de l'nergie dissipe au cours d'un cycle produit
exactement le mme rsultat que pour le premier montage, ce qui indique que, pour ce type de comportement, une partie de
l'nergie est temporairement stocke dans le matriau (ici, dans le ressort), et restitue la dcharge. Ceci donne une
illustration physique de la notion d'crouissage.
Ce deuxime exemple offre l'occasion d'crire un modle plus complet que prcdemment. La fonction de charge dpend
maintenant de la contrainte applique et de la contrainte interne. Elle s'crit:
f(, x) = | - x| -
y
Il n'y aura prsence d'coulement plastique que si on vrifie la fois f = 0 et f

= 0. Ceci conduit la condition suivante:

0 x
x
f f
=

D'o:
H
et x
0 x x signe x signe
p

= =
=

) ( ) (
Dans ce cas, la contrainte volue au cours de l'coulement plastique, si bien qu'elle peut servir de variable de contrle. Mais il
est aussi toujours possible d'exprimer la vitesse d'coulement plastique en fonction de la vitesse de dformation totale, en
utilisant la dcomposition de la dformation combine avec l'expression de la vitesse de dformation plastique:

+
=
H E
E
p
Le cas o H = 0 redonne bien entendu le cas du matriau parfaitement plastique.
2.1.3 criture gnrale des quations de l'lastoplasticit uniaxiale
Dans le cas gnral, les conditions de "charge-dcharge" s'expriment donc ainsi:
domaine d'lasticit si : f(, A
I
) < 0 ( = /E)
dcharge lastique si f(, A
I
) = 0 et f

(, A
I
) < 0 ( = /E)
coulement plastique si : f (, A
I
) = 0 et f

(, A
I
) = 0 ( = /E +
p
)
Dans le cas gnral, le module H dpend de la dformation et/ou des variables d'crouissage. La valeur du module plastique au
point (, A
I
) s'obtient en crivant que le point reprsentatif du chargement reste sur la limite du domaine d'lasticit au cours
de l'coulement. L'quation qui en dcoule s'appelle la condition de cohrence: f

(, A
I
) = 0
Ce formalisme peut paratre un peu lourd dans le cadre d'un chargement uniaxiale, mais il est utile de le mettre en place,
car ce sont les mmes outils qui seront ensuite utiliss dans le cas plus complexe des changements multiaxiaux. Dans les deux
exemples qui ont t dcrits, le domaine d'lasticit est soit fixe, soit mobile. sa taille tant conserve. Le premier cas ne
ncessite bien entendu aucune variable d'crouissage, le second fait intervenir une variable x qui dpend de la valeur actuelle
de la dformation plastique. Cette variable deviendra tensorielle dans le cas gnral. Le type d'crouissage correspondant
s'appelle crouissage cinmatique (Fig.2.4b). Dans le cas particulier illustr par le modle rhologique, l'volution de la
variable x est linaire en fonction de la dformation plastique. c'est le modle d'crouissage cinmatique linaire (Prager,
1958).
2.1.4 Modle de Taylor Ecrouissage isotrope
Une autre volution lmentaire que peut subir le domaine d'lasticit est l'expansion. Cet autre cas (Fig2.4a) correspond
un matriau dont le domaine d'lasticit voit sa taille augmenter, mais qui reste centr sur l'origine (axe OO'), il s'agit d'un
crouissage isotrope (Taylor 1931). La variable d'crouissage qui intervient dans f est la dimension du domaine d'lasticit,
note R : f(, R) = || - R -
y
L'volution de cette variable est la mme quel que soit le signe de la vitesse de dformation plastique. Elle s'exprimera donc en
fonction de la dformation plastique cumule, p, variable dont la drive est gale la valeur absolue de la vitesse de la
dformation plastique :
p
p = . Bien entendu. il n'y a pas de diffrence entre p et
P
tant que le chargement est monotone
croissant. Dans ce cas, vrifier la condition de cohrence revient tout simplement exprimer que la valeur actuelle de la
contrainte est sur la frontire du domaine d'lasticit. Pour l'crouissage cinmatique, cela scrit = x +
y
et pour
l'crouissage isotrope = R +
y
. Cela signifie donc que c'est la loi d'volution de la variable d'crouissage qui dtermin
15
exactement la forme de la courbe de traction. Les deux modles rhologiques invoqus donnent des courbes linaires, avec des
modules plastiques nul ou constant. Il est souvent plus raliste de considrer une courbe qui se sature en fonction de la
dformation, soit par exemple une fonction puissance (loi de Ramberg-Osgood. avec deux coefficients matriaux K et m) ou
une exponentielle, cette dernire formulation offrant l'avantage d'introduire une contrainte ultime
u
, supportable par le
matriau (deux coefficients matriaux,
u
et ) :
=
y
+ K(
P
)
m
=
u
+ (
y
-
u
) exp(-
P
)
Dans bien des cas, les utilisateurs ne prennent pas la peine de dfinir une forme explicite de la loi de comportement, et
dcrivent la courbe de traction point par point. Cela revient implicitement considrer un crouissage isotrope. Ce type
d'crouissage est prdominant pour les dformations importantes (au del de 10%). Cependant, l'crouissage cinmatique
continue de jouer un rle important lors de dcharges, mme pour les grandes dformations, et c'est lui qui est prpondrant
pour les faibles dformations et les changements cycliques. Il permet en particulier de simuler correctement l'effet
Bauschinger, c'est dire le fait que la contrainte d'lasticit en compression dcrot par rapport la contrainte initiale la suite
d'un prcrouissage en traction. Il est nanmoins moins souvent utilis que l'crouissage isotrope, car son traitement numrique
est plus dlicat.
2.2 Viscoplasticit uniaxiale
Figure 2.4 : Modle de Bingham gnralis
La figure 2.4 montre que, en rajoutant un simple amortisseur, on passe dun modle plastique instantane un modle
viscoplastique (modle de Bingham gnralis). En relevant le ressort en srie (E), on obtient le modle rigide-
viscoplastique. Le modle naura pas dcrouissage si on supprime le ressort en parallle (H=0). La dformation lastique
e
se lit aux bornes du ressort E, et la dformation viscoplastique
vp
aux bornes de lassemblage en parallle. La dtermination
des quations de ce modle seffectue en considrant les quations de comportement individuelles de chacun des lments :
x = H
vp

v
=
vp

p

y

o x,
v
et
p
sont respectivement les contraintes dans le ressort H, dans lamortisseur et dans le patin, et :
= x +
v
+
p
Il y a donc comme pour le modle plastique un domaine dlasticit dont la frontire est atteinte lorsque |
p
| =
y
. On distingue
alors trois rgimes de fonctionnement, selon que la vitesse de dformation viscoplastique est nulle, positive et ngative :
a)
vp
= 0 |
p
| = | H
vp
|
y
b)
vp
> 0 |
p
| = H
vp

vp
=
y
c)
vp
< 0 |
p
| = H
vp

vp
=
y
Le cas (a) correspond lintrieur du domaine dlasticit (|
p
| <
y
) ou un tat de dcharge lastique (|
p
| =
y
et |
p
| 0),
les deux autres cas de lcoulement (|
p
| =
y
et |
p
| = 0). En posant <x> = max(x,0), les trois cas peuvent se rsumer par
une seule expression :
x) ( x = signe
y
vp

ou encore :
y
vp
f avec signe
f
=

= x x) (
La nature du modle a maintenant compltement chang, puisque le point reprsentatif de ltat de contrainte courant peut se
trouver dans la zone f > 0, et que la vitesse dcoulement est maintenant rgie par le temps : elle peut tre non nulle sans quil y
ait dincrment de contrainte ou de dformation. Ceci explique quen figure 2.4b la courbe de traction ne soit plus unique (plus
la vitesse est grande, plus la contrainte sera leve, et plus la courbe de traction sera haute), et que, lors dune dcharge, le
point de fonctionnement ne pntre pas immdiatement dans le domaine dlasticit. On peut donc avoir un coulement positif
contrainte dcroissante. Par ailleurs, il est possible de simuler des expriences de fluage ou de relaxation.
H

E
16
a. Dformation viscoplastique en
fonction du temps
En fluage (Fig.2.5), en supposant quon applique un chelon de contrainte (de 0
0
>
y
) partir dun tat de rfrence o
toutes les dformation sont nulles, le modle prvoit que la dformation viscoplastique est exponentielle en fonction du temps
t, avec un temps caractristique t
f
= /H :

=
f
y 0
vp
t
t
1
H
exp
La figure 2.5b montre, dans le plan contrainte-dformation viscoplastique, les volutions respectives de la contrainte interne x
et du seuil x +
y
. Lorsque ce dernier rejoint la contrainte applique
0
, la vitesse de dformation viscoplastique sannule.
En relaxation, la rponse un chelon de dformation (de 0
0
tel que E
0
>
y
) fait cette fois intervenir un temps
caractristique de relaxation
H E
t
r
+

=
:

+
+

+
=
r
0
f
y
t
t
E H
H E
E
t
t
1
H E
E
exp exp
Figure 2.5: Fluage avec le modle de Bingham
La figure 2.6a montre le trajet parcouru par le point reprsentatif de l'tat de contrainte au cours de la relaxation (pente -E
puisque 0 E
vp
= + / ). La figure 2.6b reprsente quant elle le trajet caractristique au cours d'une exprience d'effacement.
En fonction du niveau de chargement initial, on peut rencontrer aprs dcharge une vitesse d'coulement ngative (point A) ou
nulle (point B), mais en aucun cas on ne pourra ramener la dformation viscoplastique zro, sauf dans le cas particulier o la
contrainte
y
est nulle. Il n'y a alors plus de seuil initial, et on conoit bien qu'il n'est plus ncessaire dans ce cas de dfinir une
dcomposition de la dformation: on retrouve d'ailleurs le modle de Kelvin-Voigt, donc une approche viscolastique.
a. Relaxation b. Effacement (CD)
Figure 2.6: Fonctionnement du modle de Bingham dformation impose
2.3 Quelques modles classiques en viscoplasticit
Dans l'exemple prcdent, la vitesse de dformation viscoplastique est proportionnelle une certaine contrainte efficace,
diffrence entre la contrainte applique et le seuil, qui reprsente la distance entre le point de fonctionnement actuel et la
frontire du domaine d'lasticit, qui n'est rien d'autre que la valeur de la fonction f au point de fonctionnement courant. La
relation linaire peut tre remplace par une forme plus gnrale, en introduisant une fonction de viscosit qui fournit alors
en traction simple :

vp
= (f)
Pour un modle qui comporterait la fois de l'crouissage isotrope et cinmatique, cette relation s'inverse sous la forme
suivante, toujours en traction simple:
=
y
+ x + R +
1
(
vp
) =
y
+ x + R +
v
b. Evolution dans le plan contrainte-
dformation viscoplastique

vp
H
y 0

t

vp

vp

y
-E

vp

y
A
B
C
D
17
La courbe de traction est dtermine par l'volution du seuil, exactement comme dans le cas d'un modle de plasticit (au
travers de x et R), mais galement par la fonction de viscosit, qui pilote la valeur de la contrainte visqueuse
v
. Pour des
raisons physiques videntes, on considre que (0) = 0, et on suppose galement que est une fonction monotone croissante.
Dans le cas o
v
s'annule, le modle reproduit un comportement plastique indpendant du temps. Par ailleurs, plus la vitesse
de sollicitation augmente, et plus la contrainte atteinte pour une dformation donne sera leve.
Dans le cadre d'un modle viscoplastique, il a donc deux possibilits pour introduire de l'crouissage. On conserve les
possibilits d'action sur des variables de type x et R. et on peut galement jouer sur la forme de la contrainte visqueuse. On
appelle classiquement modles crouissage additif ceux qui jouent sur les variables de type plasticit et modles
crouissage multiplicatif ceux qui jouent sur la contrainte visqueuse, une approche o les deux mcanismes sont prsents
tant bien entendu galement envisageable. Par ailleurs, contrairement au cas de la plasticit, on peut ici considrer un modle
dans lequel le domaine d'lasticit se rduit l'origine ( = 0), et qui ne possde pas d'crouissage. Ainsi le modle le plus
courant est-il le modle de Norton (avec deux coefficients matriau K et n) :
) (

= signe
K
n
vp

On peut le gnraliser pour en faire un modle seuil sans crouissage, ou rintroduire x et R aux cts de
y
, ce qui conduit
un modle crouissage additif (Chaboche).
) ( ) ( x signe
K
R x
ou signe
K
n
y
vp
n
y
vp


=

=
Il. v a galement une grande libert pour choisir d'autres formes que la fonction puissance, ainsi un sinus hyperbolique dans le
modle de Sellars et Teggart (loi sans crouissage, coefficients A et K) :
) (

= signe
K
sh A
vp

Pour obtenir des lois crouissage multiplicatif, il faut admettre que la fonction ne dpend pas uniquement de f, ainsi la loi
de Lemaitre (coefficients matriau K, m et n) :
( ) ) (

= signe
K
m
p
n
vp

18
Chapitre 3 : PLASTICITE ET VISCOPLASTICITE 3D
3.1 Critres de plasticit
La description des modles utiliser sous chargement uniaxial a mis en vidence un domaine d'lasticit, dans l'espace
des contraintes et des variables d'crouissage, pour lequel il n'y a pas d'coulement plastique ou viscoplastique. La trace de ce
domaine sur l'axe de la contrainte se limite un segment de droite, qui peut subir une translation ou une extension (il peut
mme parfois se limiter un point). Par ailleurs certains modles sont capables de reprsenter une contrainte maximale
supportable par le matriau. Afin de pouvoir aborder l'tude des chargements multiaxiaux, il est ncessaire de se donner les
moyens de dfinir de telles limites en tridimensionnel. Comme dans le chapitre prcdent, on se propose d'illustrer la thorie
qui va tre dveloppe l'aide d'un modle rhologique, constitu d'un assemblage de barres formant un treillis mtallique. On
passera ensuite en revue les outils disponibles pour crire ces modles dans le cas de milieux continus, enfin on montrera les
principales classes de critres. De mme que pour les lois d'coulement qui on t cites prcdemment, le choix de tel ou tel
critre va dpendre du matriau tudi.
3.1.1 Exemple d'un treillis mtallique
Le systme de barres articules illustr en figure 3.la permet de se reprsenter partir d'un exemple simple la signification
du domaine d'lasticit et de la charge de ruine pour un milieu continu. Il est constitu de trois barres composes du mme
matriau, lastique (E) parfaitement plastique (
y
), de mme section S, et diffrant simplement par leur longueur. il sagit d'un
systme deux paramtres de chargement, P
l
et P
2
, mais les rsultats sont exprims (Fig.3.1b) en grandeurs adimensionnelles :
F
1
= P
l
/(S
y
) ; F
2
= P
2
/(S
y
)
Si seule la charge P
l
est non nulle, l'criture des quations d'quilibre et de l'lasticit permet de montrer que la
plastification apparatra en premier lieu dans la barre (3), pour une force globale telle que F
1
= F
1e
, = 5/4. A partir de
cette limite, seules les barres (1) et (2) continuent de se charger, jusqu' atteindre elles-mmes leur tat limite pour F
1
= F
1
=2.
Dans le cas o seule la charge P
2
est non nulle, la barre (3) ne joue aucun rle, et les barres (1) et (2) se plastifient en
mme temps. Il n'y a pas de "recours" aprs l'apparition de la plasticit, donc le premier coulement plastique concide
avec la ruine de la structure selon ce mode de chargement, pour une force telle que:
3 F F F
2 e 2 2
=

= =
En cas de charges combines, le domaine d'lasticit dans le plan F
1
= F
2
se construit par superposition (il est illustr
en trait fin sur la figure 3.1b), tandis qu'il faut trouver les mcanismes de ruine qui seront actifs pour prvoir la forme
du domaine de charge limite (trac en traits gras sur la figure 3.1b). Les deux segments de droite verticaux
correspondent un mcanisme dans lequel la barre (3) ne joue aucun rle, et qui entrane les deux autres barres
l'horizontale; ceux qui sont inclins sont prvus en supposant qu'une barre latrale (par exemple (2)) reste inactive, et
que les deux autres se plastifient.
a. Gomtrie du systme b. Domaine d'lasticit et charge de ruine dans le plan F
1
-F
2
Figure 3.1: Rponse en lasticit et rupture d'un systme rticul
3.1.2 Les outils disponibles
Le cas du chargement uniaxial tudi jusqu' prsent fait apparatre un domaine d'lasticit au travers de deux valeurs de
contrainte, l'une en traction, l'autre en compression, pour lesquelles se produit l'coulement plastique. Ainsi dans le cas du
modle de Prager, le domaine d'lasticit initial est le segment [-
y
,
y
], et sa position pour une dformation plastique est [-

y
+x,
y
+x], avec x = H
p
. Il est dcrit par la fonction de charge f (dfinie de
2
dans ). Pour dfinir ce mme domaine en
prsence de chargements multiaxiaux, la fonction f devient une fonction du tenseur de contrainte et du tenseur x (de
12
dans
) telle que si f(, x) < 0, l'tat de contraintes est lastique, si f(, x) = 0, le point de fonctionnement est sur la frontire, la
condition f(, x) > 0 dfinissant l'extrieur du domaine. Dans le cas gnral, l'ensemble de dpart contiendra les contraintes et
toutes les variables d'crouissage, scalaires ou tensorielles, il faut donc dfinir f(, A
I
). On va dans un premier temps limiter la
P
1
P
2
L (1) 60 60 (2)
F
1
F
2
1
1
(3)
19
prsentation la dfinition du domaine d'lasticit initial, pour lequel on supposera que les variables A
I
sont nulles, si bien
qu'on se contentera d'crire les restrictions des fonctions f dans l'espace des contraintes.
L'exprience montre que, pour la plupart des matriaux, le domaine d'lasticit initial est convexe (c'est en particulier vrai pour
les mtaux qui se dforment par glissement cristallographique). La fonction de charge doit donc elle-mme tre convexe en
, ce qui implique, pour tout rel compris entre 0 et 1, et pour un couple (
1
,
2
) quelconque de la frontire :
f (
1
+ (1-)
2
) f (
1
) + (1-) f (
2
)
Comme dans le cas de l'tude du tenseur d'lasticit, il faut ici encore respecter les symtries matrielles. Ceci implique en
particulier dans le cas d'un matriau isotrope que f soit une fonction symtrique des seules contraintes principales, ou bien
encore, ce qui est quivalent, des invariants du tenseur des contraintes dont la dfinition provient du polynme caractristique:
I
l
= trace() =
ii
I
2
= (1/2) trace()
2
= (1/2)
ij

ji
I
3
= (1/3) trace()
3
= (1/3)
ij

jk

ki
Dans les matriaux mtalliques on observe gnralement lincompressibilit plastique (
p
ii
= 0) et indpendance du
comportement vis--vis de la pression hydrostatique. Ceci amne considrer comme variable critique faire figurer dans la
dfinition du critre non plus le tenseur de contraintes lui-mme, mais son dviateur s dfini en enlevant la pression
hydrostatique (
h
) : s = (I
1
/3) I ; s
ij
=
ij

h

ij.
Les invariants de s sont :
J
l
= trace(s) = 0 J
2
= (1/2) trace(s)
2
= (1/2) s
ij
s
ji
J
3
= (1/3) trace(s)
3
= (1/3) s
ij
s
jk
s
ki
On peut crire

plus explicitement :
( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
2 2 2 2 2 2
2
1 3
2
3 2
2
2 1 2
6
6
1
6
1
zx yz xy xx zz zz yy yy xx
J


+ + + + + =
+ + =
Il est commode, en vue de raliser les comparaisons avec les rsultats exprimentaux, de disposer d'expressions des critres
dans lesquelles les valeurs de f sont homognes des contraintes, c'est ce qui amne par exemple utiliser la place de J
2
l'invariant J (contrainte quivalente au sens de Von-Mises : J=
2 eq
J 3 = ), qui peut galement s'exprimer en fonction des
contraintes principales, ou de la contrainte dans le cas d'un tat de traction simple.
La valeur J est rapprocher de celle de la contrainte de cisaillement octadral. Les plans octadraux sont ceux dont le vecteur
normal est de type (1,1,1), (-1,1,1) et permutation circulaire dans l'espace des contraintes principales. Il est ais de montrer que
le vecteur contrainte valu sur le plan (1,1,1) partir des valeurs de
1
,
2
,
3
a pour composantes normale et tangentielle:
J ) 3 / 2 ( ; I ) 3 / 1 (
oct 1 oct
= =
La valeur de J dfinit donc le cisaillement dans les plans octadraux. Les remarques prcdentes indiquent que le plan de
normale (1,1,1) va tre un plan privilgi pour la reprsentation des critres. En effet, tous les points reprsentant des tats de
contrainte qui ne diffrent que par un tenseur sphrique (donc qui sont quivalents vis--vis d'un critre qui ne fait pas
intervenir la pression hydrostatique) s'y projettent sur le mme point. La figure 3.2 montre ce plan, dans lequel les projections
des axes principaux des angles de 2/3, et qui a comme quation
1
+
2
+
3
= -I
1
/3.
Figure 3.2: Dfinition du plan dviateur
TS dsigne les points qui peuvent se ramener la traction simple, CS ceux qui peuvent se ramener la compression simple
(par exemple un chargement biaxial, car un tat o les seules contraintes non nulles sont
1
=
2
=

est quivalent
3
= - ,
CI un tat de cisaillement.
3.1.3 Critres ne faisant pas intervenir la pression hydrostatique
Critre de Von Mises : Dans le critre de von Mises, on considre que le seuil de plasticit est li lnergie lastique de
cisaillement. Cela revient ngliger linfluence du troisime invariant. Dans la mesure o la trace du tenseur des contraintes

1
2

3
TS
CS
CI
Tresca
Mises
20
n'intervient pas, le critre le plus simple est celui qui n'utilise que le second invariant du dviateur des contraintes, ou encore J.
Ceci correspond une sphre dans l'espace des tenseurs s symtriques (expression quadratique des composantes s
ij
, qui sont
toutes quivalentes), soit, si
y
est la limite d'lasticit en traction, la fonction de charge est dfinie par :
f() = J -
y
Critre de Tresca : Le seuil de plasticit nest plus li lnergie lastique de cisaillement mais la contrainte de
cisaillement. L'expression du critre de Tresca fait intervenir les cisaillements maximums dans chaque plan principal,
reprsents par les quantits (
i
-
j
). La spcificit du critre de Tresca est de ne retenir que le plus grand d'entre eux. Le fait
de rajouter une pression chaque terme de la diagonale ne modifie pas, comme prvu, la valeur du critre. Contrairement au
cas prcdent, cette expression ne dfinit en gnral pas une surface rgulire (discontinuit de la normale, points anguleux):
f() = max(
i
-
j
) -
y
Comparaison des critres de Tresca et von Mises
Comme il n'est bien entendu pas question de se placer dans l'espace des 6 (ou 9) composantes du tenseur des contraintes, il faut
se rsoudre ne visualiser les frontires du domaine d'lasticit que dans des sous-espaces deux ou trois dimensions. Les
reprsentations les plus courantes s'effectuent:
dans le plan traction-cisaillement (Fig.3.3a), lorsque seules les composantes =
11
et =
12
sont non nulles; les
expressions des critres se rduisent alors :
o von Mises : f(, ) = (
2
+ 3
2
)
0.5
-
y
o Tresca : f(, ) = (
2
+ 4
2
)
0.5
-
y
dans le plan des contraintes principales (
1
,
2
) (Fig.3.3b), lorsque la troisime contrainte principale
3
est nulle:
o von Mises : f(
1
,
2
) = (
1
2
+
2
2
-
1

2
)
0.5
-
y
o Tresca : f(
1
,
2
) =
2
-
y
si 0
1

2
f(
1
,
2
) =
1
-
y
si 0
2

1
f(
1
,
2
) =
1
-
2
-
y
si
2
0


1
(symtrie par rapport l'axe
1
=
2
)
dans le plan dviateur (Fig.3.2), le critre de von Mises est reprsent par un cercle, ce qui est cohrent avec son
interprtation par le cisaillement octadral, le critre de Tresca par un hexagone;
dans l'espace des contraintes principales, chacun de ces critres est reprsent par un cylindre de gnratrice (1,1,1),
qui sappuie sur les courbes dfinies ci-dessus dans le plan dviateur.
a. En traction-cisaillement (von Mises :
m
=
y
/ 3 , Tresca:
t
=
y
/2) b. En traction biaxiale
Figure 3.3: Comparaisons des critres de Tresca et de von Mises
3.1.4 Critres faisant intervenir la pression hydrostatique
Ces critres sont ncessaires pour reprsenter la dformation plastique des matriaux pulvrulents, des sols ou en
prsence d'endommagement du matriau. Ils expriment le fait qu'une contrainte hydrostatique de compression rend plus
difficile la dformation plastique. Une des consquences de leur formulation est qu'ils introduisent une dissymtrie traction-
compression.

