1.2. Fuerzas Externas e internas.

Las fuerzas externas representan la accin que ejerce otros cuerpos sobre el cuerpo rgido. Ellas son las responsables del comportamiento del cuerpo rgido, las fuerzas externas causaran que el cuerpo se mueva o aseguraran que este permanezca en reposo. Las fuerzas internas son aquellas que mantienen unidas las partculas las que conforman el cuerpo rgido .si el cuerpo rgido est constituido estructuralmente por varias partes, las fuerzas que mantienen unidas a dichas partes tambin se definen como fuerzas internas.

Como ejemplos de fuerzas externas imaginase y considere las fuerzas que actan sobre un camin descompuesto que est siendo jalado hacia delante por varios hombres mediante cuerdas unidas a la defensa delantera. Las fuerzas externas que actan sobre ese camin se muestran en un diagrama de cuerpo libre.

En primera instancia considere el peso del camin, a pesar de que el peso del camin representa el efecto de la atraccin de la tierra sobre cada una de las partculas que constituyen al camin, esto se puede representar por una sola fuerza w. el punto de aplicacin de esta fuerza, esto es, el punto donde acta la fuerza, se define como el centro de gravedad del camin.

El peso w tiende hacer que el camin se mueva hacia abajo verticalmente .de hecho si fuera por la presencia del piso, el peso podra ocasionar que el camin se moviera hacia abajo, esto es que se cayera . Note que el piso se opone al movimiento hacia abajo del camin por medio de las reacciones R1 Y R2 estas fuerzas se ejercen por el piso sobre el camin y, por lo tanto, deben ser incluidas entre las fuerzas externas que acta sobre el camin. Los hombres ejercen la fuerza f al tirar de la cuerda. El punto de aplicacin de f est en la defensa delantera. la fuerza f tiende a hacer que el camin se mueva hacia delante siguiendo una lnea recta y, en realidad, logra moverlo puesto que no existe una que se oponga a dicho movimiento. Este movimiento del camin hacia delante, donde cada lnea recta mantiene su orientacin original (el piso del camin permanece horizontalmente y sus lados se mantienen verticales), se conoce como traslacin. Otras fuerzas podran ocasionar que el camin se moviera de una forma diferente. Por ejemplo, la fuerza ejercida por un gato colocado de bajo del eje delantero del camin podra ocasionar que el camin rotara alrededor de su eje trasero. Este movimiento es una rotacin. Por lo tanto se podra decir que cada una de las fuerzas externas que actan sobre un cuerpo rgido puede ocasionar un movimiento de traslacin, rotacin o ambos siempre y cuando dichas fuerzas no encuentren alguna oposicin

1.3. Principio de transmisibilidad. Fuerzas equivalentes.

El principio de transmisibilidad establece que las condiciones de equilibrio o de movimiento de un cuerpo rgido permanecern inalteradas si una fuerza F que acta en un punto dado de ese cuerpo se reemplaza por una fuerza F' que tiene la misma magnitud y direccin, pero que acta en un punto distinto, siempre y cuando las dos fuerzas tengan la misma lnea de accin.

Las dos fuerzas F y F', tienen el mismo efecto sobre el cuerpo rgido y se dice que son equivalentes. Este principio establece que la accin de una fuerza puede ser transmitida a lo largo de su lnea de accin, lo cual est basado en la evidencia experimental; no puede ser derivado a partir de las propiedades establecidas hasta ahora en este libro y, por tanto, debe ser aceptado como una ley experimental.

1.4. Producto vectorial de dos vectores.

El producto vectorial de los vectores P y Q se define como el vector V que satisface las siguientes condiciones. 1. La lnea de accin de V es perpendicular al plano que contiene a P y Q (figura 3.6a). 2. La magnitud de V es el producto de las magnitudes de P y Q por el seno del ngulo formado por P y Q (cuya medida siempre deber ser menor o igual a 180); por tanto, se tiene

3. La direccin de V se obtiene a partir de la regla de la mano derecha. Cierre su mano derecha y mantngala de manera que sus dedos estn doblados en el primer sentido que la rotacin a travs del ngulo que hara al vector P colineal con el vector Q; entonces, su dedo pulgar indicar la direccin del vector V (figura 3.6b). Obsrvese que si P y Q no tienen un punto de aplicacin comn, estos primeros se deben volver a dibujar y V -tomados en ese orden- forman una triada a mano derecha.

El vector V que satisface estas tres condiciones (las cuales lo definen en forma nica) se conoce como el producto vectorial de P y Q y se representa por la expresin matemtica

Q X P no es igual a P X Q. De hecho, se puede verificar fcilmente que Q X P est representado por el vector -V, que es igual y opuesto a V, entonces se escribe Q X P = - (P X Q)

1.5. Productos vectoriales expresados en componentes rectangulares.

Considrese el producto i x j (figura 3.10a) Como ambos vectores tiene una magnitud igual a 1 y dado que stos forman ngulos rectos entre s, su producto vectorial tambin deber ser un vector unitario. Dicho vector unitario debe ser k, puesto que los vectores i, j y k son mutuamente perpendiculares y forman una trada a mano derecha. Por otra parte, a partir de la regla de la mano derecha, se concluye que el producto j x i debe ser igual -k

Por ltimo se debe observar que el producto vectorial de un vector consigo mismo, como i x i, es igual a cero debido a que ambos vectores tienen la misma direccin. Los productos vectoriales para los diversos pares posibles de vectores unitarios son.

