III Simpsio Brasileiro de Cincias Geodsicas e Tecnologias da Geoinformao Recife - PE, 27-30 de Julho de 2010

p. 001 - 003


H. A. Marques; J. F. G. Monico; M. H. Shimabukuro; M. Aquino


PPP EM TEMPO REAL COM ESTIMATIVA DO ERRO DO RELGIO
DO SATLITE NO CONTEXTO DE REDE GNSS

HAROLDO ANTONIO MARQUES
1

JOO FRANCISCO GALERA MONICO
1

MILTON HIROKAZU SHIMABUKURO
1

MRCIO AQUINO
2


1
Universidade Estadual Paulista - UNESP
Programa de Ps Graduao em Cincias Cartogrficas - PPGCC
Departamento de Cartogrfica, Presidente Prudente, SP
haroldoh2o@gmail.com {galera, miltonhs}@fct.unesp.br

2
University of Nottingham
Institute of Engineering Surveying and Space Geodesy
University Park - Nottingham, UK
marcio.aquino@nottingham.ac.uk



ABSTRACT - GNSS positioning can be carried out in a relative or an absolute approach. In recent years,
more attention has been paid to the real time (or near real time) precise point positioning (PPP) approach.
To achieve centimeter accuracy with this method in real time it is necessary to have the satellites precise
coordinates as well as satellites clocks corrections. The satellites coordinates can be obtained from the
predicted IGU ephemeris with accuracy of the order of 10 cm. However the satellites clock corrections
from this ephemeris are accurate to about 1 m and must therefore be estimated in order that an accuracy
sufficient to support PPP real time applications is achieved. The infra-structure to realize the PPP in real
time is available in Brazil through the Brazilian Continuous Monitoring Network (RBMC) or through the
Sao Paulo State GNSS network, which are both already transmitting GNSS data using NTRIP caster. A
PhD project is being carried out at the FCT/UNESP aiming to investigate and develop the methodology to
estimate the satellites clocks and realize PPP in near real time. In this paper the methodology involved in
the satellites clock estimation through the GNSS network is presented, as well as some results for real
time PPP.



1 INTRODUO

Dentre os diversos mtodos possveis de
posicionamento GNSS (Global Navigation Satellite
System), encontram-se atualmente em evidncia aqueles
que proporcionam posicionamento em tempo real com
acurcia ao nvel centimtrico ou decimtrico. Nesse
caso, destaca-se o PPP (Posicionamento por Ponto
Preciso) em tempo real, o qual requer a disponibilizao
de rbitas bem como as correes dos relgios dos
satlites (erro do relgio do satlite) em tempo real.
O IGS (International GNSS Service) disponibiliza
as rbitas preditas denominadas IGU que apresentam
acurcia da ordem de 10 cm para a posio dos satlites,
porm, os erros dos relgios dos satlites apresentam,
atualmente, acurcia da ordem de 3 ns (aproximadamente
1 metro), valor esse que no suficiente para a obteno
de coordenadas com acurcia centimtrica no PPP (IGS,
2010). Dessa forma, para aplicaes de PPP em tempo
real, os erros dos relgios dos satlites devem ser
estimados e posteriormente enviados aos usurios.
A estimativa dos erros dos relgios dos satlites
pode ser realizada com base numa rede de estaes GNSS
de referncia (HAUSCHILD; MONTENBRUCK, 2008).
No Brasil, a infra-estrutura necessria para a realizao do
PPP em tempo real est se tornando disponvel, como por
exemplo, pela RBMC Rede Brasileira de Monitoramento
Contnuo ou pela rede do estado de So Paulo, as quais j
esto transmitindo dados em tempo real via internet
utilizando o protocolo NTRIP (Networked Transport of
RTCM via Internet Protocol) (MONICO et al., 2006).
Esse assunto relativamente novo com poucas
publicaes na rea de Geodsia, haja vista ser um tpico
em fase de investigao. Na Faculdade de Cincias e
Tecnologia da Unesp de Presidente Prudente - SP
(FCT/UNESP) foi proposto um projeto de doutorado
objetivando a investigao e implementao de uma
metodologia para estimar as correes dos relgios dos
III Simpsio Brasileiro de Cincias Geodsicas e Tecnologias da Geoinformao Recife - PE, 27-30 de Julho de 2010
p. 002 - 004