11

12

y
Tresca
Mises
21
Critre de Drcker-Prager : C'est une extension du critre de von Mises, combinaison linaire du deuxime invariant du
dviateur et de la trace du tenseur des contraintes. C'est toujours un cercle dans le plan dviateur, mais qui dpend de 1altitude
sur la trisectrice des axes
1
,
2
,
3
de contraintes principales (Fig.3.4a):


=
1
I
J ) ( f
1 y
La limite d'lasticit en traction reste
y
, et la limite d'lasticit en compression est -
y
/(l-2). Le coefficient dpend du
matriau, il est bien entendu compris entre 0 et 0.5, et on retrouve le critre de von Mises pour = 0 (Fig.3.4b).
a. Dans l'espace des contraintes principales b. Dans le plan I
l
J
Figure 3.4: Reprsentation du critre de Drcker-Prager
Critre de Mohr-Coulomb
Il est apparent au critre de Tresca, faisant intervenir comme lui le cisaillement maximum, mais en mme temps la contrainte
"moyenne", reprsente par le centre du cercle de Mohr correspondant au cisaillement maximum, soit:
f() =
1
-
3
+ (
1
+
3
) sin - 2Ccos
(avec
3

2

1
)
Ce critre est sous-tendu par la notion de frottement, et suppose que le cisaillement maximal que peut subir le matriau (T
t
en
figure 3.5a) est d'autant plus grand que la contrainte normale de compression est leve. La limite admissible constitue une
courbe intrinsque dans le plan de Mohr. La formule nonce ci-dessus- est obtenue avec une rgle de frottement linaire:
| T
t
| < - tan() T
n
+ C
La constante C est la cohsion, correspondant la contrainte de cisaillement qui peut tre supporte par le matriau sous
contrainte moyenne nulle. L'angle dsigne le frottement interne du matriau. Si C est nul et non nul, le matriau est dit
pulvrulent. Si est nul et C non nul, comme dans le cas du critre de Tresca, le matriau est purement cohrent.
Dans le plan dviateur, on obtient un hexagone irrgulier :
) sin 3 /( ) sin cos ( 6 2 ), sin 3 /( ) sin cos ( 6 2 = + = p C CS et p C TS
a. Dans le plan de Mohr b. Dans le plan dviateur
Figure 3.5: Reprsentation du critre de Mohr-Coulomb
Critres "ferms"
Les deux critres prcdents prvoient que le matriau devient infiniment rsistant en compression triaxiale. Ce comportement
n'est en gnral pas vrifi sur les matriaux rels qui sont sensibles la pression hydrostatique. Pour permettre de simuler par
exemple des oprations de compaction, on a recours des modles "ferms", dans lesquels on dfinit la courbe limite en deux
parties, le raccord s'effectuant pour une valeur critique ngative de la pression hydrostatique. On retiendra par exemple le cap
model, qui ferme par une ellipse le critre de Drcker-Prager, ou le modle de Cam-clay (utilis pour les argiles), dont la
courbe limite est dfinie par deux ellipses dans le plan (I
l
- J).
I
1

3
J
f<0

y
/(1-)

y
/
T
n
f<0

1
T
t

1
2

3
TS
CS
22
3.1.5 Critres anisotropes
Lorsquon mesure exprimentalement la surface de charge sur un matriau mtallique, on constate quen prsence de
dformations inlastiques, elle subit une expansion, une translation, et une torsion. Les deux premires modifications sont
reprsentes par les crouissages isotropes et cinmatiques, mais la derrire nest pas prise en compte par les modles courants,
dautant que la forme volue au cours de la dformation sous chargement complexe : on est l en prsence danisotropie
induite. Il existe par ailleurs des matriaux fondamentalement anisotropes par fabrication, matriaux composites fibres par
exemple. Il existe de nombreuse possibilits dextension des critres isotropes la description de matriaux anisotropes. Ce
sont ceux dont l'expression ne peut se rduire une fonction des seuls invariants. La mthode gnralement utilise pour faire
apparatre de l'anisotropie consiste faire intervenir un tenseur du quatrime ordre dans l'expression du critre, qui vient
multiplier le dviateur, ou directement le tenseur des contraintes. La solution la plus gnralement adopte gnralise le critre
de von Mises, en utilisant la place de J() lexpression : = : B : ) (
B
J
qui fait intervenir le tenseur du quatrime ordre B. Comme pour le cas de llasticit, on peut rduire le nombre de
composantes libres du tenseur B par des considrations de symtrie. Dans le cas de la plasticit isotrope (Mises) on a :
B
ijkl
= (3/2)
ik

jl
Le nombre 3/2 est choisi pour que
y
soit la limite lastique dans le cas dune traction simple.
Critre de Hill (plasticit orthotrope)
Il correspond une anisotropie particulire qui conserve trois plans de symtrie dans ltat dcrouissage du matriau. Les
intersections de ces trois plans sont les axes principaux danisotropie qui sont pris comme repre (O, x
1
, x
2
, x
3
). Dans le cas de
la plasticit orthotrope, la fonction de charge scrit :
( ) ( ) ( ) 1 N 2 M 2 L 2 H G F f
2
31
2
23
2
12
2
33
11
2
22
33
2
22
11
+ + + + + = ) (
Les termes non nuls de B sont :
B
1111
= H+F, B
2222
= G+F, B
3333
= H+G, B
1122
= B
2211
= -F, B
2233
= B
3322
= -G,
B
3311
= B
1133
= -H, B
1212
= B
2121
= 2L, B
2323
= B
3232
= 2M, B
1313
= B
3131
= 2N.
F, G, H, L, M, N sont les six paramtres scalaires qui caractrisent ltat dcrouissage anisotrope. On peut les dterminer
laide de trois expriences de traction simple et trois expriences de cisaillement simple :

Seuil de traction
y1
dans la direction x
1
F + H = 1/
y1
2

Seuil de traction
y2
dans la direction x
2
F + G = 1/
y2
2

Seuil de traction
y3
dans la direction x
3
G + H = 1/
y2
2

Seuil de cisaillement
y12
dans le plan (O, x
1
, x
2
) L = 1/2
y12
2

Seuil de cisaillement
y23
dans le plan (O, x
2
, x
3
) M = 1/2
y23
2

Seuil de cisaillement
y31
dans le plan (O, x
3
, x
1
) N = 1/2
y31
2
Critre de Tsa : Si on veut de plus reprsenter la dissymtrie entre traction et compression, le critre de Tsa est souvent
utilis, qui consiste crire :
) ( ) ( _ _ ) (
33 11 33 22
P Q Hill de Expression f + + =
3.2 Cadre gnral de la formulation des lois de comportement
La grande diversit des matriaux rels se traduit par l'existence d'une multitude de lois de comportement et en particulier
d'une grande varit de critres et de lois d'volution aussi bien en lastoplasticit qu'en lastoviscoplasticit. Il est illusoire de
vouloir tablir une liste exhaustive des modles, d'autant plus que les chercheurs continuent encore proposer de nouvelles
versions. Aussi ce chapitre sera-t-il consacr une tche plus modeste qui consiste prsenter le cadre gnral d'criture, en
illustrant l'expos par les lois les plus classiques, et en se limitant aux transformations infinitsimales (petits dplacements et
petits gradients de dplacements). On rsume tout d'abord les concepts gnraux qui ont t introduits dans les chapitres
prcdents. Le chapitre 4 montrera en dtail la loi de comportement lastoplastique et dcrira le cadre des transformations
finies.
3.2.1 Dcomposition de la dformation
Le tenseur symtrique des dformations est dcompos en trois parties:
Une partie lastique
e
fonction de la variation du tenseur de contrainte entre l'tat actuel et l'tat initial (contrainte
l'tat de rfrence,
0
; dans un grand nombre d'applications, il s'agit de l'tat de contraintes nulles, mais il est par exemple
toujours prsent en gotechnique). En lasticit linaire:
e
= D
-1
(
0
)
23
Une partie de dilatation thermique
th
fonction de la temprature actuelle T et de la temprature l'tat de rfrence T
0
.
Elle s'crit l'aide d'un tenseur , qui dpend ventuellement de la temprature, et qui est sphrique dans le cas des
matriaux isotropes :
th
= (T T
0
)
Une partie non lastique
ne
, elle mme dcompose en une partie plastique
p
et une partie viscoplastique
vp
, (rgies par
des lois d'coulement en lastoplasticit et en lastoviscoplasticit).
D'o: =
e
+
th
+
p
+
vp
Cette dernire dcomposition de la partie non lastique des dformations exprime le fait que, durant une transformation du
matriau, divers mcanismes peuvent rentrer en jeu conduisant une dissipation de l'nergie (irrversibilit) et que, dans
l'chelle des temps considre, la viscosit de certains mcanismes peut tre nglige (plasticit instantane
p
) alors que pour
les autres le temps rel doit intervenir dans les vitesses (dformations viscoplastiques
vp
). On n'a pas cit dans cette
numration les dformations de changement de phase, qui sajoutent aux prcdentes lorsque le matriau est instable.
3.2.2 Critres
Chacun des mcanismes responsables du comportement inlastique est caractris par un certain nombre de variables,
appeles variables dcrouissage, caractrisant linstant donne ltat du matriau, et linfluence du chargement
thermomcanique pass. Comme indiqu au chapitre prcdent, le domaine dlasticit se dfinit dans un espace des
contraintes et des variables internes. La condition f(, A
I
) = 0 dfinit la frontire du domaine dlasticit.
3.2.3 Lois dcoulement
Ce sont les rgles qui vont permettre de dfinir la vitesse de dformation plastique ou viscoplastique lorsquon nest en
lasticit. Ltude des modles rhologiques a montr la nature des quations mise en jeu pour ce qui concerne lintensit de la
vitesse dcoulement. Celle ci est lie la vitesse de contrainte ou de dformation totale pour un matriau plastique, et ltat
actuel de contrainte et des variables internes pour un matriaux viscoplastique. Pour gnraliser les rsultats prcdents au cas
tridimensionnel, il importe de se proccuper galement de la direction de lcroulement.
3.2.4 Lois dcrouissage
Dans toute transformation relle lnergie mcanique fournie au matriau nest restitue par le matriau quen partie
(dformation lastique). Lautre partie (loi de conservation de lnergie) est dissipe sous lune des formes suivantes :
Augmentation de la temprature (chaleur spcifique),
Changement dtat de certains constituants (chaleur latente),
Production de chaleur cde au milieu environnant,
Modification de la structure interne du matriau (mouvement de dislocations, glissement relatif inter-grains, cration
de nouvelles fissures,)
Cette modification (ou rarrangement) de la structure intime du matriau durant une transformation conduit un nouvel tat
dans lequel le matriau a les mmes proprits donc le mme domaine dlasticit (phase parfaite ou crouissage nul) ou un
domaine dlasticit plus petit (phase adoucissante ou crouissage ngatif) ou plus grand (phase durcissante ou crouissage
positif). Lcriture de lcrouissage est une tche trs complexe, qui dpend troitement de la classe de matriau tudi.
Certains matriaux prsentent mme des volutions durcissantes puis adoucissantes au cours dune sollicitation cyclique par
exemple. Le type dcrouissage peut par ailleurs tre modifi par des trajets de chargements complexes ou par le vieillissement
du matriau.
Les lois dcrouissage sont donc les rgles qui caractrisent lvolution des variables dcrouissage au cours de la dformation
inlastique. Ainsi quon la vu dans le cas uniaxial, les principales classes dcrouissage sont lcrouissage isotrope et
lcrouissage cinmatique.
3.3 Formulation des lois de comportement viscoplastique
3.3.1 Ecriture gnrale
La gnralisation de lcriture de la vitesse de dformation viscoplastique est immdiate. On conserve la notion de fonction de
viscosit , qui va continuer de porter la valeur de la fonction dfinissant le domaine dlasticit f :
( ) f v =
Dans ce cas gnral, la direction dcoulement sera note N. On introduit gnralement une fonction g, qui porte sur les mmes
variables que f, savoir le tenseur de contraintes et les variables internes g(, A
I
). On crit :

= =
g
v v
vp
N
Une possibilit, qui constitue un cas particulier important, consiste utiliser le critre f pour dfinir la direction dcoulement
(g=f). En introduisant la primitive de , on peut alors crire :

=
f
f
f g
v
vp

24
Dans un tel modle, dit modle standard, ou modle de viscoplasticit associe, la direction dcoulement est fournie par la
normale de la surface de charge. La fonction constitue un potentiel viscoplastique, puisque sa donne va suffire
caractriser compltement lcoulement en intensit et direction.
3.3.2 Exemple : Modle de Norton gnralis (loi dOdqvist)
La gnralisation du modle de Norton en adoptant le critre de von Mises, seffectue simplement comme critre la fonction f
dpendant des contraintes uniquement f = J(), et comme potentiel la fonction suivante :
1 n
K
J
1 n
K
+

+
=
) ( On obtient alors :

=
J
K
J
n
vp

Le premier terme de lexpression prcdente donne lintensit de lcoulement, il est bien gal (/K)
n
pour une sollicitation
de traction simple. On remarque que dans ce modle, la limite dlasticit est nulle en permanence, et le domaine dlasticit
est rduite en un point. Ce cas serait sans intrt pour un modle de plasticit indpendante du temps.
Pour retrouver le modle de Bingham (loi avec domaine lastique), il suffit de prendre une fonction du second degr :
2
y
J
2
1

=
) (
3.3.3 De la viscoplasticit la plasticit
La figure 3.6a montre la forme du potentiel viscoplastique , fonction monotone croissante de f, telle que (0) = 0, qui illustre
que lintensit de lcoulement dpend de laltitude du point de fonctionnement courant, et que, la direction du vecteur vitesse
de dformation inlastique est normale aux surfaces quipotentielles (Fig.3.7).
a. Potentiel viscoplastique b. Modle plastique
Figure 3.6 : Comparaison des thories de plasticit et de viscoplasticit
Figure 3.7 : Surfaces quipotentielles de lcoulement
Lorsque la fonction devient de plus en plus non linaire (par exemple n tend vers linfini), la projection des quipotentielles
sur lespace (, A
I
) se resserrent autour de la surface f = 0. On dfinit ainsi une zone de lespace dans laquelle le potentiel est
nul, une autre o il varie trs rapidement. A la limite, se confond avec la fonction indicatrice du domaine dlasticit
(Fig3.6b), et on ne peut plus dfinir lintensit de lcoulement par /f. On illustre ainsi la diffrence de nature entre les
thories de viscoplasticit et de plasticit. Le cadre viscoplastique autorise, pour crire un modle, une grande libert dans le
choix de la fonction de viscosit, alors que dans le cadre de la plasticit (du moins dans le cas de la plasticit associe),
l'expression mme du domaine d'lasticit dtermine l'intensit de l'coulement. C'est en effet la condition de cohrence f

= 0
qui va fournir en plasticit l'quation qui disparat en raison de la singularit de la fonction indicatrice de f en f = 0. Le
formalisme plastique consiste alors remplacer /f par le multiplicateur plastique (loi de normalit) :

=
f
p

A
Ind(f)
25
Le multiplicateur plastique sera dtermin avec la condition de cohrence. On peut donc galement discuter directement le cas
du comportement lasto-plastique. C'est ce qui est fait en section suivante.
3.4 Formulation des lois de comportement plastique
3.4.1 Formulation gnrale
La gnralisation au cas 3D des quations dj crites en plasticit va faire intervenir de nouveau:
l'hypothse de dcomposition de la dformation;
la loi d'lasticit,
les conditions de charge-dcharge, qui s'expriment, au travers de la fonction f (en absence de dformation thermique), par:
o domaine d'lasticit si : f < 0 ( =
e
= D
-1
: )
o dcharge lastique si f = 0 et f

< 0 ( =
e
= D
-1
: )
o coulement plastique si : f = 0 et f

= 0 ( = D
-1
: +
p
)
Au cours de l'coulement, il faut dfinir l'volution de la dformation plastique et de lcrouissage connaissant l'incrment de
contrainte, soit :
p
= H :
I
A

= K :
La construction d'une thorie de plasticit ncessite donc la connaissance de la fonction de charge f, de la fonction
d'coulement H, qui dans le cas gnral est reprsente par un tenseur d'ordre 4, et de la fonction d'crouissage K.
La condition de cohrence f

= 0 peut s'exprimer en fonction de , car, en posant n = f/ et v = f/

I
:
n : + v
I
A

= (n + v K) : = 0
Le cas du chargement neutre correspond pour un matriau crouissable la condition d'un incrment de contrainte qui reste sur
la surface de charge, soit n : = 0. Dans ce cas, la vitesse de dformation plastique et la vitesse d'crouissage sont galement
nulles, si bien que:
H : = 0 K : = 0
Cela montre que n peut tre mise en facteur dans les tenseurs H et K (H = h n ; K = k n ), ce qui permet de rcrire les
expressions suivantes:

p
= (h n) :
I
A

= k n :
La dfinition de la thorie de plasticit va donc se rduire celle du tenseur h(,
I
), qui donnera entre autre la direction de
l'coulement, et des fonctions d'crouissage k(,
I
). Ces expressions montrent que la direction de la vitesse de dformation
plastique dpend de l'tat actuel des contraintes et des variables d'crouissage (au travers de h), et non de leur vitesse. Par
ailleurs, la vitesse de contrainte n'intervient que par sa projection sur la normale n au domaine d'lasticit au point de
fonctionnement courant (Fig.3.8).
2.4.2 Principe du travail maximal
Enonc par Hill en 1951, il stipule que : Le travail des contraintes relles associes aux vitesses de dformations
plastiques relles
p
est suprieur au travail de tout autre tenseur de contraintes admissible (id est ne violant pas la loi de
plasticit) associ
p

( - *) :
p
0
Ce principe peut en fait tre dmontr dans le cas de mtaux qui se dforment par glissement et obissent la loi de Schmid. Il
n'est pas vrifi par tous les matriaux. en particulier par les sols. Il a des consquences importantes concernant la direction
d'coulement plastique, la forme de la surface de charge.
Rgle de normalit
Si on choisit * sur la surface de charge, on vrifie que, si est dans le domaine d'lasticit,
p
=0. Si le domaine d'lasticit
ne prsente pas de coins, le principe du travail maximal peut tre appliqu partir d'un point de la surface de charge, en
choisissant un point * infiniment proche, galement sur la surface de charge. Le tenseur * se dduit de l'aide d'un
tenseur t* appartenant au plan tangent la surface en (* = + k t* avec k > 0). Le mme raisonnement peut tre
recommenc en prenant * = - k t* comme point de dpart, ce qui conduit aux deux ingalits suivantes:
k t* :
p
0 et -k t* :
p
0
si bien que: t* :
p
= 0
26
La vitesse de dformation plastique est porte par la normale la surface de charge. Le tenseur h introduit prcdemment
est donc colinaire n. Le scalaire

ou multiplicateur plastique, dfinit l'intensit de l'coulement. Il est toujours positif,

car, en choisissant maintenant * sur la normale au point , l'intrieur du domaine d'lasticit, ( - *) = kn est colinaire a n
et de mme sens (k > 0), si bien que ( - *) :
p
0 devient:
kn :

n 0 d'o:

0
Dans le cas des matriaux qui vrifient le principe du travail maximal, la surface de charge joue en mme temps le rle de
pseudo-potentiel plastique, et dtermine l'coulement plastique un scalaire multiplicatif prs. Si la surface n'est pas rgulire
et prsente un coin au point , il y existe un cne des normales, l'intrieur duquel se trouve la direction de l'incrment de
dformation plastique.
Figure 3.8: Illustration de la rgle de normalit et de la convexit de f (consquences du principe du travail maximal)
Convexit de la surface de charge
En appliquant de nouveau le principe du travail maximal partir d'un tat de contrainte sur la surface de charge, et en
considrant * l'intrieur du domaine d'lasticit, la rgle de normalit permet maintenant d'crire la relation suivante, qui
exprime que la surface doit se trouver toute entire du mme ct du plan tangent en * (Fig.3.8):
( - *) : n

0
Le domaine d'lasticit est donc convexe. Il en est de mme pour la fonction f.
Matriaux standards gnraliss
La construction d'une thorie de la plasticit dans le cas gnral ncessite la dfinition d'une fonction de charge f, d'une
fonction d'coulement H, et d'une fonction d'crouissage K. Dans le cas d'un matriau vrifiant le principe de travail maximal,
la direction d'coulement est en fait fournie par la fonction f, qui joue un rle de pseudo-potentiel. Un matriau sera dit
standard s'il est possible d'tendre cette notion aux variables d'crouissage, ce qui conduit faire driver de f l'volution de
ces variable.-,, eh introduisant des variables "dformation gnralise
I
associes aux flux, ou "contrainte gnralise" A
I
, en
posant :
Cette classe de matriaux est intressante d'un point de vue thorique, car l'existence du potentiel permet de dmontrer des
thormes d'existence et unicit des solutions. L'criture ci-dessus fournit de faon naturelle la nature des variables
d'crouissage utiliser pour reprsenter l'crouissage isotrope et l'crouissage cinmatique. En prenant comme exemple le cas
du critre de von Mises, la fonction de charge s'crit, en introduisant le scalaire R pour modliser l'crouissage isotrope et le
tenseur x pour l'crouissage cinmatique (qui est un tenseur dviatorique) :
y y
R
2
3
R J R f = = x) (s : x) (s x) ( ) x, , (
La variable tensorielle associe la variable d'crouissage x n'est donc pas autre chose que la dformation plastique elle-
mme, alors que la variable p associe la variable d'crouissage R s'identifie au multiplicateur plastique :
=

= = =

R
f
p
f f
p
n
x
La variable p est appele dformation plastique cumule, car elle mesure la longueur du trajet de dformation:


= = = =

n : n : ) (
3
2
3
2
p et d p p
p p
t
0
Le travail plastique dissip est :

=
t
0
p
p
d w :
Sous chargement uniaxial, lorsque le tenseur de vitesse de dformation plastique est une diagonale (
p
, -0.5
p
, -0.5
p
), le
calcul de p donne:
p
p =
f<0

p
n
*

27
Comportement parfaitement plastique
Dans ce cas, la fonction de charge ne dpend que du tenseur de contrainte. Le domaine d'lasticit est fixe. Au cours de
l'coulement plastique, le point reprsentatif de l'tat de contrainte ne peut que 'tourner' autour du domaine d'lasticit. Le
multiplicateur plastique est indtermin; la condition de charge plastique et la condition de cohrence deviennent
respectivement:
pour f() = 0 et f

() = 0 :
n =

f
p
au cours de l'coulement : n : = 0
3.5 Directions dcoulement associes aux critres courants
Les directions d'coulement sont calcules dans un premier temps pour un matriau parfaitement plastique. Les modifications
apportes par l'crouissage seront indiques au paragraphe suivant.
3.5.1 Critre de von Mises
La fonction de charge s'crit f() = J() -
y
. si bien que la normale n s'exprime :
ij
kl
kl
ij
J
n ou
J J f

=
s
s
:
s
:
s
n
En utilisant :
kl ij jl ik
ij
kl
3
1
=

s
On obtient :
J 2
3
encore ou
J 2
3
n
ij
ij
s
n :
s
= =
Dans le cas du critre de von Mises , la direction dcoulement est donne par le dviateur du tenseur des contraintes.
Exemple : traction simple selon la direction 1 :
) (
/
/ n ; ;
/
/ s

= =

= signe
2 1 0 0
0 2 1 0
0 0 1
J
2 1 0 0
0 2 1 0
0 0 1
3
2
3.5.2 Critre de Tresca
La loi dcoulement se dfint par secteur dans lespace des contraintes principales. Par exemple pour le cas
1
>
2
>
3
, la
fonction de charge scrit : f() = |
1
-
3
| -
y
, si bien que, pour lensemble des tats de contrainte qui vrifient cette ingalit,
la vitesse de dformation plastique possde les mmes composantes, le matriau ne se dforme pas selon laxe 2 (dformation
du type cisaillement) :

=
1 0 0
0 0 0
0 0 1
p

La dfinition de la normale pose un problme pour les tats de contrainte correspondant aux points singuliers. Par exemple, en
traction simple,
1
>
2
=
3
=0, le critre sexprime indiffremment f() = |
1
-
3
| -
y
, ou f() = |
1
-
2
| -
y
. Il est alors
classique de dfinir deux multiplicateurs plastiques, se rfrant chacun une forme du critre.

=
0 0 0
0 1 0
0 0 1
1 0 0
0 0 0
0 0 1
p

Si ces deux multiplicateurs sont choisi gaux, le modle redonne la mme forme que le critre de von Mises en traction simple.
Par contre, ds que ltat de contrainte sloigne de lgalit stricte entre les composantes
2
et
3
, cest lun des deux rgimes
de type cisaillement qui prend le dessus.
3.5.3 Critre de Drcker-Prager
La fonction de charge s'crit:


=
1
I
J f
1 y
) (
, si bien que la normale possde une composante sphrique. La dformation
plastique value avec un tel critre est accompagne dune augmentation de volume quelque soit le chargement appliqu :

+ =

1
3 tarce
1 J 2
3
p
) ( I;
s
n
3.6 Quelques lois particulires en plasticit
3.6.1 Lois de Prandtl-Reuss
28
Cest la loi obtenu en utilisant le critre de Von Mises et une rgle dcrouissage isotrope. La fonction de charge est
donc : f(, R) = J() -
y
- R(p)
Lcrouissage isotrope est dcrit par la fonction R(p), qui peut tre dfinie point par point, par une fonction puissance ou
une fonction exponentielle, comme on la vu dans le chapitre sur la plasticit uniaxiale. La courbe dcrite par (
y
+ R(p)) est
donc la courbe dcrouissage. Le module plastique peut tre valu comme la pente cette courbe : H = dR/dp
Quelle soit la forme choisie pour R, la condition de cohrence permet de trouver le multiplicateur plastique ( p

= ) :
H
p p H p
dp
dR
R R
R
f f
0 f

= = = = =

: n
: n : n : n :
La loi de Prandtl-Reuss permet de dterminer la direction et lintensit de lcoulement plastique :
J 2
3
avec
H
f
p
s
n n
: n
n =

= =

Dans le cas particulier de traction simple, cette expression gnrale se rduit bien la forme uniaxiale habituelle :
p
11 11
11 p
p
H
signe
H
signe
n
H
n
= =

=

=

) (
) (
3.6.2 Lois de Prager
Cest la loi obtenu en utilisant le critre de Von Mises et une rgle dcrouissage cinmatique linaire. Il faut pour cela
introduire une variable dcrouissage x, associe la dformation plastique : x = (2/3)H
p
. Cette variable est dviatorique. La
fonction de charge est donc :
f(, x) = J( x) -
y
avec
x) (s : x) (s x) ( =
2
3
J
La condition de cohrence scrit :
J 2
3
avec 0 soit 0
f f
0 f
x s
n x : n : n : , x
x
:

= = =

On obtient donc :
H
o d H H
3
2
H
3
2
p

= = = = =



: n
: ' , n : n : n x : n : n
Le multiplicateur plastique a le mme expression formelle que dans le cas de lcrouissage isotrope. Il faut nanmoins
noter que la dfinition de n est modifie, et que H est constant.
3.6.3 Ecoulement vitesse de dformation totale impose
Le multiplicateur plastique peut tre exprim galement en fonction de la vitesse de dformation totale (en
utilisant ) ( : D
p
= ) :
n : D : n
: D : n
+

=
H

Sous chargement uniaxial, la fonction de charge et la condition de cohrence scrivent :

p
y
H = = = x , x
Il est noter que le multiplicateur plastique est indtermin dans le cas dun matriau lastique-parfaitement plastique
(H=0) charg en vitesse de contrainte impose. Cela est li au fait que, le module plastique tant nul, il existe une infinit de
positions quivalentes en dformation plastique pour un tat de contrainte admissible donn. Dans ce cas, on impose la vitesse
de dformation totale pour que on puisse dterminer le multiplicateur plastique :
n : D : n
: D : n
=

REFERENCES
1. J. Besson, G. Cailletaud, J.L. Chaboche, S. Forest Mcanique non linaire des matriaux Cours IPSI, Paris,16-19
septembre 1997
2. J. Lemaitre, J.L. Chaboche Mcanique des matriaux solides Dunod, 1988
3. D. Franois, A. Pineau, A. Zaoui Comportement mcanique des matriaux Herms, 1991
4. G. De Saxc Mcanique des solides dformables Cours DEA, Universit de Lille I, 1997-1998
Chapitre 4 : MODELISATION EN PETITES ET GRANDES DEFORMATIONS ELASTOPLASTIQUES

4.1 INTRODUCTION
La modlisation des procds de mise en forme des pices mcaniques est devenue une ncessit dans le contexte
industriel actuel. Comme ces procds sont trs complexes, il est difficile, mme impossible, de les traiter par des mthodes
analytiques. Depuis que Clough [1] a introduit la mthode des lments finis en 1960, de nombreux problmes de mcanique et
de gnie civil ont t rsolus par cette mthode. Beaucoup de travaux ont t consacrs ce domaine. Nous citons en
particulier les travaux de Maral et King [2] qui ont introduit la formulation des lments finis lastoplastiques en petites
dformations, de Hibbitt et al. [3], McMeeking et Rice [4] qui ont introduit la formulation du Lagrangien actualis des
lments finis lastoplastiques en grandes dformations, de Zienkiewiez et Owen [5] qui ont introduit la formulation des
lments finis lasto-viscoplastiques, Plusieurs travaux de recherches rcents, notamment ceux de Golinval [6], El
Mouatassim [7], Ponthot [8] traitent, entre autres, des problmes de structures et de mise en forme de mtaux en prenant en
compte des comportements lastoplastiques ou lasto-viscoplastiques dans le contexte des petites dformations ou des grandes
dformations.
En gnral, la formulation lastoplastique donne des rsultats plus prcis que dans le cas de la formulation rigide-
plastique pour traiter les procds de mise en forme des mtaux. De plus, la formulation lastoplastique permet de traiter le
problme de dcharge et de calculer les contraintes rsiduelles et les dformations rsiduelles. Mais cette formulation conduit
des calculs complexes, et des difficults numriques. Compte tenu de la dpendance vis vis de l'histoire du chargement, elle
requiert un algorithme pas--pas. Sur chaque pas de chargement et pour chaque point d'intgration, il faut effectuer un calcul
lastique et tester le critre d'coulement plastique. Afin de garantir une bonne prcision, on souhaite avoir le minimum de
points d'intgration qui se plastifient dans un pas. Par consquent, il faut utiliser des pas assez petits.
Les lois de comportement le plus souvent utilises pour la modlisation des solides en grandes dformations, sont des
lois diffrentielles qui relie le taux de contraintes au taux de dformations. Ces lois doivent satisfaire le principe de
lobjectivit au cours de leur intgration. Nagtegaal et al. [9,10], Hughes et Winget [11] ont propos des schmas dintgration
des lois de comportement en grandes dformations qui respectent lobjectivit incrmentale au cours de pas de temps finis.
Les techniques dintgration des lois constitutives ont vu la croissance et lutilisation progressive, de manire quasi-
unanime, de la technique de retour radial mise au point en 1964, dans le cadre de la thorie des petites dformations par
Wilkins [12] et rhabilite, partir de 1977, par Krieg et Krieg [13]. De plus, dans ce domaine, le concept de linarisation
consistante introduit par Nagtegaal [9] et tendu par Simo et Taylor [14] a permis dcrire, dans le cadre de la thorie des
petites et des grandes dformations, des matrices de raideur tangente rellement efficaces.
Ce chapitre est consacr la modlisation numrique de problmes dans le cadre de la mcanique des solides en
petites et grandes dformations lastoplastiques. Cest un problme assez difficile qui comporte encore ce jour des difficults
non rsolues dans la littrature concernant les aspects thorique et numrique. Il sera important de dvelopper un logiciel avec
un environnement informatique souple qui permet de :
dissocier clairement les non-linarits gomtriques, les non-linarits matrielles, les non-linarits du contact avec
frottement [29],
modifier aisment les lois de comportement, les drives objectives, les approximations cinmatiques, les schmas
dintgration de la loi de comportement.