Si se ordenan las tres letras que representan a los vectores unitarios en un crculo en sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj (figura 3.11) se

puede determinar fcilmente el signo del producto vectorial de dos vectores unitarios: el producto de dos vectores unitarios ser positivo si stos se siguen uno a otro en un orden contrario al movimiento de las manecillas del reloj y ser negativo si stos se siguen uno al otro en un orden en el sentido de las manecillas del reloj.

Ahora se puede expresar fcilmente el producto vectorial V de dos vectores P y Q en trminos de las componentes rectangulares de dichos vectores. Al descomponer P y Q en sus componentes rectangulares, primero se escribe V = P x Q = (Pxi + Pyj + Pzk) x (Qxi + Qyj + Qzk) Despus al factor izar a i, j y k, se obtiene V = (PyQz - PzQy) i + (PzQx - PxQz) j + (PxQy - PyQx) k

1.6. Momento de una fuerza respecto a un punto.

Considere una fuerza F que acta sobre un cuerpo rgido (figura 3.12a). Como se sabe, la fuerza F est representada por un vector que define la magnitud y su direccin. Sin embargo, el efecto de la fuerza sobre el cuerpo rgido tambin depende de su punto de aplicacin A. La posicin de A puede definirse de manera conveniente por medio del vector r que une al punto de referencia fijo O con A; a este vector se le conoce como el vector de posicin de A. El vector de posicin r y la fuerza F definen el plano mostrado en la figura 3.12a.

El momento de F con respecto a O se define como el producto vectorial de r y F:

Si se representa con el ngulo entre las lneas de accin de r y F, se encuentra que la magnitud del momento de F con respecto a O puede expresarse como

Donde d representa la distancia perpendicular desde O hasta la lnea de accin de F. El sentido de Mo est definido por el sentido de la rotacin que hara al vector r colineal con el vector F; un observador localizado en el extremo de Mo ve a esta rotacin como una rotacin en sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj. Otra forma de definir el sentido de Mo se logre por medio de la regla de la mano derecha (figura 3.12b).

La magnitud de MO mide la tendencia de la fuerza F a hacer rotar al cuerpo rgido alrededor de un eje fijo dirigido a lo largo de MO.

Ejemplo:

En el sistema de unidades de SI, donde la fuerza se expresa en newton (N) y la distancia se expresa en metros (m), el momento de una fuerza estar expresado en newton-metro (N . m). Mientras que en el sistema de unidades ingles ser lb. ft (libras por pie).

1.7. Teorema de VARIGNON.

La propiedad distributiva de los productos vectoriales se puede emplear para determinar el momento de la resultante de varias fuerzas concurrentes. Si las fuerzas F1, F2,... se aplican en el mismo punto A(figura 3.14) y si representa por r al vector de posicin A, a partir de la ecuacin "P x (Q1 + Q2) = P x Q1 + P x Q2", se puede concluir que.

Esto es, el momento con respecto a un punto dado O de la resultante de varias fuerzas concurrentes es igual a la suma de los momentos de las distintas fuerzas con respecto al mismo punto O.

1.8. Componentes rectangulares del momento de una fuerza.

En general, la determinacin del momento de una fuerza en el espacio se simplifica en forma considerable si el vector de fuerza y el vector de posicin a partir de su punto de aplicacin se descomponen en sus componentes rectangulares x, y y z. Por ejemplo, considere el momento Mo con respecto a O de una fuerza F con componentes Fx, Fy y Fz que est aplicada en el punto A de coordenadas x, y y z (figura 3.15).

Se observa que las componentes del vector de posicin r son iguales, respectivamente, a las coordenadas x, y y z del punto A, se escribe r = xi + yj + zk -----> (3.15) F = Fxi + Fyj + Fzk ------> (3.16) Al sustituir a r y a F a partir de (3.15) y (3.16) en Mo = r X F Se puede escribir el momento Mo de F con respecto a O de la siguiente forma Mo = Mxi + Myj + Mzk Donde las componentes escalares Mx, My y Mz estn definidas por las relaciones

1.9. Producto escalar de dos vectores.

El producto escalar de dos vectores P y Q se define como el producto de las magnitudes d P y Q y el cos del ngulo formado entre ellos:

Para definir el producto escalar A (B, dibujamos A y B con sus orgenes en el mismo punto. El ngulo entre sus direcciones es (, siempre entre 0 y 180. Con estas condiciones, se define A (B como la magnitud de A multiplicada por la componente de B paralela a A (fig b)o bien como la magnitud de B multiplicada por la componente de A paralela a B (fig. c) quedando como:

1.10. Producto triple mixto de tres vectores.

Sea P, Q y R expresin escalar.

