Grafos de Enlaces

Mientras que los diagramas de bloques, diagramas de flujos o diagramas de simulacin muestran cmo computacionalmente se resuelve el sistema, stos grficos no guardan alguna sencilla relacin con la estructura topolgica del sistema modelado. Estos grficos son el resultado de modelar previamente en forma matemtica el sistema. Por otra parte, los diagramas de sistemas (por ejemplo, los diagramas de circuitos elctricos, en la ingeniera elctrica), conservan la topologa fsica del sistema, pero es difcil derivar del mismo la secuencia computacional de su modelo matemtico. Los grafos de enlaces es un modelado grfico del sistema que conserva una relacin con la topologa fsica del sistema, y de la cual se puede extraer fcilmente su modelo matemtico. Tambin, los grafos de enlaces son un lenguaje comn al modelado de las diversas ramas de la ingeniera. Los grafos de enlaces fueron ideados por el profesor H. M. Paynter en 1960 trabajando en el M. I. T. En esos momentos el profesos Paynter estaba encargado de disear un sistema de control para unas turbinas hidrulicas de un embalse, y buscaba una forma de enlazar modelos elctricos con modelos hidrulicos.

Enlace
Un enlace (bond), es graficado a travs de un arpn como muestra la siguiente figura:

La misma representa simultneamente dos variables: - una variable cruzante (across variable) referida como esfuerzo: e. - otra variable a travs (through variable) llamada flujo: f. Por convencin, la variable esfuerzo e se lo ubica del mismo del asta del arpn, y la variable flujo del lado opuesto:

Los grafos de enlace son capaces de preservar la topologa fsica del sistema porque los dos tipos de variables no estn tratadas en forma separada. Los enlaces a su vez estn conectados con elementos del sistema, tal como un resistor R, el cual en terminologa de grafos de enlaces es un elemento de un solo puerto (ya que solo un enlace est conectado al mismo). Los enlaces adems pueden estar conectados a vnculos, para comunicar un elemento con otro en el sistema. Estos vnculos pueden ser de dos tipos: Vnculo 0 (vnculo cero): todas las variables esfuerzos son iguales, mientras que todas las variables flujos suman cero. Un vnculo 0 es entonces equivalente a un nodo en un circuito elctrico. Vnculo 1 (vnculo uno): todas las variables flujos son iguales mientras que todas las variables esfuerzos suman cero. En la siguiente figura representamos los dos tipos de vnculos existentes:

El vnculo-0 entonces representa la ley de corriente de Kirchhoff, mientras que el vnculo-1 representa la ley de voltaje de Kirchhoff. Si un enlace conecta dos vnculos entre s, uno de los vnculos ser un vnculo-0 y el otro un vnculo-1, puesto que existiera dos vnculos vecinos del mismo tipo unidos por un enlace los mismos se podran fundir en uno solo de ese mismo tipo. En un grafo de enlaces entonces los vnculos 0 y 1 van intercalndose entre s.

Grafos de enlaces para circuitos elctricos

Veamos cmo podemos armar un grafo de enlace a partir de un circuito elctrico a travs del siguiente ejemplo. El circuito elctrico a modelar por grafos de enlaces es el siguiente:

Observar que este circuito elctrico es completamente equivalente al siguiente circuito, donde hemos separado la tierra en cuatro:

Partiendo de este circuito, empezamos representando cada nodo del circuito (1 y 2 en crculos) por un vnculo-0 excepto para el nodo de referencia (tierra), el cual es dibujado en forma semejante que en el diagrama del circuito. Luego representamos cada ramificacin del diagrama del circuito por un par de enlaces conectando dos vnculos-0 con un vnculo-1 entre ellos. Dejemos que las direcciones de los arpones apunten a la misma direccin que las corrientes elctricas. Finalmente adjuntamos los elementos del circuito a los vnculos-1 con los arpones dirigidos hacia afuera para aquellos elementos pasivos del circuito, y hacia adentro para las fuentes. El grafo de enlaces para este circuito entonces queda de la siguiente manera:

Este grafo de enlaces puede simplificarse algo ms: el nodo de referencia representa un vnculo-0 degenerado, el cual representa la ley de corriente de Kirchhoff para el nodo referencia (que es una ecuacin redundante). Podemos descartar este nodo referencia en conjunto con todos los enlaces conectados al mismo. Esta regla tiene sentido: puesto que la potencia que fluye a travs de los enlaces conectados al nodo referencia es el producto de la corriente que la atraviesa y el potencial del nodo referencia; y ya que este potencial puede, sin prdida de generalidad ser asumido como cero, podemos decir que no hay potencia que fluye desde o hacia los nodos referencias. Entonces tiene sentido eliminar tales enlaces:

Adicionalmente, si un vnculo posee solamente dos enlaces unidos al mismo, y si los arpones apuntan ambos en el mismo sentido, podemos eliminar ese vnculo y amalgamar los dos enlaces en uno solo, como mostramos para el circuito en el siguiente grafo:

Notar para este ltimo grafo de enlaces obtenido que las direcciones de los arpones puede interpretarse como el flujo de potencia: que naciendo de la fuente de esfuerzo, termina ramificndose hasta llegar a cada uno de los elementos pasivos que componen el circuito elctrico. Para el armado del grafo de enlace hemos utilizado varios elementos que sern de uso frecuente: el resistor R (que representa una resistencia elctrica en el circuito elctrico), la capacitancia C (que es un capacitor en el circuito), la inductancia o inercia I (que es una inductancia en el circuito elctrico), y la fuente de esfuerzo SE (que es una fuente de tensin en el circuito elctrico). Otro elemento muy comunmente usado es la fuente de flujo SF, que en un circuito elctrico vendra a ser una fuente de corriente. Es evidente que el grafo de enlace preserva la estructura topolgica del sistema. Sin embargo no hemos visto todava cmo representar la estructura computacional o de clculo. Para este propsito introduciremos la nocin de causalidad.

Causalidad de los grafos de enlace

Cuando nos referimos al trmino causalidad, podemos hablar de dos tipos de causalidades: una causalidad fsica, en donde uno observa en la fsica del sistema la relacin causa-efecto. una causalidad computacional o de clculo, en donde uno indica el orden en que se resolveran las ecuaciones que estn involucradas en el sistema. La causalidad fsica de un sistema condiciona a la causalidad computacional. Pero otras veces la causalidad computacional est condicionada a cmo resolver problemas numricos sin tener que estar condicionada a la causalidad fsica. Nuestro objetivo en este punto es buscar la causalidad computacional del sistema, utilizando como base el grafo de enlaces. Cada enlace est asociado a dos ecuaciones: una para determinar su esfuerzo e, y otra para determinar su flujo f. Cada una de estas dos ecuaciones est formulada a uno de los dos extremos del enlace. La causalidad est indicada por una pequea raya perpendicular al enlace que se ubica a uno de los extremos del enlace. El mismo marca el lado del enlace en el cual la variable flujo ser determinada. Expliquemos este concepto mediante un ejemplo sencillo: Si un enlace conectado a un resistor R tiene la raya en el extremo el cual est R:

entonces necesitamos calcular la variable flujo en el resistor, y esto lleva a la ecuacin:

Esto significa, que uR debe ser determinada en otro lado, o sea al otro extremo del enlace. Sin embargo, si la causalidad es asignada en el otro extremo, como se muestra en la siguiente figura:

entonces el esfuerzo necesita ser calculado en el resistor, y obtenemos la ecuacin:

mientras que la ecuacin usada para calcular el flujo ser formulada en el otro extremo del enlace. Para un resistor, ambas causalidades son fsicamente y computacionalmente factibles. Sin embargo, para las fuentes la causalidad est fsicamente determinada:

Mientras que para capacitancias e inductancias la causalidad deseada est dictada por los requerimientos computacionales ya que preferimos integrar antes que derivar una variable. O sea que para las capacitancias e inductancias, la causalidad preferida es:

Finalmente, las reglas pueden ser especificadas para los dos tipos de vnculos. Ya que solamente una sola ecuacin de flujo puede ser especificada por cada vnculo tipo 0, solo uno de los enlaces puede calcularse para el flujo en ese vnculo, y por lo tanto exactamente una raya debe ser ubicada en el vnculo-0. Para el vnculo-1, tenemos un razonamiento similar: ya que solo una ecuacin de esfuerzo puede ser formulada en un vnculo tipo 1, solamente uno solo de sus enlaces puede calcular el esfuerzo, y por lo tanto una sola raya puede estar en el extremo opuesto al vnculo. Ejemplo: Veamos cmo determinar la causalidad en un grafo de enlaces a travs de un ejemplo, el grafo de enlaces que determinamos para el circuito elctrico del comienzo del captulo: Para el mismo, primeramente asigno las causalidades a todas las fuentes. En nuestro caso tenemos una sola fuente de esfuerzo. Con ello vemos que el vnculo-0 (correspondiente al nodo 1 del circuito elctrico), ya no tiene otra posibilidad de asignarle causalidad, ya que la fuente de esfuerzo se lo ha impuesto, y por lo tanto asignamos para los otros dos enlaces unidos al vnculo, la causalidad opuesta al vnculo. Notar que esto asigna una causalidad integral a la inductancia, que es la preferida. En este punto observamos que para el vnculo-1 tenemos la opcin de asignarle dos causalidades distintas. Por este motivo, teniendo en cuenta los enlaces que faltan asignarle causalidad, existe uno conectado a una capacitancia. Por lo tanto le asignamos a este enlace la

causalidad integral y con ello queda definida la causalidad de los enlaces conectados al vnculo-0 correspondiente al nodo 2 del circuito elctrico, quedando sin chances la causalidad a asignaler al vnculo-1. Por lo tanto, la causalidad del grafo de enlaces es la siguiente:

En este ejemplo, todas las condiciones pueden ser satisfechas y la solucin es nica. Esta es la situacin ms deseable. Si todas las condiciones no pueden ser satisfechas estamos frente a un sistema no-causal. Esto ocurre, por ejemplo, si tratamos de conectar en paralelo dos fuentes de voltaje con diferentes valores de tensin. Si no podemos satisfacer todas las condiciones preferenciales, por ejemplo, si llegamos a causalidades derivativas en los elementos I C, estamos en presencia de un sistema degenerado, y el sistema real es de un orden menor que el nmero de integradores lo indicaran (el nmero de almacenadores de energa). Entonces estamos en presencia de una singularidad estructural. Si en cambio, tenemos la libre eleccin en asignar las causalidades a un cierto conjunto de enlaces del grafo sin violar ninguna de las reglas, entonces el sistema posee bucles algebraicos.

El grafo de enlaces dual

En el grafo de enlaces estudiado hasta ahora, nada nos impide intercambiar las variables elegidas como esfuerzo y flujo. Por ejemplo, en los sistemas elctricos elegir como variable esfuerzo a la corriente elctrica y la variable flujo como la tensin elctrica. Si hubiramos hecho dicha eleccin, obtendramos un grafo de enlaces dual, donde deberamos intercambiar los elementos y vnculos del grafo de enlace original. Esto cambios figuran en la siguiente tabla:

Grafo de enlace original

Vnculo-0

Grafo de enlace dual

Vnculo-1

Vnculo-1

Vnculo-0

Capacitancia

Inductancia

Inductancia

Capacitancia

Resistor

Conductancia

Fuente de Esfuerzo

Fuente de Flujo

Fuente de Flujo

Fuente de Esfuerzo

Ejemplo: Armando el grafo de enlaces dual del circuito elctrico del ejemplo anterior, el mismo quedar de la siguiente manera.

Notar que las reglas de causalidad siguen siendo las mismas, obtenindose justamente para todos los enlaces la causalidad opuesta al grafo de enlaces original.

