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01/06/12

Como funciona o Sistema GPS? (popa.com.br)

Curiosidades, tcnica, porqus, histria e outros aspectos


Danilo Chagas Ribeiro

Como funciona o Sistema GPS?

Resumo C us tando a partir de R$ 2 6 0 , o G P S tornou- s e lugar- c omum a bordo. A opera o gratuita embora tenha c us tado aos E U A U S$ 1 2 bilhes e c us ta quas e 1 bi a mais anualmente. O s is tema foi projetado para permitir o lan amento de ms s eis a partir de s ubmarinos e ac ertar s ilos de ms s eis s ovitic os . U m Boeing derrubado propos italmente pela U nio Sovitic a abriu a porta para o us o c ivil do G P S, c ujo merc ado atual de U S$ 2 0 bilhes /ano. P ara determinar a pos i o, o G P S mede o tempo levado pelos s inais enviados por s atlites a 2 0 .0 0 0 km de altura, c om alts s ima prec is o. C om es s e tempo determina a dis tnc ia. P elo menos 3 s atlites prec is am es tar vis veis para uma leitura de pos i o. D iferentes fontes de interfernc ia podem c aus ar erros de leitura. O D G P S tem prec is o s ubmtric a. O utros s is temas s imilares es to por s er lan ados dentro de alguns anos . O G P S foi inventado por um velejador americ ano, em que pes em obje es . grande a variedade de rec eptores venda. A s s im c omo o advento da c alc uladora eletrnic a barata foi res pons abilizada pela falta de rapidez de rac ioc nio aritmtic o, as s im tambm o G P S tem deixado os navegadores menos aptos a aprender a navega o es timada. O G P S no s ufic iente para a navega o. c onveniente a prtic a da opera o antes de depender do G P S. Se es tiver na dvida, entre o que diz s eu G P S e o que diz s eu "s exto s entido", v pelo G P S.

Fev 2008

O GPS incorporou-se navegao de recreio de tal forma que passou a ser algo comum a bordo, como um celular. No d mais para imaginar algum navegando sem um GPS a bordo. Mas o que ningum imagina mesmo quanta tecnologia foi preciso desenvolver para podermos ver aquela telinha na hora de um aperto. Ao todo, levou 30 anos entre a concepo do sistema e seu funcionamento completo. Na semana passada vi o receptor GPS "eTrex" da Garmin (foto abaixo) por R$260 em um conhecido Mercado de vendas pela Internet. Uma renomada loja paulistta especializada em artigos nutticos oferecia na ocasio o mesmo Garmin por R$350,27, o que no nada pra quem tem um barco. E, por incrvel que parea, o custo operacional do usurio deste sistema, que custou 12 bilhes de dlares e custa 750 milhes/ano incluindo a reposio de satlites, resume-se compra das pilhas para fazer o GPS funcionar. A idia deste artigo apresentar algo sobre os bastidores do Sistema GPS, pouco conhecido de seus usurios. O Sistema Global de Posicionamento, ou GPS, composto basicamente por uma constelao de 24 satlites que transmitem sinais de rdio a receptores (chamados simplesmente de GPS) permitindo a determinao precisa da posio geogrfica. O sistema desenvolvido pelo Departamento de Defesa dos EUA conta tambm com 5 estaes de monitoramento em terra. De um ponto de vista muito, muito simples, imagine que os satlites sejam estaes de rdio enviando programao para radinhos a pilha (os receptores GPS). A exatido da informao do GPS de alguns metros*, ou submtrica para
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receptores profissionais, ou ainda menos de 1 centmetro para receptores militares de grande exatido. As aplicaes civis e comerciais para o GPS so vastas. Exemplos de aplicao so Localizao (determinao de determinada posio), Navegao (indo de um lugar para outro), Rastreamento (monitorao da movimentao de pessoas, veculos ou qualquer coisa), Mapeamento (criao de mapas no mundo todo, topografia, agrimensura) e Horrios de preciso (determinao do horrio preciso em todo o mundo, como no Brasil as companhias de energia eltrica usam o GPS para sincronizar medio de energia). Por que os EUA

eTrex, o mais popular e mais barato modelo de GPS da Garmin

desenvolveram o GPS? Durante a Guerra Fria o grande desafio era dispor de msseis balsticos intercontinentais que pudessem aterrisar sobre silos de msseis inimigos, destruindo-os. Esta condio traria efeito sensacional no balano do poder mundial. Mas um mssil s pode navegar at um alvo se for possvel determinar exatamente o local de onde ele est sendo lanado. Isso no difcil quando o lanamento ocorre em terra, onde alis, a maioria dos msseis soviticos estava. Mas a maior parte do arsenal nuclear dos Estados Unidos est a bordo de submarinos, no mar. Para manter o equilbrio de poder, os EUA precisavam permitir que seus submarinos viessem superfcie e determinassem suas posies em questo de minutos, em qualquer lugar do mundo. Da a criao do Sistema GPS (na foto ao lado, um satlite em construo). Como um sistema de uso militar tornou-se commodity? Em 1983 um Boeing da Korean Air decolou do Alaska a caminho de Seul e sobrevoou o espao areo da Unio Sovitica inadvertidamente. Cheio de passageiros, o Boeing foi derrubado por 2 msseis disparados intencionalmente por um avio sovitico. Considerando que a navegao teria sido mais precisa se contassem com o GPS, Reagan autorizou o uso civil do sistema. Em Dezembro de 1993 o sistema GPS foi declarado operacional, com os 24 satlites j orbitando. Em 1995 o sistema tornou-se totalmente operacional para os militares americanos e para civis em todo o mundo, embora estes tivessem sinal degradado propositalmente. Em 2000 Clintou acabou com a distorso de sinais para o uso civil. Em 2004 Bush reafirmou que o sistema no teria custo para os usurios. Mais de 95% das unidades de GPS produzidas destinam-se a uso civil. O Commerce Department dos EUA afirma que o volume de vendas anual do GPS ultrapassa 20 bilhes de dlares e o crescimento notvel.