La cual se obtiene formando el producto escalar de S con el producto vectorial de P y Q.es el producto triple mixto. Se le puede dar con esta imagen una interpretacin geomtrica simple.

Ejemplo

Si la suma de momentos respecto a Z de las fuerzas en B y C es -48Lb.Ft. Determine TCD cuando TAB=14Lb. Mz = MTAB + MTCD TBA= TBA BA = 14 (4.5i -3j +9k)/ (4.5) + (3) + (9) = 6i -4j + 12k TCD= TCD CD = TCD (6i -3j -6k)/ (6) + (3) + (-6) = .7TCDi -.33TCDj - .7TCDk Vector posicin rb (0, 3,0) = 3j rc (0, 3,0) = 3j Eje Z (tercer vector) = oi + oj +k

1.11. Momento de una fuerza respecto a un eje dado.

Considrese la fuerza F que acta sobre un cuerpo rgido y el momento Mo de dicha fuerza con respecto a O (figura 3.27). Sea OL un eje a travs de O; el
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momento MOL de F con respecto a OL se define como la proyeccin OC del momento Mo sobre el eje OL. Representando el vector unitario a lo largo de OL como , se tiene

lo cual demuestra que el momento MOL de F con respecto al eje OL es el escalar que se obtiene formando el producto triple escalar de , r y F.

2 GUIA 4 SEGUNDA SESION

Objetivos Identificar el momento de un par de fuerzas. Establecer sistemas de pares equivalentes. Realizar suma de pares. Representar un par en forma vectorial. Descomponer una fuerza dada en una fuerza aplicada en otro punto mas un par.

2.1. Momento de un par.

Se dice que dos fuerzas F y -F que tienen la misma magnitud, lneas de accin paralelas y sentidos opuestos forman un par (figura 3.30).

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Obviamente, la suma de las componentes de las dos fuerzas en cualquier direccin es igual a cero. Sin embargo, la suma de los momentos de las dos fuerzas no originarn una traslacin del cuerpo sobre el que estn actuando, stas s tendern a hacerlo rotar. Al representar con rA y rB, respectivamente, a los vectores de posicin de los puntos de aplicacin de F y -F (figura 3.31), se encuentra que la suma de los momentos de las dos fuerzas con respecto a O es rA x F + rB x (-F) = (rA - rB) x F

Si se define rA - rB = r, donde r es el vector que une los puntos de aplicacin de las dos fuerzas, se concluye que la suma de los momentos de F y -F, con respecto a O, est representado por el vector M = r x F ------> (3.47) El vector M se conoce como el momento del par; se trata de un vector perpendicular al plano que contiene las dos fuerzas y su magnitud esta dado por M = rF sen = Fd Donde d es la distancia perpendicular entre las lneas de accin de F y -F. El sentido de M est definido por la regla de la mano derecha. Como el vector r en (3.47) es independiente de la eleccin del origen O de los ejes coordenados, se observa que se obtendra el mismo resultado s i los momentos de F y -F se hubieran calculado con respecto a un punto O'. Por tanto, el momento M de un par es un vector libre que puede ser aplicado en cualquier punto (figura 3.32).

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A partir de la definicin del momento de un par tambin se concluye que dos pares, uno constituido por las fuerzas F1 y -F, y el otro constituido por las fuerzas F2 y -F2 (figura 3.33) tendrn momentos iguales s. F1d1 = F2d2 y si los dos pares se encuentran en planos paralelos (o en el mismo plano) y tienen el mismo sentido.

2.2. Pares equivalentes.

La fig. 3.34 muestra tres pares que actan de manera sucesiva sobre la misma caja rectangular. Como se vio en la seccin anterior, el nico movimiento que un par le puede impartir a un cuerpo rgido es una rotacin. Como cada una de los tres pares mostrados tiene el mismo momento M (la misma direccin y la misma magnitud M= 120lb in) se puede esperar que los tres pares tengan el mismo efecto sobre la caja.

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Por ms razonable que parezca esta conclusin, no debe aceptarse de inmediato. Aunque la intuicin es de gran ayuda en el estudio de la mecnica, no debe ser aceptada como un sustituto del razonamiento lgico. Antes de establecer que dos sistemas(o grupos) de fuerzas tienen el mismo efecto sobre un cuerpo rgido, esto se debe demostrarse con base en la evidencia experimental que se ha presentado hasta este momento. Esta evidencia consiste en la ley del paralelogramo para la suma de dos fuerzas (seccin 2.2) y en el principio de transmisibilidad (seccin 3.3). Por tanto, se establecer que dos sistemas de fuerzas equivalentes (esto es, que dichos sistemas tienen el mismo efecto sobre un cuerpo rgido) s pueden transformar uno de ellos en el otro por medio de una o varios de las siguientes operaciones: reemplazar dos fuerzas que actan sobre la misma partcula por su resultante. Descomponer a una fuerza en dos componentes. Cancelar dos fuerzas iguales y opuestas que actan sobre la misma partcula. unir a la misma partcula dos fuerzas iguales y opuestas. Mover una fuerza a lo largo de su lnea de accin.