4.2 MODELES DE PETITES DEFORMATIONS ELASTOPLASTIQUES
4.2.1 Petites dformations lastoplastiques
A basse temprature, ou lorsque les vitesse de sollicitations sont relativement faibles, les matriaux mtalliques
prsentent des dformations anlastiques indpendantes du temps, on parle alors de plasticit. Un trs grand nombre de
modles existent actuellement qui se basent sur les mmes principes et diffrent seulement sur lcriture de lcrouissage. On
sait par ailleurs que la loi de comportement lastoplastique des grandes dformations dpends fortement de celle des petites
dformations. Il est donc bien utile de rappeler les diffrents principes qui rgissent la plasticit dans le cas des petites
dformations :
Dcomposition de la dformation totale
La dformation totale est forme de deux composantes : une lastique, relie linairement ou non au tenseur des
contraintes, et lautre anlastique, indpendante de la vitesse des sollicitations :
=
e
+
p
(1)
= D :
e
(2)
o le symbole : dsigne le produit contract sur deux indices :
29

ij
= D
ijkl
(
e
)
kl
la somme est effectue sur les indices rpts.
D dsigne la matrice dlasticit dans le cas de llasticit linaire.
dsigne le tenseur dordre 2 des contraintes.
dsigne le tenseur dordre 2 des dformations totales.

e
dsigne le tenseur dordre 2 des dformations lastiques.

p
dsigne le tenseur dordre 2 des dformations plastiques.
Surface de charge
On suppose quil existe un domaine convexe dans lespace des contraintes lintrieur duquel il ny a pas
dcoulement plastique. Lexistence de ce domaine est bien tablie ; de plus, si on applique une dcharge lors dun coulement
plastique, on constate que le comportement devient lastique ; ce qui suggre que la contrainte se trouve constamment sur la
surface de charge. Les conditions de lcoulement plastique peuvent tre rsumes par les quations suivantes :
Elasticit si f() < 0 ou f = 0 et
0 <

:
f
(3)
Plasticit si f = 0 et
0 >

:
f
(4)
o f est la fonction de charge et f = 0 reprsente la surface de charge dlimitant le domaine lastique.
Dans un cas gnral la surface de charge est reprsente par un ellipsode dans lespace des contraintes (Figure 4.1).
f = 0
Domaine lastique
Domaine plastique
R x

2
Figure 4.1 : Surface de charge en plasticit
o R et x reprsentent respectivement le rayon et le centre du domaine lastique.
Dans le cas de la plasticit isotrope, on utilise de prfrence le critre de Mises qui scrit :

0 R R R f = = :
2
3
) ( : ) (
2
3
) , ( x - s x - s x ,
(5)
ou bien
0 R P g
2 T
=
3
1
2
1

(6)
o = s x avec s dviateur du tenseur des contraintes dfini par :

ij ij ij
tr ) (
3
1
= s
(7)
La matrice P dans lquation (6) est dfinie par :

=
2 0 0 0 0 0
0 2 0 0 0 0
0 0 2 0 0 0
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 1
P
Loi de normalit
Lcoulement plastique peut tre rgi par une ou plusieurs surfaces, on se limite ici la prsentation du cas de la
plasticit associe : une seule surface dcrit la fois le domaine lastique et lcoulement plastique. Le principe de normalit,
selon lequel la vitesse de dformation plastique lors dun coulement est normale la surface de charge, est gnralement
admis pour un grand nombre de matriaux, mtalliques, notamment. Il scrit dans le cas de la plasticit associe :
30

n

=
f
p
(8)
Si on note
= :
2
1
) (
2
J
le second invariant du tenseur et ) ( ) ( =
2
3J J la contrainte quivalente au sens de Von-
Mises on a :
x
n

= =

=
f
J
f
) ( 2
3

(9)
La loi de normalit sexprime alors sous la forme : (10)

=
p
o

) ( 2
3
J
=
est le multiplicateur plastique.
Ecrouissage
On peut dsigner par le terme dcrouissage, lvolution de la surface de charge au cours de lcoulement plastique.
Dans la plupart des modles, cette volution peut se prsenter sous trois formes :
- Gonflement de la surface (crouissage isotrope)
- Translation de la surface (crouissage cinmatique)
- Gonflement et translation de la surface (crouissage mixte : isotrope + cinmatique)
Le gonflement de la surface de charge peut tre traduit par lvolution du rayon R, auquel on associe, comme variable
dcrouissage, la dformation plastique cumule p qui est dfinie par :

= d :
3
2
) t ( p
t
0 p p
(11)
On choisit ici pour R(p) une fonction exponentielle de la forme :
R(p) = R
s
(R
s
R
0
) e
-p
(12)
o R
s
, R
0
et

sont des coefficients caractristiques du matriau ventuellement fonction de la temprature. R
s
reprsente le
rayon satur et R
0
le rayon initial (Figure 4.2). On notera que si R
s
> R
0
, le matriau durcit au cours dun coulement plastique ;
par contre si R
s
< R
0
, lcoulement engendre un adoucissement du matriau.






Figure 4.2 : Evolution de rayon du domaine lastique
La loi dcrouissage cinmatique est dfinie par lvolution du centre x du domaine lastique. Elle lie la position du
centre la vitesse de dformation plastique de faon linaire (crouissage cinmatique linaire type Prager) :



H H
p
3
2
3
2
= = x
(13)
o H est la pente de lcrouissage cinmatique linaire.
Dans le cas de lcrouissage cinmatique non linaire, on introduit une variable interne c qui est lie au centre x du domaine
lastique de faon linaire daprs :

c x a h
3
2
=
(14)
o h et a sont des coefficients du matriau dpendant ventuellement de la temprature. Lvolution de la variable interne
scrit dans le cas non linaire :
p
a 2
3
p h
p p
x c c = = (15)
Le premier terme correspond lcrouissage cinmatique linaire type Prager ; le second, introduit par Armstrong-Frederick
[15] et Chaboche [16], constitue la partie non linaire de lcrouissage cinmatique. Pour a, on retrouve lcrouissage
R
p
(p) R(p)
R R s
R
0
0
R
s
durcissem adoucisseme
p
31
cinmatique linaire. Une nouvelle mthode dintgration numrique de la loi dcrouissage cinmatique non linaire a t
propose par De Saxc et al. [17,18].

4.2.2 Calcul du multiplicateur plastique thorique
Le multiplicateur plastique est calcul laide de la condition de consistance dont lcriture dpend de lcrouissage :

0 R R P g
T
= =


3
2

(16)
o
dp
dR
' R ; p ' R R = =
(17)
et
P P p
T
p
T
p
p
ij
p
ij
3
2
3
2
:
3
2

= = =
(18)
Au cours de lcoulement plastique, on a :

P R 0 R P g
T 2 T
2
3
3
1
2
1
= = =
(19)
Donc


P R P
T T
'
3
2
=
(20)
Il faut dterminer . On utilise alors les dcompositions dviatrices/sphriques des tenseurs de contraintes et de dformations :
(21)
ij ij ij ij ij h ij
e s

+ = + = ;
avec ) (
3
1
) (
3
1
et ) (
3
1
e h
tr tr tr = = =
Loi de Hooke
) (
1 ) 2 1 )( 1 (
3
p
ij ij ij ij
E E

+
+
+
= e
(22)
do ) ( ) (
1
;
2 1
p p h
G
E
K
E

=
+
= =

= e e s (23)
nt cisailleme de module :
E
G ; ilit compressib de module :
E
K avec
+
=

=
1 2 1

En utilisant les quations (10), (13) et (23), on obtient :

+ = = = =

H G G H G H G
p
3
2
3
2
) (
3
2
) ( e e e x s
(24)
En introduisant (24) dans (20) on obtient lexpression thorique du multiplicateur plastique :

=

+ +

= P
R H G
P G
T
T

avec
) ' (
3
2
2
e

(25)

4.2.3 Calcul de la matrice tangente thorique
Le calcul de la matrice tangente revient trouver la relation liant . Il convient tout dabord dtablir la relation :
e A s = .
Daprs les quations (23) et (25), on a :

+ +

= = =
2
) ' (
3
2
) ( ) (
R H G
P G
G G G
T
p
e
e e e s

(26)
32
do
e A e I s =

+
+

=
2
3
) ' ( 2
1
G
R H
P
G
T
(27)

= + =

+ +
+ +
+ +
+ =
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 1 1
0 0 0 1 1 1
0 0 0 1 1 1
avec
3
1
0
0
0 3
1
33 22 11
33 22 11
33 22 11
U U s s




(28)
De mme + = U e
3
1
(29)
Introduisant (27) et (29) dans (28) on obtient :

+ = +

=
+ = + = + =


U AU A U U A
U e A U s U s
3 3
1
3 3
1
3 3 3
1
K K
K K
(30)

U
U
U U I U A G
G
R H
P G
G
G
R H
P
G
T T
=

+
+

=

+
+

=
2 2
3
) ' ( 2
1
3
) ' ( 2
1
(31)
Remarque : = 0 car est un tenseur dviateur. U
T
P
T
P
En remplaant AU par GU dans (30), on obtient finalement :
=

+ =
ep
G K
D U A
3
(32)
La matrice tangente thorique est donc dfinie par :

+ = U A D
3
G K
ep
(33)
4.2.4 Intgration des lois de comportement
Lintgration des lois de comportement joue un rle trs important dans un code de calcul par lments finis. En effet,
elle dtermine la prcision des rsultats. Des erreurs sur les estimations des variables une fois commises ne sont plus
rattrapables, de plus lorsque les estimations dpendent de lhistoire du chargement ces erreurs peuvent se propager dun
incrment un autre, donnant des rsultats qui scartent de plus en plus de la solution ; do limportance dutiliser des
mthodes dintgration stables et prcises. Dans cette tude, on choisit lalgorithme dintgration du type implicite.
On suppose que lon dispose des contraintes et des variables internes linstant t (correspond au pas numro n);
intgrer la loi de comportement revient, partir de lincrment des dplacements nodaux u estim entre linstant t et t+t,
calculer les contraintes et les variables internes linstant t+t (correspond au pas numro n+1) vrifiant la loi de
comportement.
Considrons un tat plastiquement admissible (pas numro n) en un point de la structure tudie. Les caractristiques
de ltat sont :
n
,
n
p
, x
n
, p
n
; g(
n
, x
n
, p
n
) = 0
A partir de u on peut calculer lincrment des dformation : = B u =
e
+
p
(34)
o B est un oprateur drive de fonctions de forme.
Le but est de calculer :
n+1
,
p
n+1
, x
n+1
, p
n+1
vrifiant :

n+1

=
n
+ (35)

n+1
p
=
n
p
+
n+1

(36)


1 n n 1 n
H
3
2
x x
+ +
+ = (37)
33

1 1 1 1 1
;
3
2
+ + + + +
= + =
n
T
n n n n n
P p p (38)
(39) ) (
1 1 1
p
n n n
G
+ + +
= e s
(40) ) (
1 1 1
p
n n n + + +
= D
(41)
1 1 1 + + +
=
n n n
x s
La mthode la plus couramment utilise pour intgrer les lois de comportement plastique est sans doute la mthode
dite Prvision Elastique Retour Radial (PERR), initialement introduite par Wilkins [12], Krieg et Krieg [13] pour des
modles de comportement parfaitement plastique. La notion doprateur tangent consistant a t introduite par Nagtegaal [9].
Lextension de cette mthode au cas des modles avec crouissage cinmatique non linaire a t ralise par Simo et Taylor
[19]. Le principe de cette mthode consiste calculer la contrainte finale comme projection dune contrainte dessai sur la
surface de charge finale selon la normale passant par la contrainte dessai (Figure 4.3).

g
n
= 0
R
n
x
n

2
g
n+1
= 0
n
n
x
R
n+1

n+1









Figure 4.3 : Projection de la contrainte sur la surface de charge
La contrainte dessai est calcule en supposant que lincrment de dformation soit entirement lastique :

E
=
n

+
E

=
n

+ D : (42)
Les relations (35) (41) sont facilement ralises ds que lon a obtenu le multiplicateur plastique dfini par la condition de
consistance la fin du pas :
g(
n+1
, x
n+1
, p
n+1
) = 0 (43)
Remplaant les relations (35) (41), lquation (43) devient une relation non linaire en vrifier :
g() = 0 (44)
4.2.4.1 calcul de
Reprenons lexpression (43) et (38)
0 p R P g
n
2
n
T
n
= =
+ + +
) (
3
1
2
1
1 1 1
(45)

1 1 1 1 1
;
3
2
+ + + + +
= + =
n
T
n n n n n
P p p
Il suffit donc de calculer
n+1
en fonction de et de grandeurs connues.
Calcul de
n+1


En utilisant les relations (36), (39) et (41), on a :
34

1 1
1 1 1
1 1 1 1 1 1
3
2
) (
3
2
) (
3
2
) (
+ +
+ + +
+ + + + + +

+ =
=
= =
n n
p
n n
n n n
p
n n
n n
p
n n n n n
H G G
H G
H G

x e
x e
x e x s


Posant (connu)
n
p
n n E
G x e =
+
) (
1

1 1
3
2
+ +

+ =
n E n
H G

do

+ +

=
+
H G
E
n
3
2
1
1
(46)
Introduisant (46) dans (45) on obtient :

0 ) (
3
1
3
2
1 2
) (
1
2
2
=

+ +

=
+ n
E
T
E
p R
H G
P
g

(47)
o

+ +

+ =
+

2
1
3
2
1 3
2
H G
P
p p
E
T
E
n n

Posant
2
3
2
1
) (

+ +

=

H G
P
E
T
E

La relation (47) devient :
0 ) (
3
2
3
1
) (
2
1
) (
2
=

+ =
n
p R g
(48)
a rsolution de cette quation non linaire en est faite par lintermdiaire de la mthode de Newton-Raphson qui suit le
schma suivant (Figure 4.4) :

= 0
Boucle sur les itrations
) ( '
) (

g
g
d
= + d
d <
Fin du calcul de
oui
non

Figure 4.4 : Mthode de Newton-Raphson pour le calcul de
35
avec :

+ =
) (
) ( 2
) ( '
3
2
) (
3
2
' ) (
3
2
3
2
) ( '
2
1
) ( '




n n
p R p R g
(49)
4.2.4.2 Calcul de la matrice tangente consistante
La relation tangente est obtenue en crivant que le critre et la variation du critre est nulle la fin du pas :

0 R d dg
2
n
=

=
+
3
1
2
1
2
1

1 1 1
avec
+ + +
=
n
T
n n
P (50)
0 dp RR
3
2
d
1 n 1 n 1 n
=
+ + +
' (51)
daprs (38) on a :
) (
3
2
3
2
1 1 1
+ =
+ + +
d d dp
n n n
(52)
do
0 ) (
3
2
3
2
'
3
2
1 1 1 1
=

+
+ + + +
d d RR d
n n n n
(53)

R R
n n
3
2
0
3
1
2
1
1
2 2
1
= =
+ +

(54)
do
2
1
1 1
1
1
'
3
2
'
3
2
1
'
3
2
'
3
2
1
) (
+
+ +
+
+

=

=
n
n
T
n
n
n
R
Pd R
d
R
R
d

(55)
avec ( ) ) (
3
2
1 1 1 1 1 1
+ = =
+ + + + + +
d d H d d d d
n n n n n n
s x s
do

+
=
+ + +
) (
3
2
3
2
1
1
1 1 1

d H d
H
d
n n n
s
(56)
Injectant (56) dans (55) il vient :
2
1
1 1
) ' (
3
2
'
3
2
1
) (
+
+ +
+

=
n
n
T
n
H R
Pd R
d

s
(57)
(58) ) ) ( ( ) (
1 1 1 1 1 1 + + + + + +
= =
n n n
p
n n n
d d d G d d G d e e s
Injectant (56) et (57) dans (58) on obtient :

+
+ = =

=
+ +
+
+ +
+

'
3
2
1 3
) ' ( 2
1
1 1
2
1
1 1
1
R G
R H
w avec d d
w
P
G d
n n
n
T
n n
n
e A e I s
(59)
Par analogie avec la relation (32) on obtient finalement la matrice tangente consistante :
d
n+1
= D
ep
d
n+1
avec
U A D
3
ep
G K
+ =
(60)
La mthode du retour radial est quivalente la mthode implicite pure qui vrifie le critre de la plasticit la fin du
pas et garde ses proprits de stabilit inconditionnelle. Lorganigramme gnral de la mthode dintgration est prsent la
figure 4.5.
36





















Figure 4.5 : Algorithme de calcul lastoplastique
Boucle ditration dquilibre i=1, max_iter
Calcul du rsidu : R
i
= F - B
T

i
dv
Rsolution : K
T
i
U = R
i

Boucle sur les lments
Boucle sur les points dintgration
= B
T
u

E
= s
i
x
i
+ De
i

Calcul de (Figure 4.4)
Actualisations :

+ +

=
2

+
H G
E
n
3
1
1
;
1 1
2
+ +

n n n

3
+ = H x x
1 1 1 1 1
;
3
2
+ + + + +
= + =
n
T
n n n n n
P p p

n+1
p
=
n
p
+
n+1
; s
n+1
= x
n+1
+
n+1

n+1
= s
n+1
+ K ; U A D
3
G K
ep

+ =
Calcul de la matrice tangente : K
T
i
= B
T
D
ep
B dv
Assemblage
Test de convergence : <

U
U

non
oui
Pas suivant
37
4.2.5 Programmation en C++
#include <windows.h>
#include <iostream.h>
#include <fstream.h>
#include <string.h>
#include "Objet_math.h"
//------------------------------------------------------------------------------------------
// Function : Numerical integration of elastoplastic constitutive equations
//------------------------------------------------------------------------------------------
// Method : consistent linearization introduced by J.C. Nagtegaal
// and extended by J.C. Simo & R.L. Taylor
//------------------------------------------------------------------------------------------
// References :
// J.C Nagtegaal, "On the implementation of inelastic constitutive equations
// with special reference to large deformation problems"
// Comp. Methods Appl. Mech. Eng., Vol.33, 469-484 (1982).
// Simo J.C. and Taylor R.L.,
// "Consistent tangent operator for rate-independant elasto-
// plasticity,
// Comp. Methods Appl. Mech. Eng., Vol.48, 101-118 (1985).
// Simo J.C. and Taylor R.L.,
// "A return mapping algorithm for plane stress elastoplasticity
// Int. J. Num. Meth. Eng., Vol.22, 649-670 (1986).
//------------------------------------------------------------------------------------------
// Written by : Z.Q. Feng
//-----------------------------------------------------------------------------------------
//
void main(int argc, char* argv[]){
char filename[30],file_inp[30],file_out[30];
if (argc==1) {cout<<"Input file name please? "; cin>>filename;}
else strcpy(filename,argv[1]);
strcpy(file_inp,filename); strcat(file_inp,".inp");
strcpy(file_out,filename); strcat(file_out,".xls");
fstream Inp,Out;
Inp.open(file_inp,ios::in);
Out.open(file_out,ios::out);
//
int i,step,iter,nstep;
double young,poisson,G,K;
double p,mises,c1,cst1,cst,g,g_prim,phi,phi_prim,lamda,dlamda,teta;
double R,R_prim,Rs,R0,gamma,H,J2;
TENSEUR sigma(6),s(6),x(6),eta(6),eta_elas(6),strain_t(6),strain_p(6),dstrain(6);
TENSEUR xx(6),I(6); I[0]=I[1]=I[2]=1.0;
MATRICE P(6,6); P[0][0]=P[1][1]=P[2][2]=1.0; P[3][3]=P[4][4]=P[5][5]=2.0;
//
/* data input */
//
char ligne[100];
Inp>>ligne; Inp>>young>>poisson;
Inp>>ligne; Inp>>Rs>>R0>>gamma>>H;
Inp>>ligne; for (i=0;i<6;i++) Inp>>dstrain[i];
Inp>>ligne; Inp>>nstep;
//
// D matrix
//
G=young/(1.0+poisson); K=young/(1.0-2.0*poisson);
MATRICE D(6,6);
c1=(1.0+poisson)*(1.0-2.0*poisson); cst=young*(1.0-poisson)/c1;
cst1=young*poisson/c1;
D[0][0]=D[1][1]=D[2][2]=cst;
D[0][1]=D[1][0]=D[0][2]=D[2][0]=D[1][2]=D[2][1]=cst1;
D[3][3]=D[4][4]=D[5][5]=G/2.0;
Out<<"\tseq\tJ2"<<endl;
38
//
/* incremental step */
//
R=R0;
for(step=0;step<nstep;step++){
strain_t+=dstrain;
s=sigma.devia();
eta_elas=s-x+D*dstrain.devia();
// eta_elas=G*(strain_t.devia()-strain_p)-x;
cst=eta_elas*(P*eta_elas);
g=0.5*cst-0.33333*R*R;
if (g>=0.0) {
// plasticity
lamda=0.0;
// calculation of plastic multiplier "lamda" by Newton method
for(iter=0;iter<100;iter++){
cst1=1.0+(G+0.6667*H)*lamda;
phi=cst/(cst1*cst1);
phi_prim=-2*cst*(G+0.6667*H)/(cst1*cst1*cst1);
p=p+sqrt(0.66667*phi)*lamda;
R=Rs-(Rs-R0)*exp(-gamma*p);
R_prim=gamma*(Rs-R0)*exp(-gamma*p);
g=0.5*phi-0.33333*R*R;
g_prim=0.5*phi_prim-0.66667*R*R_prim*sqrt(0.66667)*
(0.5*phi_prim*lamda/sqrt(phi)+sqrt(phi));
dlamda=-g/g_prim;
lamda+=dlamda;
if (fabs(g/g_prim)<0.00001) break;
}
//
// actualisation
//
eta=eta_elas/(1.0+(G+0.6667*H)*lamda);
x+=(0.66667*H*lamda)*eta;
p+=sqrt(0.66667*eta*(P*eta))*lamda;
strain_p+=lamda*eta;
s=x+eta;
}
else {
// elasticity
s=eta_elas;
eta=eta_elas;
p=0.0;
}
//
teta=0.3333*strain_t.equiv1();
sigma=s+(K*teta)*I;
mises=sigma.equiv2();
mises=sqrt(mises);
J2=sqrt(1.5*eta*(P*eta));
Out<<p<<"\t"<<mises<<"\t"<<J2<<endl;
}
exit(0);
}
39
4.3 MODELES DE GRANDES DEFORMATIONS ELASTOPLASTIQUES
Dans le paragraphe prcdent, on a prsent en dtails les thories des petites dformations lastoplastique, et
surtout la mthode du retour radial pour intgrer la loi de comportement. Lextension de ces thories aux grandes dformation
entrane lexistence dun repre privilgi et il existe un couplage des vitesses de dformations plastiques et lastiques et de la
vitesse de rotation, vis--vis de ce repre.
Contrairement aux petites dformations, lorsquapparaissent dans un solide de grands dplacement et de grandes
dformations, il nest plus possible de confondre les configurations dforme et non dforme. Une attention particulire doit
alors tre porte la cinmatique, aux reprage des particules et aux choix des mesures des dformations et des contraintes.
Ces aspects sont dvelopps dans de nombreux ouvrages de mcanique notamment ceux de Malvern [20], Sidoroff [21], Glin
et al. [22,23].