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Funcionamento Para ter uma noo primria de como o GPS determina uma posio na terra, acompanhe este raciocnio inicial, como uma analogia. Voc est perdido e pergunta a um navegador: onde estou? Ele responde que V. est a 6MN da Ponta Grossa. Isso ajuda mas no resolve porque tudo o que V. pode saber que est sobre uma circunferncia imaginria de 6MN de raio, cujo centro est na Ponta Grossa, como mostrado na carta "A" a ao lado. Um outro navegador lhe diz que V. est a 3MN da Ponta do Salgado. Bem, agora V. sabe que est tambm sobre uma outra circunferncia imaginria, com 3MN de raio, com centro na Ponta do Salgado. Como se v na carta "B" a abaixo, ento Voc s pode estar em um dos dois pontos assinalados com "1" e "2". Se um terceiro navegador lhe disser que Voc est a 5MN do Morro do Cco, ento V. j pode se localizar. A terceira circunferncia imaginria (carta mais abaixo) marcar um nico ponto de interseco entre as 3 circunferncias (marcado com um "X"). E a que Voc estar, na Ilha Chico Manuel. Se V. entendeu este raciocnio, vai ser barbada entender o resto. O funcionamento do GPS baseia-se no uso de satlites como pontos de referncia para locais na terra. Eles vo substituir os "navegadores" na analogia acima. Como estes satlites do duas voltas na terra por dia, nem sempre todos eles esto visveis em todos os pontos da terra. Para que uma posio seja determinada, preciso que pelo menos 3 satlites estejam visveis, isto , que estejam acima do horizonte em relao ao ponto a ser determinado. Acima do horizonte? que como os satlites no esto parados sobre a superfcie da terra, eles nascem e se pem no horizonte. A constelao de satlites do GPS tem rotas tais que pelo menos 3 estaro sempre visveis de qualquer ponto da terra. Na analogia acima utilizamos 3 circunferncias em uma visualizao de duas dimenses. Para entender o funcionamento do GPS, substitua os 3 navegadores por 3 satlites. E em vez de 3 circunferncias, imagine 3 esferas, agora em uma visualizao em 3 dimenses (viso espacial). Parte dos itens logo abaixo o resultado da traduo livre de um excelente tutorial apresentado pela Trimble, em ingls, complementada.

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1. Posio A determinao da posio baseia-se na trigonometria. Suponha que possamos medir nossa distncia a um satlite, e que seja de 20.000km. Isso significa que estamos obrigatoriamente na superfcie de uma esfera imaginria no universo, com 20.000km de raio, em cujo centro est o satlite considerado. Reveja essa idia, substituindo o satlite e voc por um avio e um pssaro. Se soubermos que h um pssaro a 200m de um avio, poderemos imagin-lo acima do avio, abaixo, frente, atrs, ao lado do avio, enfim, em algum lugar qualquer que esteja a 200m do avio. Este lugar qualquer estar na superfcie de uma esfera imaginria com 200m de raio, com o avio bem no seu centro. O pssaro estar em algum ponto da superfcie da esfera. Imagine que possamos medir a distncia entre ns e um segundo satlite, que seria de 21.000km, por exemplo. Isso significa que, alm de estarmos na superfcie de uma esfera com 20.000km de raio, estamos tambm na superfcie de outra, com raio de 21.000km, que a esfera do segundo satlite. Assim conclumos que estamos tambm na superfcie de um crculo, determinado pela interseo das duas esferas. Veja este crculo em perspectiva nos desenhos ao lado, publicados originalmente pela Trimble, com legendas traduzidas pelo Popa. Ao fazermos a medida de nossa distncia a um terceiro satlite, digamos que seja de 22.000km, descobriremos que estamos em um de dois pontos pertencentes interseo do disco criado pelas duas primeiras esferas, com a terceira esfera, de 22.000km. Para sabermos em qual dos dois estamos realmente, poderamos fazer uma quarta medio, mas normalmente um dos dois pontos est em uma posio ridcula, ou muito longe da terra, ou movendo-se a uma velocidade impossvel. Assim, fcil descartarmos um dos pontos, e descobrirmos nossa posio real. Entretanto, uma quarta medio muito til, como veremos adiante. Em resumo, nossa posio calculada atravs da distncia entre ns e alguns satlites. Matematicamente, precisamos de 4 satlites para determinar nossa posio exata, mas 3 so suficientes devido ao descarte de uma delas, usando-se lgica apenas. 2. Distncia As distncias aos satlites so determinadas por uma equao que aprendemos na Fsica do segundo grau: d= v x t ou, distncia o produto da velocidade pelo tempo. Se um carro anda a 100km/h e est viajando a 2 horas, ento percorreu 200km. Substituindo o carro por um sinal de rdio, para sabermos a distncia entre ns e um satlite, precisamos saber a velocidade de um sinal de rdio e o tempo que ele leva para vir do satlite at ns. A velocidade fcil de saber. Sinais de rdio andam na velocidade da luz, que de 300.000km/s. J para medir o tempo que o sinal de rdio leva para vir do satlite at ns precisamos usar um truque. O tempo de viagem do sinal muito pequeno, da ordem de 0,06 segundos, se estiver bem em cima de nossa cabea. preciso, portanto, relgios muito precisos. Para entender como o tempo medido, vamos usar aqui uma analogia besta. Imagine que se comece a tocar ao mesmo tempo o Parabns a Voc, no satlite e onde estamos. Se o som tocado no satlite pudesse nos alcanar, e no pode, claro, ouviramos duas verses da msica, uma que est sendo tocada no satlite e outra que estamos tocando aqui. A verso vinda do satlite estaria atrasada porque o som de l precisaria
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viajar uns 20.000km at que pudssemos ouvi-lo. Faltaria sincronismo entre as duas verses. Para sabermos quanto tempo existe de atraso entre as duas verses, poderamos atrasar a verso daqui at que percebssemos que ambas estivessem em sincronismo perfeito. Este tempo de atraso o tempo que a verso do satlite levaria para chegar at ns. Multiplicando este tempo pela velocidade do som, saberamos a distncia do satlite. isso que o receptor de GPS faz. Em vez do Parabns a Voc, o satlite manda um "PRC" (representado na figura ao lado), ou cdigo pseudo-aleatrio, e em vez da velocidade do som, usa-se a velocidade da luz. Em resumo, a distncia do satlite determinada pela medio do tempo que um sinal de rdio leva para chegar at ns, desde o satlite. Para essa determinao, assume-se que o satlite e o receptor de GPS gerem marcas de tempo em perfeito sincronismo. Determinando o atraso do sinal enviado pelo satlite em relao ao relgio do receptor de GPS, sabemos o tempo que o sinal do satlite levou para chegar at ns. Multiplicando este tempo pela velocidade da luz, obtemos a distncia. 3. Descobrindo a hora certa J que a medida do tempo de viagem do sinal de rdio emitido pelo satlite crucial para o funcionamento do GPS, nossos relgios precisam ser muito bons porque se estiverem atrasados um milsimo de segundo, velocidade da luz, isso vai significar mais de 300km de erro! A medio do tempo nos satlites quase perfeita porque eles tm relgios atmicos a bordo. Se nossos receptores de GPS precisassem de relgio atmico tambm, custariam entre 50.000 e 100.000 dlares, tornando o sistema GPS muito Isto um mdulo de GPS, com 15 x pouco aproveitvel. Os projetistas usaram um truque sensacional que nos 17mm. o chipset que f az todo o trabalho dos receptores produzidos permite utilizar um relgio muito menos preciso em nossos receptores. Este pelos f abricantes, que adicionam truque um dos elementos chave do GPS, e nos traz uma vantagem colateral: sof tware, antena, display, teclado, como se tivssemos um relgio atmico em nosso GPS. Quando precisar baterias, gabinete, etc. acertar seus relgios, use a hora do GPS como padro. O Sistema GPS utilizado tambm para outras finalidades, nada a ver com localizao, como para o sincronismo de equipamentos geograficamente distantes. O segredo para acertar o tempo (ou "a hora") do receptor GPS a leitura de um satlite extra. Assim como 3 medies perfeitas de satlites localizam um ponto tridimensionalmente, 4 medies imperfeitas fazem a mesma coisa. Se o relgio de nosso GPS fosse perfeito, ento as 3 medies de distncia que vimos no item 1 acima nos levariam a um nico ponto. Mas com relgios imperfeitos aqui, se fizssemos uma quarta medio para conferir, a distncia no ia "fechar" com as outras trs leituras. E como qualquer diferena de tempo entre o relgio de nosso GPS e o dos satlites causaria um erro de medio, o receptor procura um fator de correo que possa utilizar para subtrair das outras medidas e permitir que as 4 leituras coincidam no mesmo ponto. Esta correo deixa o relgio do GPS em sincronismo com o "tempo universal". Como vimos, como se tivssemos um relgio atmico em nossas mos. Assim que o GPS recebe esta correo, aplica a diferena s outras medies, permitindo-nos posicionamentos precisos. por isso que qualquer GPS decente precisa ler o sinal de 4 satlites simultaneamente para fornecer a sua posio com exatido. Para a triangulao funcionar, precisamos saber no apenas a distncia de cada satlite, mas temos que saber ainda exatamente onde eles esto. 4. Posio dos satlites