Cada una de estas operaciones se justifica fcilmente con base en la ley del paralelogramo o en el principio de transmisibilidad. Ahora se procede a demostrar que dos pares que tienen el mismo momento M son equivalentes. Primero se consideran dos pares contenidos en el mismo plano y se supone que dicho plano coincide con el plano de la figura (figura 3.35). El primer par est constituido por la fuerzas F y - F de...

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2.3. Suma de pares.

Considere los planos y que se intersectan en dos pares que actan, respectivamente, en y se puede suponer sin perder la generalidad, que el par en consta de dos fuerzas y perpendiculares a la lnea de interseccin de los planos y que actan, respectivamente, en A y B (figura 3.37).

En forma similar, se supone que el par en consta de dos fuerzas y perpendiculares a AB y que actan respectivamente, en A y B. es obvio que la resultante R de y y la resultante R de y forman un par. si se representa con r el vector que une a B con A. el momento M del par resultante queda expresado como sigue:

Y, por el teorema de VARIGNON.

2.4. Representacin de pares por medio de vectores.

El vector que representa un par recibe el nombre de vector de par. Obsrvese que en la fig. 3.38 se us una flecha roja para distinguir al vector de par, la cual representa al par mismo, del momento del par, que se reprendo con una flecha verde en figuras anteriores. Ntese que se ha agregado el smbolo A esta flecha roja con el fin de evitar cualquier confusin con los vectores que representan fuerzas. El vector de par, como el momento de un par, es un vector libre. Por lo tanto, su punto de aplicacin puede ser elegido en el origen del sistema de coordenadas si as se desea (fig. 3.38c). Adems, el vector del momento M se puede descomponer en componentes vectoriales MX, MY, MZ, las cuales estn dirigidas a lo largo de los

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ejes coordenados (fig. 3.38d). Esas componentes vectoriales representan pares que actan, respectivamente, en los planos yz, zx y xy.

2.5 Reduccin de un sistema de fuerzas a una fuerza y un par

Considrese un sistema de fuerzas F1, F2, F3,. . . que actan sobre un cuerpo rgido en los puntos A1, A2, A3,. . . definidos por los vectores de posicin r1, r2, r3, etc. (figura 3.41 a). F1 puede ser trasladada de A1 a un punto dado O, si se agrega al sistema original de fuerzas un par de momento M1, igual al momento r1 x F1 de F1 con respecto a O. Si se repite este procedimiento con F2, F3,. . ., se obtiene el sistema mostrado en la figura 3.41 b, que consta de: las fuerzas originales, ahora actuando en O, y los vectores de par que han sido agregados. Como ahora las fuerzas son concurrentes, pueden ser sumadas vectorialmente y reemplazadas por su resultante R. De manera similar, los vectores de par M1, M2, M3,. . . pueden sumarse vectorialmente y ser reemplazados por un solo vector de par MRO. Por tanto, cualquier sistema de fuerzas, sin importar que tan complejo sea, puede ser reducido a un sistema equivalente fuerza-par que acta en un punto dado O (figura 3.41 c). Se debe observar que mientras cada uno de los vectores de par M1, M2, M3,. . . , en la figura 3.41 b es perpendicular a la fuerza que le corresponde, en general la fuerza resultante R y el vector de par resultante MRO en la figura 3.41 c no sern perpendiculares entre s.

Descomposicin de una fuerza segn dos direcciones prefijadas Para deducir las fuerzas que, una vez compuestas, generan la de partida, aplicaremos la ley del Paralelogramo, tal y como se muestra en la figura 1.30. La manera de resolver la descomposicin puede ser grafica o trigonomtrica. Descomposicin de una fuerza en dos fuerzas conocido el valor de una de stas Para deducir la otra fuerza que, una vez compuesta con la conocida, nos genera la fuerza a descomponer, aplicaremos la regla del tringulo. En este caso tambin podremos resolver la descomposicin grafica o trigonomtricamente.

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Reduccin de un sistema de fuerzas a una fuerza nica En la seccin anterior se vio que si un sistema reducido de fuerza-par es perpendicular, ste se puede reducir a una fuerza nica. Veamos en qu casos es vlida esta condicin.

Figura 1-24 Fuerzas coplanares Sin perder generalidad consideremos un sistema de fuerzas en el plano xy; los momentos de estas fuerzas respecto a cualquier punto estn en la direccin del eje z, por consiguiente puntos A(x, 0) y B(-y,0) tal que y y son perpendiculares; entonces el , cuya lnea de accin pasa por los , [Fig. 1-24].

sistema se puede reducir a una fuerza nica

Fuerzas paralelas Consideremos, sin perder generalidad, un sistema de fuerzas paralelas al eje y, [Fig. 1-25], y como estas fuerzas producen momento nicamente con respecto a los ejes x y z, el momento resultante al plano xz y por consiguiente perpendicular a reducir a una fuerza nica aplicada en el punto A tal que: ser paralelo

. Entonces el sistema se puede

.

