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APOSTILA

Teoria de CLP

Prof. Maycon Max Kopelvski Mar/2010 rev.00

SUMRIO Um pouco da histria ............................................ 3 CLPs ............................................................ 5 2.1. Definies .................................................. 5 2.1.1. Hardware ................................................. 5 2.1.2. Software ................................................. 5 2.1.3. Arquitetura Bsica ........................................ 5 2.1.4. UCP (Unidade Central de Processamento) .................... 6 2.2. Estrutura da UCP ............................................ 8 3. Entradas e Sadas ............................................... 11 3.1. Entradas ................................................... 11 3.1.1. Entradas Digitais........................................ 11 3.1.2. Entradas Analgicas...................................... 13 3.2. Sadas ..................................................... 15 3.2.1. Sadas Digitais ......................................... 15 3.2.2. Sadas Analgicas ....................................... 16 3.3. Periferia inteligente ...................................... 16 3.4. Segurana nas entradas e sadas ............................ 17 3.5. Caractersticas Construtivas .............................. 18 4. Glossrio ...................................................... 20 5. Referncias: ................................................... 24 1. 2.

1. Um pouco da histria O Controlador Lgico Programvel (CLP) nasceu da indstria automobilstica norte americana, especificamente na diviso hidramtica da GM em 1968. Sob a liderana do engenheiro Richard Morley, foi preparada uma especificao que refletia os sentimentos de muitos usurios de comandos de rels, no s da indstria automobilstica como da indstria em geral. Este sentimento resultou da grande dificuldade de alterar o processo usando comandos a rel. Cada alterao significativa no modelo de um carro exigia alteraes que acrescentavam, retiravam ou modificavam alguns passos do processo e para isso era necessrio alterar todos os painis e fiao de campo. Alm disso, a complexidade e grande tamanho de painis de rels dificultava a manuteno. Objetivos do projeto especificado: Permitir facilidade e flexibilidade de montagem em mquinas; Ser totalmente programvel (projeto reutilizvel); Adaptao total ao ambiente industrial; Manuteno facilitada. Esta especificao despertou o interesse de algumas empresas como a Reliance Electric, Shuthers-Dunn. Modicon, Digital e outras que comearam a desenvolver prottipos de controladores programveis. Os primeiros resultados apareceram no final de 1969 e incio de 1970. A empresa ganhadora da concorrncia da GM foi a Modicon, mas a ideia j havia mobilizado o mercado e vrios outros fabricantes passaram a produzir CLPs nos anos seguintes. Nos anos de 1970 a 1974, tais equipamentos ganharam grande impulso com a acelerao de tecnologias eletrnicas: Microprocessador, que facilitou a tarefa de projeto, pois todas as funes lgicas, aritmticas, acumuladores e registradores que antes eram feitos com lgica discreta. passaram a estar em um nico chip. facilitando o projeto e reduzindo o tamanho dos aparelhos. Circuitos integrados em larga escala, dando aos CLPs maior confiabilidade, menor tamanho e principalmente, diminuio de custos. Foi possvel ento, que estes equipamentos passassem a ser utilizados em muitas aplicaes industriais, limitando-se ainda a funes antes realizadas por painis eletromecnicos. Maior maturidade de aplicao que gerava novos tipos de entradas e sadas, alm de funes cada vez mais avanadas, utilizando plenamente os recursos oferecidos pelos microprocessadores. Durante a dcada de 70 os CLPs foram evoluindo medida em que era necessria uma maior velocidade de integrao e desenvolvimento de novos

componentes no mercado, fechando a dcada com recursos e confiabilidade bastante atrativos. Foi na dcada de 80 que os CLPs tiveram sua utilizao altamente difundida, principalmente pelo alto grau de funcionalidade de aplicaes anteriores, que agora j podiam ser analisadas, discutidas e relatadas, isso fez com as empresas preocupadas com qualidade, produtividade, flexibilidade, e competitividade, adotassem de vez esta tecnologia e consagrassem definitivamente o equipamento, juntamente com CNCs e SDCDs como as melhores solues para automao de "Cho de Fbrica". CNCs - sistemas de controle numrico - utilizados em usinagem mecnica em conjunto com sistemas CAD/CAM. SDCDs - sistemas digitais de controle distribudo - constitudos principalmente por controladores digitais single loop / multi loop interligados entre si por uma rede digital. Utilizados principalmente em indstrias de processo (indstrias qumicas e petroqumicas, papeleiras, etc.) Seu principal inconveniente que tratam-se de equipamentos e redes dedicadas, ou seja. uma vez comprado um SDCD de um determinado fabricante torna-se necessrio comprar componentes do mesmo fabricante sempre que houver uma ampliao ou modificao no sistema. Na dcada de 90 novas tecnologias vieram juntar-se aos CLPs, ao mesmo tempo em que os SDCDs passaram a ser cada vez menos utilizados. Com a popularizao e reduo de custo dos microcomputadores pessoais, vrios softwares de controle em PC passaram a ser comercializados e sistemas baseados nesta tecnologia comearam a ser utilizados no lugar dos CLPs. Junto com isso foram criadas redes padronizadas no proprietrias que possibilitam a distribuio do controle pela planta, colocando o elemento de controle prximo ao elemento inicial e final. Alm disso, todos os segmentos mais importantes da automao industrial possuem iniciativas de padronizao, por organismos normalizadores nacionais e internacionais ou por consrcios independentes.

