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Anlise da Resposta Temporal

Controle de Sistemas I
Desempenho de Sistemas de Controle
Renato Dourado Maia Faculdade de Cincia e Tecnologia de Montes Claros Fundao Educacional Montes Claros

A resposta temporal de um sistema de controle pode ser dividida em duas partes:


A resposta transitria: yt (t ) A resposta de regime permanente ou estado estacionrio (steady-state): y ()

y (t ) = yt (t ) + y ()

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Anlise da Resposta Temporal


A resposta transitria definida como a parte da resposta que tende a zero quando o tempo tende a infinito:

Especificaes de Desempenho
Podem incluir vrios ndices de resposta temporal para uma entrada de comando especfica, bem como uma preciso em regime permanente esperada. Geralmente as especificaes so concorrentes. O que fazer?
Buscar um compromisso entre as caractersticas desejadas e as que so obtidas aps ajustes sucessivos...
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lim yt (t ) = 0
t

A resposta de estado estacionrio a parte da resposta que permanece quando a resposta transitria se iguala a zero, podendo ser constante ou um sinal que varia no tempo com padro constante, como um sinal senoidal de amplitude, freqncia e fase constante, ou um sinal tipo rampa com inclinao constante.
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Sinais de Teste

Sistemas de Primeira Ordem


Consideremos um sistema de primeira ordem: Y (s) k G1 ( s ) = = R( s) s + a Para uma entrada do tipo impulso unitrio, a sada do sistema : k Y ( s ) = G1 ( s ) R ( s ) = 1 y (t ) = ke at s+a

(a) Degrau.

(b) Rampa.

(c) Parbola.

p < 0 lim y (t ) = 0 t Seja p = a o plo da funo p = 0 k p > 0 lim y (t ) = t


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Sistemas de Primeira Ordem


Para uma entrada do tipo degrau unitrio, a sada do sistema : k k a k a k = y (t ) = (1 e at ) Y ( s ) = G1 ( s ) R( s ) = (s + a) s(s + a) s a

Sistemas de Primeira Ordem

p = a < 0

= 1 a = constante de tempo
Tempo para se chegar a 63.2% do valor final...
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Sistemas de Segunda Ordem


Consideremos um sistema de segunda ordem: G2 ( s ) =

Sistemas de Segunda Ordem


A resposta temporal para uma entrada em degrau unitrio : e n t ( cosn t + senn t ) y (t ) = 1

2 Y (s) = 2 n R ( s ) s + 2n s

Considerando-se realimentao unitria negativa:


2 n Y (s) = 2 R( s) 2 s + 2n s + n

= 1

e n t

sen(n t + )

= cos 1 , = 1 2 , 0 < < 1


Coeficiente/Fator/Relao de Amortecimento

Qual a resposta para uma entrada em degrau unitrio?

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Sistemas de Segunda Ordem


2 n G (s) = 2 2 s + 2n s + n

Sistemas de Segunda Ordem


Componentes da Resposta ao Degrau Gerados por Plos Complexos
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Plos

p1 , p2 = n jn 1

j
Plo X

Decaimento exponencial gerado pela parte real do par de plos complexos

n 1 2

n
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Oscilao senoidal gerada pela parte imaginria do par de plos complexos

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Sistemas de Segunda Ordem


Um sistema de segunda ordem pode ser classificado de acordo com o valor de seu coeficiente de amortecimento:

Sistemas de Segunda Ordem


Plos Resposta ao degrau
plano s

No-amortecido
plano s

= 0 p1 , p2 = jn no amortecido
0 < < 1 p1 , p2 = n jn 1 subamortecido
2
plano s

Subamortecido

= 1 p1 , p2 = n criticamente amortecido > 1 p1 , p2 = n n 2 1 sobreamortecido < 0 p1 , p2 = n jn 1 instvel


2
Superamortecido Criticamente amortecido
plano s

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Sistemas de Segunda Ordem


No-amortecido 2,0 1,8

Sistemas de Segunda Ordem


Resposta de um Sistema de Segunda Ordem para Diferentes Fatores de Amortecimento 1.8 1.6 1.4 1.2 1 y(t) 0.8 0.6 0.4 0.2 0

1,6 1,4 1,2 1,0 0,8 0,6 0,4 0,2 0,5 1,5 2,5 3,5 Superamortecido Subamortecido Criticamente amortecido

= = = = = =
0 5 10 15 n*t 20 25

0.1 0.2 0.4 0.7 1 2 30

Scripts em Matlab e Octave: M_6_DesempenhoSistemasProg1.m e O_6_DesempenhoSistemasProg1.m, respectivamente.