4.3.1 Description des grandes transformations
La description des grandes transformations gomtrique dun solide ncessite le reprage des particules P qui le
constituent tout au long de son mouvement dans le temps. Un rappel des dfinitions de ce que lon appelle dans la suite :
rfrentiel, configuration, tenseur de dformations est ncessaire.

Rfrentiel, repre, configuration
La notion de rfrentiel est lie celle dobservateur. On appelle rfrentiel, not , un ensemble de points anims
dun mouvement de corps rigide. Pour reprer les positions spatiales des particules P il est commode dintroduire dans le
rfrentiel un repre R, souvent orthonorm. Dans ce repre, qui matrialise le rfrentiel, une particule P linstant t fix a
pour coordonnes (x
1
, x
2
, x
3
). Lensemble des positions spatiales x occupes par les particules P du solide, chaque instant t,
sappelle la configuration du solide linstant t, note C
t
. On introduit souvent une configuration de rfrence C
0
qui est une
configuration particulire connue du solide un instant t
0
connu (Figure 4.6).








Figure 4.6 : Rfrentiel, repre, configuration x
1
x
3
x
2
C
0
C
t
P
x
X
P
R


Gradient de dformation
Dans une description lagrangienne, le mouvement du milieu continu peut tre dfini, par rapport une configuration de
rfrence C
0
, par la fonction vectorielle :
x = (X,t) (61)
La fonction donne la position x linstant t de la particule P qui occupait la position X linstant t
0
dans la configuration de
rfrence C
0
. Il est habituel dintroduire le vecteur dplacement u(X,t) et dcrire (61) sous la forme quivalente :
x = (X,t) = X + u(X,t) (62)
La fonction dfinit le mouvement global du solide. Pour crire les transformations gomtriques au voisinage dune particule
P entre une configuration de rfrence C
0
et la configuration actuelle C
t
, on introduit le tenseur gradient de dformation F dfini
par :

j
i
ij
j
i
j
i
ij
t
t F
X
u
X
x
X
X
X

+ =

=
) , (
) , (

(63)
Localement les formules de transport scrivent :
Pour un vecteur : dx = F dX (64)
Pour un volume : dv = J(F) dV avec J(F) = det(F) (65)
40
Pour une surface oriente : ds = J(F) F
-1
dS (66)
Mesures des dformations
Le tenseur gradient de dformation F recle des informations la fois sur la dformation du solide et sur sa rotation
au voisinage dune particule. Les lois de comportement crites en fonction de F doivent tre construites de manire ce qu
une rotation de corps rigide ne corresponde aucune modification de ltat de contraintes. Des mesures des dformations nulles
dans le cas dune rotation de corps rigide, permettent dcrire des lois de comportement qui satisfont cette condition.
Pour caractriser les changements de forme, il faut caractriser les variations de longueurs et les variations dangles,
soit en fait les variations de produits scalaires. En partant de deux vecteurs dX et X qui aprs dformations deviennent dx et
x, et daprs la relation (64) on peut crire :
dx
.
x = dX F
T
F X = dX C X (67)
Le tenseur C = F
T
F, symtrique, est le tenseur des dilatations ou encore le tenseur de Cauchy-Green droite. Pour caractriser les
allongements, on introduit un nouveau tenseur en comparant les produits scalaires dx
.
x et dX
.
X :
dx
.
x - dX
.
X = 2 dX E X (68)
Le tenseur E = (C-I)/2, symtrique, est le tenseur des dformations de Green-Lagrange. Il a les mmes directions principales
que le tenseur C. Ces deux tenseurs sont lagrangiens, ils oprent sur des quantits dfinies sur la configuration de rfrence C
0
.
Le tenseur eulrien correspondant C est dfini de la manire suivante :
dX
.
X = dx F
-1T
F
-1
x = dx B
-1
x (69)
Le tenseur B = FF
T
, symtrique, est le tenseur de Cauchy-Green gauche.
Le tenseur eulrien quivalent E est dfini par la relation :
2A = I - B
-1
(70)
Le tenseur A est le tenseur dAlmansi. Il exprime les mmes variations gomtriques que le tenseur E :
dx
.
x - dX
.
X = 2 dx A x

Dcomposition polaire
Une autre mthode pour liminer la rotation de corps rigide dans la mesure des dformations est la dcomposition polaire de F
en un tenseur de rotation de corps rigide R orthogonal et un tenseur de dformation pure symtrique U ou V.
F = R
.
U = V
.
R (71)
La figure 4.7 Illustre cette dcomposition.
U
V
R
F
R

Figure 4.7 : Dcomposition polaire
Les tenseurs C et U dune part et B et V dautre part dcrivent les mmes changements de forme partir de la configuration de
rfrence et de la configuration de actuelle. Ils sont lis par les relations suivantes :
C = F
T
F = U R
T
R U = U
2
(72)
B = FF
T
= V RR
T
V = V
2
(73)
41
Les directions principales de C (respectivement B) concident avec directions principales de U (respectivement V). Le calcul de
U (respectivement V) peut se faire partir de C (respectivement B) en suivant les tapes suivantes :
diagonaliser C : C
d
= Q
T
C Q o Q contient les vecteurs propres de C
calculer : U
d
= (C
d
)
1/2

calculer : U = Q U
d
Q
T

La rotation R de corps rigide sobtient alors par : R = F U
-1
(74)

Taux de dformation
La vitesse, dans le rfrentiel , de la particule P qui occupe la position X dans la configuration de rfrence C
0
sobtient
partir de la relation (61) par :

t
t) , (
t) , (

=
X
X v (75)
La drive par rapport au temps du tenseur gradient de dformation sexprime alors en fonction de v par :

=
X
X
F
t) , (
t

(76)
La drive par rapport au temps dun vecteur dx dans la configuration actuelle C
t
sobtient en drivant lexpression (64) :
(77) X F x d d

=
Le tenseur eulrien correspondant dfini sur la configuration actuelle C F

t
est obtenu en remplaant dX par son expression
(64) dans (77) :
(78) x L x F F x d d d
1
= =

le tenseur non symtrique

x
v
x
X
X
v
F F L

= =
1

est appel le tenseur gradient des vitesses de dformations. Il se

dcompose en deux parties L = D + W : une partie symtrique D = (L + L
T
) lie la vitesse de dformation de la matire et
une partie antisymtrique W = (L - L
T
) lie la vitesse de rotation de la matire. En remplaant L par son expression
et F par RU et en utilisant lorthogonalit de R on obtient :
1
= F F L

[ ]
T
s
1
R U U R D

=

(79)
[ ]
T
a
1 T
R U U R R R W

+ =

(80)
4.3.2 Intgration des lois de comportement en grandes transformations
La recherche de ltat dquilibre dun solide soumis des efforts extrieurs, ncessite la dtermination des efforts
intrieurs qui sy dveloppent. Ces efforts intrieurs, cest dire les tenseurs de contraintes, dpendent des lois traduisant le
comportement physique du solide. Dune manire gnrale, une loi de comportement scrit sous la forme :
(t) =
<t
{F()} (81)
o est la fonctionnelle de rponse du matriau.
Deux mouvements *(X,t) et (X,t) sont dits objectivement quivalents si et seulement si

*
(X,t) = Z(t) ((X,t) o) + c(t) (82)
avec Z
T
Z = I ; det(Z) = 1.
o o reprsente un point fixe, c une translation et Z(t) une rotation du corps rigide. On peut facilement montrer que :

T T
T
T T 1
*
*
* * *
*
*
Z W Z Z Z W
DZ Z D
Z L Z Z Z F F L
F Z
X
F
+ =
=
+ = =
=

(83)
42
Un algorithme dintgration des lois de comportement est dit incrmentalement objectif si, pour un mouvement de corps rigide
sur lintervalle temporel [t, t+t], soit :
x
t+t
= Q x
t
+ c avec Q
T
Q = I (84)
les contraintes de Cauchy sont actualises de manire exacte selon

t+t
= Q
t
Q
T
(85)
o Q est le tenseur de rotation incrmentale.
Une loi constitutive en grandes transformations doit relier des quantits tensorielles et satisfaire le principe de
lobjectivit. Ce principe sexprime que la loi de comportement doit tre indpendante du rfrentiel choisi pour observer le
mouvement du solide. La fonctionnelle doit tre alors invariante dans tout changement de rfrentiel dobservation. Ainsi, si
on change F par QF, le tenseur de contrainte de Cauchy doit tre remplac par QQ
T
, cest dire :
(QF) = Q (F) Q
T
(87)
ceci revient crire que dans le rfrentiel tournant :
* = (F*) = QQ
T
(88)
Pour tendre la relation (32) au cas de grandes dformations et rotations, on peut adopter deux solutions :
1. Remplacer par une drive objective :
(89) + =
obj
o est un tenseur vitesse de rotation. Son choix conduit aux diffrentes drives objectives :
= R : dans le cas dun mouvement du corps rigide
= : la drive objective correspond celle de Jaumann [ ]
T
a
1 T
R U U R R R W

+ =

: la drive objective correspond celle de Green-Naghdi
T
R R

=
= W
i
: la drive objective correspond celle de Lee (W
i
est la vitesse de rotation
dune facette particulire)
2. Exprimer les lois de comportement dans un repre tournant avec la vitesse de rotation . Le relation (32) scrit dans le cas
de grandes dformations :
( ) ' : ' , ' , ' '
ep
D v D D = (90)
avec D
ep
le tenseur caractrisant le matriau considr et
= Q
T
Q
D = Q
T
DQ
v = Q
T
vQ
o v reprsente les variables internes. Le tenseur de rotation incrmentale Q est solution du problme de valeurs initiales :
(91)
I Q
Q Q
=
+ =
) t (
t t t ); ( ) ( ) (
T

avec = W : repre corrotationnel (drive de Jaumann)

: repre en rotation propre (drive de Green-Naghdi)
T
R R

=
= W
i
: repre tournant avec la vitesse de rotation dune facette particulire (drive de Lee)

Le tenseur Q peut aussi tre choisi comme la rotation propre R calcul par dcomposition polaire de F (Eq.74). Dans ce cas et
laide de la relation (79), on a : [ ] [ ]
s
T
s
T 1 1
= = = U U R R U U R R DQ Q D'
T

(92)
Pour intgrer la loi de comportement (90), on peut toujours utiliser lalgorithme de retour radiale dtaill au paragraphe 4.2 sur
lintervalle de temps [t, t+t], mais dans le cas de grandes dformations et rotations il est important de choisir une
approximation cinmatique au cours dun pas de temps pour valuer le tenseur vitesse de dformation D. Lhypothse
43
cinmatique la plus simple et la plus courante consiste supposer que la vitesse des particules est constant au cours de
lincrment considr. Celle-ci est alors donne par :

t
t t t

=
+
x x
v (93)
Ceci implique une variation similaire du gradient de dformation F

:
[ t t , t ; ]
t
) t ( ) t t (
t t t
+

+ +
=
+

F F
F (94)
Lapproximation du chemin rel par un chemin linaire vitesse constante prsente les inconvnients suivantes :
- Si la transformation entre t et t+t est une rotation pure, la transformation dfinie par (94) ne lest pas, do apparition
de dformations parasites affectant les variables internes du solide. Ce schma ne donc est pas incrmentalement
objectif.
- Si la transformation entre t et t+t se fait volume constant, le prsent schma provoque une variation de volume.
Pour amliorer cette approximation, Hughes et Winget [11] proposent les approximations suivantes :
D

= D
t+t/2
= constante (95)
Q

= Q
t+t/2
= constante (96)
La rotation Q est calcule partir de lquation diffrentielle , dfinissant le repre corrotationnel, en utilisant la
mthode du point milieu gnralise

W Q Q =
T

t 2 / t t
1
2 / t t
2
1
2
1
Q W I W I Q

=
+

+
(97)
Lhypothse de vitesse constante le long du chemin de dformation nest videmment pas la seule possible. Une premire
alternative est le chemin gradient de vitesse constant suggr par Godinas [25]. Une deuxime alternative est le schma de la
rotation finale instantane (RFI) d Nagtegaal et Veldpaus [9,10,26] et repris par Braudel et al. [27,28]. Comme le schma de
Hughes et Winget, il est aussi bas sur une approche corotationnelle. Par rapport ce dernier, il prsente les avantages
suivants :
- Il est toujours incrmentalement objectif quelle que soit la taille du pas de temps;
- Il ne gnre pas de dformations parasites dans le cas dune rotation de corps rigide;
- Il ne gnre aucune variation de volume parasite ;
- Il est plus simple et donc plus conomique ;
- Il est possible dobtenir analytiquement un oprateur tangent consistant. Ce dernier point rsultant de sa plus grande
simplicit.
Partons de lquation (90), on en dduit dans le systme daxes corotationnels :
(98)

+ =
+
+
d ' ' '
t t
t t t t

ou bien (99)

+ =
+
+ + +
d :
t t
t
ep t t
T
t t t t t
T
t t
D' D R R R R
do la relation [ ]
T
t t
t t
t
ep t t
T
t t t t t
d :
+
+
+ +

+ = R D' D R R R (100)
En particulier, si on choisit comme configuration de rfrence, la dernire configuration quilibre linstant t (formulation
actualise), de plus, on lie le systme corotationnel la rotation matrielle locale, alors on peut crire chaque instant
: [ ] t t , t +
F

= R

(101)
avec, en particulier
F
t
= I R
t
= U
t
= I (102)
Il en rsulte que, dans la configuration courante on a :
[ ]
T
t t t t t t t
'
+ + +
+ = R R (103)
44
avec

=
+
d : '
t t
t
ep
D' D
Dans le cas du matriau lastique, D
ep
sidentifie avec H, le tenseur de Hooke, alors on peut crire :

=
+ t t
t
d ' D' : H
Notons que, si on suppose la vitesse de dformation constante au cours de lincrment, et quon approxime lintgrale par
(104) ] 1 , 0 [ t t d
T t t
t
=

+
R D R D' D'
alors, pour = , on retrouve le schma de Hughes et Winget.
Afin de permettre lvaluation de lintgrale contenue dans la relation (100), il faut prciser la forme du terme D tel que dcrit
en (92). Pour ce faire, prenons lhypothse dune variation exponentielle du tenseur des dformations pures droit U au cours de
lincrment. Cest dire, il garde ses axes propres fixes :

= C U
t
t
exp

(105)
o C est un tenseur constant. La drive temporelle de U est alors donne par



U
C
C
C
U
t t
t
exp
t
=

(106)
A laide des relations (92), (105) et (106), on peut finalement crire
[ ]
t
s
1

= =

C
U U D'

= constant (107)
Il nous reste dterminer C. Or, en = t+t, on peut crire, en vertu de lhypothse (105) :
F
T
F = U
2
t+t
= U
2
= exp (2C)
Do C = ln (F
T
F) = ln (U) (108)
Le tenseur C sidentifie donc au tenseur naturel ou logarithmique des dformation entre les configurations C
t
et C
t+t
. Si la
transformation entre est un mouvement de corps rigide, alors F = R et U = I. On en dduit :
C = ln (U) = ln (I) = 0 D = 0 (109)

4.4 EXEMPLES NUMERIQUES

Les exemples tests ont pour but de valider lalgorithme dintgration des lois de comportement en petites ou grandes
dformations.
Exemple 1 : Petites dformations lastoplastiques (algorithme de retour radial)
On teste lalgorithme dvelopp au paragraphe 4.2 et le programme ralis sur un lment de volume avec les donnes
suivantes :
- Module de Young : E = 200000 MPa
- Coefficient de Poisson : = 0.3
- Limite lastique (rayon initial) : R
0
= 200 MPa (ou 500 MPa)
- Rayon satur : R
s
= 500 MPa (ou 200 MPa)
- Exposant : = 50
- Pente de lcrouissage cinmatique linaire : H = 50000 MPa
- Accroissement de dformations totales : = <0.00005 -0.00001 -0.00001 0.0 0.0 0.0>
Les figures 4.8 et 4.9 montrent lvolution de la contrainte quivalent de Von-Mises (seq) et lvolution du rayon du domaine
lastique (J2). On notera que si R
s
> R
0
(R
0
= 200 et R
s
= 500), le matriau durcit au cours dun coulement plastique (Figure
4.8) ; par contre si R
s
< R
0
(R
0
= 500 et R
s
= 200), lcoulement engendre un adoucissement du matriau (Figure 4.9).

45
0
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
0,00 0,01 0,01 0,02 0,03 0,04 0,05 0,05 0,06 0,07
dformation plastique cumule
c
o
n
t
r
a
i
n
t
e

(
M
P
a
)
seq
J2
0
100
200
300
400
500
600
700
0,00 0,01 0,01 0,02 0,03 0,04 0,05 0,05 0,06 0,07
dformation plastique cumule
c
o
n
t
r
a
i
n
t
e

(
M
P
a
)
seq
J2

Figure 4.8 : Durcissement Figure 4.9 : Adoucissement

Exemple 2 : Grandes dformations : test au niveau dun point dintgration comparaison des drives objectives de
Jaumann / Green-Naghdi
La comparaison de ces deux drives objectives utilises dans des lois hypolastiques et lastoplastiques a fait lobjet
de plusieurs tudes : Dafalias [24] et EL Mouatassim [7]. Dans ce test on utilise une loi hypolastique pour deux cinmatiques
diffrentes avec les donnes : E = 200000 N/mm
2
, = 0.3 et lhypothse des dformations planes.
Cinmatique 1 : cisaillement simple : 6 t 0 ;
1 0
t 1
) t (

= F
Comme mont la figure 4.10, lutilisation de la drive de Jaumann dans une loi hypolastique provoque des oscillations
sinusodales des contraintes alors que celle de Green-Naghdi conduit des contraintes qui croissent rgulirement au cours du
chargement.


Figure 4.10 : Comparaison des drives objectives de Jaumann / Green-Naghdi

Cinmatique 2 : longation combine avec une rotation :

=
+ =

=
2 t 0
t 2 ) t (
t 1 ) t (
;
1 0
0 ) t (
) t ( cos ) t ( sin
) t ( sin ) t ( cos
) t (

F
Dans cet exemple les longations ne sont permises que dans une seule direction. Le repre corrotationel et le repre propre
tournent avec la mme vitesse. On obtient donc les mme rsultats (Figure 4.11) par les deux drives objectives.
46


Figure 4.11 : Elongation combine avec une rotation
Exemple 3 : chargement dune poutre en flexion
Ce test au niveau dune structure a t propos dans le cadre du GRECO grandes dformations et endommagement. Le
maillage de la poutre (48 lments 8 nuds et 9 points dintgration), les conditions aux limites et le chargement
(dplacement impos) sont dfinis sur la figure 4.12. La loi de comportement utilise est une loi lastoplastique avec
crouissage isotrope linaire. Les caractristiques mcaniques de la poutre sont :
Module de Young : E = 200000 MPa
Coefficient de Poisson : = 0.3
Limite lastique :
e
= 400 MPa
Pente dcrouissage : R = 1000 MPa
avec lhypothse de dformations planes et le choix de la drive objective de Jaumann.
Ce test prsent lintrt de gnrer diffrents combinaison de trajets de dformation de la poutre : grandes dformations et
petites rotations prs de lencastrement (points 1,2,3 Figure 4.12), grandes dformations et grandes rotations prs de
lapplication du chargement (points 5 Figure 4.12) et petites dformations et petites rotations au voisinage du point 4. La figure
4.13 montre le maillage initial et la rpartition des dformations plastiques quivalentes dans la poutre dforme. Les zones
proches de lencastrement et du point dapplication du chargement sont les plus plastifies.
3
1
v = 1 mm
1
2
3
5
4

Figure 4.12 : Maillage et conditions aux limites Figure 4.13 : Dformations plastiques quivalentes

RFRENCES

[1] Clough R.W., The finite element in plan stress analysis, Proc. ASCE conf. on electronic computation, (1960).
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47
Solids Struc., V.11 (1975).
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Nuclear Engn. Des., V.28 (1974).
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[7] EL Mouatassim M., Modlisation en grandes transformations des solides massifs par lments finis. Thse de doctorat
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[8] Ponthot J.Ph., Traitement unifi de la mcanique des milieux continus solides en grandes transformations par la
mthode des lments finis. Thse de doctorat de l'Universit de Lige, (1995).
[9] Nagtegaal J.C., On the implementation of inelastic constitutive equations with special reference to large deformation
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[10] Nagtegaal J.C. and De Jong J.E., Some computational aspects of elastic-plastic large strain analysis, Int. J. Num.
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[12] Wilkins M.L., Calculation of elastoplastique flaws, in Methods in Computational Physics B. Alder (eds),
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[13] Krieg R.D. and Krieg B.D., Accuracies of numerical solution method for the elastic-perfectly plastic model, ASME, J.
Pressure Vessels and Piping Div. Vol.99, 510-515 (1977).
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Mech. Eng., Vol.48, 101-118 (1985).
[15] Armstrong P.S. and Frederick C.O., A mathematical representation of the multiaxial Bauschinger effect, C.E.G.B.
Repport RD/B/N731, (1966).
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[17] De Saxc G., Une gnralisation de lingalit de Fenchel et ses applications aux lois constitutives, C.R.A.S., Paris,
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[18] De Saxc G. et Hjiaj M., Sur lintgration numrique de la loi dcrouissage cinmatique non linaire, 3
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[19] Simo J.C. and Taylor R.L., A return mapping algorithm for plane stress elastoplasticity, Int. J. Num. Meth. Eng.,
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[21] Sidoroff F., Cours sur les grandes dformations, Rapport GRECO N51 (1982).
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(1984).
[23] Glin J.C., Modles numriques et exprimentaux en grandes dformations plastiques et endommagement de rupture
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[25] Godinas A., Calcul des gradients de vitesse constants au cours dun pas. Note interne, Service de Mcanique des
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[29] Feng Z.Q., Contribution la modlisation des problmes non linaires : contact, plasticit et endommagement. Thse
de Doctorat de l'Universit de Technologie de Compigne, France, (1991).
48
Chapitre 5 MODELISATION DE LA MISE EN FORME DES MATERIAUX EN
GRANDES DEFORMATIONS RIGIDE-VISCOPLASTIQUES

Ce chapitre est consacr la modlisation numrique de problmes de mise en forme de mtaux. On se place dans le
cadre de la mcanique des solides en grandes dformations rigide-viscoplastiques. A partir du principe variationnel de Hill, on
peut obtenir, d'une faon explicite, une formulation des lments finis. La mthode des multiplicateurs de Lagrange est utilise
afin de tenir compte de la condition d'incompressibilit plastique. Les problmes de contact et de frottement entre solides sont
pris en compte par une mthode de prdiction-correction. Une procdure itrative est utilise pour la rsolution du systme
d'quations non linaires. La compression d'un lopin axisymtrique et le forgeage d'un disque ont t simule par la mthode
propose. Les rsultats sont compars l'exprience et aux prvisions d'un modle analytique.

5.1 INTRODUCTION
Les procds de mise en forme (laminage, emboutissage, filage, extrusion,...) des pices mcaniques sont trs
prsents dans l'industrie actuelle. La modlisation de ces procds prsente de nombreuses difficults. Celles-ci proviennent
des multiples non-linarits mcaniques telles que : les non-linarits matrielles dues la loi de comportement du solide; les
non-linarits gomtriques qui se manifestent lorsqu'apparaissent des grands dplacements, des grandes rotations et
dformations; les non-linarits lies lvolution des conditions aux limites comme dans les problmes de contact et de
frottement entre solides. Comme ces procds sont trs complexes, il est difficile de les traiter par des mthodes analytiques.
Dans ce chapitre, on prsente principalement une tude numrique des procds de mise en forme par la mthode des lments
finis. Un modle analytique est galement prsent titre comparatif. Lors de la mise en forme des mtaux en grandes
dformations, les dformations lastiques sont beaucoup plus faibles que les dformations plastiques et peuvent souvent tre
ngliges. Ceci simplifie les formulations des lments finis et les procdures dintgration des lois de comportement par
rapport aux formulations lasto-plastiques qui ont t prsentes au chapitre 4. Pour traiter les problmes de mise en forme de
mtaux, la mthode des lments finis rigide-plastiques a t utilise par Mori et al. [MOR 82], Kim et al. [KIM 85], Yoon et
al. [YOO 88], Feng et De Saxc [FEN 96]. On prsente dans ce chapitre une mthode des lments finis rigide-viscoplastiques.
Comme la mthode rigide-plastique, cette mthode utilise souvent des formulations en vitesse (analogues celles de la
mcanique des fluides). La configuration actuelle est obtenue par intgration de la vitesse, ce qui permet d'viter les non-
linarits gomtriques. Cette mthode est donc trs commode pour traiter les problmes de mise en forme en rgime
stationnaire ou non stationnaire.
La condition d'incompressibilit plastique est introduite dans la formulation variationnelle par la mthode des
multiplicateurs de Lagrange. Des formulations par lments finis correspondantes ont t dvelopps dans ce chapitre.
L'analyse des problmes de contact avec frottement revt une grande importance dans de nombreuses applications
de mise en forme de mtaux pour lesquelles le contact entre solides dformables et les outils rigides ou dformables joue un
rle prdominant. Le contact entre deux (ou mme plusieurs) solides dformables se produit d'ailleurs dans de nombreux
problmes mcaniques. Ces processus engendrent le plus souvent de grandes dformations et des dplacements relatifs
importants entre le milieu dform et les outils.
Les phnomnes de contact et de frottement sont reprsents par des inquations non linaires qui font intervenir les
dplacements (ou vitesses de dplacement) d'une partie de la frontire, et les ractions de contact. Ces ractions et les surfaces
en contact sont inconnues priori.
Les lois de frottement couramment utilises dans le domaine de la mise en forme sont celle de Coulomb ou de
Tresca qui peuvent dcrire le contact adhrant ou glissant. Le contact avec lubrifiant exige parfois l'utilisation d'autres lois plus
complexes comme on peut le constater la lecture des travaux de Oden et Pires [ODE 83]. Lors de travaux antrieurs [SAX
91] [FEN 92] [FEN 93] [FEN 95], nous avons dvelopp des mthodes robustes et utiles la rsolution de problmes de
contact avec frottement et situes dans un contexte gnral.