2. CLPs 2.1. Definies O conceito de controlador programvel bastante amplo. Um controlador programvel nada mais que um computador com uma construo fsica que atende os requisitos de operao em ambientes industriais. Alm disso, ele possui um software especfico para automao e controle e muitas vezes possui um sistema operacional de tempo real e com configurao fixa de memria. No entanto nos ltimos anos tm se tornado cada vez mais populares os controladores baseados em barramentos padronizados, sistemas operacionais de uso generalizado e estrutura de memria aberta. A norma Nema (National Electrical Manufacturers Association), ICS3-1978, parte ICS3-304, define um controlador programvel como: "Aparelho eletrnico digital que utiliza uma memria programvel para o armazenamento interno de instrues para implementao de funes especficas, tais como lgica, seqilenciamento. temporizao, contagem e aritmtica para controlar, atravs de mdulos de entradas e sadas, vrios tipos de mquinas ou processos. Um computador digital que utilizado para desempenhar as funes de um controlador programvel considerado dentro deste escopo. Esto excludas as chaves tambores e outros tipos de seqilenciadores mecnicos ". As caractersticas mais importantes dos CLPs so descritas a seguir: 2.1.1. 2.1.2. Hardware alta confiabilidade (alto MTBF - tempo mdio entre falhas); imunidade a rudos eletromagnticos; isolao galvnica de entradas e sadas: facilmente configurvel com montagem em trilhos padronizados ou racks com mdulos extraveis; instalao facilitada, com conectores extraveis; manuteno simples, com ajuda de autodiagnose. Software

programao simples atravs de linguagens de fcil aprendizagem; recursos para processamento em tempo real e multitarefa. monitorao de dados "on-line": alta velocidade de processamento. Estes tpicos sero discutidos detalhadamente mais adiante. 2.1.3. Arquitetura Bsica

Qualquer controlador programvel apresentar em sua estrutura:

UCP - (Unidade Central de Processamento) - a responsvel pela tomada de decises. Atravs do programa ela analisa o estado das entradas e altera o estado das sadas, de acordo com a lgica programada. Memria responsvel pelo armazenamento de as informaes necessrias ao funcionamento do CLP. todas

Entradas e sadas - so os meios de comunicao do CLP com o processo a ser controlado. As entradas recebem os sinais do campo e os transformam em sinais digitais para serem processados pela UCP. Aps o processamento, os dados enviados pela UCP (digitais) so convertidos pelas sadas em sinais que possam acionar cargas externas (sinais eltricos).

2.1.4.

UCP (Unidade Central de Processamento)

Como j dissemos, a UCP responsvel pelo processamento de todas as informaes existentes no Controlador Programvel. Portanto, todo o sistema depende muito dessa unidade. a UCP quem determina as seguintes caractersticas do controlador: Confiabilidade

O controlador deve funcionar em qualquer situao, sem interrupes e sem falhas, sejam elas de mquina ou de programa. Quanto mais recursos de tolerncia a falhas, mais confivel ser o controlador.

Disponibilidade

A disponibilidade uma consequncia da confiabilidade. Pode ser definida como o tempo durante o qual o controlador estar disponvel e ativo para realizar sua funo. Para aumentar a disponibilidade comum instalar-se configuraes redundantes, o que significa que um ou mais mdulos so duplicados e ficam permanentemente monitorando um ao outro. No momento em que um dos mdulos falha, o mdulo redundante assume as suas funes. A redundncia pode ser do processador ou dos mdulos de entrada e sada. Segurana

Existem dois aspectos quando se fala em segurana de um controlador e, conseqiientemente, de um sistema: segurana de Hardware: a proteo da mquina contra intempries (descargas atmosfricas, umidade, poeira), surtos de tenso, exploso, isolao da carcaa e outras. segurana de software: a proteo do programa contra o uso indevido e ainda contra a perda do programa por falta de energia ou apagamento acidental. A proteo feita atravs de senhas para o controle de acesso e do uso de um backup do programa em uma rea especial da memria do controlador. Velocidade de leitura / tempo de resposta