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At aqui assumimos que sabamos onde os satlites estavam ao fazermos as leituras de distncia. Mas como saber exatamente onde cada um deles est? Os satlites esto flutuando a 20.000km, em rbitas muito precisas, conforme o plano mestre do sistema. O receptor GPS tem em sua memria um almanaque (tabela) informando onde cada satlite dever estar a cada momento. O Depto de Defesa dos EUA, dono do Sistema GPS, utiliza radares de grande preciso para monitorar a posio, altitude e velocidade de cada satlite, procurando detectar os "erros de efemride" que afetam a rbita (ou efemride) dos satlites. So erros gerados por puxadas gravitacionais da lua e do sol, e pela presso da radiao solar sobre os satlites. Os erros so pequenos, mas precisam ser corrigidos para medies de grande exatido. Sabendo os erros de cada satlite a partir da leitura exata de sua posio, o Depto de Defesa repassa estas informaes aos prprios satlites, que as incluem s informaes de tempo transmitidas. Isso significa que o sinal de GPS mais do que os "PRC" utilizados para acertar a hora do receptor GPS (item 2 acima). Ele tambm contm uma mensagem de navegao, com informaes das rbitas que desenvolvem. Com a hora certa no GPS e a posio exata dos satlites, poderamos pensar que temos tudo para os clculos perfeitos de posio. Mas ainda no tudo. Em resumo, para utilizar os satlites como referncia de medies de distncia, precisamos saber exatamente onde eles esto. As rbitas dos satlites so perfeitamente previsveis. As pequenas variaes nas suas rbitas so medidas em terra e a informao dos erros so repassadas aos satlites para serem transmitidas junto com a hora certa. 5. Correo de erros