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Sistemas de Segunda Ordem

Sistemas de Segunda Ordem


Sistema Diagrama de plos e zeros Resposta
Geral
0,171 7,854t 1,171 1,146t

plano s
7,854 1,146 0,5

Subamortecido

plano s

1,4 1,2 0,8 0,6 0,4 0,2

1,06

sen 19,47

Superamortecido

plano s

Fa to rd e

No-amortecido

Am

or te cim en t

plano s
0,8 0,6 0,4 0,2

Criticamente amortecido

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Sistemas de Segunda Ordem


Especificaes de resposta considerando entrada em degrau:
1. 2. 3. 4.

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Ultrapassagem

transitria,

Tempo de Subida: Tr , Tr1 Tempo de Acomodao ou Assentamento: Ts Ultrapassagem Percentual: U .P. Tempo do Primeiro Pico: Tp

Tempo Tempo de Pico Tempo de Subida


19 20

Tempo de Assentamento

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Sistemas de Segunda Ordem


A mesma envoltria plano s Movimentao do plo

Sistemas de Segunda Ordem


Fixando uma tolerncia de 2%, por exemplo, para o tempo de acomodao, como calcul-lo?
Pensando apenas na exponencial que envolve a resposta:

A mesma freqncia plano s

Movimentao do plo

e nTs < 0.02

A mesma ultrapassagem plano s

Aplicando nosso conhecimento de Clculo 0...


Movimentao do plo

Ts = 4 =

n
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Sistemas de Segunda Ordem


O valor mximo e o tempo do primeiro pico representam um ponto de mximo... Como achar uma expresso para calcul-los? Aplicando nosso conhecimento de Clculo 1...
dy (t ) = 0 Tp = dt n 1 2

Sistemas de Segunda Ordem


Ultrapassagem Percentual e Tempo de Pico Normalizado versus Relao de Amortecimento
Ultrapassagem Mxima Percentual

Ultrapassagem Percentual

M pt = 1 + e U .P = 100e

1 2 1 2

Coeficiente de Amortecimento
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Ultrapassagem Percentual e Tempo de Pico Normalizado versus Relao de Amortecimento
100 90 80 Tempo de Pico Normalizado (nTp) Ultrapassagem Percentual 70 60 50 40 30 20 10 0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 Coeficiente de Amortecimento() 0.8 0.9 1 9 8 7 6 5 4 3 Ultrapassagem Percentual x Coeficiente de Amortecimento () 11 10 Tempo de Pico Normalizado (nTp) x Coeficiente de Amortecimento ()

Sistemas de Segunda Ordem


Tempo de Subida Normalizado versus Relao de Amortecimento

Tempo de Subida Real

Aproximao Linear

0.1

0.2

0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 Coeficiente de Amortecimento()

0.8

0.9

Script em Matlab: M_6_DesempenhoSistemasProg2.m


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Sistemas de Segunda Ordem


Efeito de um terceiro plo na resposta de um sistema de segunda ordem:
A anlise de sistemas de segunda importante porque muitos sistemas tm um par de plos dominantes. Quando um sistema possui dois plos complexos (oscilaes subamortecidas) e um plo real (resposta exponencial), a resposta total ser uma combinao das duas, predominando aquela que for mais lenta (plos mais prximos da origem).

Sistemas de Segunda Ordem


Seja o seguinte sistema de terceira ordem:

T (s) =

1 , n = 1 ( s + 2 s + 1)( s + 1)
2

possvel analis-lo como um sistema de segunda ordem?


Sim, desde que a seguinte condio, que verificada experimentalmente, seja satisfeita:

1 10 n
Dominncia de plos!!!

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Sistemas de Segunda Ordem


Efeito de um Terceiro Plo na Resposta de um Sistema de Segunda Ordem 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

G (s) =

52 ((1 p3 ) s + 1)( s 2 + 2 s + 52 )

n = 1

1 10 n
Segunda Ordem p3 = 0.5 p3 = 1 p3 = 2 p3 = 10 0 1 2 3 t 4 5 6

y(t)

p3 10 aproximao vlida !!!

Script em Matlab: M_6_DesempenhoSistemasProg3.m


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