O programa do CLP estruturado de forma que o processador leia as entradas, percorra todo o programa, rotina a rotina, atualize as sadas de acordo com as fases anteriores e repita D processo. Quanto mais entradas e sadas e quanto maior o programa, maior o tempo de durao deste ciclo. A velocidade do CLP dada com base neste conceito atravs do tempo de varredura para cada 1000 instrues. Se, por exemplo o CLP tem uma velocidade de Ims para cada 1000 instrues e o programa tiver 2000 instrues, isto significa que as entradas sero lidas e as sadas atualizadas a cada 2 ms. Da se conclui que um pulso de durao menor que 2 ms no ter resposta do CLP. Recursos de Software (espectro de aplicao)

Esta no uma caracterstica do Hardware, mas sim da linguagem de programao do CLP. a possibilidade de executar tarefas especiais, como clculos matemticos, controle analgico em malha fechada, manipulao direta da memria por recursos disponveis na linguagem de programao e outras funes.

Recursos de diagnose

a possibilidade de a prpria UCP detectar falhas de Hardware e sinalizar esta falha. Pode ser um simples LED de falha ou um recurso mais completo que indique o ponto exato do defeito. Possibilidade de recursos avanados

Por recursos avanados podemos entender a possibilidade de interligao de mdulos especiais, como mdulos de controle PID dedicados, mdulos processadores de entradas rpidas, possibilidade de execuo de clculos complexos e outros recursos semelhantes. Possibilidade de Conexo rede de CLPs/outros equipamentos (Integrao) Esta caracterstica muito importante se o CLP no for visto isoladamente, mas se pensarmos na automao como grupos de mquinas operando em conjunto. Neste sentido, muito importante que o CLP possa comunicar-se com outros CLPs, computadores, mdulos inteligentes de aquisio e exibio de dados e qualquer outro equipamento que tambm tenha capacidade de comunicao. Este assunto ser discutido com mais detalhes no captulo 8. 2.2. Estrutura da UCP

A UCP compe-se basicamente de um processador e componentes auxiliares, fonte de alimentao, barramento de comunicao e memria de trabalho. Processador

a unidade principal de todo o sistema. Nos primeiros CLPs o processador era composto por componentes discretos (transistores e circuitos integrados com pequeno nmero de portas lgicas). Aps a dcada de 70 o desenvolvimento dos mtodos de fabricao de circuitos integrados permitiu a integrao em larga escala e os processadores passaram a ser um componente nico conhecido como microprocessador ou microcontrolador. Um microprocessador um componente que possui basicamente uma unidade lgica/aritmtica (ULA) e necessita de um conjunto de circuitos auxiliares (chipset) para funcionar corretamente. Os microcomputadores utilizam este tipo de arquitetura. Um microcontrolador possui alm da ULA, uma memria e um gerenciador de entradas e sadas no mesmo circuito integrado, dispensando circuitos auxiliares. Por este motivo um microcontrolador normalmente desenvolvido para aplicaes especficas. Grande parte dos CLPs possui microcontroladores como o principal componente de

suas UCPs. oportuno salientar que a tecnologia utilizada influi diretamente em recursos, velocidade de processamento e at mesmo confiabilidade e facilidade de manuteno. Existem atualmente CLPs que utilizam mais de um processador, conseguindo assim, dividir tarefas e com isso ganhar maior velocidade de processamento e facilidade de programao. Desta forma, enquanto um processador executa as tarefas bsicas do CLP, gerenciando a varredura do programa e as entradas e sadas digitais, um segundo processador pode executar as tarefas mais complexas, como clculos matemticos, processamento de controle analgico e algoritmos especiais. Um terceiro processador pode gerenciar a periferia do CLP, ou seja. as comunicaes com outros CLPs, sadas para vdeo e impressora e entrada para teclado. Os processadores ficam ligados entre si atravs do barramento de comunicao do CLP e trocam informaes entre si, partilhando as memrias. Com a crescente utilizao de controle baseado em PC, a arquitetura dos controladores programveis tende a tornar-se cada vez mais prxima a de um computador pessoal, com processadores da famlia Intel, Motorola ou equivalente e barramentos padronizados tais como PCI, CompactPCI e VMEBUS. alm de utilizar sistemas operacionais de mercado tais como Windows NT, Windows CE, Linux, QNX, OS9. Portanto, diante da enorme gama de modelos e configuraes possveis, necessria uma anlise profunda e detalhada da aplicao (mquina ou processo a ser automatizado), tendncias e implantaes futuras para a escolha correta do Controlador Programvel a ser utilizado. Fonte de alimentao