5.2 HYPOTHESES ET LOI DE COMPORTEMENT
La formulation de la loi de comportement des matriaux relatives aux procds de mise en forme, est souvent trs
complexe. Pour faciliter le traitement mathmatique, on suppose que:
a) les dformations lastiques et les forces volumiques sont ngligeables au regard des dformations plastiques et des efforts de
mise en forme,
b) les matriaux sont isotropes et homognes,
c) la thorie de Lvy-Mises dcrit l'coulement des matriaux,
On adopte la formulation eulrienne pour dcrire les mouvements des particules matrielles du milieu. D'aprs la thorie de
Lvy-Mises, la loi d'coulement plastique s'crit :
49

s
ij
=


ij
(1)
o est une fonction scalaire qui, dans le cas rigide-viscoplastique, est gale :

=
2
3

avec
< comportement rigide
comportement viscoplastique




o : contrainte quivalente au sens de Von Mises,
: limite d'coulement initiale,
s
ij
: composantes du tenseur dviateur des contraintes,
: composantes du tenseur taux de dformation,
ij

=
2
3

ij

ij
: taux de dformation quivalente au sens de Von Mises.
Pour tenir compte de l'crouissage isotrope non linaire et de la sensibilit la vitesse de dformation, on a choisi pour la
contrainte quivalente une fonction empirique non linaire de la dformation quivalente et du taux de dformation
quivalente

de la forme :

= 1.0 + a
b
1.0 +

r
m

(2)

o a, b, r, et m reprsentent des constantes caractristiques du matriau.
On remarque que si r , on retrouve le modle rigide-plastique. Par ailleurs, il est intressant de noter que Zienkiewicz et al.
[ZIE 78] ont trait la mise en forme de mtaux viscoplastiques sous la forme d'coulements de fluides non-newtoniens.

5.3 PRINCIPE VARIATIONNEL
Considrons un milieu continu de frontire S, soumise une densit surfacique d'efforts extrieurs T sur S
1
, et un champ
de vitesses de dplacement impos sur S
0
tel que S
1
S
0
= S. Le principe variationnel de Hill [HIL 56] exprime que, parmi
tous les champs de vitesses cinmatiquement admissibles, la solution exacte doit minimiser la fonctionnelle suivante :

= E
ij
d

- Tv dS
S
1

(3)

avec la condition d'incompressibilit plastique impose
ij

:

ii
= 0 (4)
o v : vecteur vitesse,
: taux de dformation,
ij

: taux de dformation volumique,

ii

E( ) : travail interne de dformation.

ij

E
ij
= s
ij
d
ij
0

ij
= d
0

(5)

En introduisant (2) dans (5) et aprs intgration, on obtient :

E
ij
= Y +
1
(m+1)r
m

m+1

(6)

50
o
Y = 1.0 + a
b

Ce principe conduit la rsolution d'un problme de minimisation d'une fonctionnelle sous contraintes. En pratique, il est
difficile de trouver un champ de vitesse qui satisfasse la fois les conditions aux limites et la condition d'incompressibilit.
L'ide est d'introduire (4) dans (3) et d'tablir une nouvelle fonctionnelle. Le problme de minimisation sous contraintes est
donc remplac par un problme de minimisation sans contraintes. Pour ce faire, la mthode des multiplicateurs de Lagrange
peut tre utilise. Ainsi, en introduisant le multiplicateur de Lagrange , la nouvelle fonctionnelle s'crit :

L
= Y +
1
(m+1)r
m

m+1
d

+
ii
d

- Tv dS
S
1

(7)

On peut prouver que le multiplicateur de Lagrange s'interprte physiquement comme la contrainte hydrostatique.

5.4 DISCRETISATION ET FORMULATION DES ELEMENTS FINIS
Dans le contexte des lments finis [DHA 81], les vitesses de dplacement nodales v
n
sont des inconnues. Le vecteur des
vitesses dans un lment n est obtenu par interpolation des v
n
:
v = N v
n
(8)
o N est la matrice des fonctions de forme.
Le taux de dformation est :
ij
= L v

= LN v
n
= B v
n
(9)
o L est l'oprateur du gradient symtris.
Le taux de dformation volumique est :

ii
= C
ij

= C B v
n
(10)
o C =
1 1 1 0 [ ]
1 1 0 0 [ ]
1 1 1 0 0 0
[ ]



pour le cas axisymtrique
pour le cas de dformation plane
pour le cas tri - dimensionnel

Supposons que la contrainte hydrostatique est constante dans un lment, nous pouvons donc crire la fonctionnelle d'un
lment n sous forme matricielle :
L
n
= G1
n
+
n
G2
n
+ GT
n
(11)
o

G
1
n
= Y

n

2
3
v
n
T
B
T
Bv
n
+
1
m+1 r
m

2
3
v
n
T
B
T
Bv
n
m+1
2
d


G
2
n
= C
T
Bv
n

n
d


G
T
n
= - T
T
Nv
n
s
1
n
dS

La fonctionnelle totale est obtenue par assemblage :

L
=
L
n

n=1
NELT
=
L
V,


(12)

o V = [v
1x
v
1y
v
1z
v
2x
v
2y
v
2z
... v
Nx
v
Ny
v
Nz
]
T

= [
1

2


...
NELT
]
T

NELT reprsente le nombre total dlments et N le nombre total de noeuds.
D'aprs le principe variationnel, on a :
51

L
=

L
n
v
n
v
n
+

L
n

n

n

n=1
NELT



=

L
V
V +

= 0

(13)

Comme les variations V et sont arbitraires, on obtient alors :

L
V
=

L
n
v
n

n=1
NELT
= 0

(14a)

=

L
n

n=1
NELT
= 0

(14b)

En drivant la fonctionnelle L
n
(Eq.11) par rapport v
n
et
n
, on trouve :

L
n
v
n
= Y
2
3
B
T
Bv
n
2
3
v
n
T
B
T
Bv
n
+
2B
T
Bv
n
3r
m

2
3
v
n
T
B
T
Bv
n
m-1
2
d

n


+
n
B
T
C d

n
- N
T
T dS
S
1
n


= Y H v
n
+
n
Q - F (15a)

L
n

n
= C
T
B v
n
d

n
= Q
T
v
n

(15b)

o
H =
2
3

1

m-1
r
m
B
T
B d

n


Q = B
T

n
C d


F = N
T
T dS
S
1
n

Aprs assemblage de tous les lments, le systme d'quations (14) s'crit sous la forme suivante :

L
V

=
Y H

n=1
NELT
Q

n=1
NELT
Q
T

n=1
NELT
0
V

-
F

n=1
NELT
0
= 0

(16)

Soit R(V, ) = Fint(V, ) - Fext = 0 (17)
R est le vecteur des rsidus. Fint et Fext sont respectivement les vecteurs de forces internes et extrieures. La minimisation de
52
la fonctionnelle conduit alors un systme dquations non linaires dont les inconnues sont les vitesses aux noeuds et les
pressions aux lments du maillage. En utilisant la mthode itrative de Newton-Raphson pour la rsolution de ce systme, on
peut obtenir les formulations par lments finis (matrice de rigidit tangente et vecteur des rsidus):

K
T
[ ]
i 1
d { }
i
= R { }
i 1
(18)

o {d} = [V ]
T



K
T
=

L
n
v
n
v
n
T

n=1
NELT

L
n

n
v
n
T

n=1
NELT

L
n
v
n

n=1
NELT

L
n

n

n

n=1
NELT
=
Y P+D

n=1
NELT
Q

n=1
NELT
Q
T

n=1
NELT
0
(19)


R =
Y H v
n
- F

n=1
NELT
Q
T

n=1
NELT
v
n
(20)
o

P =
2
3

1

n
B
T
B -
2
3
bb
T

2
d


D =
2
3

m-1
r
m

n
B
T
B +
2(m-1)
3

bb
T

2
d


b = B
T
Bv
n
Le champ de vitesses est actualis chaque itration par:
V
i
= V
i-1
+ V
i
(21)
o est choisi pour assurer la convergence dont le critre scrit en termes de variation relative de vitesse ou de rsidus:
Tol

V
V
; ||R|| Tol (22)
o Tol est une constante trs faible (typiquement, Tol 0.000001 0.001).
Dans leur grande majorit, les procds de mise en forme font intervenir des phnomnes d'coulement de type transitoire.
Dans le cas prsent, on adopte une description dite "Lagrangienne ractualise" :
a) on se place l'instant donn t;
b) l'aide des conditions aux limites (vitesse des outils sur S
0
, par exemple) et des formulations prcdentes, on
calcule un champ de vitesses V
t
;
c) l'aide de ce champ, on volue un pas de temps t donnant une dformation acceptable et compatible avec
l'arrive en contact de certains nuds ;
d) on ractualise alors la gomtrie l'aide de ce pas de temps :
X
t+t
= X
t
+ t V
t
(23)
On recommence ainsi le calcul jusqu' la fin de l'opration de mise en forme. Simuler l'ensemble du procd revient donc
rsoudre un certain nombre de problmes pseudo-stationnaire. Cette approche dite "explicite" est galement utilise dans les
53
logiciels de calcul tels que FORGE2 et FORGE3 [DUC 93].

5.5 APPLICATION NUMERIQUE
5.5.1 Forgeage d'un lopin axisymtrique
On considre titre d'exemple, un lopin de diamtre initial
0
= 60 mm et de hauteur H
0
) = 90 mm, forg de faon
quasi statique entre deux tas rigides. Le contact et le frottement seront pris en compte dans cet exemple. On considre le cas o
le coefficient de frottement () vaut 0.4. En raison de la symtrie, on ne traite par le calcul, que le quart du lopin. Le maillage
d'un quart du lopin comporte 176 nuds dont 18 candidats au contact, et 150 lments axisymtriques. Chaque lment
comporte 4 nuds et 4 points d'intgration. Afin de comparer les rsultats numriques avec ceux du modle analytique, on
choisit les constantes du matriau suivantes : a=b=0, r=1, n=0.1 et =200 N/mm
2
. La figure 5.1 montre la configuration initiale
et dforme pour le lopin entier. Le champ de contraintes quivalentes au sens de Von Mises est illustr figure 5.2. On
remarque de fortes concentrations de contraintes au centre et aux bords du lopin.


Figure 5.1 : Forgeage quasi statique d'un lopin axisymtrique jusqu' mi-hauteur Figure 5.2 : Contrainte quivalente (MPa)

5.5.2 Forgeage d'un disque axisymtrique
Le deuxime exemple concerne le forgeage d'un disque et constitue un test plus svre que le prcdent notamment
en ce qui concerne le calcul des dformations et la rsolution du problme de contact. Un lopin cylindrique plac dans un
conteneur est sollicit par deux tas se rapprochant du centre de symtrie la mme vitesse. Les tas et le conteneur prsentent
donc une symtrie de rvolution et sont supposs rigides. Les figures 5.3 et 5.4 montrent respectivement les maillages initial et
dform.


Figure 5.3 : Forgeage d'un disque : maillage initial Figure 5.4 : Forgeage d'un disque : maillage dform

5.6 APPROCHE ANALYTIQUE RELATIVE AU FORGEAGE D'UN LOPIN AXISYMETRIQUE
Le problme, classique en mise en forme [BAQ 73] est trait par la mthode des tranches, en tenant compte de la loi de
frottement de Tresca et en ngligeant le phnomne de bombement (Figure 5.5). Dans la prsente tude, on considra, de plus,
un comportement du matriau de type viscoplastique dcrit par l'quation (2).

54

zz

rr

f
z
r

Figure 5.5 : Tranche sollicite dans un lopin axisymtrique
L'quilibre d'une tranche est formul par la relation suivante:

rr
+ r
dr
d
rr

-
h
r 2

f
= 0 (24)
o h dsigne la hauteur instantane du lopin et
f

la cession de frottement obissant la relation dite de Tresca :

f

=
3

(25)
La condition d'coulement plastique s'crit:
2
J = (26)
o J
2
reprsente le deuxime invariant du dviateur des contraintes, et la contrainte d'coulement plastique. Nous faisons
l'hypothse que le champ de contraintes est tel que:
rr
=

(27)
Par combinaison des quations (24), (26) et (27) on obtient l'effort de forgeage:
T = ds
S
zz

= R
2

+
h
R 2
3 3
m
1
(28)
En considrant une loi de comportement viscoplastique et par rduction de l'expression (2) on obtient:
= (

)
n
(29)
ainsi que les relations gomtriques suivantes:

h
v
zz
= =

(30a)

=
0
zz
H
h
ln (30b)

h
H
R R
0
0
= (30c)
En combinant les relations (28), (29) et (30) on trouve l'expression de l'effort de forgeage en fonction de la dformation:
T = ( )

+

+
2 3
0
0
n 1
0
n
zz zz
e
H 3
1 e H v
/
) (

(31)
o reprsente le volume du lopin, et v la vitesse de dplacement impose au tas suprieur. On retrouve, dans l'expression
(31) l'effet du couplage frottement - lancement montrant que lorsque l'lancement initial (
0
/H
0
) tend vers l'infini, l'effort T
tend vers une valeur traduisant le comportement rhologique uniaxial du matriau. La figure 5.6 illustre les rsultats
exprimentaux obtenus sur un matriau modle (plasticine) ainsi que les prvisions issues du calcul par lments finis et de la
relation analytique (31). On observe une bonne cohrence entre les rsultats obtenus par les trois mthodes.
55

Figure 5.6 : Effort de forgeage

5.7 CONCLUSION
Dans le prsent chapitre nous avons prsent une formulation concrte et complte des lments finis rigide-
viscoplastiques destine l'analyse de procds de mise en forme des mtaux ou d'autres milieux incompressibles et
viscoplastiques. Cette formulation en vitesse, la fois pour les lois constitutives des matriaux et pour les lois du contact avec
frottement, a t applique au cas particulier du forgeage d'un lopin et d'un disque axisymtriques. Des rsultats analytiques
sont galement prsents titre comparatif. Les rsultats numrique, analytique et exprimentaux sont confronts et rvlent
une certaine convergence dans les deux cas traits.
Un algorithme dintgration implicite dans l'analyse de la mise en forme de mtaux a t dvelopp et a fait lobjet
dune publication dans European Journal of Mechanics, A/Solids, Vol.15, 51-66, (1996) [FEN96].

REFERENCES
[BAQ 73] Baqu P., Felder E., Hyafil J. et Descatha Y., "Mise en forme des mtaux; calculs par la plasticit", Tome 2, Edt.
DUNOD, Paris, 59-52, (1973)
[DHA 81] Dhatt G. et Touzot G., "Une prsentation de la mthode des lments finis", Edt. Maloine, Paris (1981)
[DUC 93] Ducloux, Gratacos et Coupez, "Similation tridimensionnelle du forgeage chaud (FORGE3)", Actes
STRUCOME, Paris, 545-554, (8-10 Dcembre 1993)
[FEN 92] Feng Z.Q. and Touzot G., "Analysis of two and three dimensional contact problems with friction by a mixed
finite element method", Revue Euro. Elments Finis, 1, 441-459 (1992)
[FEN 93] Feng Z.Q., Aazizou K. et Hourlier F., "Modlisation des problmes de contact avec frottement - Implantation en
C++ dans le code ZBuLoN", Proc. Colloque National en Calcul des Structures, Edt. HERMES, pp.1141-1156,
Giens, France, (11-14 Mai 1993)
[FEN 96] Feng Z.Q. and De Saxc G., Rigid-plastic implicit integration scheme for analysis of metal forming, European
Journal of Mechanics, A/Solids, Vol.15, 51-66, (1996)
[FEN 95] Feng Z.Q., "2D or 3D frictional contact algorithms and applications in a large deformation context",
Communications in Numerical Methods in Engineering, Vol. 11, 409-416 (1995)
[HIL 56] Hill R., "New horizons in mechanics of solids", J. Mech. Phys. of Solids, 5, 66 (1956)
[KIM 85] Kim Y.J. and Yang D.Y., "A formulation for rigid-plastic finite element method considering work-hardening
effect", Int. J. Mech. Sci., 27, 487-495 (1985)
[MOR 82] Mori K., Osakada K. and Oda T., "Simulation of plane strain rolling by the rigid-plastic finite element method",
Int. J. Mech. Sci., 24, 519 (1982)
[ODE 83] Oden J.T. and Pires E.B., "Non local and non linear friction laws and variational principles for contact problems
in elasticity", J. Appl. Mech. 50, 421-432 (1983)
[SAX 91] De Saxc G. and Feng Z.Q., "New inequality and functional for contact with friction: The implicit standard
material approach", Mech. Struct. & Mach., 19, 301-325 (1991)
[YOO 88] Yoon J.H. and Yang D.Y., "Rigid-plastic finite element analysis of three dimensional forging by considering
friction on continuous curved dies with initial guess generation", Int. J. Mech. Sci. 30, 887-898 (1988)
[ZIE 78] Zienkiewicz O.C., Jain P.C and Onate E. "Flow of solids during forming and extrusion, some aspects of
numerical solutions", Int. J. Solids Struc., 14, 15 (1978)
56
Chapitre 6 : MODELISATION DES PROBLEMES DE CONTACT AVEC FROTTEMENT

6.1 INTRODUCTION
Depuis que Hertz a introduit une thorie du contact en 1881, de nombreux problmes d'ingnieur faisant intervenir le
contact ont t rsolus. L'outil de calcul bas sur une approche analytique, est limit la rsolution des problmes simples de
contact : en effet la plupart des solutions analytiques supposent un contact sans frottement et des zones de contact connues, a
priori, et des formes gomtriques simples. Le dveloppement des techniques numriques de rsolution a permis de traiter des
problmes de contact plus complexes. La mthode des lments finis, en permettant la discrtisation des solides de formes
quelconques et la prise en compte aise de conditions aux limites diverses, offre un outil puissant de calcul pour tudier les
problmes de contact.
Aujourdhui l'analyse des problmes de contact avec frottement est trs importante pour beaucoup d'applications
d'ingnierie industrielle. La modlisation des procds industriels de mise en forme, et plus gnralement des phnomnes
complexes o le contact et le frottement sajoutent des non-linarits du matriau et de la gomtrie, ncessite des
algorithmes supplmentaires dans les logiciels gnraux dlments finis.
Malgr la linarit de la loi lastique, le problme de contact est intrinsquement non-linaire. En effet, la surface de
contact et les forces de contact sont, a priori, inconnues et elles changent progressivement lorsqu'on applique le chargement
externe.
Dans la littrature, de nombreuses mthodes ont t dveloppes pour rsoudre les problmes de contact par des
mthodes numriques comme la mthode des lments finis, parmi lesquels la mthode de pnalisation [1-5], la mthode de
flexibilit [6-8], la mthode de programmation mathmatique [9-13], la mthode des multiplicateurs de Lagrange [14,15]. Une
grande partie de ces articles traitent d'algorithmes numriques. Dans les codes aux lments finis industriels (ANSYS, PAM-
CRASH), les problmes de contact avec frottement dans le contexte des grandes dformations sont presque exclusivement
traits par des mthodes de pnalisation ou de rgularisation. Ces mthodes prsentent des inconvnients en ce qui concerne la
stabilit et la prcision numrique, en particulier pour tout ce qui touche la simulation des phnomnes de frottement.
Pour pallier ces insuffisances, une mthode du Lagrangien Augment a t dveloppe par Curnier et Alart [16,17].
Cette mthode consiste dterminer les inconnues (dplacement et raction) simultanment en utilisant un algorithme de
Newton gnralis. Simo et Laursen [18] ont galement propos une mthode similaire. En collaboration avec le Professeur
Gry De Saxc, nous avons propos une mthode bipotentielle fonde sur la thorie MSI (Matriau Standard Implicite) [19],
dans laquelle une nouvelle formulation du lagrangien augment est dveloppe. Pour les problmes de contact unilatral avec
frottement, la mthode bipotentielle n'utilise qu'un seul principe variationnel sur le dplacement et une seule ingalit. Ainsi, le
contact unilatral et le frottement sont coupls. Cette nouvelle approche tend galement la notion de loi normale aux
comportements dissipatifs non associs, en tenant compte du frottement. Cette approche variationnelle est plus simple que
l'approche classique qui inclue deux principes variationnels et deux ingalits respectivement pour le contact unilatral et le
frottement. Dans la mthode bipotentielle, le problme de contact avec frottement est trait dans un systme rduit par un
algorithme dUzawa une seule phase de prdiction-correction sur le cne de frottement. Lextension de cette mthode dans le
contexte de grandes dformations a t ralis dans [20].
Pour tre capable de traiter des problmes dintrt industriel qui font intervenir le contact, il est important de disposer
dun ventail dalgorithmes afin de pouvoir moduler lutilisation de chaque mthode selon leurs avantages et inconvnients
dans chaque cas concret. Un autre point important est davoir une organisation informatique la fois simple, et en mme temps
suffisamment gnrale et souple. Un logiciel de calcul FER/Contact a t dvelopp en tenant compte de ces diffrentes
considrations. Beaucoup d'applications ont montr que cette mthode est fiable et efficace.
Dans les diffrents paragraphes de ce chapitre, nous allons tout dabord prsenter une synthse de la mthode
bipotentielle et les algorithmes numriques. Les lecteurs sont invits consulter [23, 24] pour plus de dtails. Une mthode de
flexibilit ou de changement de statuts a aussi t dveloppe pour traiter les problmes de contact avec frottement entre deux
corps dformables en 2D et 3D [8]. Puis, trois exemples numriques seront galement prsents pour illustrer lefficacit de la
stratgie adopte au cour de ce travail.

6.2 LOIS DE CONTACT ET DE FROTTEMENT
Pour des raisons de simplicit et de clart, nous considrons deux corps dformables
1
et
2
en contact en certains
points de ses frontires. Soient v la vitesse relative locale en un point P de
1
par rapport
2
, et r la raction que subit
1
de
la part de
2
. Supposons dfini n le vecteur unitaire normal dirig vers
1
. La projection orthogonale du point P sur la surface
de
2
dfinit un point P, dit point projet de P, qui sera lorigine du repre local (t
1
, t
2
, n) (Figure 6.1).



57

2
P
P
n
t
1
t
2
x
n



Figure 6.1 : Repre local du contact
Le vecteur v (resp. r) peut tre dcompos en sa partie tangente v
t
(resp. r
t
) et sa partie normale v
n
(resp. r
n
). Compte
tenu de la distance initiale au contact g et pour un pas de temps t, la distance PP exprime dans le repre local est alors
dfinie par : x
n
= g + t v
n
.

Par consquent, les conditions de contact unilatral pour chaque point en contact,
peuvent tre exprimes comme suit :
Impntrabilit x
n
0
Quand la particule est en contact avec lobstacle, elle nest pas attire par lui :
x
n
= 0 r
n
0
Quand la particule nest pas en contact avec lobstacle, la raction normale est nulle :
x
n
> 0 r
n
= 0
Ces trois conditions peuvent tre condenses sous une forme complmentaire (conditions de Signorini) :
x
n
0; r
n
0; x
n
r
n
= 0

(1)
ou sous la forme quivalente [21] :

n
> 0 r
n
= proj
R+
(r
n
-
n
x
n
) (2)
o R
+
reprsente un ensemble de valeurs positives.
La figure 6.2 reprsente le graphe de cette relation.

r
n

x
n






Figure 6.2 : Graphe des conditions unilatrales
On saperoit que ce nest pas un graphe dapplication, cest dire que lon ne peut crire la relation ni sous la forme
x
n
= f(r
n
), ni sous la forme r
n
= g(x
n
). Cette particularit provoque une grande difficult la rsolution numrique.
En ce qui concerne les modles de frottement, il existe beaucoup de choix. Nous avons choisi le modle de Coulomb,
qui est le plus utilis dans les problmes de contact avec frottement sec. Dans le cas du contact-frottement isotrope, le modle
de Coulomb scrit :

r v
r
v
v
v
t
t
t
t
t
t
< =
=

r si
r si
n
n
0
0
(3)
o dsigne le coefficient de frottement et |||| la norme euclidienne. Dans le calcul numrique, on peut utiliser la forme
quivalente :

t
> 0 r
t
= proj
C
(r
t
-
t
u
t
) (4)
o C est un ensemble qui reprsente lintervalle [-r
n,
r
n
] dans le cas bidimensionnel, ou le disque de centre 0 et de rayon
R= r
n
dans le cas tridimensionnel. u
t
dsigne la composante tangentielle du dplacement relatif (le glissement).
Le graphe de la relation (4) est un graphe de multi-application, illustr la figure 6.3.
58






Figure 6.3 : Graphe de la loi de Coulomb
r
t

u
t

r
n


6.3 ALGORITHME LOCAL
De manire usuelle, on dfinit le cne de frottement isotrope de Coulomb pour chaque point en contact :
K

= { (r
n
, r
t
) )

3
tels que ||r
t
|| r
n
} (5)
A l'aide de la thorie du Matriau Standard Implicite [19], les conditions de contact unilatral (1) et la lois de frottement (3)
peuvent tre exprimes par une seule ingalit variationnelle:
trouver (r
t
, r
n
) K

tels que
(r
t
*, r
n
*

) K

; (x
n
- ||v
t
||) (r
n
* - r
n
) + v
t

(r
t
* - r
t
) 0

(6)
o - v
t
=
t
t
r
r
> 0
Afin d'viter des potentiels non diffrentiables qui apparaissent dans la reprsentation du contact, on peut utiliser la mthode du
lagrangien augment. Cette mthode, applique l'ingalit variationnelle, conduit une quation implicite :
r = proj
K

(r
n
+
n
(x
n
- ||v
t
||), r
t
+
t
v
t
) (7)
o
n
et
t
sont des coefficients positifs qui dpendent de la matrice de flexibilit de contact.
Pour rsoudre l'quation implicite, on utilise l'algorithme d'Uzawa qui conduit une procdure itrative comportant les deux
tapes suivantes :
- prdiction
( )

i
t
i
t
i
t
+ i
t
i
t
i
n
i
n
i
n
+ i
n
+ =
- x + =

1
1
v
v

(8)
- correction ( ) ( )
1 1 1 1 + i
t
+ i
n K
+ i
t
+ i
n
, = , r

proj r (9)
Ltape de la correction peut tre graphiquement reprsente par la Figure 6.4 pour les trois tats possibles de contact :
contact avec adhrence (

), non contact (

) et contact avec glissement (

3
- (

)), o

est le cne
dual de

adhrence
glissement
non contact

rt
rn

r=

r

Figure 6.4 : Correction sur le cne de Coulomb
Des formules analytiques de la correction ont t obtenues pour ces trois cas :
59
- non contact
r
t
i+1
, r
n
i+1
=

(0, 0) si

||
t
i+1
|| -
n
i+1

(10)
- contact avec adhrence
r
t
i+1
, r
n
i+1
=
t
i+1
,
n
i+1

si

||
t
i+1
||
n
i+1
(11)
- contact avec glissement
r
t
i+1
, r
n
i+1
=
t
i+1
- ||
t
i+1
|| -
n
i+1 1
1+
2

t
i+1
||
t
i+1
||
,
n
i+1
+ ||
t
i+1
|| -
n
i+1

1+
2

(12)

Il est important de noter que, en comparaison avec la mthode de pnalisation, cette mthode permet d'obtenir des
rsultats stables et trs prcis. Le critre de convergence pour le contact est dfini comme :

r
r

(13)
avec r l'incrment de raction de contact pendant l'itration de l'algorithme local de contact, r la raction de contact et la
tolrance de convergence.

