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Controle de Sistemas I
Desempenho de Sistemas de Controle
Renato Dourado Maia Faculdade de Cincia e Tecnologia de Montes Claros Fundao Educacional Montes Claros
y (t ) = yt (t ) + y ()
Especificaes de Desempenho
Podem incluir vrios ndices de resposta temporal para uma entrada de comando especfica, bem como uma preciso em regime permanente esperada. Geralmente as especificaes so concorrentes. O que fazer?
Buscar um compromisso entre as caractersticas desejadas e as que so obtidas aps ajustes sucessivos...
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lim yt (t ) = 0
t
A resposta de estado estacionrio a parte da resposta que permanece quando a resposta transitria se iguala a zero, podendo ser constante ou um sinal que varia no tempo com padro constante, como um sinal senoidal de amplitude, freqncia e fase constante, ou um sinal tipo rampa com inclinao constante.
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Sinais de Teste
(a) Degrau.
(b) Rampa.
(c) Parbola.
p = a < 0
= 1 a = constante de tempo
Tempo para se chegar a 63.2% do valor final...
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2 Y (s) = 2 n R ( s ) s + 2n s
= 1
e n t
sen(n t + )
10
Plos
p1 , p2 = n jn 1
j
Plo X
n 1 2
n
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11
12
No-amortecido
plano s
= 0 p1 , p2 = jn no amortecido
0 < < 1 p1 , p2 = n jn 1 subamortecido
2
plano s
Subamortecido
13
14
1,6 1,4 1,2 1,0 0,8 0,6 0,4 0,2 0,5 1,5 2,5 3,5 Superamortecido Subamortecido Criticamente amortecido
= = = = = =
0 5 10 15 n*t 20 25
plano s
7,854 1,146 0,5
Subamortecido
plano s
1,06
sen 19,47
Superamortecido
plano s
Fa to rd e
No-amortecido
Am
or te cim en t
plano s
0,8 0,6 0,4 0,2
Criticamente amortecido
transitria,
Tempo de Subida: Tr , Tr1 Tempo de Acomodao ou Assentamento: Ts Ultrapassagem Percentual: U .P. Tempo do Primeiro Pico: Tp
Tempo de Assentamento
Movimentao do plo
Ts = 4 =
n
22
21
Ultrapassagem Percentual
M pt = 1 + e U .P = 100e
1 2 1 2
Coeficiente de Amortecimento
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Aproximao Linear
0.1
0.2
0.8
0.9
T (s) =
1 , n = 1 ( s + 2 s + 1)( s + 1)
2
1 10 n
Dominncia de plos!!!
27
28
G (s) =
52 ((1 p3 ) s + 1)( s 2 + 2 s + 52 )
n = 1
1 10 n
Segunda Ordem p3 = 0.5 p3 = 1 p3 = 2 p3 = 10 0 1 2 3 t 4 5 6
y(t)