A fonte alimenta a UCP e as entradas e sadas. Normalmente as fontes so projetadas para fornecer vrias tenses de alimentao para os mdulos. O processador normalmente necessita de uma alimentao de 5 Vcc. Cartes de entradas e sadas digitais precisam de alimentao auxiliar para os elementos de chaveamento e converso, normalmente de 12 Vcc ou 24 Vcc. Cartes de entradas e sadas analgicas necessitam de alimentao 24 Vcc. Os fabricantes especificam a capacidade mxima da fonte em Watts ou Amperes. Deve-se dimensionar a fonte para alimentar todos os cartes com folga de pelo menos 20%. Caso seja necessrio pode-se usar fontes externas para complementar a capacidade da fonte. Atualmente a grande maioria dos CLPs so alimentados com tenso de HOVca / 220Vca, entretanto alguns modelos, principalmente os de pequeno porte necessitam de alimentao j rebaixada, por fonte externa, operando com 12 Vca ou Vcc e 24 Vca ou Vcc. Memria de Trabalho

Pequena quantidade de memria que normalmente localiza-se no mesmo Cl do microprocessador e serve para que o processador armazene valores temporariamente durante o processamento do programa.

Normalmente cache.

uma

RAM de alta velocidade. Tambm conhecida como

Barramento de Comunicao

Conjunto de condutores utilizado pelo processador para trocar dados com a memria e dispositivos de entrada e sada. dividido em barramento de dados e barramento de endereos. O barramento de endereos utilizado para transmitir ao chipset o endereo de memria ou de entrada e sada onde o processador ir ler ou escrever um dado. O barramento de dados utilizado para transmitir o prprio dado entre o processador e a memria, entradas e sadas. O tamanho do barramento de dados correspondente ao tamanho da palavra do processador, ou seja, se o processador possui palavra de 32 bits, o barramento de dados possuir 32 condutores.

3. Entradas e Sadas 3.1. Entradas Os pontos de entradas so aqueles atravs dos quais a UCP busca informaes do processo comandado. Estas informaes podem vir de um termostato, pressostato, chaves fm-de-curso, botoeiras, termo-elementos, medidores de presso, vazo, etc. Pelos exemplos citados podemos distinguir dois tipos bsicos de entradas - digitais e analgicas. As entradas digitais informam UCP um nvel lgico (por exemplo, se a temperatura est correta. se uma determinada posio foi atingida, etc.) J as analgicas informam um valor de temperatura, uma determinada posio, um valor de presso etc. A UCP s consegue trabalhar com sinais digitais que so sequncias de bits ligados e desligados. Isto representado por O para um bit desligado e l para um bit ligado. Atravs destes dois estados pode-se, com o uso de codificao, representar qualquer nmero, caractere ou funo. desta forma que os programas e dados so armazenados na memria. Tambm assim que a UCP aciona e interpreta os estados das entradas e sadas. O processador no pode trabalhar diretamente com os pontos fsicos de entrada e sada, por isso os cartes de entrada e sada lem e escrevem valores numa rea da memria chamada imagem de entradas e sadas. Por exemplo, podemos representar 8 entradas por uma sequncia de 8 bits. Desta forma se tivermos as entradas 2 e 6 acionadas a imagem de entradas e sadas ser:

bit mais significativo

bit menos significativo

Normalmente o bit menos significativo (menor n) fica direita. Para que a UCP entenda o estado da entrada precisamos converter os nossos sinais de campo (chaves, pressostatos, botoeiras, transmissores analgicos) em sinais digitais. 3.1.1. Entradas Digitais

As entradas digitais convertem cada elemento do campo em um bit. Existem entradas digitais de dois tipos: com alimentao interna e externa. As entradas com alimentao interna fornecem uma tenso de alimentao que deve passar pelo elemento do processo e retornar entrada. Para acionar este tipo de entrada basta um contato seco (no alimentado).

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Normalmente o bit menos significativo (menor n) fica direita. Para que a UCP entenda o estado da entrada precisamos converter os nossos sinais de campo (chaves, pressostatos, botoeiras, transmissores analgicos) em sinais digitais. As entradas digitais convertem cada elemento do campo em um bit. Existem entradas digitais de dois tipos: com alimentao interna e externa. As entradas com alimentao interna fornecem uma tenso de alimentao que deve passar pelo elemento do processo e retornar entrada. Para acionar este tipo de entrada basta um contato seco (no alimentado).