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At agora vimos o clculo muito abstratamente, como se tudo estivesse ocorrendo no vcuo, mas no mundo real h muitas outras coisas que acontecem ao sinal do GPS e que tornam o assunto no to matematicamente perfeito. Para obter o melhor do sistema, um bom receptor de GPS precisa levar em conta uma grande variedade de possveis erros. Em primeiro lugar, assumimos aqui que a distncia do satlite o produto da velocidade da luz pelo tempo de viagem do sinal de rdio. Isso no bem verdade porque a velocidade da luz constante apenas no vcuo. Como o sinal do GPS passa atravs da ionosfera (partculas carregadas) e depois pela troposfera (vapor d'gua), a velocidade do sinal diminui um pouco, criando o mesmo tipo de erro que os relgios imprecisos. Existe algumas maneiras de minimizar este tipo de erro. Atravs da modelagem seria possvel prever o atraso tpico para um dia tpico, mas as condies atmosfricas raramente so tpicas. Outra forma de lidar com estes erros induzidos pela atmosfera comparar a velocidade relativa de 2 sinais diferentes. Chama-se a isso "freqncia dupla" e esta medio muito sofisticada, sendo vivel somente em receptores avanados. A geometria dos satlites tambm importante. Se os satlites utilizados para as leituras estiverem muito prximos entre si, o erro de posicionamento poder ser maior. A imagem acima representa as diferentes posies que meu GPS leu, estando parado, em casa. So inmeras leituras diferentes feitas ao longo de algumas horas. A maior concentrao de pontos indica a posio verdadeira (plotado pelo MapSource, software da Garmin). As complicaes dos sinais de rdio do GPS no terminam quando eles alcanam a terra. O sinal pode ser refletido por obstrues locais antes de chegarem ao nosso receptor. Este erro ("multipath", ou algo como multi-caminho) similar aos "fantasmas" que podem ser vistos na imagem de TV. Bons receptores de GPS utilizam tcnicas sofisticadas de rejeio de sinal para minimizar este problema. Apesar do alto grau de sofisticao dos satlites, eles no so perfeitos e discrepncias podem ocorrer, implicando em erros de medio de distncia. E mesmo com a monitorao das rbitas dos satlites, eles no podem ser observados a cada segundo. Assim, pequenos erros de posio podem ocorrer entre uma monitorao e outra. difcil de acreditar que o mesmo governo que gastou US$12 bilhes para desenvolver o sistema de navegao mais sofisticado do mundo possa degradar sua preciso intencionalmente, gerando erros de at 100m. Esta poltica, chamada de Disponibilidade Seletiva (SA), destinava-se a impedir que uma fora hostil ou grupo terrorista usasse o GPS para construir armas precisas. O Departamento de Defesa introduziu "rudo" nos dados dos relgios dos satlites, o que por sua vez gerava erros nos clculos. Da mesma forma, erros com informaes de rbita
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podiam ser enviados com distoro. Os receptores militares utilizam uma senha para remover os erros de SA e por isso so muito mais precisos. O ltimo despacho relevante de Clinton em seu governo foi assinar um documento acabando com a Disponibilidade Seletiva, em maio de 2000. Mesmo assim, a qualquer momento o sistema pode ter sua preciso degradada por interesses militares. Em algumas regies o GPS comum simplesmente no funciona, como nas proximidades da grande base de Norfolk, nos EUA. Felizmente todas estas possveis imprecises no acrescentam muitos erros. Um tipo de GPS chamado GPS Diferencial, ou DGPS, pode reduzir estes erros significativamente. Na tabela abaixo observa-se o impacto dos erros em uma previso tpica.

Exatido de 6m rara debaixo de um telhado de telhas de barro com edif cios em volta, como esta obtida em Porto A legre, em Fev 2008.

Resumo das fontes de erro do GPS Erro tpico em metros


(por satlite)

GPS 1,5 2,5 5,0 0,5 0,3 0,6

DGPS 0 0 0,4 0,2 0,3 0,6

Relgio do satlite Erros de rbita Ionosfera Troposfera Rudo do receptor Multipath

Outros problemas de recepo Existem vrias outras condies de erro no GPS. Alguns parabrisas de automvel contm metal na composio do vidro, impedindo a leitura dos sinais do GPS dentro do carro. Mato alto fechado impede a recepo para a grande maioria dos receptores. A linha '76' da Garmin parece estar livre disso. Existe um anomalia magntica chamada South Atlantic Anomaly que pode prejudicar a recepo tambm. A regio anmala cobre o Brasil. como se v no grfico ao lado. Em uma velejada noturna de P. Alegre a Tapes, no achei o GPS sobre o banco do cockpit. Ao procurar, vi que havia um tripulante sentado contra o GPS, mas no em cima dele. A posio do tripulante aniquilou com as possibilidades da antena enquanto ele a cobria com o corpo. No que o GPS saiu debaixo do tripulante voltou a funcionar normalmente. O erro mais besta que pode haver na recepo de GPS enrolar o receptor em papel alumnio. Ouvi de um usurio muito experiente que velejava no Guaba que repentinamente o GPS tornou-se inoperante. As funes todas funcionavam, mas no conseguia ler satlites. Depois de algum tempo o sinal voltou. O Sistema GPS sofre testes eventualmente. Nestas ocasies os dados lidos no so corretos. A emisso de avisos como este abaixo
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pode acontecer:
GPS INTERFERENCE TESTS 2008 (08 JAN 08) 8:57 PM 01 /1 2/08 TEST SITE TEST PERIOD APPROVED BY JOINT CHIEFS OF STAFF. EXACT DATES AND TIMES OF TESTING, DURING APPROVED PERIOD, WILL BE DETERMINED BY TEST RANGE EVENT PLANNERS. (START DATES BASED ON LOCAL START TIMES) China Lake, CA (CL GPSJ 07-07) 1 2 DEC 07 08 MAR 08 (MONDAY-FRIDAY) 1 5 JAN 08 26 JAN 08 05 FEB 08 1 6 FEB 08 09 JAN 08 1 0 MAR 08 - 31 MAR 08 (MONDAY-FRIDAY) 1 500-1 900Z 21 00-0200Z 1 500-1 900Z 1 500-1 900Z 1 830-1 900Z 21 00-2300Z 1 400-1 800Z 2000-01 00Z 0800-1 200L 1 400-1 900L 0800-1 200L 1 500-1 900Z 1 030-1 300L 1 500-1 700L 0700-1 1 00L 1 300-1 800L 345NM RADIUS OF N35 56 52.4 W1 1 7 34 35.4 AT FL400, DECREASING IN AREA WITH DECREASE IN ALTITUDE TO 31 0NM RADIUS AT FL250, 230NM RADIUS AT 1 0,000FT MSL AND1 90NM RADIUS AT 4,000FT AGL.