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Figura 1-25 Fuerzas Distribuidas Dentro de las fuerzas paralelas, las fuerzas distribuidas presentan aplicaciones de gran importancia. El valor es la carga distribuida Consideremos la viga de la figura 1- sobre el rea del soporte; como se 26 que descansa sobre los soportes ha tomado la unidad de A y B, de ancho a y de profundidad profundidad, entonces es igual a igual a la unidad. Cada punto de los P/2, es decir la carga tiene un valor de fuerza por unidad de longitud, soportes ejerce una determinada fuerza sobre la viga. Si el ancho de que es como generalmente se los soportes es pequeo comparado representa una carga distribuida en casos de fuerzas coplanares. con la longitud de la viga se puede suponer que la fuerza en cada punto Haciendo cada vez ms pequeas de los soportes es la misma. Es obvio las dimensiones de los soportes, la que si la carga Puesta aplicada en el reaccin en cada uno tender a ser centro del a viga, la fuerza que cada puntual, llegando al concepto puramente terico de una carga soporte hace sobre esta es P/2.Entonces, la resultante de todas concentrada. las fuerzas puntuales en el soporte cuyas magnitudes son w, ser .

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Figura 1-26 Ahora consideremos la misma viga pero soportada completamente por el piso. Suponiendo tambin que la Para determinar la carga equivalente W, distribucin de fuerzas consideremos un elemento de viga de ejercida por el piso es longitud dx; sobre ese elemento acta una uniforme, el valor de la carga fuerza wdx. Integrando sobre la longitud de distribuida por unidad de la viga se tiene que longitud ser w=P/L. De lo anteriormente expuesto, se puede comprender que en general, las cargas aplicadas La integral es el rea bajo la curva de sobre un cuerpo estn carga; por consiguiente la resultante o distribuidas, bien sea sobre un fuerza equivalente a un sistema de carga volumen (peso de un cuerpo), distribuida es igual al rea bajo la curva de sobre una superficie (fuerzas la carga distribuida. hidrostticas) o sobre una longitud como en el caso que Tomando momentos con respecto al origen se acaba de presentar. en los dos sistemas e igualando se tiene que En la figura 1-27 se presenta una distribucin de carga arbitraria soportada por una viga AB, y la fuerza equivalente actuando a una distancia del origen de

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coordenadas. Entonces

Que es por definicin el centroide del rea bajo la curva de carga.

Figura 1-27 Fuerzas concurrentes Un caso trivial para reducir un sistema de fuerzas a una fuerza nica es el de fuerzas concurrentes ya que el sistema referido al punto de concurrencia tiene un momento. La resultante concurrencia. ser la suma de las fuerzas y su punto de aplicacin el punto de

3 GUIA 5 3.1. Introduccin.

Todos los cuerpos en el universo interaccionan los unos con los otros, influyndose mutuamente en sus movimientos. Pero podramos imaginarnos una situacin tal en que sobre un cuerpo no se ejerciera una interaccin o en que el efecto combinado de varias se anulara; tendramos entonces lo que se llama " partcula libre. La experiencia nos ensea que si en un instante dado cesa la accin que se ejerce sobre una partcula, de modo que sta se convierta en libre, su movimiento a partir de ese instante ser rectilneo uniforme con la velocidad que tena en el momento en que dejaron de actuar los agentes exteriores. Esta tendencia de un cuerpo a mantener su velocidad cuando no se ejercen acciones sobre l se llama inercia. Por ejemplo, cuando un vehculo que se mueve a cierta velocidad se detiene bruscamente, y cesa por tanto la accin impulsora que ejerce sobre los pasajeros, stos se sienten lanzados hacia adelante a causa de su propia inercia.

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Consideremos ahora una bola situada sobre el piso plano, horizontal y pulimentado de una habitacin. La bola permanecer en reposo a menos que ejerzamos alguna accin sobre ella. Supongamos que golpeamos la bola. Esta es una accin que se ejerce sobre el cuerpo slo durante un tiempo muy pequeo y a consecuencia de la cual la bola adquiere cierta velocidad. Despus del golpe la bola es nuevamente un cuerpo libre. La experiencia nos ensea que conserva la velocidad adquirida, continuando en movimiento rectilneo uniforme por ms o menos tiempo (decimos ms o menos tiempo porque las ms mnima friccin entre a bola y el piso retrasar gradualmente su movimiento). Si queremos cambiar la direccin del movimiento de la bola, debemos ejercer una nueva accin sobre ella. Definicin de Equilibrio Esttico Cuando un cuerpo rgido est en reposo o en movimiento rectilneo a velocidad constante, relativo a un sistema de referencia, se dice que dicho cuero est e equilibrio esttico. Para tal cuerpo tanto la aceleracin lineal de su centro de masa como su aceleracin angular relativa a cualquier punto son nulas. Obviamente este estado de equilibrio esttico tiene su fundamento en la primera Ley de Newton, cuyo enunciado es: " Todo cuerpo en estado de reposo o de movimiento rectilneo uniforme, permanece en dicho estado, a menos que sobre ella acte una fuerza" Condiciones de Equilibrio Las condiciones para que un cuerpo rgido se encuentre en equilibrio son: Primera Condicin de Equilibrio: (Equilibrio de traslacin) La suma vectorial de todas las fuerzas que actan sobre el slido es igual a cero" . Esto ocurre cuando el cuerpo no se traslada o cuando se mueve a velocidad constante; es decir cuando la aceleracin lineal del centro de masa es cero al ser observado desde un sistema de referencia inercial.