6.4 ALGORITHME GLOBAL
Dans le contexte du calcul par lments finis, aprs discrtisation des solides en contact, on rsout gnralement un
systme dquations dquilibre au niveau global
{R*(u)} = -{Fint(u)} + {Fext(u)} + {Reac(u)} = 0 (14)
o u : vecteur de degrs de libert de la structure
{R*(u)} : vecteur des rsidus
{Fint(u)} : vecteur des forces internes
{Fext(u)} : vecteur des forces extrieures
{Reac(u)} : vecteur des forces de contact et de frottement dans le repre global
Pour rsoudre ce systme dquations non linaires, on utilise une mthode itrative de type Newton-Raphson qui consiste
linariser les quations prcdentes par :
(15)
K
T
[ ]
i
d { }
i+1
= R { }
i
+ Reac { }
i
{u}
i+1
={u}
i
+{d}
i+1
(16)
o [K
T
] : matrice tangente de rigidit litration i
{R} = -{Fint(u)} + {Fext(u)} litration i.
Signalons que cette quation est fortement non linaire car elle tient compte des multiples non-linarits mcaniques telles que
les non-linarits matrielles dues la loi de comportement du solide et les non-linarits gomtriques qui se manifestent
lorsquapparaissent des grands dplacements ou des grandes dformations. De plus, les lois relatives au contact et au
frottement sont exprimes par des ingalits, le potentiel du contact tant mme non diffrentiable. Par consquent, des
difficults numriques se manifestent plusieurs niveaux au cour de :
la rsolution des quation non linaires dquilibre (niveau global);
lintgration des lois de comportement (niveau local);
la rsolution des inquations de contact et de frottement couples avec les quations dquilibre (niveaux local et
global).
Pour amliorer la stabilit de convergence, on a propos une approche originale qui consiste sparer les non-linarits au lieu
de les considrer de faon simultane. Comme {d} et {Reac} sont tous deux inconnus, l'quation (15) ne peut pas tre rsolue
directement. Le vecteur {Reac} est d'abord dtermin par la mthode de prdiction-correction dans un systme rduit qui
concerne uniquement les noeuds de contact. Le vecteur {d} peut tre dtermin ensuite dans toute la structure en considrant
les ractions de contact et de frottement comme des forces extrieures. L'algorithme de rsolution pas--pas de Newton-
Raphson a t programm en langage C++ et illustr par le tableaux 6.1.

60
for (int ipas=0; ipas<max_pas; ipas++) { // pas de chargement
if (contact) contact->contact_detection();
for (int iter=0; iter<max_iter; iter++) { // itrations d'quilibre
maillage->calculer_matrice_tangente(K);
maillage->calculer_vecteur_rsidus(R);
maillage->appliquer_conditions_aux_limites();
K.rsoudre(d,R,1); // [K] {d} = - {R}
if (contact) {
contact->calculer_forces_contact(K,d,Reac);
R+=Reac; K.rsoudre(d,R,0); // [K] {d} = - {R} + {Reac}
}
maillage->actualisation(d); // Eq.(16)
if (algorithme->test_convergence(d,R)) break;
}
}
Tableau 6.1 : Algorithme de Newton-Raphson programm en C++
La fonction "contact_detection" traite les aspects purement gomtrique : dtermination des noeuds candidats au
contact, calcul des carts entre les noeuds de contact, calcul du repre local d'un noeud de contact. Du point de vue
gomtrique, le systme de contact est organis au travers des zones de contact (Figure 6.5). Chaque zone est compose d'une
surface appele contacteur qui est susceptible de venir en contact avec une autre surface appele cible. Lorsqu'un noeud du
contacteur vient en contact avec la cible, un lment fictif de contact est cr (Figure 6.6). Cet lment ne peut tre considr
tel qu'un lment fini et n'intervient donc pas dans le calcul de la matrice de rigidit tangente; il est d'ailleurs supprim lorsque
le noeud quitte le contact. Le contact est donc trait dans un systme rduit dimensions variables. L'intrt de cette procdure
rside dans le fait que les temps de calcul sont largement diminus.
Un autre point important est que le traitement du contact consiste simplement introduire un vecteur de forces de
contact au second membre de l'quation d'quilibre sans apporter de modifications la matrice globale de rigidit tangente et
sans ajouter de nouveaux degrs de liberts (ce qui est le cas de la mthode de pnalisation ou de la mthode des
multiplicateurs de Lagrange).

2D 3D
Zone 2
Zone 1

Figure 6.5 : Zones de contact Figure 6.6 : Elments de contact

6.5 EXEMPLES NUMERIQUES
Beaucoup d'applications, d'cole ou industrielles, ont t ralises par les mthodes dveloppes au cours de ce travail
de recherche. Le prototype de systme de modlisation du contact avec frottement est capable de traiter des problmes trs
gnraux, par exemple:
la modlisation du contact entre deux o plusieurs corps rigides et dformables de gomtrie arbitraire. La loi
constitutive des matriaux dforms peut tre linaire ou non linaire avec de grandes dformations et de grands
dplacements (la mise en forme des matriaux et les problmes de joints),
le traitement du contact entre diffrentes parties de la surface extrieure dun solide (auto-contact),
le traitement du contact lintrieur dun solide (la fermeture de fissures dans un solide endommag).
Dans ce chapitre, on prsente seulement trois exemples simples mais significatifs, rsolus par le code FER/Contact.
61
Dautres exemples numriques qui font intervenir le contact peuvent tre trouvs les rfrences [8, 20,23,24].
Exemple 1 : Contact entre un bloc lastique 2D et une plaque rigide
Cet exemple est souvent tudi pour valider un code de calcul [22]. Il s'agit d'un bloc compress et pouss sur une
plaque rigide avec un coefficient de frottement donn, comme le montre la figure 6.7(a). Les rsultats obtenus sont compars
avec ceux des codes gnraux des lments finis ANSYS et ABAQUS. Cet exemple est trs intressant puisque nous pouvons
avoir en mme temps trois surfaces de contact de nature diffrente :
dcollement sur AB
glissement sur BC
adhrence sur CD
Pour cause de symtrie, seule la moiti du bloc est modlise. Les constantes utilises dans cet exemple sont :
Module d'Young : E = 13000 daN/mm
2


Coefficient de Poisson : = 0.2

Tolrance de convergence pour le contact : = 10
-10

Conditions aux limites : u = 0 sur ED, d la symtrie.
Chargement : f = 5 daN/mm
2
sur GE, F = 10 daN/mm
2
sur GA.
Afin d'tudier l'influence du frottement sur le contact, l'exemple a t modlis de la mme faon en utilisant divers
coefficients de frottement : = 0, 0.1,...,1.3. Le demi-bloc est modlis par 561 noeuds et 512 quadrangles linaires en
dformation plane avec 9 points d'intgration par lment. La figure 6.7 (b) montre le maillage dform (avec un facteur
d'amplification de 300 et = 1.0).


2h
h
f
F
A B C D
G E
(a) (b)
Figure 6.7 : Contact entre un bloc lastique et une surface rigide (h = 40mm)
La figure 6.8 montre la rpartition des contraintes de cisaillement. Les rsultats obtenus sont tout fait en accord avec d'autres
rsolutions dj effectues [22].


Figure 6.8 : Contraintes de cisaillement
xy
Comme le montre le tableau 6.2, le temps CPU augmente en gnral avec le coefficient de frottement. Cette analyse
a t effectue sur une station SUN-UltraSparc 1. Le tableau 6.3 montre les rsultats obtenus par le code FER/Contact o U
A
et
V
A
reprsentent respectivement le dplacement horizontal et vertical au point A.Les ractions de contact sur AD calcules par
diffrents codes ANASYS, ABAQUS et FER/Contact sont compares la figure 6.9. Les ractions de contact sur AD
calcules par le code FER/Contact se trouvent en figure 6.10 pour les diffrents coefficients de frottement. Il faut noter que la
solution de ce problme ne converge plus pour > 1.4.
62

Code =0.0 =0.1 =0.2 =0.3 =0.4 =0.5 =0.6 =0.8 =1.0
FER/Contact 5 6 6 6 7 7 7 8 10
ANSYS
1
50 52 48 49 72 74 83 47 72
ANSYS
2
122 298 99 100 158 102 265 326 504
ANSYS
3
744 815 691 1165 X X X X X
ABAQUS 14.25 19.52 20.27 22.3 22.51 24.15 26.36 31.73 38.8
Tableau 6.2 : Comparaison du temps CPU (sec.).
Il faut noter que le code ANSYS utilise la mthode de pnalisation pour la rsolution du contact. La convergence et la
prcision de solution dpendent fortement du facteur de pnalit K
n
. Dans cette tude, on a choisi trois valeurs de K
n
(voir
Tableau 6.2): ANSYS
1
: K
n
= 10
5
; ANSYS
2
: K
n
= 10
6
; ANSYS
3
: K
n
= 10
7
. X : pas de convergence.

AB(mm) BC(mm) CD(mm) U
A
(mm) V
A
(mm)
0.0 0 40 0 0.0258462 0
0.2 0 38.75 1.25 0.0219946 0
0.4 1.25 35 3.75 0.0191215 0.0000178
0.6 1.25 28.75 10 0.0170216 0.0001710
0.8 2.5 22.5 15 0.0155744 0.0003721
1.0 3.75 17.5 18.75 0.0145967 0.0005576
1.2 3.75 16.25 20 0.0138995 0.0007371
1.3 3.75 15 21.25 0.0136419 0.0008009
Tableau 6.3 : Zones de contact (rsultats du code FER/Contact)
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
0 10 20 30 40
X
F
o
r
c
e

n
o
r
m
a
l
e

(
d
a
N
)
ANSYS
(Kn=10e6)
ANSYS
(Kn=10e5)
ABAQUS
ACEF
0
1
2
3
4
5
6
0 10 20 30 40
X
F
o
r
c
e

t
a
n
g
e
n
t
i
e
l
l
e

(
d
a
N
)
ANSYS
(Kn=10e6)
ANSYS
(Kn=10e5)
ABAQUS
ACEF

Figure 6.9 : Efforts de contact normaux et tangentiels sur AD (=0.7)
63
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
0 10 20 30 40
X
F
o
r
c
e

n
o
r
m
a
l
e

(
d
a
N
)
=0,1
=0,3
=0,5
=0,7
=0,9

0
1
2
3
4
5
6
7
8
0 10 20 30 40
X
F
o
r
c
e

t
a
n
g
e
n
t
i
e
l
l
e

(
d
a
N
)
=0,1
=0,3
=0,5
=0,7
=0,9

Figure 6.10 : Efforts de contact normaux et tangentiels sur AD
Exemple 2 : Contact entre un bloc lastique 3D et une surface rigide
Les quations de base du problme de contact 3D sont pratiquement les mmes que celles du problme de contact
2D. Toutefois en 3D la plus grande difficult est due la modlisation du frottement puisquil faut chercher la direction de
glissement. Le deuxime exemple traite du contact entre un bloc lastique 3D ABCDEFGH et une surface rigide (Figure
6.11).
A
B
C D
E F
H G
z
x
y

a
b










Figure 6.11 : Problme de contact 3D sous dplacement contrl
La surface suprieure ABCD dcrit un mouvement rigide donn par (a, b). La surface infrieure EFGH vient en contact avec la
surface rigide de vecteur normal (0,0,1). Chaque ct du bloc a une largeur de 1 mm. Les caractristiques utilises pour cet
exemple sont :

Module d'Young : E = 210000 N/mm
2
Coefficient de Poisson : = 0.3
Coefficient de frottement : = 0.3
Tolrance de convergence pour le contact : = 10
-8

Conditions aux limites : ||a|| = 0.1 mm, ||b|| = 0.4 mm sur ABCD, = 60.
Le bloc est divis en 8 lments 3D 8 noeuds comme le montre la figure 6.11. Chaque lment possde 27 points
d'intgration. 50 pas de chargement sont utiliss pour ce problme; un incrment de dplacement de 0,01 mm est donc appliqu
chaque pas sur ABCD. La figure 6.12 illustre lvolution des ractions normales aux noeuds F et H en fonction du pas de
chargement et les traces de noeuds G et H. On constate quaprs 25 pas de chargement, le glissement atteint un rgime
stationnaire. La raction normale est de 2363.6 N au noeud F, et de 131.36 N au noeud H.
64
0 10 20 30 40 50
0
500
1000
1500
2000
2500
Pas de chargement
R

a
c
t
i
o
n

n
o
r
m
a
l
e

(
N
)
Noeud F
Noeud H
-0,01 0,00 0,01 0,02
-0,01
0,00
0,01
0,02
0,03
0,04
0,05
0,06
0,07
0,08
u (mm)
v (mm)
Noeud G
Noeud H

Figure 6.12 : Ractions et traces de noeuds (code FER/Contact)
Exemple 3 : Contact entre deux corps dformables
Cet exemple montre les possibilits de traiter les problmes de contact avec frottement entre deux solides
dformables. Plusieurs zones de contact apparaissent dans ce cas. La figure 6.13 montre le maillage et les conditions aux
limites. La dform et la rpartition des contraintes de Von Mises sont illustres la figure 6.14.


Dplacement impos
Figure 6.13 : Maillage et conditions limites Figure 6.14 : Contraintes de Von Mises

6.6 CONCLUSION
Nous avons propos une nouvelle mthode et une organisation informatique dun systme gnral de modlisation du
contact, qui permet de traiter efficacement des problmes trs varis. Les mthodes sintgrent facilement dans le schma
classique de la rsolution des problmes non linaires, et tiennent compte des grandes dformations et grands dplacement des
solides. Les tests effectus ont montr quavec beaucoup moins de temps de calcul, le code FER/Contact, que nous avons
dvelopp, obtient des rsultats plus prcis que les codes industriels ANSYS et ABAQUS. Ceci peut tre expliqu par le fait
que FER/Contact utilise une mthode originale qui calcule prcisment les ractions de contact et de frottement sans pnaliser
ni rgulariser les lois de contact et de frottement.

65
RFRENCES
[1] Chan S.H. and Tuba I.S., A finite element method for contact problems of solid bodies, Int. J. Mech. Sci., 13, 615-
639, 1971.
[2] Tsuta T. and Yamaji S., Finite element analysis of contact problem, Theory and practice in finite element structural
analysis procedings of the 1973 Tokyo seminar on element analysis, 178-194, 1973.
[3] Chen C.C. and Kobayashi S., Rigid-plastic finite element analysis of ring compression, AMD, 28, 1978.
[4] Kikuchi N. and Oden J. T., Contact problems in elastostatics. Finite Elements, vol.5 (Edited by Oden J. T. and
Carey G. F.). Prentice -Hall, Englewood Cliffs, NJ, 1984.
[5] ANSYS Users Manual, Revision 5.0, Volume IV, Theory, SAS , Inc., (1993).
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Meth. Eng. 9, 913-924, 1975.
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& Structures, 32, 223-242, 1989.
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element method, Revue Europenne des Elments Finis, 1, N4, 441-459 (1992)
[9] Nguyen D. H. and De Saxc G., Frictionless contact of elastic bodies by finite element mthode and mathematical
programming technique, Computers & Structures. 11, 55-67, 1980.
[10] De Saxc G. and Nguyen D.H., Dual analysis of frictionless problems by displacement and equilibrium finite
elements, Eng. Struct., 6, 26-32, 1984.
[11] Klarbring A. and Bjrkman G., A mathematical programming approach to contact problems with friction and
varying contact surface, Computers & Structures, 30, 1185-1198, 1988.
[12] Zhong W.X. and Sun S.M., A parametric quadratic programming approach to elastic contact problems with friction,
Computers & Structures, 32, 37-43, 1989.
[13] Feng Z.Q., Rsolution du problme de contact unilatral par une mthode de programmation mathmatique: LCP -
Linear Complementarity Problem, Rapport interne, MNM/UTC, 1990.
[14] Simo J.C., Wriggers P. and Taylor R.L., A perturbed lagrangian formulation for the finite element solution of contact
problems, Comp. Meth. Appl. Mech. Eng., 50, 163-180, 1985.
[15] Wriggers P. and Simo J.C., A note on tangent stiffness for fully nonlinear contact problems, Comm. in Appl. Num.
Meth., 1, 199-203, 1985.
[16] Curnier A. and Alart P., A generalized Newton method of contact problems with friction, J. Theo. Appl. Mech., 7,
145-160, (1988)
[17] Alart P. and Curnier A., A mixed formulation for frictional contact problems prone to Newton like solution
methods, Comp. Meth. Appl. Mech. Engng. 92, 353-375 (1991).
[18] Simo J.C. and Laursen T.A., An augmented Lagrangian treatment of contact problems involving friction, Comput.
Struct., 42, 97-116 (1992).
[19] De Saxc G. and Feng Z.Q., "New inequality and functional for contact with friction: The implicit standard material
approach", Mech. Struct. Mach., 19, 301-325 (1991).
[20] Feng Z.Q., "2D or 3D frictional contact algorithms and applications in a large deformation context", Comm. Numer.
Methods Eng., 11, 409-416 (1995).
[21] Jean M., "Simulation numrique des problmes de contact avec frottement", Matriaux et techniques, Journes de la
Socit Tribologique Franaise, 9-10 Avr. (1992).
[22] Raous M., Chabrand P. and Lebon F., "Numerical methods for frictional contact problems and applications", J. Theor.
Appl. Mech., 7, 111-128 (1988).
[23] De Saxc G. and Feng Z.Q., The bipotential method : a constructive approach to design the complete contact law
with friction and improved numerical algorithms, Int. J. Mathematical and Computer Modeling, special issue,
Recent Advances in Contact Mechanics (1998), Vol.28, No.48, 225-245 (1998)
[24] Feng Z.Q., Some test examples of 2D and 3D contact problems involving Coulomb friction and large slip, Int. J.
Mathematical and Computer Modeling, special issue, Recent Advances in Contact Mechanics (1998), Vol.28,
No.48, 469-477 (1998)
66
Chapitre 7 : MODELISATION DES GRANDES DEFORMATIONS HYPERELASTIQUES

7.1 Gnralit
Les caoutchoucs et les polymres, qui ont un comportement hyperlastique, travaillent gnralement en grandes
dformations. Notons x et X les vecteurs position dune particule P dans les configurations courante et initiale dun corps
dformable (Figure 7.1).




x
1
x
3
x
2
C
0
C
t
P
0
x
X
P
u




Figure 7.1. Configurations
Avec une description Lagrangienne, le mouvement de ce corps est dfini par une fonction affine x = (X). En introduisant
le vecteur dplacement u, on a :
x = (X) = X + u (1)
Afin de dcrire les transformations gomtriques associes ces grandes dformations, on introduit le tenseur gradient des
dformations :
( )
( )
j
i
ij
j
i
j
i
ij
X
u

X
x
X
X
X F

+ =

= ou F = I + u (2)
o I est le tenseur unit.
En raison des grands dplacements et des grandes rotations, le tenseur des dformations de Green-Lagrange E est adopt
pour dcrire la relation non linaire entre les dformations et les dplacements :

E = (C-I)/2 (3)

o C=F
T
F est le tenseur des dformations de Cauchy-Green droite.
Dans le cas dune loi hyperlastique, il existe une densit dnergie de dformations W qui dpend de lun de ces tenseur de
dformations et dont la drive donne le second tenseur des contraintes de Piola-Kirchoff S :


ij ij
ij
W
2
W
C E
S

= (4)

Dans le cas du modle de Blatz-Ko, qui permet de reprsenter le comportement de mousse lastomre ou de caoutchouc en
polyurthanne, cette densit dnergie est donne par :

+ = 5
I
2
I
I
2
G
W
3
3
2
(5)

o G est le module de cisaillement et I
i
(i=1,2,3) sont les invariants du tenseur des dformations de Cauchy-Green droite C :

I
1
= C
ii
;

I
2
= (I
1
2
- C
ij
C
ij
)/2 ; I
3
= det(C) (6)
67

En drivant la densit dnergie (11) par rapport ces trois invariants, on obtient:

F B
I
F S
T
I G

=
1
3
1
(7)
o B=FF
T
est le tenseur des dformations de Cauchy-Green gauche associ F.
On peut noter les relations entre le tenseur des contraintes de Cauchy , le premier tenseur des contraintes de Piola-Kirchoff
et le second tenseur des contraintes de Piola-Kirchoff S:
( ) F S F F F
T T
det = = (8)
La loi de comportement (4) peut donc sexprimer en fonction du tenseur des contraintes de Cauchy :
( )

=

B
I I
G 3
1 - 1
(9)
ou avec le premier tenseur des contraintes de Piola-Kirchoff :
( ) [ ]
F B
I F
T 1
) det( G

= (10)
Enfin, pour pouvoir implmenter ultrieurement la loi de comportement (4) dans le cadre dune formulation lments finis en
Lagrangien total, on pose ( ) I E+ = 2 det J et on exprime S en fonction de E :
( ) ( ) ( ) { } I E I E E S + + =

2 2 J G
2 1
(11)

7.2 Cas dtude : Cube en compression dans un container rigide

On considre un cube hyperlastique de hauteur H=0.5 m et soumis un effort de compression p dans un container rigide
indformable (Figure 7.2). On suppose que le contact entre les parois latrales du cube et le container est sans frottement et que
la base du cube est parfaitement colle sur le fond du container.

x
z
y
z=0
z=H
Container
rigide
indformable
Cube
hyperlastique
p p
p
p
compression verticale et
constante -p e
z
(p>0)









Figure 7.2. Cube en compression dans un container rigide
Il dcoule de la forme du chargement et de la nature du container que le dplacement u(x,y,z) satisfait :
u
x
= u
y
= 0 ; u
z
(z) 0 (12)
Lquation dquilibre en variable de Lagrange 0 div = conduit l'quation diffrentielle :
0
1 1
3
=

+

z
z
u
z

(13)
L'intgration de (13) et la prise en compte des conditions aux limites donnent la composante u
z
des dplacements. On
68
dduit ensuite de l'expression du premier tenseur des contraintes de Piola-Kirchoff 0 div = le tenseur des contraintes de
Cauchy . Tout calcul fait, on obtient :
z
p
z
u
z

+ =

1 1 ) (
3 1

; p
p
zz yy xx
=

+ = =

; 1 1
3 1
(14)
les autres composantes tant nulles.
Afin de corrler les formules (14), nous avons effectu des comparaisons avec le code aux lments finis FER (Tableau 7.1).
Les donnes numriques pour le calcul sont : H = 0.5 m ; p = 5 MPa ; = 220 711,2 Pa. L'cart relatif obtenu tant trs faible,
la solution analytique est valide.

z Analytique FER Ecart (%)
H u
z
=-0.325818682 m u
z
=-0.325818682 m 0
0
xx
=-412856.1735 Pa
xx
=-412856.174 Pa 1.2E-7
0
zz
=-5000000 Pa
zz
=-5000000 Pa 0

Tableau 7.1. Comparaison calcul analytique-calcul numrique

La relation entre les dplacements et les efforts peut tre obtenue grce la minimisation de l'nergie potentielle totale, en
liaison avec l'hypothse de champ de dplacement linaire. En effet, un tel champ est dfini par :
z
H
u
z
u
z
= ) ( (15)
D'aprs (5), la densit d'nergie qui lui est associe est donc :

+ =

1 2 1
2
2
H
u
H
u
W

(16)
On en dduit l'nergie potentielle totale :
pu H u H
H
u
u I +

+ =

2 1
2
) (
2

(17)
L'quation cherche, associe la minimisation de cette nergie, est donc :
( ) p
H
u
u K =

+ =

1 1
3
(18)
La courbe dquation f = K(u) est reprsente sur la figure 7.3.

-5,0E+06
-4,0E+06
-3,0E+06
-2,0E+06
-1,0E+06
0,0E+00
-0,35 -0,3 -0,25 -0,2 -0,15 -0,1 -0,05 0
U (m)
p

(
P
a
)
FER
Analytical


Figure 7.3. Graphe de f=K(u) et divergence de Newton-Raphson
69
7.3 Travaux Pratiques sur ANSYS

Modlisation en lastoplasticit


Nous considrons une prouvette en essai de traction simple. Lobjectif est de calculer les
contraintes, les dformations totales, les dformations plastiques et de dterminer la courbe
"dplacement - force".





La barre cylindrique est constitue dun matriau lastoplastique
avec les proprits suivantes:

module de Young E = 200000 MPa
coefficient de Poisson = 0.29
limite lastique = 400 MPa
crouissage isotrope dfini en huit points :






p 0.002 0.006 0.0178 0.0378 0.0678 0.1478 0.498 1.0
(MPa) 400 450 514 590 642 700 790 840



Modlisation du contact entre deux cylindres (Contact Hertz)
Lobjectif est de calculer les contraintes et les ractions du contact entre deux cylindres lastiques (voir figure).




Rsultats de rfrence : d = 0.429 mm ; b = 1.2 mm.
21 mm
5
5.95
6
6.05
v=12 mm
Zone modliser
Proprits gomtriques
Force applique
70
Modlisation en grandes dformations hyperlastiques

Nous considrons un cube (111 mm) en essai de traction simple. Le cube est constitu dun matriau hyperlastique.
Lobjectif de cette tude est de dterminer lvolution de la force de traction en fonction du dplacement impos.


u
x
= 7 mm
(impos)
x
y
z
u
x
= -7 mm
(impos)



Modle Ogden

avec les proprits suivantes (N=3):

1
= 0.66;
2
= 0.0012;
3
= -0.01

1
= 1.3;
2
= 5;
3
= -2 (*)

1
= 10;
2
= 10;
3
= 10

Solution analytique :
i
N


i
i i
x 0
1 / 2 1
F A
x x
1

=

=
o A
0
est la section initiale et
x
lallongement suivant x.
Modle Blatz-Ko

Le module de cisaillement du matriau est calcul par

o
i
et
i
(i=1, 3) sont donns par (*).
Modle Gent

avec = 3; J
m
= 42; d = 10
-3
.
71
Modlisation du contact en grandes dformations hyperlastiques ou lastoplastiques

Nous considrons un cylindre de rayon R = 200 mm, comprim par deux plaques rigides. Le cylindre est constitu dun
matriau hyperlastique ou lasto-plastique. Lobjectif de cette tude est de calculer les contraintes dans le cylindre et de
dterminer lvolution de la force dcrasement en fonction du dplacement impos U = 200 mm.