As entradas com alimentao externa recebem alimentao processo. Para isso o elemento do processo dever atuar como interruptor para aalimentao da entrada.

do um

As entradas digitais podem trabalhar com diferentes nveis de alimentao: em regime de corrente contnua: TTL, 24 Vcc. 48 Vcc, 110 Vcc; ou em regime de corrente alternada: 110 Vca ou 220 Vca. Alguns CLPs j trazem entradas para pulsos capazes de manipular sinais gerados por encoders e tacogeradores com frequncias de alguns kHz. Como a
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velocidade de processamento do programa no seria suficiente para utilizar estes sinais diretamente, as entradas de pulso contam o nmero de chaveamentos e transferem para a memria do CLP apenas os valores referentes totalizaco ou frequncia. 3.1.2. Entradas Analgicas

As entradas digitais so fceis de manipular por possurem apenas dois estados (ligado e desligado). As analgicas, no entanto podem ter infinitos estados dentro de uma faixa determinada. Existe uma grande gama de sinais de entradas padronizados: +/- 12,5 mV, +/- 50 mV, +/- 500 mV, +/- IV. +/- 5 V, +/- 10 V, l a 5V, O a 5 V, O a 10 V, O a 20 mA, 4 a 20 mA. Estes sinais so usados na medio linear de uma grandeza. Podemos por exemplo, associar uma destas faixas de sinal a uma medida de presso. Podemos ento escolher a faixa de 4 a 20 mA e associ-lo a um medidor de presso que mea a faixa de O a 10 mca:

Neste exemplo a relao entre presso e corrente linear, mas existem transdutores como termopares e Pt 100 que possuem uma relao no linear. Abaixo vemos a curva tpica de um termopar:

Como vemos a relao no linear. Para usarmos este sinal em um controle de processo precisamos linearizar a curva, o que pode ser feito pela interface de entrada ou pelo programa do usurio. Isto exige uma certa quantidade de clculos matemticos, que gastam tempo e memria.

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Como j dissemos, a UCP s consegue trabalhar com variveis digitais e para conseguirmos manipular sinais analgicos precisamos convert-lo para sinais digitais. Urna entrada analgica , portanto, basicamente um conversor analgico/digital. Um sinal analgico convertido da seguinte maneira: De acordo com a resoluo, a faixa do sinal de entrada dividida em um certo nmero de valores iguais. Por exemplo, para 8 bits o n de partes igual a 2^ = 256 partes iguais; para 12 bits - 2^ = 4096 partes iguais. A seguir o conversor analgico digital associa a cada uma destas partes um cdigo binrio com o mesmo nmero de bits. Ento o conversor l o valor da entrada e associa ao valor binrio mais prximo do valor da entrada em tempo real. Suponhamos um sinal de entrada de 4 a 20 mA

Para converter este sinal com uma resoluo de 3 bits devemos dividir a faixa de sinal (4 a 20 mA = intervalo de 16 mA) em l? partes, ou seja, 8 partes iguais de 2 mA cada.

Convertendo estas faixas em valores digitais temos: 1a faixa (4 a 6 m A) = 000 2a faixa (6 a 8 mA) = 001 a 3 faixa (8 a 10mA) = 010 4a faixa (10 a 12 mA) = 011 5a faixa (12 a 14 mA) = 100 6a faixa (14 a 16 mA) = 101
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7a faixa (16 a 18mA)= 110 8a faixa (18 a 20 mA) = 111 Portanto, quando temos a menor faixa (4 a 6 mA) temos 000 na memria imagem da entrada analgica, ou seja:

Se tivermos um sinal de 8,85 mA ele estar na 3a faixa (8 a 10). Temos 010, ou seja:

e assim por diante.

No difcil perceber que a preciso obtida com 3 bits muito pequena. No exemplo, a corrente era de 8,85 m A, mas a resoluo de 3 bits s permite ao CLP saber que o sinal se encontra entre 8 e 10 mA. Se tivssemos usado uma resoluo de 10 bits teramos dividido a faixa em 2*0 = 1024 partes iguais de 0,0156 mA cada. Usando o mesmo exemplo a corrente de 8,85 mA seria representada em valores binrios por 0100111000 que seria a 312a faixa (8,8516 a 8,8671 mA). A memria imagem dessa entrada seria:

Quanto maior a resoluo, maior a quantidade de memria necessria para armazen-la.

3.2. Sadas As sadas so os caminhos pelos quais a UCP envia uma informao ao processo, resultado do processamento do programa do usurio. Da mesma forma, as sadas tambm so divididas em duas categorias, de acordo com o tipo de sinais que manipulam: digitais e analgicas e tambm possuem uma representao na tabela imagem de entradas e sadas. 3.2.1. Sadas Digitais

Os tipos e nveis de sinais das sadas digitais so os mesmos daqueles das entradas. Tambm existem sadas a rels.
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As sadas digitais convertem os sinais digitais fornecidos pela UCP em sinais capazes de energizar cargas, tais como bobinas de rels, lmpadas, alarmes, etc. As sadas digitais podem ser por tenso ou por rels. As sadas por tenso, alimentam diretamente a carga atravs de transistores ou tiristores. Os fabricantes especificam a mxima corrente que a sada pode chavear. Caso seja necessrio comandar uma carga de potncia superior recomendada devem ser usados elementos de chaveamento externos (rels, contatores).