H. A. Marques; J. F. G. Monico; M. H. Shimabukuro; M. Aquino

satlites em tempo real, bem como a aplicao dessas
correes no mtodo PPP em tempo real dentro do
contexto de rede de estaes GNSS. Encontra-se em
desenvolvimento um software para estimar tais correes,
as quais sero posteriormente enviadas via internet aos
usurios utilizando o protocolo NTRIP, alm de um
software para realizar o PPP em tempo real ao nvel do
usurio (Client), que ser disponibilizado aos usurios
GNSS para realizar o PPP em tempo real.
Dessa forma, pretende-se nesse trabalho apresentar
a metodologia envolvida no processo de estimativa dos
erros dos relgios dos satlites utilizando dados da rede
GNSS para aplicaes do PPP em tempo real. Foram
realizados processamentos com o software de PPP,
envolvendo tcnicas de estimativa da troposfera, ou a
utilizao de modelos da troposfera baseados em dados de
Previso Numrica do Tempo (PNT) do CPTEC. Alm
desses, resultados utilizando tcnicas para estimar o efeito
ionosfrico sero apresentados, onde se considera esse
efeito como um processo estocstico no Filtro de Kalman.
Os resultados mostram que aps pouco tempo de coleta
de dados possvel obter acurcia da ordem de
centmetros.

2 ESTIMATIVA DA CORREO DO RELGIO
DO SATLITE

Alguns trabalhos a nvel internacional propem a
estimativa das correes dos relgios dos satlites usando
observaes do cdigo ou da fase ao nvel da Dupla
Diferena (DD) das observveis entre satlites e entre
pocas (HAN, KWON e JEKELI, 2001; WEBER,
MERVAT e DOUSA, 2007). H tambm a possibilidade
da estimativa das correes dos relgios dos satlites no
modo PPP em rede juntamente com outros parmetros tais
como ambiguidades, troposfera, erro do relgio do
receptor e outros (HAUSCHILD e MONTENBRUCK,
2008). As sees a seguir apresentam as equaes
relacionadas ao processo de estimativa das correes dos
relgios dos satlites.

2.1 Dupla diferena no tempo

A estimativa dos erros dos relgios dos satlites
em tempo real com base na DD das observveis GNSS
pode ser encontrada em Han, Kwon e Jekeli (2001) e
Weber, Mervat e Dousa (2007). Nessa proposta, os erros
dos relgios dos satlites so estimados usando
observaes do cdigo ou da fase com base na
combinao ionosphere-free (MONICO, 2008) para
eliminar os efeitos ionosfricos de primeira ordem. A
figura 1 ilustra o caso de um receptor coletando dados de
dois satlites (s
i
e s
j
) nas pocas t
1
e t
2
. As equaes de
observao da ionosphere-free, considerando somente o
caso da fase da portadora, para os dois satlites nas
pocas t
1
e t
2
so apresentadas na Equao 1. Neste caso,
alguns efeitos, tais como a troposfera, foram
desconsiderados por motivos de simplificao.

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
j j j j
i i i i
j j j j
i i i i
s
IF IF 2
s
2 r 2
s
2
s
IF
s
IF IF 2
s
2 r 2
s
2
s
IF
s
IF IF 1
s
1 r 1
s
1
s
IF
s
IF IF 1
s
1 r 1
s
1
s
IF
N t cdt t cdt t t
N t cdt t cdt t t
N t cdt t cdt t t
N t cdt t cdt t t
+ + =
+ + =
+ + =
+ + =
, (1)
sendo:
IF
- combinao ionosphere-free para a fase;
- distncia geomtrica entre o satlite e o receptor;
r
dt - erro do relgio do receptor;
i
s
dt e
j
s
dt - erros dos relgios dos satlites s
i
e s
j
;
IF
N - ambiguidade da ionosphere-free;
c - velocidade da luz e;
IF
- comprimento de onda da combinao ionosphere-
free.


Figura 1 - Receptor e satlites em pocas distintas

As correes dos erros dos relgios dos satlites
so calculadas ao nvel da observavel de dupla diferena
(DD) entre satlites e entre pocas. Primeiramente,
aplicando a combinao de simples diferena (SD) entre
os satlites s
i
e s
j
nos tempos t
1
e t
2
, verifica-se facilmente
que o erro do relgio do receptor eliminado. Em
seguida, calcula-se a combinao DD entre os satlites e
entre as pocas. Nao havendo perda de ciclos pode-se
assumir que a ambiguidade para cada satlite constante
no tempo e dessa forma esse parmetro eliminado na
equao de DD como pode ser visto na Equao 2:


( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
(

\
|
|

\
|

=
2
s
2
s
1
s
1
s
2
s , s
1
s , s
2
s , s
IF 1
s , s
IF
t dt t dt t dt t dt c
t t t t
j
i
j
i
j i j i j i j i
. (2)

Pode-se confirmar a partir da Equao 2, que os
erros dos relgios dos receptores e as ambiguidades so
eliminados pela combinao, restando somente a DD das
correes dos relgios dos satlites e distncias
III Simpsio Brasileiro de Cincias Geodsicas e Tecnologias da Geoinformao Recife - PE, 27-30 de Julho de 2010
p. 003 - 004

H. A. Marques; J. F. G. Monico; M. H. Shimabukuro; M. Aquino

geomtricas. Contudo, essas correes devem ser
aplicadas no processamento PPP que utilize algoritmos de
simples diferena entre os satlites.