= `D1 + `F2 +`F3 +..... + `FN = 0 En esta ecuacin de equilibrio no aparecen las fuerzas internas ya que ellas se cancelan mutuamente en pares debido a la tercera Ley de Newton. Si las fuerzas estuvieran en el espacio, la ecuacin anterior ha de ser expresada por las siguientes relaciones: = F1x + F2x + F3x +. + Fx = F1y + F2y + F3y +..... + FNy = F1z + F2z + F3z +..... + FNz = = = 0 0 0

Obviamente en dos dimensiones (o sea en el plano) tendramos solamente dos ecuaciones y en una dimensin se tendra una nica ecuacin Segunda Condicin de Equilibrio (Equilibrio de rotacin) La suma vectorial de todos los torques o momentos de las fuerzas que actan sobre el cuerpo, relativos

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a cualquier punto dado, sea cero" . Esto ocurre cuando la aceleracin angular alrededor de cualquier eje es igual a cero.

`Ti = `ti +`t2i +`t3i + .... + `tni

Si todas las fuerzas estuvieran en el plano XY, la ecuacin de equilibrio anterior se reducira a la simple expresin algebraica:

`tiz = `t1z +`t2z +`t3z + .... + `tnz

Donde los momentos son paralelos o colineales con el eje Z. Para que se cumpla la segunda condicin de equilibrio se deben realizar los siguientes pasos: o o o o Se identifica todas las fuerzas aplicadas al cuerpo. Se escoge un punto respecto al cual se analizar el torque. Se encuentran los torques para el punto escogido Se realiza la suma de torques y se iguala a cero.

Hay que tener en cuenta, que lo expuesto anteriormente se refiere slo al caso cuando las fuerzas y las distancias estn sobre un mismo plano. Es decir, no es un problema tridimensional. La suma de los torques respecto a cualquier punto, dentro o fuera del cuerpo debe ser igual a cero.

3.2. Diagrama de cuerpo libre.

Un diagrama de cuerpo libre o diagrama de cuerpo aislado debe mostrar todas las fuerzas externas que actan sobre el cuerpo. Es fundamental que el diagrama de cuerpo libre est correcto antes de aplicar la Segunda ley de Newton, En estos diagramas, se escoge un objeto o cuerpo y se asla, reemplazando las cuerdas, superficies u otros elementos por fuerzas representadas por flechas que indican sus respectivas direcciones. Por supuesto, tambin debe representarse la fuerza de gravedad y las fuerzas de friccin. Si intervienen varios cuerpos, se hace un diagrama de cada uno de ellos, por separado. Incluir todas las fuerzas que actan sobre el slido y excluir todas las que no estn directamente aplicadas a l. a) Eleccin del slido libre. Se separa de su base y se desliga de cualquier otro cuerpo. Se dibuja su contorno.

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b) Se dibujan todas las fuerzas externas o Las ejercidas por la base de apoyo sobre el slido o Las ejercidas por los cuerpos de los que ha sido desligado o La fuerza de atraccin ejercida por la tierra, el peso (c. g) c) El mdulo, direccin y sentido de las fuerzas externas conocidas. En particular, el sentido de la fuerza ejercida sobre el slido libre y no por el slido libre d) Las fuerzas externas desconocidas son las reacciones en los apoyos, fuerzas de ligadura. - Con ellas se imposibilita el movimiento del cuerpo - Se ejercen en los puntos en los que el cuerpo est Soportado o unido a otros cuerpos.

3.3. Reacciones en los puntos de apoyo y conexiones de una estructura bidimensional.

La estructura y las fuerzas aplicadas estn contenidas en el mismo plano tres grupos: o reacciones equivalentes a una fuerza con recta soporte conocida una incgnita (una componente de la reaccin). apoyos mviles o de rodillo. balancines. superficies lisas. bielas o eslabones. cables cortos. correderas sobre guas lisas. o reacciones equivalentes a una fuerza de direccin y sentido desconocidos, dos incgnitas (dos componentes de la reaccin).

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articulacin o rtula. bisagras. superficies rugosas.

o reacciones equivalentes a una fuerza y un par generalmente son los empotramientos que inmovilizan completamente al slido rgido, 3 incgnitas (2 componentes de la reaccin y el momento del par).

3.4. Equilibrio de un slido rgido en dos dimensiones.

Para el equilibrio de un cuerpo rgido en el plano, es decir en 2D, se cumplen las siguientes ecuaciones de equilibrio.