As sadas a rel fornecem um contato de rel que pode chavear cargas com alimentao independente da fonte do CLP. Neste caso o limite de carga dado pela capacidade do contato do rel. 3.2.2. Sadas Analgicas

As sadas analgicas tambm seguem o mesmo princpio das entradas analgicas, mas fazem o contrrio, ou seja, a UCP fornece uma palavra com um certo nmero de bits (da mesma forma que na entrada, este nmero influi na preciso do sinal de sada), que convertido por um conversor digital/analgico em um sinal que geralmente est nas faixas de l a 5V, O a 10 V,+/-10V, O a 20 mA, 4 a 20 mA.

3.3. Periferia inteligente

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Algumas tarefas no so executadas pela UCP pois isto demandaria muito tempo de processamento, o que a tqrnaria lenta para a execuo do programa. Para estas tarefas os fabricantes de CLPs colocam disposio uma considervel variedade de perifricos inteligentes. Mdulos decodificadores Teclado; Chaves tumbwell; Geradores BCD, GRAY; Motor de Passo; Medidores Inteligentes de Energia; Mdulos Geradores de Cdigos Binrios ASCII (geradores de relatrio) Mdulos "Inteligentes", para controle de malha fechada PID ( Controle proporcional, integral e derivativo); Posicionamento; Mdulos Adaptadores de comunicao Para interligao em redes. Outros Relgios de tempo real; Adaptadores para sinticos; Mdulos processadores de vdeo (Interface Homem/Mquina); 3.4. Segurana nas entradas e sadas A separao de potenciais uma caracterstica importante tanto para as entradas como para as sadas, e significa que a alimentao da parte interna (eletrnica) da placa seja separada da alimentao da fonte externa que alimenta os sensores e atuadores conectados. Normalmente so utilizados fotoacopladores, ou seja, a ligao entre a parte interna e a externa um feixe de luz o que garante que elas esto galvanicamente isoladas. Alm disso os mdulos de entrada/sada normalmente possuem outras formas de proteo, como fusvel, varistores e filtros contra rudos eletromagnticos. Isso contribui para o aumento da vida til e confiabilidade dos CLPs. Abaixo vemos um esquema tpico de uma entrada digital com todas as protees:

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Na maioria dos casos somente o fotoacoplador est dentro do carto de entradas. Os demais componentes normalmente so instalados na rgua de bornes de entradas do painel. Outro fator importante a proteo dos equipamentos em caso de falha da UCP. Para isso alguns CLPs j incorporam em seus mdulos de sada a chamada "falha segura". Este recurso permite que as sadas sejam configuradas para assumir automaticamente um estado seguro (por exemplo, desligar os motores e acionar um alarme), em caso de falha do processador. 3.5. Caractersticas Construtivas Do ponto de vista construtivo, um CLP pode ser compacto ou modular. CLPs compactos possuem todos os componentes vistos anteriormente num nico mdulo. Normalmente tem um nmero fixo de entradas e sadas, todas funcionando na mesma tenso. Algumas possuem entradas e sadas analgicas e certos modelos possuem mdulos de expanso, com entradas e sadas extras, mas normalmente o nmero de pontos de E/S da maior configurao possvel no muito grande. Abaixo vemos uma configurao tpica:

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Por suas caractersticas, este tipo de CLP usado onde haja poucos pontos a controlar e pouco espao. Tambm pelo seu tamanho, o preo costuma ser menor. Um CLP modular normalmente tem uma placa para cada elemento do sistema (UCP, entradas, sadas). Estas placas so montadas em racks. A capacidade de configurao muito alta e o nmero de pontos total normalmente grande.

Este tipo de CLP usado onde haja um grande nmero e variedade de pontos a serem controlados.