Melhorias previstas O sistema atual utiliza 3 freqncias de rdio (civil e militar). Outras estaro sendo utilizadas, sendo uma, ainda em estudo, para reduzir os efeitos das interferncias da ionosfera, e outra, com ativao ainda em 2008, para uso do sistema SoL (Safety of Life), de uso aeronutico. Todas as freqncias so da ordem de 1.xxxGHz. GPS de mais preciso Sistema GPS Diferencial Ps-processado Um receptor GPS fixo instalado em um local de coordenadas conhecidas com grande preciso mede a diferena entre essa posio real e a posio lida do sistema GPS. A diferena o erro da leitura. As diferenas so armazenadas ao longo do tempo. As leituras indicam erros de leitura, como por exemplo, 1m pro norte em determinado momento, e logo em seguida, 3m para o leste, e por a vai... Posteriormente roda-se um programa que aplica estas diferenas verificadas pelo GPS fixo s leituras feitas pelo GPS em servio de agrimensura, por exemplo, naqueles mesmos horrios. O resultado a leitura com preciso submtrica. H um limite de distncia entre o GPS fixo e o de servio.

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Sistema GPS Diferencial em Tempo Real Os receptores de GPS Diferencial em tempo real (na mo do engenheiro da Bourscheid Engenharia na foto ao lado) recebem informaes extras transmitidas por um satlite no pertencente ao Sistema GPS. O tal satlite informa o erro do sistema GPS a cada momento (fraes de segundo). Este tipo de GPS, bem mais caro que os populares, tem dois receptores, sendo um para o GPS e outro para este satlite a mais (duas antenas). A leitura obtida de preciso submtrica. Para a obteno deste sinal de correo paga-se assinatura anual empresa geradora das informaes. utilizado em trabalhos de engenharia. A assinatura anual do servio da OmniStar, por exemplo, de US$ 800 a 1.500, para preciso variando de "submtrica" a menos de 10cm. A Racal outra empresa com os mesmos servios. As modalidades mencionadas so as mais modernas, mais precisas e tambm mais onerosas. Entretanto, h ainda o GPS diferencial original. Opera com estaes costeiras que recebem os sinais dos satlites e os comparam com a posio correta da estao, verificando o erro existente e sua correo (que varivel). Esta correo transmitida por rdio e pode ser recebida por embarcaes nas proximidades da estao (o alcance limitado). A preciso de 3 m. No h qualquer custo para o seu uso, a no ser a aquisio do aparelho habilitado, com um receptor adicional, como o Garmin DGPS 53. O funcionamento parecido com as correes que equipamentos de navegao inercial podem receber ao passar prximos a estaes de VOR (aviao). H ainda o WAAS ( Wide Area Augmentation System) que usa satlites geo-referenciados como uplink de estaes terrestres para correo do GPS, parecido com o GPS diferencial. Outros Sistemas A Unio Europia vem penando h alguns anos com o desenvolvimento do Galileu, um sistema com mais preciso que o GPS e que oferecer 4 tipos de servios, sendo um deles gratuito. Tendo sofrido muitos atrasos e padecido com as divergncias entre os pases europeus, o Galileu dever entrar em funcionamento aps 2010. A Rssia desenvolveu o sistema GLONASS que passou a operar em 1983 e ficou totalmente pronto em 1995. Em 2004 foi melhorado e em 2008 ter nova verso com a participao da ndia. Outros pases aderiram ao projeto, como China, Israel, Ucrnia, Marrocos, Arbia Saudita e Coria do Sul. Alm de participar do Galileu, a China desenvolve um sistema independente, o Twinstar Rapid Positioning System, composto de 3 satlites geo-sincronizadas. Outros satlites esto sendo lanados para complementar o sistema. O Japo desenvolve o Quasi-Zenith, um sistema regional, que dever ficar pronto em 2009 e ir operar em conjunto com o GPS. O que levou ao desenvolvimento do QZ a indisponibilidade do sinal do GPS em reas muito montanhosas. Novos satlites estaro sendo lanados pelos EUA tornando o sinal GPS disponvel dentro de casa e compatvel com o Galileu. A empresa americana Shyhook Wireless desenvolveu uma tecnologia para determinar a posio geogrfica usando o Wi-Fi (wireless fidelity, o sistema de Internet sem fio). A preciso de 20 a 30m e funciona bem em reas urbanas. O sistema cobre 70% das cidades americanas e canadenses. Em Janeiro de 2008, Steve Jobs, presidente da Apple, anunciou que o iPhone e o iPod usaro o sistema da Shyhook para o Google Maps e outras aplicaes.
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Outras informaes sobre o Sistema GPS Satlites Nome: NAVSTAR (desenho ao lado) Fabricante: Rockwell International Altitude: 10.900 milhas nuticas (~20km) Peso: ~1.000kg (em rbita) Tamanho: 5m, com os painis solares estendidos Perodo orbital: 12h (2 voltas na terra/dia) Vida til prevista: 7,5 anos Constelao atual: 24 satlites Block II, sendo 21 ativos e 3 de reserva. Em Julho de 2006 haviam 29 satlites operacionais. Futuros satlites: 21 Block IIrs desenvolvidos pela Martin Marietta Monitorao As estaes de monitorao do GPS esto no Hawaii, Ascension Island, Diego Garcia, Kwajalein, and Colorado Springs. Histria Depois de 10 anos de estudos o Departamento de Defesa dos EUA concluiu que um sistema de satlites seria o mais indicado para a navegao militar. Em Dezembro de 1973, o Defense Navigation Satellite System, mais tarde rebatisado de Navstar GPS, entrou na fase de validao do conceito. A tecnologia necessria foi confirmada. Entre Fevereiro e Dezembro de 1978 foram lanados 4 satlites. Outros 2 entraram em rbita entre Fevereiro e Abril de 1980. No final de 1980 os 6 satlites foram dispostos em 2 planos orbitais de 3 satlites cada, a 10.900NM. No incio dos anos 80 a Fora Area planejou a constelao de 24 satlites, a serem lanados at o final de 1987, mas cortes no oramento em 1980 e 1981 reduziram o projeto para 18 satlites e dilataram o prazo em 1 ano. Funcionavam divididos em 3 grupos de 6 satlites, com planos orbitais espaados um do outro por 120. Somente em 1993 a constelao foi completada com o lanamento do 24 satlite, em torno de 30 anos aps o incio dos estudos. O satlite mais antigo ainda em rbita foi lanado em 1991. O mais recente foi lanado em Dezembro de 2007. O que havia para auxiliar a navegao antes do GPS? Este artigo no pretende discorrer sobre a histria da navegao. Trs acontecimentos marcantes nos ltimos 3 sculos: - Em 1707 uma frota inglesa naufragou com perda de 2.000 homens. A causa foi a indisponibilidade da Longitude a bordo. Em 1714 um prmio de 20.000 libras foi oferecido a quem descobrisse como determin-la. Em 1764 o cronmetro inventado por Harrison permitiu preciso de 10 milhas em viagem da Inglaterra a Barbados. - No sculo XIX foi desenvolvida a Navegao Celestial Moderna com novos mtodos de determinao da posio, como o Mtodo da Interseo por Marcq St. Hilaire que demandava clculo da altura dos astros e seu azimute. - O Titanic fazia Navegao Estimada e Navegao Celestial (tambm conhecida por Nav Astronmica). A posio determinada a bordo e enviada em sua ltima transmisso (14 Abr 1912) informava N41o46' W050o14'. Veja o nomio de rplica do sextante do Titanic, acima. Os restos do naufrgio foram encontrados em 1985 espalhados em rea de 1/2 milha, a 13,5MN a SE da posio reportada pelo navio. A navegao celestial continua a ser utilizada, embora praticamente extinta. Quem j conseguiu determinar a posio atravs de um sextante pode realmente avaliar a vantagem da Navegao pelo GPS sobre a Navegao Celestial. Usar um sextante corretamente requer dedicao, e muita prtica. uma encrenca! Alm das leituras precisas de astros