Grafo de enlaces para sistemas mecnicos

Para los sistemas elctricos, habamos elegido como variable de esfuerzo a la tensin elctrica, y como variable de flujo a la corriente, y stas variables son apropiadas ya que el producto de ambas arrojan como resultado una potencia. En sistemas mecnicos el producto de fuerza por velocidad d como resultado la potencia, y por lo tanto stas variables deberan ser candidatas a ser el esfuerzo y el flujo en los grafos de enlaces. Parece natural elegir como variable esfuerzo a la fuerza, y como variable flujo a la velocidad, aunque esto no es la opinin de todo el mundo (segn F. E. Cellier resulta natural la eleccin contraria). Desde un principio fue habitual el uso de la fuerza como la variable esfuerzo y la velocidad como la variable flujo en los grafos de enlaces para sistemas mecnicos, aunque no resultara extrao encontrar en la literatura la eleccin contraria pero como ya sabemos resultara en el grafo de enlaces dual. Veamos la aplicacin de los grafos de enlace a los sistemas mecnicos mediante el siguiente ejemplo de traslacin. Ejemplo: Busquemos el grafo de enlaces para el siguiente sistema mecnico:

Para obtener el grafo de enlaces, primeramente identificamos en el sistema todos los cuerpos rgidos que se mueven por separado. Asignamos un vnculo-1 para cada uno de ellos asociados con sus respectivas velocidades. Cuando dos cuerpos interacta entre si, conectamos sus vnculos a travs de dos enlaces y un

vnculo-0 entre ellos, y adjuntamos todos los elementos interactuantes en ese vnculo-0. La ley de Newton es formulada en los vnculos-1. El grafo de enlace resultante se muestra en la siguiente figura:

Adicionalmente, al grafo de enlace obtenido se le ha agregado la causalidad. Los sistemas rotacionales funcionan de la misma manera. En ese caso el torque es tomado como la variable esfuerzo y la velocidad angular como la variable flujo.

Variables generalizadas
Aparte de las dos variables bsicas, esfuerzo e y flujo f, frecuentemente hacemos uso de dos variables adicionales derivadas, las cuales llamamos:

Momento generalizado:

Desplazamiento generalizado:

En sistemas elctricos, el momento generalizado es el flujo dentro de la bobina del inductor y el desplazamiento generalizado la carga en el capacitor. En distemas mecnicos traslacionales, estos son el momento y el desplazamiento (los grafos de enlace fueron inventados por ingenieros mecnicos), y en sistemas mecnicos rotacionales, son el momento angular y la posicin angular.

Generalizacin a otros tipos de sistemas

Los grafos de enlace pueden ser generalizados a otras ramas de la ingeniera, teniendo en cuenta la siguiente tabla en que figuran las variables involucradas para cada tipo de sistema: Variables de potencia Dominio fsico Esfuerzo e Flujo f Traslacin Fuerxa F [N] Velocidad v [m/seg] Rotacin Velocidad Torque [N.m] angular [rad/seg] Elctrico Tensin u [V] Corriente i [A] Hidrulico Qumico Presin P [N/m2] Variables de energa Momento p Desplazamiento q Impulso p [N.seg] Desplazamiento x [m] Momento ngulo [rad] angular L[Nm.seg] Flujo Carga elctrica q [C] magntico [V.seg] Caudal Impulso delVolumen V [m3] 3 2 volumtrico Q[m /seg] fludo [N.seg/m ] Nmero de Flujo molar [mol/seg] moles n[mol] Entropa S [J/K] Flujo de entropa [W/K]

Potencial qumico [J/mol] Termodinmic Temperatura T [K] o

Los grafos de enlaces no solamente estn restringidos a esta lista de dominios fsicos, sino que adems puede extenderse a otros dominios.

Transductores de energa
Hasta ahora hemos visto elementos de los grafos enlaces que son uni-puertos (se adjunta a un solo enlace). Los vnculos 0 y 1 son conectores multi-puertos. En este punto introduciremos dos elementos nuevos, cada uno de los cuales est conectado a dos puertos (bi-puerto): los transductores de energa. Una de las ms grandes bondades de los grafos de enlaces es la facilidad a travs de los cuales puede hacerse la transmisin de una forma de sistema a otra, asegurndose la conservasin de la energa (potencia). En un transductor de energa (tal como un transformador elctrico o un motor de corriente contnua), la energa (o potencia) que alimenta al transductor es convertida desde una energa a otra, pero nunca se pierde. Consecuentemente, la energa que entra al transductor en uno de los enlaces debe salir de una o ms formas distintas en el otro extremo hacia el otro enlace (sin prdida de energa). Estos transductores son: el transformador (TF) y el virador (GY de gyrator en ingls). Un transformador posee la siguiente simbologa, cumpliendo con las siguientes dos ecuaciones:

Como podemos observar la potencia que entra por el primer enlace es igual a la que sale por el segundo enlace:

10

Ejemplos de transformadores son: el transformador elctrico, una reduccin de engranajes y la bomba mecano-hidrulica:

Transformador elctrico

Reduccin de engrajes

Bomba hidrulica

Los transformadores tienen solamente dos causalidades factibles:

En el primer caso, si del lado del transformador para el primer enlace estamos calculando el esfuerzo, significa que estamos utilizando la ecuacin , por lo tanto la ecuacin que queda del

transformador es , y por lo tanto en el segundo enlace debe utilizarse esta ecuacin para calcular el flujo f2. De la otra manera, si del lado del transformador para el primer enlace determinamos el flujo, significa que estamos utilizando la ecuacin es esfuerzo: , por lo tanto la ecuacin que queda del transformador

, y por lo tanto en el segundo enlace debe utilizarse esta ecuacin para calcular el .

Un virador posee la siguiente simbologa, cumpliendo con las siguientes dos ecuaciones:

11

Como podemos observar aqu tambin la potencia que entra por el primer enlace es igual a la que sale por el segundo enlace:

Ejemplo de un virador es el motor de corriente contnua:

Siguiendo el mismo razonamiento que para los transformadores, uno concluye que existe las siguientes dos posibilidades de causalidad para los viradores:

Determinacin de las ecuaciones de estado

Uno puede inferir una representacin por variables de estado del sistema, partiendo del grafo de enlaces del sistema. Para ello elige como variables de estado, las variables de energa de los almacenadores de energa: el

desplazamiento generalizado en las capacitancias, y el momento generalizado para las inductancias. Nombrando el esfuerzo y el flujo de estos elementos en funcin de las variables de energa o sus derivadas, inferimos las derivadas de las mismas utilizando grafo de enlaces a travs de su causalidad como funcin de las entradas del sistema y las variables de estado escogidas. Para una mejor comprensin de lo expuesto, veamos la determinacin de las ecuaciones de estado para el ejemplo del circuito elctrico expuesto al principio del captulo. Ejemplo 1: El grafo de enlaces para dicho sistema y con su causalidad determinada, habamos derivado que era el siguiente:

12

Alrededor de dicho grafo de enlaces podemos dibujar un diagrama de flujo de informacin. Comenzamos con la fuente de esfuerzo, cuya tensin es conocida (V0). Esta tensin entonces ser igual a la tensin v1 en el vnculo-0 siguiente. Conocida v1 podemos integrarla y dividirla por L1 para obtener iL (en el elemento I). Tambin conocida v1 restndole v2 que determinaremos posteriormente podemos obtener uR1 y por lo tanto dividindola por R1 obtenemos iR1 (en el elemento R de resistencia R1). Obtenida iR1, y al tener determinada iL, podemos calcular i0 con la ecuacin del primer vnculo-0. Con iR1 tambin, y restndole iR2 que determinaremos posteriormente, sacamos el valor de iC, la cual integramos y dividimos porC1 para obtener v2 (en el elemento C). Finalmente con v2 (que utilizamos adems para la ecuacin del vnculo-0), determinamos iR2 mediante la multiplicacin de R2 en el elemento R de resistencia R2. Por lo tanto, el grafo de enlaces, con el diagrama de simulacin (en lnea fina), al cual habamos llamado como diagrama de flujo de informacin queda de la siguiente manera:

Llamando ahora a v1 como

, iL como p/L1 (p es el momento generalizado en el elemento inductancia, que en

este caso sera el flujo magntico en el mismo), iC como y v2 como q/C1(q es el desplazamiento generalizado en la capacitancia: la carga en el capacitor), obtenemos el siguiente diagrama:

13

Eligiendo a p y q como variables de estado, y buscando escribir sus derivadas temporales: y , en funcin de la entrada V0 y de las variables de estado escogidas, determinamos las ecuaciones de estado del circuito elctrico:

En este ejemplo, la causalidad del grafo de enlaces est unvocamente determinada, cumpliendo todas las reglas existentes (tanto las obligatorias como las preferenciales: las causalidades integrales). Pero en el caso general, no siempre se da este caso. Como ya observamos, la causalidad en un grafo de enlaces, si no arroja el resultado normal como el ejemplo que acabamos de ver, puede llegar a darse tres casos: 1. 2. 3. No podamos cumplir con las reglas obligatorias de causalidad. No podamos cumplir con las reglas preferenciales de causalidad (o sea que uno o ms almacenadores de energa tienen causalidad derivativa). Cumplimos con todas las reglas de causalidad (tanto obligatorias como preferenciales), pero an quedan enlaces sin causalidad definida (es decir, tenemos la libertad de elegir la causalidad de cierta cantidad de enlaces).

En el caso 1, existe una incompatibilidad fsica en el sistema (o el sistema est mal modelado) y por lo tanto no se puede arrivar a un conjunto de ecuaciones de estado. En ese caso debera observarse el problema y determinar si existe una falla del modelo, o si efectivamente el sistema no es fsicamente incompatible. En los casos 2 y 3, se puede derivar ecuaciones de estado y construir por ejemplo diagramas de simulacin en SIMULINK. SIMULINK es capaz de resolverlos, pero no de la mejor manera posible desde el punto de vista de eficiencia computacional. En el caso 2, tenemos bloques que simulan derivadas temporales (y el sistema de algn orden inferior que el nmero de almacenadores de energa indicara), y por tal motivo una simulacin de estos sistemas conservando dicho bloques de derivadas puede traer aparejado inestabilidades numricas (debido al algoritmo de integracin). Hay posibilidades de eliminar dichos bloques derivativos. La manera de hacerlo es mostrado en el ejemplo 2. En el caso 3, el sistema presenta bucles algebraicos. Si bien actualmente el SIMULINK lo resuelve (versiones anteriores no lo haca), el tener que resolverlo le insume al computador mayor uso de tiempo del procesador. La manera de eliminar este bucle se desarrolla en el ejemplo 3.

14

Ejemplo 2: Este es el ejemplo en donde tenemos un elemento almacenador de energa con causalidad derivativa. El sistema que tenemos es el siguiente motor de corriente contnua cuyo eje de motor est acoplado a una reduccin de engranajes:

El grafo de enlaces de este sistema es el siguiente:

En el mismo ya se ha definido la causalidad de los enlaces. Notar que la inductancia (inercia) J segn el grafo de enlaces causalizado de esta manera tiene causalidad derivativa, y que si hubiramos elegido ste enlace con causalidad integral, la inercia Jc quedara entonces con causalidad derivativa. Como mencionamos anteriormente, la cantidad de variables de estado del sistema es la cantidad de almacenadores de energa que posee el sistema con causalidad integral. Por lo tanto las variables de estado sern: p2 y p10. La variable p6 no es variable de estado ya que us inercia correspondiente tiene causalidad derivativa. Comencemos buscando la ecuacin de estado para la derivada temporal de la variable de estado p10:

15

Y en este punto nos encontramos con la primera dificultad: para calcular e6 necesitamos calcular una derivada: .

Veamos un mtodo sistemtico para salvar esta dificultad: Paso 1: Continuar leyendo del grafo de enlaces, utilizando como variables auxiliares las derivadas de las variables de energa de los almacenadores con causalidad derivativa (buscando describir la derivadas temporales de cada una de las variables de estado en funcin de ellas mismas, de las entradas y ahora de stas variables auxiliares). Para nuestro ejemplo, continuemos con derivada temporal de la variable de estado p10:

Paso 2: Leer del grafo de enlaces las variables de energa de los almacenadores con causalidad derivativa en funcin de las variables de estado y las entradas. Continuando con este ejemplo:

Paso 3: Derivar miembro a miembro las expresiones obtenidas en el paso 2. Por lo tanto:

Paso 4: Reemplazar las derivadas de las variables energa en las ecuaciones obtenidas en el primer paso, y despejar. Para la ecuacin de estado de la variable p10:

Y despejando:

Faltara determinar la ecuacin de estado para la variable de estado restante: p2, que la dejamos como ejercicio para el lector. Notar que si hubiramos elegido la otra causalidad posible para el grafo de enlaces, las variables de estado hubieran sido: p2 y p6, y la variable auxiliar .