U
R

















matriau hyperlastique : modle Mooney-Rivlin

E = 2.82 MPa
= 0.49967

C
1
= 0.293 MPa
C
2
= 0.177 MPa







1 2
2(1 2 )
d
C C

=
+





matriau lasto-plastique

module de Young E = 200000 MPa
coefficient de Poisson = 0.29
limite lastique = 400 MPa
crouissage isotrope dfini en huit points :


p 0.002 0.006 0.0178 0.0378 0.0678 0.1478 0.498 1.0
400 450 514 590 642 700 790 840 (MPa)


72
Solution of large deformation impact problems with
friction between BlatzKo hyperelastic bodies
Zhi-Qiang Feng
*
, Beno t Magnain, Jean-Michel Cros
Laboratoire de Me canique et dEnerge tique dEvry, Universite dEvry-Val dEssonne, 40 rue du Pelvoux, F91020 Evry Cedex, France
Received 16 December 2004; received in revised form 29 June 2005; accepted 29 June 2005
Abstract
Feng et al. [Z.Q. Feng, F. Peyraut, N. Labed, Solution of large deformation contact problems with friction between
BlatzKo hyperelastic bodies, Int. J. Eng. Sci. 41 (2003) 22132225] have proposed a study of contact problems between
BlatzKo hyperelastic bodies in static cases using the bi-potential method. The extension of this method for dynamic anal-
ysis of impact problems is realized in the present work. The total Lagrangian formulation is adopted to describe large
strains and large displacements non-linear behavior. A rst order algorithm is applied for the numerical integration of
the time-discretized equation of motion. Numerical examples are carried out in two cases: rigiddeformable and deform-
abledeformablerigid impacts in 2D. Numerical results show that the proposed approach is robust and ecient and the
physical energy dissipation phenomena are apparently illustrated.
2005 Elsevier Ltd. All rights reserved.
Keywords: Impact and friction; Hyperelastic large strains; Energy dissipation
1. Introduction
Problems involving contact and friction are among the most dicult ones in mechanics and at the same
time of crucial practical importance in many engineering branches. A large number of algorithms for the mod-
eling of contact problems by the nite element method have been presented in the literature. See for example
the monographs by Kikuchi and Oden [2], Zhong [3] and Wriggers [4] and the references therein. De Saxce and
Feng [5] have proposed a bi-potential method, in which an augmented Lagrangian formulation was developed.
Recently, Feng et al. [1] have successfully applied this method for the modeling of static contact problems
between BlatzKo hyperelastic bodies.
For dynamic implicit analysis in structural mechanics, the most commonly used time integration algorithm
is the second order algorithm such as Newmark, Wilson, HHT [6]. Hughes et al. [7] have presented a modied
Newmark scheme for a class of contactimpact problems. The modication is based on some consideration of
0020-7225/$ - see front matter 2005 Elsevier Ltd. All rights reserved.
doi:10.1016/j.ijengsci.2005.06.006
*
Corresponding author. Tel.: +33 1 69 47 75 01; fax: +33 1 69 47 75 99.
E-mail address: feng@iup.univ-evry.fr (Z.-Q. Feng).
International Journal of Engineering Science 44 (2006) 113126
www.elsevier.com/locate/ijengsci
wave propagation results. Wriggers et al. [8] have developed a radial return mapping scheme to deal with
impactcontact problems. Armero and Petocz [9,10] and Laursen et al. [1113] have considered dynamic
impact under the auspices of a conservative system and have proposed the means to address the dynamic con-
tact conditions so that they preserve the global conservation properties. The integration scheme is based on the
second order algorithm. Some rst order algorithms have also been proposed by Zienkiewicz et al. [14] and
Jean [15] for time stepping in structural dynamics.
The aim of the present paper is to apply the bi-potential method for contact modeling in dynamic cases
involving large displacements and large hyperelastic strains using the rst order algorithm for integration
of the equation of motion. The algorithm developed is implemented into the nite element code FER/impact,
using C++ with object oriented programming techniques. Two numerical examples are performed in this
study to show the validity of the model developed. The rst example concerns the impact of a hyperelastic
cylinder into a funnel. In order to show the physical energy dissipation by frictional eects, frictionless and
frictional contact are considered for this example and the locking phenomenon is observed. The second exam-
ple simulates the impact with jumping between two hyperelastic bodies and a rigid foundation.
2. Problem setting
2.1. Contact kinematics
In the following, basic denitions and notations used are described. Two deformable bodies B
a
(Fig. 1),
a = 1, 2, are considered. Each of them occupies the open, simply connected, bounded domain X
a
& R
3
, whose
generic point is denoted X
a
. Furthermore, the solids are elastic and undergo large displacements. The bound-
ary C
a
of each body is assumed to be suciently smooth everywhere such that an outward unit normal vector,
denoted by n
a
, can be dened at any point M on C
a
. At each time t 2 I, where I = [0, T] denotes the time inter-
val corresponding to the loading process, the boundary C
a
of the body B
a
can, in general, be split into three
parts: C
a
u
with prescribed displacements u
a
, C
a
t
with prescribed boundary loads

t
a
, and the potential contact
surfaces C
a
c
where the two bodies B
1
and B
2
may possibly come into contact at some time t (see Fig. 1):
C
a
C
a
u
[ C
a
t
[ C
a
c
1
The successive deformed congurations of B
a
are described at each time t by the displacement elds u
a
dened
on

X
a
(i.e. the closure of X
a
). On the contact surface, a unique normal n directed towards B
1
(n n
2
) is dened
and the tangential plane, orthogonal to n in R
3
, is denoted by T. To construct an orthonormal local basis, two
unit vectors t
x
and t
y
are dened within the plane T. For describing the frictional contact interactions that may
occur on C
c
, we introduce the relative velocity with respect to B
2
_ u _ u
1
_ u
2
2
Fig. 1. Contact kinematics.
114 Z.-Q. Feng et al. / International Journal of Engineering Science 44 (2006) 113126
where _ u
1
and _ u
2
are the instantaneous velocities of B
1
and B
2
, respectively. Let r be the contact force distri-
bution exerted on B
1
at M from B
2
. According to the actionreaction principle, B
2
is subjected to the stress
vector r. In the local coordinate system dened by the tangential plane T and the normal n, any element _ u
and r may be uniquely decomposed as
_ u _ u
t
_ u
n
n; _ u
t
2 T; _ u
n
2 R 3
r r
t
r
n
n; r
t
2 T; r
n
2 R 4
2.2. Contact law and friction rule
The unilateral contact law is characterized by a geometric condition of non-penetration, a static condition
of no-adhesion and a mechanical complementary condition. These three conditions are known as the Signorini
conditions. The non-penetration condition constraints the displacement elds u
a
and is given by
gX X
1
X
2
n P0 5
where
X
a
t X
a
t 0 u
a
6
The position vector X
2
is found as the closest-point projection of the point X
1
2 C
1
c
on the surface C
2
c
.
Denoting by h the initial gap obtained at the beginning of each time step.
h X
1
X
2
n P0 7
the impenetrability Signorini conditions are given by
u
n
h P0; r
n
P0; u
n
hr
n
0 8
These conditions have to be satised at each time-instant t 2 I. Assume now that the bodies are initially in
contact on a certain portion of C
c
. On this part of C
c
, the Signorini conditions turn into
u
n
P0; r
n
P0; u
n
r
n
0 9
In general, at any time t 2 I, the potential contact surfaces C
a
c
can be split into two disjoint parts:
+
C
c
where the
bodies are already in contact and

C
a
c
where the bodies are not in contact:
C
a
c


C
c
[

C
a
c
10
In contrast to C
a
c
,
+
C
c
and

C
a
c
change in time t and can be empty at some t 2 I. We must stress that with the
formulation (9) only a loss of contact is allowed and the extension of the contact area cannot be modelled with
these relations. In the case of dynamic analysis such as impact problems, the Signorini conditions can be
formulated, on
+
C
c
, in terms of relative velocity
_ u
n
P0; r
n
P0; _ u
n
r
n
0 on

C
c
11
when _ u
n
> 0, the bodies are separating while they remain in contact for _ u
n
0. The previous formulation of
the Signorini conditions (11) can be combined with the sliding rule to derive the complete frictional contact
law applicable on the contacting part of C
c
. This complete law species possible velocities of bodies that satisfy
impenetrability, non-adhesion and the sliding rule. Obviously, for a strictly positive gap (u
n
> 0), the normal
relative velocity is arbitrary ( _ u
n
2 R) and the normal reaction force is equal to zero (r
n
= 0). Motions of bodies
that are not in contact are arbitrary until contact is made. This choice is motivated by the fact that the empha-
sis is put on the denition of admissible evolutions for contacting bodies where the time integration has to be
performed. In the rest of the paper, a minus sign will always precede the relative tangential velocity _ u
t
to
emphasize its opposite direction to the friction force.
Classically, a rate independent dry friction law is characterized by a kinematic slip rule. In this work, the
classical Coulomb friction rule is used. The set of admissible forces, denoted by K
l
, is dened by
Z.-Q. Feng et al. / International Journal of Engineering Science 44 (2006) 113126 115
K
l
fr 2 R
3
such that kr
t
k lr
n
6 0g 12
K
l
is the so-called Coulombs cone and is convex.
2.3. Complete frictional contact law
We consider now the previous friction law embedding an impenetrability condition for completeness. On
the contact surface C
c
, the sliding rule can be combined with the rate form of the Signorini conditions to
obtain the frictional contact law that species possible scenarios on the contact area (stick, slip and separa-
tion). The multivalued nature of this strongly non-linear law makes problems involving frictional contact
among the most dicult ones in solid mechanics. Two overlapped if. . .then. . .else statements can be used
to write it analytically:
if r
n
0 then _ u
n
> 0 ! separating
elseif r 2 int K
l
then _ u
n
0 and _ u
t
0 ! sticking
else r 2 bd K
l
and r
n
> 0
_ u
n
0 and 9
_
k > 0 such that _ u
t

_
k
r
t
kr
t
k
_ _
! sliding
endif
13
where int K
l
and bdK
l
denote the interior and the boundary of K
l
, respectively. The multivalued char-
acter of the law lies in the rst and the second part of the statement. If r
n
is null then _ u is arbitrary but its
normal component _ u
n
should be positive. In other words, one single element of R
3
(r = 0) is associated with
an innite number of velocity vectors _ u 2 R
3
. The same arguments can be developed for the second part of the
statement. The inverse law, i.e. the relationship r_ u, can be written as
if _ u
n
> 0 then r
n
0 ! separating
elseif _ u 0 then r 2 K
l
! sticking
else _ u 2 T f0g
_ u
n
0 and r
t
lr
n
_ u
t
k_ u
t
k
_ _
! sliding
endif
14
The complete form of the frictional contact law involves three possible states, which are separating, contact
with sticking, and contact with sliding. Only the last state produces energy dissipation.
3. The bi-potential method
De Saxce and Feng [5] have shown that the contact law (13) is equivalent to the following dierential
inclusion:
_ u
t
_ u
n
lk _ u
t
kn 2 o
_
K
l
r 15
where

K
l
r denotes the so-called indicator function of the closed convex set K
l
:
_
K
l
r
0 if r 2 K
l
1 otherwise
_
16
The following contact bi-potential is obtained:
b
c
_ u; r
_
R

_ u
n

_
K
l
r lr
n
k _ u
t
k 17
where R

1; 0 is the set of the negative and null real numbers.

116 Z.-Q. Feng et al. / International Journal of Engineering Science 44 (2006) 113126
In order to avoid non-dierentiable potentials that occur in non-linear mechanics, such as in contact prob-
lems, it is convenient to use the augmented Lagrangian method [5]. For the contact bi-potential b
c
, given by
(17), provided that _ u
n
P0 and r 2 K
l
, we have:
8r
0
2 K
l
; .lr
0
n
r
n
k _ u
t
k r
0
r ._ u r
0
r P0 18
where . is a solution parameter which is not user-dened. From numerical experiments, . can be chosen as the
maximum value of the diagonal terms of the local contact stiness matrix. Taking account of the decompo-
sition (3) and (4), the following inequality has to be satised:
r
0
2 K
l
; r s r
0
r P0 19
where the modied augmented surface traction s is dened by
s r ._ u
t
_ u
n
lk _ u
t
kn 20
The inequality (19) means that r is the projection of s onto the closed convex Coulombs cone:
r projs; K
l
21
For the numerical solution of the implicit Eq. (21), Uzawas algorithm can be used, which leads to an iterative
process involving one predictorcorrector step:
Predictor s
i1
r
i
.
i
_ u
i
t
_ u
i
n
lk _ u
i
t
k n
Corrector r
i1
projs
i1
; K
l

22
It is worth noting that, in this algorithm, the unilateral contact and the friction are coupled via the bi-poten-
tial. Another gist of the bi-potential method is that the corrector can be analytically found with respect to the
three possible contact statuses: s & K
l
(contact with sticking), s & K

l
(no contact) and s & R
3
K
l
[ K

l
(contact with sliding). K

l
is the polar cone of K
l
. This corrector step is explicitly given as follows:
if lks
i1
t
k < s
i1
n
then r
i1
0 ! separating
elseif ks
i1
t
k < ls
i1
n
then r
i1
s
i1
! sticking
else r
i1
s
i1

ks
i1
t
kls
i1
n

1l
2

s
i1
t
ks
i1
t
k
ln
_ _
! sliding
23
It is important to emphasize the fact that this explicit formula is valid for both 2D and 3D contact problems
with Coulombs friction and allows us to obtain very stable and accurate results.
4. Hyperelastic bodies undergoing large deformations
Rubber or other polymer materials are said to be hyperelastic. Usually, these kind of materials undergo
large deformations. In order to describe the geometrical transformation problems, the deformation gradient
tensor is introduced by
F
ij
x d
ij

ou
i
ox
j
or F I ru 24
where I is the unity tensor, x the position vector and u the displacement vector. Because of large displacements
and rotations, GreenLagrangian strain is adopted for the non-linear relationships between strains and dis-
placements. We note C the stretch tensor or the right CauchyGreen deformation tensor (C = F
T
F). The
GreenLagrangian strain tensor E is dened by
E C I=2 25
In the case of hyperelastic law, there exists an elastic potential function W (or strain energy density function)
which is a scale function of one of the strain tensors, whose derivative with respect to a strain component
determines the corresponding stress component. This can be expressed by
S
oW
oE
2
oW
oC
26
Z.-Q. Feng et al. / International Journal of Engineering Science 44 (2006) 113126 117
where S is the second PiolaKircho stress tensor. In the particular case of isotropic hyperelasticity [16], (26)
can be written by
S 2 I
3
oW
oI
3
C
1

oW
oI
1
I
1
oW
oI
2
_ _
I
oW
oI
2
C
_ _
27
where I
i
(i = 1, 2, 3) denote the invariants of the right CauchyGreen deformation tensor C:
I
1
C
ii
; I
2
I
2
1
C
ij
C
ij
=2; I
3
detC 28
The BlatzKo constitutive law is used to model compressible foam-type polyurethane rubbers [17]. The strain
energy density function is given as follows:
W
G
2
I
2
I
3
2

I
3
_
5
_ _
29
where G is the shear modulus. By deriving the energy density (29) with respect to the three invariants, we
obtain
oW
oI
1
0;
oW
oI
2

G
2
1
I
3
;
oW
oI
3

G
2

I
2
I
2
3

I
3
p
_ _
30
Reporting the result in (27) gives
S GF
1

I
3
_
I B
1
_ _
F
T
31
where B = FF
T
is the left CauchyGreen deformation tensor associated to F. Noting J

det2E I
_
, the
tensor S can also be written in function of E:
SE GfJ2E I
1
2E I
2
g 32
The Cauchy stress (or true stress) tensor r is calculated from the second PiolaKircho stress tensor S as
follows:
r
1
detF
FSF
T
33
5. Finite element formulation of non-linear structures
5.1. Total Lagrangian formulation
In the case of dynamic multibody contact problems involving large deformations of hyperelastic solids, the
non-linear relation between strains and displacements cannot be ignored. The total Lagrangian formulation
was selected in this work to describe non-linear behavior. In the context of the nite element method and with
(24) and (25), the GreenLagrangian strain can be formally written with linear and non-linear terms in func-
tion of nodal displacements:
E B
L

1
2
B
NL
u
_ _
u 34
where B
L
is the matrix which relates the linear strain term to the nodal displacements, and B
NL
(u), the matrix
which relates the non-linear strain term to the nodal displacements. From Eq. (34), the incremental form of the
straindisplacement relationship is
dE B
L
B
NL
udu 35
Using the principle of virtual displacement, the virtual work dU is given as
dU Mudu A_ udu
_
V
0
SdEdV F
ext
du Rdu 0 36
118 Z.-Q. Feng et al. / International Journal of Engineering Science 44 (2006) 113126
where V
0
is the volume of the initial conguration, F
ext
the vector of external loads, R the contact reaction
vector, M the mass matrix, A the damping matrix, _ u the velocity vector and u the acceleration vector.
From Eqs. (26)(31), we obtain
dS DdE DB
L
B
NL
udu 37
where D is the current stressstrain tensor which is obtained from the derivative of S with respect to E in
Eq. (32):
D
ijkl
G 2J2E I
1
ik
2E I
1
lj
J2E I
1
lk
2E I
1
ij
22E I
1
ik
2E I
2
lj
_
2E I
2
ik
2E I
1
lj

_
38
Substituting dE from Eq. (35) into Eq. (36) results in
dU Mudu A_ udu
_
V
0
SB
L
B
NL
ududV F
ext
du Rdu 0 39
The vector of internal forces is dened by
F
int

_
V
0
B
L
B
NL
u
T
SdV 40
Since du is arbitrary, a set of non-linear equations can be obtained as
Mu A_ u F
int
F
ext
R 0 41
It is noted that the stiness eect is taken into account by the internal forces vector F
int
. Eq. (41) can be trans-
formed into
Mu F R; where F F
ext
F
int
A_ u 42
with the initial conditions at t = 0
_ u _ u
0
and u u
0
43
Taking the derivative of F
int
with respect to the nodal displacements u gives the tangent stiness matrix as
K
oF
int
ou

_
V
0
oS
ou
B
L
B
NL
u S
oB
NL
u
ou
_ _
dV 44
In addition, by using Eqs. (35) and (37), the tangent stiness matrix is in fact the sum of the elastic stiness
matrix K
e
, the geometric stiness (or initial stress stiness) matrix K
r
and the initial displacement stiness
matrix K
u
:
K K
e
K
r
K
u
45
where
K
e

_
V
0
B
T
L
DB
L
dV 46
K
r

_
V
0
S
oB
NL
ou
dV 47
K
u

_
V
0
B
T
L
DB
NL
B
T
NL
DB
L
B
T
NL
DB
NL
_ _
dV 48
5.2. First order integration algorithm
We can now integrate Eq. (42) between consecutive time conguration t and t + Dt. The most common
method to do that is the Newmark method which is based on a second order algorithm. However, in impact
Z.-Q. Feng et al. / International Journal of Engineering Science 44 (2006) 113126 119
problems, higher order approximation does not necessarily mean better accuracy, and may even be superu-
ous. At the moment of a sudden change of contact conditions (impact, release of contact), the velocity and
acceleration are not continuous, and excessive regularity constraints may lead to serious errors. For this
reason, Jean [15] has proposed a rst order algorithm which is used in this work. This algorithm is based
on the following approximations:
_
tDt
t
Md_ u M _ u
tDt
_ u
t
49
_
tDt
t
Fdt Dt1 nF
t
nF
tDt
50
_
tDt
t
Rdt DtR
tDt
51
u
tDt
u
t
Dt1 h _ u
t
h_ u
tDt
52
where 0 6 n 6 1; 0 6 h 6 1. In the iterative solution procedure, all the values at time t + Dt are replaced by the
values of the current iteration i + 1; for example, F
t+Dt
= F
i+1
. A standard approximation of F
i+1
gives
F
i1
F
i
int

oF
ou
u
i1
u
i

oF
o_ u
_ u
i1
_ u
i
F
i
int
K
i
Du A
i
D_ u 53
Finally, we obtain the recursive form of (42) in terms of displacements:
K
i
Du F
i
F
i
acc
R
i1
u
i1
u
i
Du
54
where the so-called eective terms are given by
K
i
nK
i

n
hDt
A
i

1
hDt
2
M
i
55
F
i
acc

1
hDt
2
M
i
u
i
u
t
Dt _ u
t
f g 56
F
i
1 nF
t
int
F
t
ext
nF
i
int
F
tDt
ext
57
At the end of each time step, the velocity is updated by
_ u
tDt
1
1
h
_ _
_ u
t

1
hDt
u
tDt
u
t
58
By setting h
1
2
, this scheme is then called the implicit trapezoidal rule and it is equivalent to the Tamma
Namburu method in which the acceleration need not be computed [18]. See [19,20] for the interesting
comments on time stepping algorithms and on energy conservation.
It is noted that Eq. (54) is strongly non-linear, because of large rotations and large displacements of solid,
for instance in multibody contact/impact problems. Besides, as mentioned above, the constitutive law of con-
tact with friction is usually represented by inequalities and the contact potential is even non-dierentiable.
Instead of solving this equation in consideration of all non-linearities at the same time, Feng [21] has proposed
a solution strategy which consists in separating the non-linearities in order to overcome the complexity of cal-
culation and to improve the numerical stability. As Du and R are both unknown, Eq. (54) cannot be directly
solved. First, the vector R is determined by the bi-potential method in a reduced system, which only concerns
contact nodes. Then, the vector Du can be computed in the whole structure, using contact reactions as external
loading. It is very important to note that, as opposed to the penalty method or Lagrange multiplier method,
the bi-potential method neither changes the global stiness matrix, nor increases the degrees of freedom. One
consequence of this interesting property is that it is easy to implement contact and friction problems in an
existing general-purpose nite element code by this method. In addition, the solution procedure is more stable
because of the separation of non-linearities and improved numerical algorithms for calculation of contact
reactions.
120 Z.-Q. Feng et al. / International Journal of Engineering Science 44 (2006) 113126
5.3. Energy computation
After determining the displacement and the velocity elds, we can calculate dierent energies. The total
elastic strain energy of the contact bodies (discretized by n
el
nite elements) is then written by
E
e

n
el
e1
_
X
e
W
e
dX 59
The total kinetic energy can be calculated at the global level by
E
k

1
2
_ u
T
M_ u 60
Finally, the total energy of the system of solids is
E
t
E
e
E
k
61
The case of interest for the analysis presented below corresponds to the homogeneous Neumann problem,
characterized by no imposed boundary displacements and no external loading. In addition, if frictionless
contact is considered, the total energy should be conserved. For the given examples, this fundamental energy
conservation property has been observed.
6. Numerical results
The algorithms presented above have been implemented and tested in the nite element code FER/impact
[22]. Many application examples, in static or quasi-static cases, have been carried out using the present method
[1,21,23].
To illustrate the behavior of a contact/impact simulation by the new algorithm described above, we con-
sider two example applications. For each cases, we assume that no damping exists except for Coulomb friction
between contact surfaces, i.e. A = 0 in Eqs. (41), (42) and (55).
6.1. Deformablerigid impact
This problem concerns the impact of a cylinder made of foam-type polyurethane rubbers into two oblique
rigid symmetric surfaces forming a funnel. The characteristics of this example are: shear modulus G = 3 MPa,
mass density q = 700 kg/m
3
, initial velocity v
y
= 30 m/s. The radius of the cylinder is: R = 0.01 m. The total
simulation time is 3 10
3
s and the solution parameters are: Dt = 10
5
s, n = h = 0.5. The cylinder is
modeled by 209 nodes and 192 linear quadrilateral plane strain elements (Fig. 2). The initial position of the
Fig. 2. Deformablerigid impact.
Z.-Q. Feng et al. / International Journal of Engineering Science 44 (2006) 113126 121
cylinder is given by its center point O(0.0, 0.03). The right part of the rigid block is dened by A(0.005, 0.0),
B(0.015, 0.0), C(0.015, 0.035) and D(0.012, 0.035).
Three cases A, B and C are considered (Table 1). It is noted that these analyses were performed on a PC
(Pentium 4/2.8 GHz). Fig. 3 shows the Von-Mises stress distribution in the cylinder at the moment when the
cylinder reaches its lowest position and the kinetic energy E
k
equals zero (see Figs. 68). The CPU time to
achieve the solution and the maximum value of the Von-Mises stress are also given in Table 1. We observe
apparent dierences concerning the values and the localization of the maximum stress. In Case A, the cylinder
goes down lower so as to be more deformed. Therefore, the stress value is higher. When the friction increases,
the cylinder does not go down as low, braked by the friction forces. The localization of the maximum stress
moves to the contact surfaces because friction forces are added onto the surfaces in contact, as shown in Fig. 3.
The deformed congurations at time t = 2 ms are shown in Fig. 4. The displacement of the center point O
Table 1
Inuence of friction coecients
Case At time (ms) r
max
(MPa) CPU time (s)
A: l = 0.0 0.87 8.192 62
B: l = 0.2 0.70 4.523 77
C: l = 0.4 0.61 4.396 83
Fig. 3. Isovalues of Von-Mises stress.
Fig. 4. Deformed congurations at time t = 2 ms.
122 Z.-Q. Feng et al. / International Journal of Engineering Science 44 (2006) 113126
versus time is plotted in Fig. 5. For the three cases, Figs. 68 show the plots of the kinetic energy E
k
, the elastic
strain energy E
e
and the total energy E
t
. For Case A, the cylinder rebounds with the same velocity as the initial
velocity, as there is no energy loss in the system (see Fig. 6). For Case B, the cylinder rebounds too but with
smaller velocity than the initial velocity, as there is energy loss in the system (see Fig. 7). By taking into
account more important friction (Case C), after a jump up, the cylinder sticks to the contact surfaces and
0.02
0.01
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.003 0.0025 0.002 0.0015 0.001 0.0005 0
D
i
s
p
l
a
c
e
m
e
n
t