2.2 Observveis no diferenciadas

Outro tipo de soluo proposta por Hauschild e
Montenbruck (2008), a qual se baseia no uso do Filtro de
Kalman para estimar os parmetros do PPP utilizando
estaes de rede GNSS. No caso, alm do erro do relgio
dos satlites, tambm podem ser parametrizados as
ambiguidades da fase da portadora dos satlites, o erro do
relgio do receptor, o erro devido a troposfera e outros. O
erro do relgio do receptor estimado numa etapa de pr-
processamento para compensar os saltos (jumps) inerentes
a esse tipo de relgio na modelagem estocstica do Filtro
de Kalman. O Atraso Zenital Troposfrico estimado
para cada estao da rede e o erro do relgio do satlite
predito (etapa de predio do Filtro de Kalman) com base
em um modelo linear.
No caso dessa estratgia, a matriz design (matriz
A) referente aos parmetros dos erros dos relgios dos
satlites introduz deficincia de caracterstica (rank) no
ajustamento, cuja soluo obtida com a introduo de
injunes referente aos relgios na etapa de adaptao do
Filtro de Kalman. No caso, a injuno relativa adotada
pelos autores Hauschild e Montenbruck (2008) se refere a
uma mdia dos erros dos relgios obtidos a partir das
efemrides IGU e uma determinada preciso adotada,
considerando que a mdia dos erros dos relgios no
observvel no sistema. Dessa forma, a estimativa do erro
do relgio do satlite fica vinculada ao erro mdio do
relgio do satlite advindo da IGU, que serve como um
relgio de referncia virtual.

3 SOFTWARE PARA REALIZAR PPP EM TEMPO
REAL

Para a realizao do PPP em tempo real est em
desenvolvimento um software, denominado de RT_PPP
(Real Time PPP) em linguagem de programao C/C++.
No caso, a comunicao em rede utilizando o
protocolo NTRIP est sendo implementada com base nos
cdigos fontes disponvel no site do BKG
(http://igs.bkg.bund.de/index_ntrip.htm). O ajustamento
realizado pelo mtodo recursivo (TEUNISSEN, 2001) e o
controle de qualidade a partir do mtodo DIA (Deteco
Identificao e Adaptao) (TEUNISSEN, 1998). Os
principais modelos implementados no software so
mostrados na Tabela 1:








Tabela 1 - Estratgias de modelagem no RT_PPP
Efeito Estratgia
Ionosfera 1 ordem
Combinao ionosphere-free ou
estimativa a partir de processos
estocsticos
Troposfera
- Modelo de Hopfield
- Modelo de PNT (CPTEC)
- Estimativa do ZTD (random
walk)
Mars Ocenicas e
Terrestres
Modelo do proposto pelo IERS
2003 (IERS, 2003)
Centro de fase da
antena e do receptor
Correo do Centro de Fase das
Antenas com base nos dados de
calibrao absoluta de antenas
Efemrides Precisas Preditas - IGU
Erro do relgio do
satlite
Estimativa em desenvolvimento
com base nas metodologias
apresentadas nesse trabalho
Differential Code
Bias DCBs
Valores estimados pela Agncia
CODE (Center For Orbit
Determination)
Ambiguidades Soluo float
fase windup
Aplicado para a fase da onda
portadora

Com o objetivo de testar o software RT_PPP em
desenvolvimento foram processados os dados da estao
PPTE para o dia 10 de fevereiro de 2008. No caso,
utilizaram-se efemrides precisas, arquivo de relgio
preciso dos satlites, a combinao ionosphere-free para
os efeitos de 1 ordem da ionosfera, estimativa da
troposfera, alm das outras correes apresentadas na
Tabela 1. Foram adotadas as seguintes precises para as
observveis: 0,4 m; 0,5 m; 0,004 m; 0,005 m;
respectivamente, para os cdigos CA e P2 e fases
L1
e

L2
.
Os dados de cdigo e fase foram processados para
um perodo de 24 horas e ao final do processamento os
valores das coordenadas estimadas foram comparados
com aqueles divulgados no descritivo do IBGE, porm
atualizados para a poca do levantamento, o que se
denominou de erro no caso desse trabalho. Dessa
forma, a Tabela 2 apresenta os erros (em unidades de
metros) ao final do processamento no Sistema Geodsico
Local (SGL).

Tabela 2 - Resultados do processamento (cdigo e fase)
DE DE DN DN DU DU ERRO 3D
0,010 0,001 0,013 0,001 -0,006 0,002 0,018

Na Tabela 2, verifica-se que o erro 3D foi de 0,018
m, com precises da ordem de milmetros. A Figura 2
mostra a srie temporal dos erros no SGL para o
processamento ao longo do dia.