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(veja na animao da Wikipedia ao lado, a leitura da altura do sol), implica em conhecimento do minucioso processo, e tambm na consulta a tabelas e clculos. muito fcil cometer um erro. H alguns anos um velejador utilizou um sextante para determinar sua posio navegando na Lagoa dos Patos. Quando foi plotar na carta a posio que determinou, descobriu que estaria em Bag, quase na fronteira com o Uruguai... Utilizei o sextante apenas quando estudei para a prova de Capito Amador (esta imagem ao lado o que sobrou do meu sextante). J no foi o que aconteceu com o Comandante Geraldo Knippling, com mais de 40.000 horas de vo. Saiba como era feita a navegao celestial nos avies Constellation, h menos de 50 anos. Comenta o Mestre Knippling: "A navegao celestial deixava os navegadores maravilhados com os resultados obtidos, apesar do tempo que levava para plotar uma posio, apesar da dependncia das condies meteorolgicas e apesar de uma preciso de vrias milhas que era considerada simplesmente fantstica. O eplogo do clculo das coordenadas era considerado uma vitria. J no GPS de hoje, com informaes instantneas e absolutamente precisas mediante o uso de algumas teclinhas, os nossos "navegadores" no conseguem empolgar-se. Acham que o aparelho est apenas cumprindo a sua funo em decorrncia da tecnologia moderna e como obrigao pelo dinheiro gasto para adquiri-lo. Que tristeza.". O LORAN, Long Range Navigation (do tempo da WWII), era talvez o sistema mais aprimorado, mas tinha alcance restrito e era mais atuante nas regies costeiras dos EUA. Era muito sujeito a falhas e com preciso questionvel. A distncia tecnolgica do LORAN para o GPS parece ser equivalente do LORAN para a navegao astronmica. "O LORAN conviveu por muito tempo com a navegao celestial. Era mais preciso, mais rpido e mais fcil. Tambm no dependia tanto das condies atmosfricas. Consistia em linhas "virtuais" geradas em terra sobre regies costeiras e ocenicas e devidamente numeradas (veja carta ao lado). Muito parecidas com isbaras. Estas linhas estavam sobrepostas e impressas em cartas especiais. O operador, no navio ou no avio, fazia a leitura dessas linhas na sua posio, obtinha os nmeros e os marcava na carta pr-impressa", lembra o Comte Knippling. O SatNav usava satlites, mas as medies eram feitas atravs do sistema doppler, muito sensvel movimentao do receptor. Os aeroportos j ofereciam sistemas mais precisos, mas era s para a aproximao dos avies que, alis, dispunham de outros sistemas de navegao, como o inercial. Inventor
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O inventor do GPS, que desenvolveu o conceito essencial do sistema, foi Ivan Getting, nascido em New York em 1912. Getting estudou no MIT e em Oxford, era graduado PhD em astrofsica. Ex-vicepresidente da Raytheon, Getting apresentou um sistema de navegao para msseis com a especificao da Fora Area americana de ter "mobilidade para trafegar em uma linha ferroviria". Sob a direo de Getting, que era velejador, engenheiros espaciais e cientistas estudaram o uso de satlites como base para um sistema de navegao para veculos movendo-se rapidamente em 3 dimenses. Ivan Getting faleceu em 2003. A autoria do projeto do GPS ainda discutida nos EUA. Os americanos adoram contestar autorias de grandes projetos, como at mesmo o da Internet. At pouco tempo ainda discutiam quem inventou o avio. No que alguns considerassem Santos Dumont como um dos candidatos, mas h uma corrente que afirma(va) que os irmos Wright esto indevidamente homenageados e que quem inventou o avio foi um tal Langley. A inveno do GPS tambm atribuda a Brad Parkinson, que trabalhou junto com Getting, e ainda a Roger Easton que entrou mais tarde na funo, mas com projeto alterado em relao ao inicial. Cada um deles foi premiado pela inveno do GPS por diferentes rgos americanos, como academias de cincias, etc. Dentre os artigos lidos, entendi que o velejador Ivan Getting merece os crditos da inveno. Um matemtico amigo meu, o texano sessento James Chafee, PhD em fainas numricas e veterano do Viet Nam, trabalhou no desenvolvimento do sistema GPS. Ivan Getting, o velejador Jim tem muito prazer em falar sobre sua participao no desenvolvimento de que inventou o GPS algoritmos para a determinao de posio quando o sistema tinha, ainda bem no incio, apenas 6 satlites. difcil entender o que Jim diz sobre o tema. tremendamente especfico. "coisa de louco". Quando esteve em Porto Alegre da ltima vez, meu filho recm tinha feito as cadeiras de clculo do curso de engenharia. Jim conversava com ele sobre clculo infinitesimal, como quem fala de abobrinhas. J sobre a importncia do GPS, Jim diz que os americanos adoram bombardear ("Americans love to bomb") e que o GPS muito til para isso... Escolhendo um GPS H grande variedade de receptores GPS no mercado, desde os usados para medio de terras at alguns usados para brincadeiras de caa ao tesouro (geocaching). No segmento de navegao, diversos fabricantes oferecem modelos de painel e portteis. H tambm um modelo sem display para ser conectado a um notebook. A criatividade no software vem aumentando. De horrios do nascer e pr-do-sol e fases da lua calculadora, e da indicao dos melhores dias para a caa e pesca ao cronmetro. De alarme de ncora a joguinhos diversos. H modelos com barmetro e bssola. Tempo desses um grupo de velejadores subiu o morro da Ilha Francisco Manuel, no Rio Guaba, para determinar a localizao precisa do topo, mas ficou sem a posio. A maioria dos receptores no funciona dentro do mato. A Garmin oferece uma linha mais sensvel para operar em locais de difcil recepo, como o modelo 76CSx.