(
m
)
Time (s)
Case A
Case B
Case C
Fig. 5. Displacement of point O.
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
0.003 0.0025 0.002 0.0015 0.001 0.0005 0
E
n
e
r
g
y
Time (s)
E
t
E
k
E
e
Fig. 6. Energy evolution (l = 0.0).
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
0.003 0.0025 0.002 0.0015 0.001 0.0005 0
E
n
e
r
g
y
Time (s)
E
t
E
k
E
e
Fig. 7. Energy evolution (l = 0.2).
Z.-Q. Feng et al. / International Journal of Engineering Science 44 (2006) 113126 123
the kinetic energy E
k
tends to zero and thus the cylinder is locked (see Fig. 8). Furthermore, the elastic defor-
mation is smaller, as compared to the frictionless case A.
We observe that the total energy is perfectly conserved in the case of frictionless contact (Fig. 6). However,
in the case of frictional contact, the total energy decreases (Figs. 7 and 8). So the total energy is dissipated by
frictional eects as expected. It is worth noting that the dissipated energy is quantitatively calculated. It is also
interesting to examine another question: is the dissipated energy proportional to the friction coecient? The
answer is not according to numerical results. The proof is illustrated by Figs. 7 and 8 in which we observe
almost the same dissipated energy even with two dierent friction coecients. In fact, when the friction coef-
cient increases, the friction forces increase. However, the tangential slips will decrease (Fig. 3). We know that
the dissipated energy depends not only on the friction forces but also on the tangential slips on the contact
surface.
We observed another interesting result in this study when comparing the cases B and C. In Case B (Fig. 7),
the kinetic energy tends to a constant value and the elastic strain energy equals zero after the impact. On the
contrary, in Case C (Fig. 8), the kinetic energy tends to zero and the elastic strain energy is not released. As
expected, the cylinder is locked inside the funnel. For both cases, the total energy remains almost the same.
6.2. Deformabledeformablerigid impact
In order to show the ability of the algorithms developed to deal with multi-zones contact/impact problems,
we propose a second example which simulates the impact of a deformable cylinder onto a deformable block
and the later is posed onto a rigid foundation. So the contact occurs not only between the cylinder and the
block but also between the block and the rigid foundation. The material characteristics of the two hyperelastic
bodies are: shear modulus G = 3 MPa, mass density q = 700 kg/m
3
. The initial velocity of the cylinder is:
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
0.003 0.0025 0.002 0.0015 0.001 0.0005 0
E
n
e
r
g
y
Time (s)
E
t
E
k
E
e
Fig. 8. Energy evolution (l = 0.4).
Fig. 9. Deformabledeformablerigid impact.
124 Z.-Q. Feng et al. / International Journal of Engineering Science 44 (2006) 113126
v
y
= 20 m/s. The radius of the cylinder is: R = 0.025 m. The geometric sizes of the block are: height
l = 0.06 m and width L = 0.16 m. The total simulation time is 5 10
3
s and the solution parameters are:
Dt = 10
5
s, n = h = 0.5. The cylinder and the block are modeled respectively by 239 and 429 nodes for 384
and 118 linear quadrilateral plane strain elements (Fig. 9).
Fig. 10 shows the distribution of the Von-Mises stress in the two deformable bodies during the simulation.
It is interesting to note that the block jumps up under the impact of the cylinder.
7. Conclusion
In this paper, we have presented the recent development of the bi-potential method applied to dynamic
analysis of two-dimensional contact problems with Coulomb friction between BlatzKo hyperelastic bodies.
The algorithm has been described and investigated numerically for two problems using dierent coecients of
friction. From numerical experiments, we have found that:
The algorithm is simple and ecient:
no modication of the global stiness matrix;
no regularization of contact and friction laws;
accurate calculation of contact forces in a reduced system;
rst order time stepping instead of second or higher order integration.
The total energy is well conserved in the case of frictionless contact of solids.
The algorithm permits to determine quantitatively the physical energy dissipation by frictional eects.
The locking and jumping phenomena are numerically illustrated.
We have felt that this approach could easily be extended to three-dimensional dynamic contact problems
including non-linear material constitutive laws and more complex frictional models [24]. This work is being
undertaken.
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Fig. 10. Isovalues of Von-Mises stress.
Z.-Q. Feng et al. / International Journal of Engineering Science 44 (2006) 113126 125
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126 Z.-Q. Feng et al. / International Journal of Engineering Science 44 (2006) 113126
Comput Mech (2007) 40:10531060
DOI 10.1007/s00466-007-0163-0
ORI GI NAL PAPER
A material-independent algorithm for preserving of the orientation
of the spatial basis attached to deforming medium
Franois Peyraut Zhi-Qiang Feng Nadia Labed
Received: 6 October 2006 / Accepted: 18 January 2007 / Published online: 15 February 2007
Springer-Verlag 2007
Abstract The aim of the paper is to propose an
algorithmto satisfy the orientation-preserving condition
with hyperelastic materials. This algorithm is shown to
be applicable for many material models. Its efciency is
assessed by numerical examples involving the BlatzKo,
the Ogden and the Gent models.
Keywords Orientation-preserving condition Finite
element analysis Compressible hyperelasticity
1 Introduction
Many industrial applications are concerned by foam-
like or rubber-like materials. The tire technology is for
example one of the main application elds of rubber-like
shells. Such materials are also used to improve the per-
formance of safety glass by using interlayers to join the
splinters in the case of a crash [4]. Another application
for the automotive industry is the use of polyurethane
foams for a better comfort of car seats [18]. All these
F. Peyraut
LERMPS, Universit de Technologie de Belfort-Montbliard,
90010 Belfort, France
e-mail: francois.peyraut@utbm.fr
Z.-Q. Feng (B)
Laboratoire de Mcanique dEvry,
Universit dEvry-Val dEssonne,
40 rue du Pelvoux, 91020 Evry, France
e-mail: feng@iup.univ-evry.fr
N. Labed
Laboratoire Mcatronique3M,
Universit de Technologie de Belfort-Montbliard,
90010 Belfort, France
e-mail: nadia.labed@utbm.fr
materials are highly non linear and require specic and
robust techniques to perform numerical computation.
In the last decades, many attempts have been made to
solve non linear problems, including hyperelastic mate-
rials, with the nite element method. A very detailed
review on the nite element formulation for non lin-
ear analysis, including two and three dimensional prob-
lems and involving isotropic, orthotropic, rubber-like
and elasto-plastic materials, has been provided by Suss-
man and Bathe [21]. But some numerical topics related
to the compressible hyperelasticity are still question-
able. For example, in the case of the BlatzKo material,
the loss of ellipticity leads to numerical problems near
the breaking loading values [14]. More generally, exis-
tence and uniqueness of the solution can be discussed
on the issue of ellipticity, polyconvexity and convexity
of the energy density required to model the material
behavior [3, 10, 20]. Moreover, it has been proven that
the NewtonRaphson algorithm diverges if the orienta-
tion-preserving condition is not satised [15]. To prevent
divergence in case of an orientation-preserving loss, an
algorithm based on the eigenvalues of the deformation
gradient has been proposed by the authors [16]. By using
eigenvalues instead of the determinant, this algorithm
can deal with any geometrical case (volume, area or
line) while the classical condition based on the determi-
nant only works for preserving volumes. By consider-
ing the BlatzKo hyperelastic model [2], this algorithm
has already been found efcient for various geometrical
cases, boundary conditions and applied loads [13, 15].
The aim of this paper is to establish the fact that this
algorithm, previously applied to the single case of the
BlatzKo hyperelastic model, is indeed efcient for any
kind of behavior laws. We actually prove its indepen-
dency onmaterial models because it is foundtobe free of
1054 Comput Mech (2007) 40:10531060
any material consideration. Since it canbe appliedtoany
material model, any geometry, any boundary condition
and any external applied force, the proposed approach
is thus very general and suitable for many non-linear
mechanics applications. To assess its efciency, several
computations were performed with various hyperelastic
models such as the BlatzKo [2], the Ogden [12] and the
Gent [8] ones. It has been implemented in the university
nite element code FER developed by the Mechanical
Laboratory of Evry University [5].
2 Compressible hyperelasticity
Rubber or other polymer materials are said to be hyper-
elastic. Usually, these kinds of materials undergo large
deformations. Let x and X denote the position vectors
of a particle in the current and reference congurations
of a deformable body. If we consider the framework
of large deformations with Lagrangian description, the
motion of this body, relative to a reference congura-
tion, is specied by a smooth vector function x =
t
(X).
It is usual to introduce the displacement vector u such
that
x =
t
(X) = X+u (1)
In order to describe the geometrical transformation of
one particle, the deformation gradient tensor is intro-
duced by
F =

t
(X)
X
= I +u (2)
where I is the unity tensor and u the displacement
gradient tensor.
Because of large displacements and rotations, Green
Lagrangian strain measure is adopted to describe the
nonlinear relationships between strains and displace-
ments. We denote C the right CauchyGreen strain ten-
sor (C = F
T
F). The GreenLagrangian strain tensor E
is dened by
E = (C I)/2 (3)
In the case of hyperelastic laws, there exists an elastic
potential function W (or strain energy density function)
which is a scalar function of one of the strain tensors,
whose derivative with respect to a strain component
determines the corresponding stress component. This
can be expressed by
S =
W
E
= 2
W
C
(4)
where S is the second PiolaKirchhoff stress tensor. In
the particular case of isotropic hyperelasticity [3], Eq. (4)
can be written by
S = 2
_
I
3
W
I
3
C
1
+
_
W
I
1
+I
1
W
I
2
_
I
W
I
2
C
_
(5)
where I
i
(i = 1, 2, 3) denote the invariants of the right
CauchyGreen strain tensor C
I
1
= tr(C); I
2
=
1
2
_
I
2
1
tr(C
2
)
_
; I
3
= det(C) (6)
where tr() and det() denote respectively the trace and
the determinant of a tensor.
2.1 BlatzKo constitutive law
The BlatzKo constitutive law is used to model com-
pressible foam-type polyurethane rubbers [2]. The strain
energy density function is given by
W =

2
f
_
I
1
1
1

+
(1 2)

I
3
/(12)
_
+

2
(1 f )
_
I
2
I
3
1
1

+
(1 2)

I
3
/(12)
_
(7)
where denotes the shear modulus, the Poissons ratio
and f the void ratio. As usual, is strictly positive and
strictly upper than 0 and lower than 0.5. Lastly, f is con-
ventionally between 0 and 1. W appears as an averaged
sum with f and 1 f as weight factors. Such a density
is known as the generalized BlatzKo density. In the
particular case of f = 0 and = 0.25, Eq. (7) becomes
W =

2
_
I
2
I
3
+2
_
I
3
5
_
(8)
This special BlatzKo model has been implemented in
the nite element software FER by the authors [6, 16].
2.2 Ogden constitutive law
In the case of Ogden constitutive law [12], the strain
energy density function W is split into two parts
W(
1
,
2
,
3
) =
N

i=1

i
_

i
/2
1
+

i
/2
2
+

i
/2
3
3
_
+
N

i=1

i
_
J

i
1
_
(9)
where N,
i
,
i
and
i
are material parameters. The rst
part depends on the eigenvalues
1
,
2
and
3
of the
right CauchyGreen strain tensor C while the second
part only depends on the third invariant I
3
of C with
J = det(F) =

I
3
. The initial shear modulus, , and the
Comput Mech (2007) 40:10531060 1055
initial bulk modulus, K, are given by
=
1
2
N

i=1

i
, K =
N

i=1

i
_
1
3
+
i
_
. (10)
It is noted that, for N = 1,
1
= ,
1
= 2 and

1
= 0.5, the BlatzKo strain energy density [Eq. (8)]
is recovered. The implementation of the Ogdens model
in FER has been made by using a limiting technique
[19] to take account for the special case of coalescent
eigenvalues in which non differentiability takes place.
To calculate the constitutive tangent tensor, a spectral
decomposition expressed in terms of eigenvalue-bases
has been used [7, 11].
2.3 Gent constitutive law
The Gent constitutive law is used to model incompress-
ible rubbers [8]. The strain energy density function is
given as follows
W(I
1
) =

2
J
m
ln
_
1
I
1
3
J
m
_
(11)
where is the shear modulus and J
m
is the constant
limiting value for I
1
3. It is noted that for J
m
,
we recover the well-know neo-Hookean strain-energy
density
W(I
1
) =

2
_
I
1
3
_
(12)
The Gent model can be extended to account for the
compressibility of the material. A simple and custom-
ary way is to append a bulk modulus strain-energy term
W
H
(I
3
) or W
H
(J) to W(I
1
). Horgan and Saccomandi [9]
proposed the following expression
W
H
(J) =
1
d
_
J
2
1
2
ln J
_
(13)
where d is the material incompressibility parameter. The
initial bulk modulus Kis dened as K = 2/d. For numer-
ical purpose, it proves useful to separate deformation in
volumetric and isochoric parts by a multiplicative split
of the deformation gradient as
F = F
iso
F
vol
(14)
where
F
vol
= J
1/3
I, F
iso
= J
1/3
F (15)
This decomposition is such that det(F
iso
) = 1. It is easy
to see that F and F
iso
have the same eigenvectors. The
isochoric part of the right CauchyGreen strain tensor
C can be then dened as
C
iso
= J
2/3
C (16)
The rst strain invariant of C
iso
is then dened by I

1
=
J
2/3
I
1
which replaces I
1
in W(I
1
). Finally we consider
the following strain-energy density
W(I

1
, J) =

2
J
m
ln
_
1
I

1
3
J
m
_
+
1
d
_
J
2
1
2
ln J
_
(17)
The material parameters of the model are thus dened
by the initial shear modulus , the constant limiting
value J
m
and the incompressibility parameter d.
3 Orientation-preserving control
The determinant of the deformationgradient Fis usually
applied to satisfy the orientation-preserving condition.
In case of a positive value, the orientation is preserved
while it is not if the determinant is negative or zero.
But an algorithm based on eigenvalues of F is more
efcient for some special situations such as the case of
the surface turning inside out. For example, in case of
two negative and one positive eigenvalues (say
1
< 0,

2
< 0,
3
> 0), the orientation is not necessarily pre-
served although the determinant is positive
det(F) =
1

3
> 0 (18)
If we actually consider the undeformed surface S
0
dened by the eigenvectors e
1
and e
2
(Fig. 1), the
deformed surface S is dened by Fe
1
and Fe
2
Fe
1
=
1
e
1
, Fe
2
=
2
e
2
(19)
Because
1
(respectively
2
) is assumed to be negative,
Fe
1
(respectively Fe
2
) is directed on the opposite of
e
1
(respectively e
2
). Area S then results from S
0
by a
non-physical surface turning inside out process which
should be avoided. This process cannot be detected by
means of the F determinant, positive in the situation
examined here due to the two rst negative eigenvalues.
The determinant of F, useful to prevent negative vol-
ume, is thus unable to predict the occurrence of negative
surface or negative length. To predict such situations, an
algorithm based on eigenvalues criterion is presented
below.
Fig. 1 Surface turning inside out
1056 Comput Mech (2007) 40:10531060
The eigenvalues
1
,
2
and
3
of F are solution of the
characteristic polynomial

3
J
1

2
+J
2
J = 0 (20)
where J
1
, J
2
and J denote the invariants of F
J
1
= tr(F); J
2
=
1
2
_
J
2
1
tr(F
2
)
_
; J = det(F) (21)
Eq. (20) can be solved in closed form thanks to the
Cardanos formula

1
= A+B

2
= exp
_
i
2
3
_
A+exp
_
i
2
3
_
B

3
= exp
_
i
2
3
_
A+exp
_
i
2
3
_
B
(22)
where the coefcients A and B are dened by
A =
3
_

q
2
+

, B =
3
_

q
2

(23)
and the coefcients q and are expressed in terms of
the three invariants J
1
, J
2
and J
q =
2J
3
1
+9J
1
J
2
27J
27
=
_
q
2
_
2
+
_
p
3
_
3
, p =
3J
2
J
2
1
3
(24)
It is well known that the three eigenvalues
1
,
2
and

3
are real numbers if is negative or zero while two
eigenvalues are complex conjugate numbers and the
third is a real number if is strictly positive.
Because we deal with non linear large deformations,
the incremental NewtonRaphson procedure is consid-
ered. This procedure is parameterized by a load step
value selected in the range (0, 1]. At the rst iteration
stage, the displacement u

is computed by solving the

linear system
K
T
u

= P (25)
where K
T
represents the tangent stiffness matrix and P
the external loading forces. The principle of the
approach is to choose in such a way that any occur-
rence of negative eigenvalues of F will be avoided. To
address this question, we consider the limiting case
= 1. Eq. (25) is then reduced to
K
T
u
1
= P (26)
By using the linearity of Eqs. (25) and (26), we notice
that
u

= u
1
(27)
Fig. 2 Linear dependence of
i

on
i
1
Fig. 3 Optimal load step parameter
0
The deformation gradient matrix F

can then be
expressed as follows
F

= I + (u

) = I + ( u
1
)
= (1 ) I + [ ( u
1
) +I] = (1 ) I +F
1
(28)
By denoting
i

(i=1,2,3) the eigenvalues of F

, it directly
results from Eq. (28) that

= 1 +
i
1
(29)
This shows the linear dependence of
i

on
i
1
as
depicted in Fig. 2. We consider rst the case of real
eigenvalues. If all eigenvalues of F
1
are positive, it is
obvious from Eq. (29) that all eigenvalues of F

are also
positive. In such a situation, the orientation is preserved
for any selected in the range (0, 1]. To select the best
load step value , it is useful to notice that the iterations
count number will of course increase if decreases. Con-
sequently, the parameter has to be chosen as greater
as possible to minimize the computational cost. The best
value for is 1. On the contrary, if at least one eigen-
value of F
1
is negative or zero (say
i
1
0), the straight
line dened by Eq. (29) decreases from 1 to
i
1
(Fig. 3).
By using again Eq.(29), it is easy to nd that the inter-
section between this straight line and the horizontal axis
is dened by
Comput Mech (2007) 40:10531060 1057

0
=
1
1
i
1
(30)
Because
i
1
is assumedtobe negative or zero, it is noticed
that
0
(0, 1]. The interval (0, 1] can then be divided
in two parts as shown in Fig. 3
(0, 1] =
_
0,
1
1
i
1
_
_
_
1
1
i
1
, 1
_
(31)
In the rst part (
i

> 0) the orientation is preserved

while it is not in the second part (
i

0). The param-

eter must then be selected in the range
_
0,
1
1
i
1
_
and
the best way to minimize the computational cost is to
take as close as possible to
0
dened by Eq. (30).
Lastly, because the three eigenvalues of F
1
have to be
considered and because F
1
depends on the spatial loca-
tion, Eq. (30) must be applied for each eigenvalue of
F
1
and for each Gauss point of the mesh. The minimum
of
0
over the whole range of eigenvalues has thus to
be accounted. It is observed that the optimal load step
parameter
0
given by Eq. (30) represents the transition
between the area where orientation is preserved and the
area where it is not. The case =
0
corresponds to a
zero volume. This case is to be avoided by taking <
0
.
In practice, an integer load step number n is used rather
than a real load step parameter
0
for the implementa-
tion in the nite element software. Thus, the best choice
is to relate n to
0
as follows
n = integer part of
_
1

0
_
+1 (32)
In this way, the condition =
1
n
<
0
is satised so that
the case of zero or negative volume is excluded. On the
other hand, the computation time is optimized because
n provided by Eq. (32) is the smallest load step number.
We consider now the special case of complex eigen-
values. This case occurs with particular loading such as
pure torsion applied to a cylinder [17]. If F admits com-
plex eigenvalues, it derives fromthe Cardanos formulas
that one of the three eigenvalues is a real number (say

1
) while the two others are complex conjugate numbers
(
2
=
3
). In this case, the determinant of F is expressed
as follows
det(F) =
1
|
3
|
2
(33)
According to Eq. (33), the orientation is preserved if

1
is strictly positive while it is not if
1
is negative or
equal to zero. Consequently, the numerical approach
used to ensure the orientation-preserving condition and
described by Eqs. (25)(32) is applied only to the single
real eigenvalue of F.
According to Eqs. (30) and (32), the optimal
procedure used to satisfy the orientation-preserving
condition is written as follows in the nite element soft-
ware FER.
1. Initialisation of load step number: n = 1
2. Initialisation of load step parameter: = 1
3. Computation of F
1
by applying the Newton
Raphson procedure with = 1
4. for each Gauss point of the mesh:
Computation of F
1
eigenvalues
If at least one F
1
eigenvalue is negative:
Select the minimum negative eigenvalue
Update according to Eq.(30):
= min
_
,
1
1
_
End if
5. If < 1: update the load step number n according
to Eq. (32)
6. If n > 1: restart the NewtonRaphson algorithm by
using n computed in Step (5).
A NewtonRaphson procedure with a load step value
equal to 1 is rst performed to compute the optimal load
step value (Steps 15). Secondly, by using the updated
load step value, the NewtonRaphson procedure is
restarted to solve the hyperelastic problem (Step 6).
This algorithm is also available if the arc length method
is used [15].
Since the algorithm described above depends only on
the eigenvalues of the deformation gradient F, it can be
applied to any geometry, boundary condition, applied
load and material property. Of course, the optimal load
stepnumber nresulting fromEq. (32) depends indirectly
on the studied case through the deformation gradient
F. But the algorithm does not require any assumption
to account for a specic case. In this sense, it appears
as very general and free of any material consideration.
It can thus be successfully applied to many non linear
problems. Inthe next section, its efciency andreliability
will be studied with numerical examples using various
material models.
4 Numerical examples
The aim of this section is to assess the efciency of the
orientation-preserving algorithm described in the pre-
ceding section. We propose twoexamples whichconcern
homogeneous and non-homogeneous deformations of a
cube.
4.1 Homogeneous deformation
This example concerns a 0.5 0.5 0.5 m cube loaded
by a uniform pressure p = 1 MPa on its top face (Fig. 4).
The cube is assumed to be contained in a rigid box. The
1058 Comput Mech (2007) 40:10531060
Table 1 Material parameters
BlatzKo Ogden Gent
= 220711.2 Pa N=2 = 300000 Pa

1
= 1850 Pa,
2
= 9200 Pa J
m
= 97

1
=
2
= 4.5,
1
=
2
= 1 d = 0.001 Pa
1
Fig. 4 Cube loaded by a uniform pressure in a rigid container
bottom face of the cube is thus clamped and its four
lateral faces are simply supported. These boundary con-
ditions are such that the deformation is homogeneous.
So one single eight-node brick element is enough for
the mesh. Three different behavior laws (BlatzKo [2],
Ogden [12] and Gent [8] models) are tested for this
example. The material parameters for each model are
given in Table 1. For each tested hyperelastic model, a
fair agreement has been found between the optimal load
step value n predicted by Eq. (32) and numerical com-
putation performed with FER (Table 2). Convergence
is actually observed if the optimal load step value pre-
dicted by FER is used while divergence occurs as soon
as this value is decreased by one.
In order to check whether the results are reliable,
additional numerical computations were performed
thanks to the multipurpose commercial package AN-
SYS [1]. It is noted in Table 2 that FER and ANSYS
both converge or diverge if the same numerical param-
eters are used. In order to relate the above results to
the orientation-preserving condition, the displacements
of the cube at the rst iteration of the rst load step are
provided in Table 3.
It is observed that non-physical solutions occur when
the load step number is less than the optimal one (n1,
for example). In this case, the vertical displacement
exceeds the initial height (0.5 m) of the cube (Table 3).
That means that the deformed cube crosses the clamped
surface and the orientation is then not preserved. Con-
sequently, the NewtonRaphson procedure fails to con-
verge, as expected (Table 2).
The displacement of the topface of the cube after con-
vergence is given in Table 4 using the optimal load step
n and n + 10. It shows that the displacement is almost
the same. This result is quite signicant, which dem-
onstrates that the optimal load step n allows to obtain
accurate solutions with the lowest computational cost.
4.2 Non-homogeneous deformation
To assess the efciency of the method for practical prob-
lems of thousand of elements, a numerical three dimen-
sional example was studied. A 1 m
3
block is loaded by a
uniformpressure of 1 MPa and meshed with 8,000 eight-
node brick elements (Fig. 5). The bottom of the block is
clamped and its top is considered as a rigid surface. The
horizontal displacement of the nodes located at z = 1 m
are thus restrained and the vertical displacements of
these nodes are coupled. The BlatzKo model is con-
sidered for this application by using the physical prop-
erty of Table 1. The deformed geometry is presented
on Fig. 6 with a true scale factor. It clearly shows that
the deformation is non-homogeneous with a deforma-
Fig. 5 Mesh
Table 2 FER prediction
comparison with ANSYS and
FER solutions
Hyperelastic models BlatzKo Ogden Gent
Optimal n predicted by FER [Eq. (32)] 2 11 3
FER solution with n 1 Divergence Divergence Divergence
ANSYS solution with n 1 Divergence Divergence Divergence
FER solution with n Convergence Convergence Convergence
ANSYS solution with n Convergence Convergence Convergence
Comput Mech (2007) 40:10531060 1059
Fig. 6 Deformed geometry.
a Iso view, b side view
Fig. 7 Deformed geometry rst iteration rst step. a n = 1 and b n = 2: orientation is not preserved, c n = 3: orientation is preserved
Table 3 Displacement of the top face of the cube (m) rst
iteration
Step number BlatzKo Ogden Gent
n 1 0.755135 0.502765 0.621891
n 0.377567 0.457059 0.414594
Table 4 Displacement of the top face of the cube (m) after
convergence
Step number BlatzKo Ogden Gent
n 0.217268747 0.279622066 0.322745478
n +10 0.217268747 0.279622066 0.32274548
tion gradient changing from element to element. The
deformed geometry presented on Fig. 6 was obtained
by using n = 3. This load step number was predicted
by FER to ensure the orientation-preserving condition
according to Eq. (32).
If a lower value than 3 is used (n = 1 or 2), we have
observedthat the NewtonRaphsonprocedure diverges.
Actually, if n = 1, all the volumes of the deformed ele-
ments are negative (Fig. 7a). If n = 2 (Fig. 7b), only a
few elements have negative volumes because this case
is close to the situation where orientation is preserved
(n = 3). These elements are located in the vicinity of
the four bottom corners of the cube. This divergence
is caused by an orientation-preserving loss occurring as
soon as the rst iteration of the rst step is performed
(Fig. 7a,b). It conrms that the predicted value provided
by FERis optimal inthe sense that any lower values than
3 may cause divergence while convergence is observed
for higher values but with a rise of the CPU time.
5 Conclusion
In this paper, an original algorithm is presented to
enforce the orientation-preserving condition in the
framework of large hyperelastic deformations. To pre-
vent any surface turning inside out effect, we propose
an approach based on the analysis of the eigenvalues of
the deformation gradient. It is demonstrated that this
approach does not depend on the material properties,
the geometry, the boundary conditions neither the exter-
nal appliedforces. This approachis thus very general and
can be used to ensure the orientation-preserving condi-
tion for many non-linear mechanics problems. More-
over, it has been shown that the proposed approach is
optimal in the sense that the orientation-preserving con-
dition is ensured with the lowest computational cost.
The detailed ow chart of the implementation of the
approach in the nite element software FER is pro-
vided. Its efciency is demonstrated by using different
hyperelastic energy densities relative to the BlatzKo,
the Ogden and the Gent models.
1060 Comput Mech (2007) 40:10531060
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