FZ 0

M X MY 0
Y

MZ MO 0

Como se puede hacer momento respecto a cualquier punto en el plano, se cumple que:

Con estas ecuaciones slo pueden determinarse tres incgnitas. Por ejemplo consideremos la siguiente estructura:

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El diagrama de cuerpo libre de dicha estructura ser:

Para determinar las reacciones en los apoyos (AX, AY y BY) se pueden aplicar las siguientes ecuaciones de equilibrio:

M F

0 Se determina AX

0 Se determina BY

0 Se determina AY

Tambin se puede aplicar:

M M F

A B

0 Se determina BY

Se determina AY

0 Se determina AX

O las siguientes ecuaciones:

M M M

0 0

0 Se determina BY
Se determina AY Se determina AX

Con esto se quiere significar que se puede realizar cualquier combinacin de estas ecuaciones. Es aconsejable siempre seleccionar ecuaciones de equilibrio que tengan una sola incgnita, ya que se evita la solucin de sistemas de ecuaciones.

3.5. Reacciones estticamente indeterminadas restricciones parciales.

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En el ejemplo anterior intervenan tres incgnitas y disponamos de tres ecuaciones de equilibrio. En este caso se dice que las reacciones son estticamente determinadas y el cuerpo est completamente ligado. No siempre que las reacciones sean estticamente determinadas implica que el cuerpo est completamente ligado, tal es el caso siguiente: En el diagrama de cuerpo libre se obtiene:

Se tienen 3 incgnitas (AY, BY y CY) y se disponen de tres ecuaciones. Visto as las reacciones son estticamente determinadas, sin embargo el cuerpo tiene la posibilidad de moverse (y de hecho lo hace) hacia la izquierda, de acuerdo a la posicin de las fuerzas externas, entonces no se garantiza el equilibrio. En tal caso es una estructura impropiamente ligada. Si ocurriese que el nmero de ecuaciones sea mayor que el nmero de incgnitas, las reacciones siguen siendo estticamente determinadas, pero la estructura estar parcialmente ligada. Como por ejemplo la siguiente estructura:

Cuyo diagrama de cuerpo libre sera:

Si ocurre que el nmero de ecuaciones es menor que el nmero de incgnitas, estaramos en presencia de que las reacciones son estticamente indeterminadas, se necesitara de una cuarta ecuacin (deformaciones en Resistencia de Materiales) para resolver el problema. En este caso la estructura est en constriccin impropia. En las siguientes figuras se expone este caso:

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3.6. Equilibrio de un slido sometido a dos fuerzas.

Si cuerpo rgido sometido a la accin de dos fuerzas est en equilibrio, las dos fuerzas debern tener la misma magnitud, la misma direccin y sentido opuestos. Si el cuerpo est en equilibro, entonces se debe cumplir que:

3.7. Equilibrio de un slido sometido a tres fuerzas. Si un cuerpo rgido sometido a la accin de tres fuerzas est en equilibrio, si las tres fuerzas son paralelas o concurrentes. Si el cuerpo est en equilibro, entonces se debe cumplir que: Sea un slido rgido sometido a la accin de tres fuerzas no paralelas entre s. La fuerza F1 y F3 se tienen, obligatoriamente, que cortar en un punto comn O. Si aplicamos sumatoria de momentos respecto a O, lgicamente las fuerzas F1 y F3 no realizan momento respecto a dicho punto, pues sus lneas de accin pasan por dicho punto (el brazo es cero).

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Entonces para que el slido rgido est en equilibrio no queda otra alternativa de que la lnea de accin de F2 pase, tambin por el punto O

Si queremos determinar las reacciones en los apoyos en el siguiente diagrama de cuerpo libre.

Para la solucin del problema se aplican:

F F

0 Se puede determinar AX; 0 se puede determinar AY 0 Se puede determinar 0 se puede determinar AX. 0 Se puede determinar 0 se puede determinar AX.

0 se puede determinar

By;

Pero tambin:

M F M M

By;

M M

0 se puede determinar

AY;

O tambin:
A

By;

0 se puede determinar

AY;

O sea, que son varias las combinaciones de ecuaciones de equilibrio que se pueden aplicar para solucionar el problema, pero hay que tener presente que slo se deben aplicar 3 ecuaciones, porque estamos trabajando en el plano.

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 GUIA 6
Equilibrio de un cuerpo rgido en tres dimensiones. 1.2. Para el caso general de tres dimensiones se requieren seis ecuaciones escalares para expresar las condiciones de equilibrio de un cuerpo rgido. 1.1.

Estas ecuaciones pueden resolverse para un mximo de seis incgnitas que, generalmente, representaran reacciones en los apoyos o las conexiones. En la mayor parte de los problemas, las ecuaciones escalares se obtendrn de modo ms practico si primero se expresan en forma vectorial.