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4. Glossrio Apresentamos abaixo alguns termos que podem outros textos referentes a automao. ser encontrados neste ou em

Argumento - elemento de dados atribudo a um parmetro em uma unidade de organizao de programa no momento da invocao. Ativo - diz-se do componente ou da parte de um todo ou de um sistema que est funcionando e comunicando corretamente, isto , de forma vlida. Atribuio - mecanismo que d um valor a uma varivel. Autodiagnose - a propriedade de autoteste acrescentada da capacidade de identificao de falhas. Autoteste - a propriedade que um CLP tem de, em operao normal, detectar a presena de falha atravs de circuitos prprios de hardware ou rotinas adequadas de software. Bit - abreviao de "Binary Digit", representa a mnima unidade de informao num sistema de numerao binrio. Bloco de funo - unidade de organizao de programa que executa uma funo lgica especfica e que possui uma estrutura de memria prpria. Um bloco de funo definido uma nica vez e pode ser instanciado inmeras vezes em outras unidades de organizao de programa. Cada instncia possui sua prpria estrutura de memria independente das outras instncias. Bobina - smbolo lgico de sada em um programa em Linguagem Ladder. Byte - conjunto de 8 bits. Canal - via de acesso para comunicao entre mdulos ou com o processo. Ciclo de varredura - tempo gasto para executar um conjunto de instrues que realiza uma funo especfica. Coliso - interferncia na comunicao em uma rede com topologia estrela ou barramento, causada pela transmisso simultnea de duas ou mais estaces da rede. Comentrio - um elemento da linguagem para a incluso de texto informativo em um programa e que no tem impacto sobre a execuo. Configurao - esquema de blocos representativos do arranjo fsico e composio do hardware de um sistema de controle. Contador - funo lgica destinada a realizar contagem de eventos. Contato - smbolo lgico usado para verificar o estado de uma entrada, sada ou outro dado digital em um programa em Linguagem Ladder. Declarao - o mecanismo para estabelecer a definio de um elemento da linguagem. Uma declarao normalmente envolve a atribuio de um identificador ao elemento da linguagem e alocar nele atributos como tipos de dados e algoritmos. Diagrama lgico - representao de uma funo lgica. Double word - vide palavra dupla. E/S - abreviatura utilizada para designar entradas e sadas. Endereo - um identificador que especifica origem e/ou destino de uma informao. Entrada - sinal proveniente do processo, que fornece informaes ao controlador programvel. Escravo - uma estao que inicia um intercmbio de mensagem com outra
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estao, somente quando solicitada por uma estao de nvel hierrquico superior. Falha segura - a propriedade que um mdulo tem de, em caso de defeito, assumir um estado pr-determinado. FBD - vide Linguagem de Blocos Lgicos. Forar definir intencionalmente um estado lgico, independente do processamento. Funo - unidade de organizao de programa que, quando executada, devolve exatamente um elemento de sada e que pode ser invocada inmeras vezes em um mesmo programa. Grafcet grfico de controle etapa/transio. Linguagem de estruturao de programa utilizada como auxiliar na programao de controladores. Na norma IEC 61131-3 chamada Sequential Function Chart (SFC). Identificador - uma combinao de letras, nmeros e o caracter "_", comeando com uma letra ou "_", utilizado para nomear elementos de linguagem. IL - vide Lista de Instrues. Instncia - uma cpia individual com referncia e estrutura de dados prpria, associada com uma definio de bloco de funo, que persiste entre uma invocao e outra. Instanciar - criar uma instncia. Instruo - comando que especifica uma funcionalidade, indicando seus parmetros e operandos. Invocao - o processo de iniciar a execuo das operaes especificadas numa unidade de organizao de programa. LD - vide Linguagem de rels. Linguagem de Blocos Lgicos - linguagem grfica de programao cujas instrues se assemelham a portas lgicas. Na norma IEC 61131-3 chamada Function Block Diagram (FBD) Linguagem de rels - linguagem de programao cujas instrues bsicas tm a simbologia equivalente a esquemas eltricos de rels. Tambm chamada Linguagem Ladder. Na norma IEC 61131-3 chamada Ladder Diagram (LD). Linguagem Ladder - vide Linguagem de rels. Lista de Instrues - linguagem de programao com instrues textuais semelhantes linguagem de mquina. Na norma IEC 61131-3 chamada Instruction List (IL). Malha lgica - um conjunto de instrues de programao em linguagem de rels ou de blocos lgicos que aciona uma sada. Memria apenas de leitura - memria cujo contedo de informaes destinado a ser apenas lido e no ser modificado em funcionamento normal. Memria no voltil - tipo de memria que retm os dados nela guardados mesmo na ausncia de alimentao. Memria para leitura e escrita - memria cujo contedo de informaes pode ser lido ou escrito em funcionamento normal. Memria voltil - memria que perde sua informao na ausncia de alimentao. Mestre - uma estao que tem uma capacidade de iniciar um intercmbio de mensagens com outra estao, independente de qualquer ao tomada por qualquer outra estao, possuindo nvel hierrquico superior. Modem - dispositivo usado para codificar sinais digitais de forma adequada