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Alguns modelos flutuam, outros permitem conexo direta (NMEA) com outros instrumentos. Alguns tm tela com mapa, outros so a cores. Creio que a Garmin seja a lder mundial na produo de receptores GPS. Reduzindo todo o mercado a apenas 2 modelos para uso em navegao, eu recomendaria o 'eTrex' para um iniciante, e um 'GPSMAP 76CSx' ou 'GPSMAP 76Cx" para os demais. Esse mercado evolui muito depressa, sendo os modelos substitudos freqentemente, mas o 'eTrex' amarelinho continua em linha, sem alteraes por, pelo menos, uns 7 anos. GPS a bordo Mesmo que seja para uma navegada curta, conveniente ter um GPS a bordo, pelo menos para poder passar a posio em eventual necessidade de reboque ou resgate. Alm disso, a falta de uso de um equipamento como o GPS faz com que o usurio esquea sua operao. preciso utiliz-lo eventualmente, portanto, para saber o que fazer com ele na hora de um aperto. Segundo comentrios oficiosos ouvidos de oficiais da Marinha, o uso do GPS dever tornar-se obrigatrio dentro de algum tempo at para embarcaes midas. Se um acidente devido a erro de navegao ocorrer e no houver GPS a bordo, o fato poderia ser considerado um indcio de desleixo do comandante? No, isso seria um exagero, na minha opinio. Ningum leva um GPS para uma regata de barla-sota durante a tarde, a poucos metros de seu clube, por exemplo. Alis, conheo alguns velejadores veteranos de regata que no tm GPS e nem sabem o que fazer com coordenadas (nem tm a obrigao de saber). imprescindvel em uma navegao de mdio ou longo curso que a navegao estimada seja feita em paralelo, plotando-se periodicamente na carta nutica a posio lida pelo GPS. Em caso de pane no GPS, saberemos nossa posio aproximada. H poucos anos o veleiro de um experiente velejador amigo ficou sem bateria ao largo de Santa Catarina, tornando inoperante o GPS de painel. O GPS porttil foi ento utilizado at que as pilhas terminaram, em meio neblina. Em uma situao dessas, ou o navegador sabe onde est e passa a utilizar cartas de papel, como aconteceu, ou... Cartas nuticas e muito mais na palma da mo! Imagine acostumar-se a navegar com uma tela com tantas informaes, como a que se v ao lado. Na palma da mo! Alm de termos uma carta com mais preciso do que as cartas da Marinha, temos tambm nossos prprios pontos de interesse assinalados, e ainda nossos tracks. Tracks so como rastros digitais dos caminhos que j navegamos (linhas em vermelho na telinha ao lado). Uma marca indicando a posio de nosso barco na carta atualizada a cada segundo (a tal marca no est mostrada na tela ao lado). medida em que nosso barco avana, temos nossa posio permanentemente atualizada na tela. Na hora de um aperto, nada como poder seguir exatamente um caminho j navegado por ns mesmos. Truques A operao correta de um receptor GPS implica em conhecimento de algumas informaes pelo usurio. Datum uma delas. Digamos que datum seja um sistema georeferenciado, uma modelagem do globo terrestre. No escopo deste artigo, mais importante do que informar o que datum (e h muito a falar sobre isso), dizer que a transferncia das coordenadas de um GPS para outro, ou entre uma carta e um GPS poder resultar em importante erro de preciso se os data (plural de datum, arghhh) considerados no forem os mesmos. Diversos pases criaram seus prprios data. A informao obtida em um datum no pode ser utilizada em outro antes de ser convertida. O Brasil tem seu datum "Crrego Alegre". At o Rio Grande do Sul tem seu datum prprio, chamado "Capitania Astronmica". Credo... O datum mais usual o chamado "WGS-84". do Tio Sam, claro. Os receptores vm configurados de fbrica com este datum. Outros detalhes por aprender Norte magntico x Norte verdadeiro, necessidade de salvar um track antes de poder utiliz-lo em trackback (voltar por um track anterior), e outras coisas que na hora em que se precisa, sabe como ... Sem alguma prtica, a operao pode ficar prejudicada. Dependendo da importncia que um GPS tem na navegao de sua embarcao, h muito o que aprender antes de confiar nele. Alis, de confiar em Voc como navegador, operando um GPS.
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"A regra muito simples" Cito aqui uma passagem do livro Descobrindo o Guaba, do Comandante Geraldo Knippling (navegando por GPS na foto ao lado, em 2004), em abordagem sobre o fator humano na utilizao do GPS. Diz meu Mestre: "Muitas vezes tudo vai bem at o momento em que algum da tripulao ou o prprio comandante observa o horizonte noturno e verifica que o contorno do Morro de Itapu, que deveria estar na proa, aparece esquerda, nitidamente. Seguindo o seu 'sexto sentido', ele muda o rumo, xingando o GPS. S que o contorno que estava vendo era o do Morro da Formiga. Muito mais fcil de causar confuso a identificao de bias luminosas. Manter um rumo em noite ventosa, guas agitadas e ondas lavando o convs, j no fcil. Fica a tripulao toda atenta e ansiosa olhando para a frente a fim de divisar no horizonte o fraco mas amigo lampejo da bia desejada. Finalmente ela aparece, a princpio tnue e mal visvel. S que est esquerda da proa. Instintivamente a tendncia mudar o rumo e aproar a bia, errada! fcil de acontecer. Por exemplo, navegando de Cristvo Pereira para Tapes, antes de avistar a bia luminosa do Pontal de Santo Antnio, avista-se a bombordo o farolete do Banco dos Desertores. A regra muito simples: jamais deve-se abandonar um procedimento de navegao pelo GPS (operado corretamente), seguindo um 'sexto sentido' que diz que o caminho outro. Podem ter certeza que no confronto entre o 'sexto sentido' e o GPS, este sai ganhando sempre, tranqilamente." GoTo O aspecto negativo associado ao GPS, criado para auxiliar a navegao, justamente tornar os navegadores, de modo geral, cada vez menos capacitados para fazer navegao estimada. como dizer que a calculadora eletrnica diminuiu a agilidade mental para clculo aritmtico. A "conta de cabea" s para a tabuada, e olhe l... Nem por isso deixamos de utilizar calculadoras. Coisas do progresso. H alguns anos um outro amigo meu, orgulhoso por demais da aquisio de seu primeiro GPS, mas com uma dificuldade tremenda para essas fainas de navegao, fez pouco caso do cuidado dispensado a ele em seu clube antes de desatracar: -No, obrigado, no precisam se preocupar, eu tenho GPS! Maz!... Era um Garmin 12, um modelo sem mapa. Na volta, j escuro, o novo usurio do revolucionrio sistema do Tio Sam fez um "Go To" para seu clube, cheio de moral. Certamente era a nica funo do GPS que sabia utilizar. "Go to" ou "Ir para" uma funo disponvel na maioria dos receptores GPS que, seguida da indicao do nome do ponto de destino, faz aparecer uma seta na tela indicando o caminho a seguir (foto ao lado). E este ponto batisado pelo prprio usurio, isto , no se trata de lidar com coordenadas. Digamos que o ponto chame-se "clube", por exemplo. Simplesmente "Go to ... clube". uma grande barbada oferecida pelo GPS. E meu amigo foi... Foi navegando na escurido do Guaibo apostando tudo na tecnologia. Foi acelerando no rumo direto de seu clube. Foi seguindo a seta mgica na telinha, at que encalhou. Encalhou bem encalhado na rochosa Ponta do Arado Velho, de meia-milha de extenso. Pelo menos l que ele acha que encalhou. Claro que a primeira coisa a pensar, ainda com aquela sensao horrvel de quem encalha abruptamente
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noite, foi que o GPS tinha algum defeito de fabricao. Ou ser que ele teria indicado o destino errado?... Nada disso! O que meu amigo no imaginou que o GPS aponta para o destino, sem considerar se h obstculos na frente, ou no.