1.3. Reacciones en los apoyos y conexiones de una estructura tridimensional.

Aspectos generales del tema de equilibrio tridimensional de cuerpos rgidos Una partcula estar en equilibrio siempre que est en reposo, si originalmente estaba en reposo, o siempre que tenga una velocidad constante, si originalmente estaba en movimiento. Sin embargo, el trmino equilibrio esttico se usa para describir un objeto en reposo. Para mantener el equilibrio es necesario satisfacer la primera ley del movimiento de Newton, la cual requiere que la fuerza resultante que acta sobre una partcula sea igual a cero. Esta condicin puede ser establecida matemticamente como:

Donde es el vector de la suma de todas las fuerzas que actan sobre la partcula. Esta ecuacin no slo es una condicin necesaria para el equilibrio, tambin es una condicin suficiente. Esto es una consecuencia de la segunda ley de movimiento de Newton, la cual puede describirse como: y por tanto la aceleracin es cero. Entonces, la partcula se mueve con una velocidad constante o permanece en reposo. Anlisis de cuerpos compuestos: bastidores y mquinas Los bastidores y mquinas son dos tipos de estructuras que por lo regular estn compuestas por miembros multifuerza conectados mediante pasadores; es decir, miembros que estn sometidos a ms de dos fuerzas. Los bastidores son generalmente estacionarios y se utilizan para soportar cargas, mientras que las mquinas contienen partes mviles y estn diseadas para transmitir y alterar el efecto de las fuerzas. Siempre que un bastidor o una mquina estn apropiadamente

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restringidos y no contengan ms soportes o miembros que los necesarios para prevenir el colapso; las fuerzas, que actan en los nudos y soportes, pueden ser determinadas aplicando las ecuaciones de equilibrio a cada miembro. Una vez obtenidas las fuerzas en los nudos, es posible disear el tamao de los miembros, conexiones y soportes; usando la teora de la mecnica de materiales y un cdigo de ingeniera adecuado. Para determinar las fuerzas que actan en los nudos y soportes de un bastidor o mquina, la estructura debe ser desmembrada y trazarse los diagramas de cuerpo libre de sus partes. A continuacin se mencionan los puntos que deben cumplirse:

Diagrama de cuerpo libre tridimensional Las reacciones en una estructura tridimensional abarcan desde una sola fuerza de direccin conocida, ejercida por una superficie sin friccin, hasta un sistema de fuerza-par ejercido por un apoyo fijo. Por lo tanto, en este tipo de problemas donde se analizan fuerzas en tercera dimensin, pueden existir entre una y seis incgnitas asociadas con la reaccin correspondiente a cada apoyo o conexin. En la siguiente figura se muestran las reacciones para cada uno de los apoyos o conexiones, adems de las incgnitas involucradas en establecer cules de los seis movimientos fundamentales (traslacin y rotacin de los tres ejes) estn permitidos y cules restringidos.

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Ecuaciones de equilibrio tridimensional En el caso general de tres dimensiones, se requieren de seis ecuaciones escalares para expresar las condiciones de equilibrio de un cuerpo rgido:

Estas ecuaciones se pueden resolver para un mximo de seis incgnitas las cuales representaran reacciones en los apoyos o en las conexiones. Las ecuaciones escalares se obtendrn de una forma ms conveniente si primero se expresan en forma vectorial las condiciones para el equilibrio del cuerpo rgido considerado. Para ello se escribe que:

Se expresan la fuerza y los vectores de posicin r en trminos de componentes escalares y vectores unitarios. Despus, se calculan todos los productos vectoriales, por clculo directo o por medio de determinantes. Igualando a cero los coeficientes de los vectores unitarios en cada una de las dos relaciones, se obtienen las ecuaciones escalares deseadas. Ejemplo:

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Una escalera de 20 Kg que se usa para alcanzar los estantes superiores en un almacn est apoyada en dos ruedas con pestaas en A y en B montadas sobre un riel y en una rueda sin pestaas C que descansa contra un riel fijo a la pared. Un hombre de 80 Kg separa sobre la escalera y se inclina hacia la derecha. La lnea de accin del peso combinado W del hombre y la escalera, intersecta al piso en el punto D. Determina las reacciones en A, B y C.

Para fines educativos. Beer and Johnston (1997).

Cibergrafias.

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http://www.mcgraw-hill.es/bcv/guide/capitulo/8448146700.pdf http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/ingenieria/2001734/lecciones/tem01/lec01_2_2.htm http://www.unalmed.edu.co/fisica/paginas/cursos/paginas_cursos/fisica_1/notas/capitulo_7_equ ilibrio_rigidos.pdf http://www.monografias.com/trabajos62/equilibrio-cuerpo-rigido/equilibrio-cuerpo-rigido2.shtml http://www.uhu.es/filico/teaching/apuntes_iq/resumen_tema2_iq.pdf http://www.google.com.co/#hl=es&sclient=psyab&q=Equilibrio+de+un+cuerpo+sometido+a+dos+fuerzas.&oq=Equilibrio+de+un+cuerpo+someti do+a+dos+fuerzas.&aq=f&aqi=&aql=&gs_sm=3&gs_upl=2766l6794l0l7644l12l12l0l0l0l3l316l2387l 0.8.3.1l12l0&gs_l=serp.3...2766l6794l0l7644l12l12l0l0l0l3l316l2387l0j8j3j1l12l0.frgbld.&pbx=1&b av=on.2,or.r_gc.r_pw.r_qf.,cf.osb&fp=5f11c6251593e396&biw=1024&bih=664 http://cursos.tecmilenio.edu.mx/cursos/at8q3ozr5p/prof/im/im09001/anexos/explica4.htm

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