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para serem transmitidos em uma via de dados mediante modulao e demodulao. Mdulo - um subsistema de hardware que pode ser facilmente substitudo ou acrescentado. Mdulo de entrada - o mdulo que contm os circuitos requeridos para converter os sinais de entrada a nveis compatveis com o processador. Mdulo de entrada/sada analgica - o mdulo de entrada/sada de sinais analgicos. Mdulo de sadas - o mdulo que contm os circuitos requeridos para converter os sinais de sadas de processador a nveis compatveis com o processo controlado. Mdulos de entrada/sadas binrias - o mdulo de entrada/sada para sinais que podem assumir um de dois estados distintos. Tambm pode ser utilizado o termo mdulo de E/S discretas. Multiplex - um dispositivo que realiza uma varredura ou uma sequncia ordenada no tempo de um determinado nmero de linhas de dados alimentando um nico canal. N - ponto de interligao de uma estao de controle a uma rede. Palavra - (em ingls word) Este termo tem vrios significados. Recomenda-se a leitura do item 3.1.6 para explicao mais detalhada. Na IEC 61131-3, WORD um tipo de dados no numrico de 16 bits. Pode indicar tambm o tamanho do agrupamento de bits na estrutura da memria ou a quantidade de bits no barramento de dados de um processador. Palavra dupla - (em ingls double word) Na IEC 61131-3 um tipo de dados no numrico de 32 bits Palavra longa - (em ingls long word) Na IEC 61131-3 um tipo de dados no numrico de 64 bits. Parmetro - varivel de entrada ou varivel de sada utilizada dentro de uma funo ou bloco de funo. Os parmetros so declarados na definio da unidade de organi:ao de programa e devem ser substitudos por argumentos no momento da invocao. Programa - unidade de organizao de programa executado ciclicamente e responsvel pelo fluxo principal de controle de um processo. Um programa pode invocar funes ou criar instncias de blocos de funo. Programa (do usurio) - conjunto de instrues que define as tarefas do controlador programvel. Programa de diagnose -programa destinado a detectar e identificar defeitos. Programa fonte -programa gerado para implementar as funes do CLP. Protocolo - Conjunto de regras, mensagens, comandos e instrues necessrios para estabelecer a comunicao serial entre dois equipamentos. Rede - um arranjo de ns e malhas interconectadas por um meio fsico para troca de dados entre os ns. Redundncia - um recurso de hardware e software usado para aumentar a disponibilidade e confiabilidade atravs da utilizao de dois ou mais controladores que executam a mesma funo simultaneamente. Referncia - so caracteres alfanumricos em cdigo especfico, que identificam perifricos, entradas, sadas, endereos e passos de programao. Registro - elemento utilizado para armazenamento de dados acessveis ao usurio. Reteno - caracterstica associvel a uma funo ou registro que lhe
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confere a capacidade de manter o ltimo estado na falta de energia. RS-232C, RS-422, RS-485 - normas do "Eletronic Institute of America" (EIA) para comunicao serial de dados. Estabelecem padronizao de pinos conectores, nvel de sinal, etc. Sada - sinal enviado ao processo, que fornece informaes provenientes do controlador programvel. Serial - forma de representao de informaes na qual os bits so transmitidos sequencialmente no tempo. SFC - vide Grafcet. Sncrono - protocolo de comunicao de dados, no qual o transmissor e o receptor so sincronizados por um sinal de relgio comum. ST - vide Texto Estruturado. Sub-rotina - parte do programa que pode ser usada vrias vezes para realizar uma funo especfica. Tempo Real - forma de operao de um sistema que executa as tarefas num tempo de varredura fixo, de forma a manter constantes os intervalos de tempo utilizados em funes como integraes e derivaes. Terminal de entrada ou sada de dados - dispositivo usado para comunicao com o controlador programvel. Texto Estruturado - linguagem de programao textual com sintaxe semelhante ao Pascal. Na norma IEC 61131-3 chamada Structured Text (ST). Tipo de dados - o conjunto de valores que uma varivel pode assumir, consistindo dos elementos vlidos (p.ex.: inteiros, reais, booleanos, caracteres, etc.) e da faixa de valores vlidos (p.ex.: -32768 a 32767 para inteiros de 16 bits). UCP (Unidade Central de Processamento ou Processador) - o mdulo do CLP onde so tomadas as decises lgicas que controlam o processo. Unidade de organizao de programa (UOP) - termo genrico que define um programa, funo ou bloco de funo em um projeto. Vigia de tempo ou Watch Dog Timer - circuito temporizado de superviso de funcionamento da UCP. Word - vide palavra.

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5. Referncias: RALIZE, CARLOS H. R.; MARQUES, RENATA S., AUTOMAO DE PROCESSOS MDULO I, Apostila, (2002); HERRMANN, JRGEN, LANGUEGE ELEMENTS FOR PS 4-150 AND PS 4-200, USER GUIDE, 1st EDITION, (1997);

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