III Simpsio Brasileiro de Cincias Geodsicas e Tecnologias da Geoinformao Recife - PE, 27-30 de Julho de 2010
p. 004 - 004

H. A. Marques; J. F. G. Monico; M. H. Shimabukuro; M. Aquino


Figura 2 - Erros do PPP (cdigo e fase) no SGL

Verifica-se na Figura 2 que aps aproximadamente
uma hora, os valores das componentes DE, DN e DU no
SGL convergem para valores de poucos centmetros e se
mantm estveis durante o restante do dia.
No caso deste trabalho, outros resultados
envolvendo o PPP em tempo real sero apresentados com
base nas medidas de cdigo e fase da portadora. Como
exemplos se podem citar resultados envolvendo a
estimativa da troposfera, a estimativa da ionosfera, bem
como os resultados envolvendo a estimativa do erro do
relgio do satlite. A transmisso dos dados em tempo
real via internet utilizando o protocolo NTRIP j est
sendo estudada e implementada e tambm sero
apresentados resultados relacionados a esse tema.

4 CONCLUSES

O Posicionamento por Ponto Preciso em tempo
real um tpico recente que se encontra em estgio de
pesquisa pela comunidade cientfica internacional. Esse
mtodo requer rbitas e correes dos relgios dos
satlites com boa acurcia em tempo real. No caso das
rbitas preditas IGU, possvel obter a posio do satlite
com acurcia da ordem de 10 cm, porm as correes
para os erros dos relgios dos satlites apresentam
acurcia da ordem de 1 metro, o que requer a estimativa
desses parmetros em tempo real com posterior
distribuio aos usurios.
Dessa forma, foi proposto um projeto de doutorado
na FCT/UNESP objetivando a investigao e
implementao de uma metodologia para estimar as
correes dos relgios dos satlites em tempo real, bem
como a aplicao dessas correes no mtodo PPP em
tempo real dentro do contexto de rede de estaes GNSS.
Aplicativos para estimar as correes dos erros dos
relgios dos satlites j se encontram em
desenvolvimento, bem como o processo de distribuio
dessas correes via internet aos usurios utilizando o
protocolo NTRIP. Alm disso, est sendo desenvolvido
um software para realizar o PPP em tempo real ao nvel
usurio (Client) que ser disponibilizado aos usurios
GNSS para realizar o PPP em tempo real.
Dessa forma, so apresentados nesse trabalho a
metodologia e resultados envolvendo o processo de
estimativa dos erros dos relgios dos satlites utilizando
dados da rede GNSS para aplicaes do PPP em tempo
real, bem como resultados envolvendo o PPP em tempo
real.

AGRADECIMENTOS

Os autores agradecem agncia FAPESP
(Fundao de Amparo Pesquisa do Estado de so Paulo)
pelo auxlio financeiro em forma de bolsa.

REFERNCIAS

HAN, S. C.; KWON, J. H.; JEKELI, C. Accurate absolute
GPS positioning through satellite clock error estimation.
Journal of Geodesy. v. 75, p. 33-43, 2001.


HAUSCHILD, A.; MONTENBRUCK, O. Kalman-filter-
based GPS clock estimation for near real time positioning.
GPS Solut. v. 13, p. 173-182, nov. 2008.

IGS - International GNSS Service. Disponvel em:
<http://igscb.jpl.nasa.gov/>. Acesso em: Mar. 2010.

McCarthy D. D.; Petit G. IERS Conventions (2003),
IERS Technical Note 32, Central Bureau of IERS-
Observatorie de Paris.

MONICO, J. F. G. Posicionamento pelo GNSS:
descrio, fundamentos e aplicaes. 2. ed So Paulo:
Unesp, 2008. 476p.

MONICO, J. F. G; CAMARGO, P. O.; SAPUCCI, L. F.;
ALVES, D. B. M.; SOUZA, E. M.; FAUSTINO, R. C.;
DALBELLO, L. F.; POLEZEL, W. C. Rede GPS ativa
do Estado de So Paulo: suporte ao posicionamento
geodsico. Relatrio Cientfico N 01. FAPESP Auxlio
Pesquisa, Processo 04/03384-5. 2006.

TEUNISSEN, P. J. Quality control and GPS. In:
TEUNISSEN, P. J. G.; KLEUSBER, A. GPS for
Geodesy, 2. ed. Berlin: Springer-Verlag, 1998. p. 271-
318.

TEUNISSEN, P. J. Dynamic data processing: Recursive
least-squares. Delft University Press, 2001.

WEBER, G.; MERVAT, L.; DOUSA, J. Real-Time
Clock and Orbit Corrections for Improved Point
Positioning via NTRIP. In: Proceedings GNSS 2007.
Fort Worth. USA.