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_________ (*) Na minha experincia pessoal usando receptores portteis da Garmin, diria que a exatido tpica do GPS de 6 metros. Isso no o resultado de umestudo ou estatstica, no. apenas o valor que mais lembro de ter lido nas inmeras vezes em que conferi a preciso do GPS: 20 ps. Utilizei um receptor eTrex, de incio, depois o modelo Legend, e ultimamente o GPSMAP 76Cx. Estava sempre embarcado nas observaes que fiz, normalmente a bordo de veleiros, em geral no RGS nos ltimos 7 anos, a bordo por 48h seguidas, em mdia a cada duas semanas. Na cidade, a exatido cai. A exatido do sistema constantemente informada no GPS (foto no item "Correo de Erros", mais acima). J a informao de altitude, via de regra, me pareceu sem exatido. Segundo o que li em mais de uma fonte, para uma correta informao de altitude, os satlites lidos pelo receptor de GPS no podem estar prximos do horizonte, como os satlites GPS-1 e GPS-3 no diagrama acima.

GPS-2 GPS-1 X GPS-3 ======================================================

No dia-a-dia fala-se apenas em "preciso" para indicar preciso e exatido, indistintamente. Me pareceu til apresentar aqui as definies de Preciso e de Exatido, esta tambm chamada de Acurcia (em ingls, "accuracy"). Preciso refere-se semelhana de medies (ou de resultados) individuais entre si. Exatido refere-se proximidade de uma medio (ou de um resultado) ao valor real. Se um atirador erra o alvo sempre para o mesmo lado, com os tiros sempre no mesmo ponto, tem boa preciso, mas exatido ruim. Tiros que alcanam sempre o alvo mas em diferentes posies indicam boa exatido e preciso ruim. Um jogador de futebol que, ao bater 5 pnaltis, acerta sempre a mesma trave tem excelente preciso e exatido Boa preciso, Preciso ruim, Preciso e exatido ruim boa exatido exatido boas ruim. Um GPS mantido imvel pode mostrar diferentes leituras sucessivamente, indicando preciso ruim do sistema. A leitura sucessiva de coordenadas idnticas mas diferentes das coordenadas reais do ponto, indica boa preciso mas exatido ruim. A diferena entre Exatido e Preciso chamada de Erro Sistemtico. O Erro Sistemtico no diminui com grande quantidade de leituras. A Exatido depende do controle sobre as origens dos erros sistemticos. O DGPS apresenta maior exatido. _____________________ Perceba a complexidade de um receptor GPS vendo um registro de patente nos EUA (em ingls) Fontes de Referncia: America, DoD, Global Security, Instituto Tecnolgico de Aeronutica, Meu Mestre Geraldo Knippling, National Academy of Sciences, National Ocean Services, Navigation Center, The Space Review, Trimble, Wikipedia. Constelao de satlites do GPS

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Ilustraes do GPS e do foguete mais acima: NASA

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