Ejemplo 3: Este es el ejemplo en donde tenemos como resultado un bucle algebraico, que es el caso en que en el grafo de enlaces la causalidad no queda definida unvocamente sin violar ninguna regla de causalidad (ni obligatoria, ni preferencial). El sistema que tenemos es el siguiente circuito elctrico:

16

El grafo de enlaces para este circuito elctrico es el siguiente:

Observar que una vez impuesto la causalidad al enlace de la fuente de esfuerzo, y designado la causalidad integral a los dos almacenadores de energa, tenemos la libre opcin de elegir entre dos maneras de causalizar las dos resistencias que nos quedan, una de las opciones es la mostrada en la figura, la otra es asignar la causalidad opuestas a los enlaces 2, 4 y 5. Un bucle algebraico consiste en tener en las ecuaciones del sistema, una variable x que para calcularla necesito conocer por alguna relacin algebraica la variable y, y para determinar esa variable y necesito conocer x por alguna otra relacin algebraica:

donde las funciones f y g son funciones algebraicas. Volviendo a nuestro ejemplo, las variables de estado que debemos escoger son q3 y p6. Tratemos de determinar la ecuacin de estado para q3:

y como podemos observar de la ecuacin, para calcular f4 necesitamos conocer f4 (y su relacin es algebraica). El mtodo para eliminar este bucle algebraico de las ecuaciones de estado consiste en seguir los siguientes pasos: Paso 1: Detectar los disipadores acoplados y utilizar las salidas de los mismos como variables auxiliares al leer las ecuaciones. En nuestro ejemplo los disipadores acoplados son R1 y R2, aunque los mismos son los nicos disipadores que existen en el sistema. En en un grafo de enlaces los disipadores acoplados se identifican como aquellos resistores que estn a los extremos de los enlaces que tienen la posibilidad de cambiar su causalidad (en el ejemplo, los enlaces 2, 4 y 5). Otra manera de distinguirlos, es armando el diagrama de simulacin, identificar

17

en el mismo el bucle algebraico (siguiendo el sentido de informacin existe un bucle el cual no posee ningn integrador en todo su recorrido), y los resistores que pertenecen a ese bucle, son los que estn acoplados. Siguiendo en el ejemplo, buscando la ecuacin para la variable de estado q3, debemos determinar su derivada temporal en funcin de las variables de estado (q3 y p6), las entradas (u(t)), y de las variables auxiliares (en este caso: f5 y e2):

Paso 2: Leer del grafo de enlaces las variables auxiliares en funcin de las variables de estado, entradas y de ellas mismas. En este ejemplo:

Paso 3: Despejar del sistema obtenido en el paso 2, las variables auxiliares en funcin de las variables de estado y de las entradas. Para el caso de la variable f5:

Paso 4: Reemplazar las variables auxiliares en las ecuaciones obtenidas en el primer paso.

Queda como ejercicio al lector determinar la ecuacin de estado faltante.

Elementos No-lineales y Elementos Modulados

El modelado de sistemas a travs de grafos de enlaces no estn restringidos nicamente a los sistemas lineales. Los sistemas no-lineales pueden ser modelados con grafos de enlaces a travs de elementos nolineales (donde la ecuacin constitutiva del elemento es una relacin no-lineal) o elementos modulados (donde el parmetro que define el elemento es funcin de una variable externa). Veamos ejemplos de estos tipos de elementos. Capacitancia no-lineal En una capacitancia no-lineal la relacin entre el esfuerzo del enlace es una funcin no-lineal del desplazamiento generalizado. Un ejemplo de una capacitancia no-lineal (en los circuitos elctricos) es el diodo semiconductor p-n. En este tipo de capacitores, la capacidad es funcin de la inversa de la carga elctrica del mismo (el desplazamiento generalizado):

, donde k es una constante. Y por lo tanto el esfuerzo e (= v la tensin elctrica en bornes del capacitor), ser:

18

En general, la capacitancia no-lineal vendr representada por el siguiente enlace:

Si eventualmente, la causalidad de la capacitancia no-lineal fuera derivativa, debera observarse que la funcin f(q) sea invertible. Inductancia no-lineal En una inductancia no-lineal la relacin entre el flujo del enlace es una funcin no-lineal del momento generalizado. Un ejemplo de una inductancia no-lineal (en los circuitos elctricos) es el bobinado con ncleo de hierro. En este tipo de bobinados, la inductancia depende de la corriente (flujo) debido a la saturacin magntica del ncleo (flujo magntico = momento generalizado). Un ejemplo de esta relacin que da el flujo magntico en funcin de la corriente elctrica es: , donde k es una constante. Y por lo tanto el flujo f (= i la corriente elctrica en el bobinado), ser:

En general, la inductancia no-lineal vendr representada por el siguiente enlace:

Si eventualmente, la causalidad de la inductancia no-lineal fuera derivativa, debera observarse que la funcin f(p) sea invertible. Resistor no-lineal En un resistor no-lineal la relacin entre el flujo y el esfuerzo del enlace es una funcin no-lineal. Un ejemplo muy comn de resistores no-lineales est en los sistemas hidrulicos: las resistencias hidrulicas de las caeras en el caso de flujos turbulentos. En flujos hidrulicos turbulentos se puede comprobar que la diferencia de presin (variable esfuerzo) entre los extremos de la caera es proporcional al cuadrado del caudal volumtrico (variable flujo):

y en forma esquemtica:

19

Observar en este caso que como la causalidad puede ser indistinta, es conveniente que la funcin g sea invertible para no tener problemas en la asignacin de causalidades en los grafos de enlaces. Elementos modulados En este caso el parmetro que define el elemento depende de alguna variable externa al elemento (y posiblemente esta relacin sea no-lineal). Veremos en el siguiente ejemplo de masa-resorte el uso de transformadores modulados (ejemplo de la pag. 123 del Blundell). Ejemplo: Tenemos el siguiente sistema mecnico, de masa-resorte. El resorte est vinculado en la pared y solo puede estirarse en la direccin vertical. En el otro extremo se suspende un pndulo de longitud A y de masa M. El movimiento de rotacin del pndulo tiene una friccin R.

La geometra del arreglo queda determinada si los valores de ys y son conocidos, y por lo tanto son elegidadas como coordenadas generalizadas y sus ritmos de cambio con respecto al tiempo son representados en el siguiente grafo de enlaces. La variable energa (potencial) del resorte es la defleccin q del resorte, y en este caso, es convenientemente igual a la coordenada generalizada ys. La energa cintica de la masa se descompone en los dos grados de libertad ofrecidos por las coordenadas x e y, y los parmetros para los tranformadores obtenidos notando que:

de manera que sus velocidades son:

20

Estas expresiones son escritas sobre los transformadores. Notar que la relacin entre el torque las fuerzas sobre la masa del pndulo, complementan en forma coherente la relacin de los transformadores:

Una vez obtenido la relacin en los transformadores, terminamos de construir el grafo de enlaces, agregando la fuente de esfuerzo g debido a la gravedad ejercida sobre la masa, y la friccin al movimiento del pndulo en el vnculo-1 que representa la velocidad . Por lo tanto, el grafo de enlaces ser (se indica ya en el mismo la causalidad):

A ste grafo de enlaces podemos simplificarlo un poco, y adems puede indicarse con el diagrama de flujo cmo obtener la variable que modula los transformadores:

21

Observar que en ste ltimo diagrama de enlaces hemos puesto ya las derivadas temporales de las variables de energa, las cuales usaremos como variables de estado. Debido a que los transformadores modulados necesitan conocer la variable , la misma debe ser considerada como una variable de estado adicional, puesto que en el grafo de enlaces solo tenemos su derivada temporal (el sistema en principio debera ser de orden 3, puesto que tenemos 3 almacenadores de energa, pero por causa de los transformadores modulados que introducen adems una no-linealidad, el sistema pasa a ser de orden 4). Las ecuaciones de estado de este sistema resultan ser las siguientes:

Queda como ejercicio al lector, verificar efectivamente que stas son las ecuaciones de estado del sistema.

22