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CAPTULO 01

DEFINIES EM CONTROLE AUTOMTICO TEORIA

CONTROLE AUTOMTICO DE PROCESSO

SUMRIO Definies em Controle Automtico

1 INTRODUO.......................................................................................... 2 PROCESSO..............................................................................................

2 2

3 - DEFINIES DO CONTROLE AUTOMTICO DE PROCESSO................. 3 3.1 - VARIVEIS DO PROCESSO............................................................ 4 - TROCADOR DE ENERGIA........................................................................ 5 - AUTO-REGULAO.................................................................................. 3 4 4

6 - PROPRIEDADES DO PROCESSO............................................................. 5 6.1 RESISTNCIA................................................................................. 6.2 CAPACITNCIA............................................................................... 6.3 - TEMPO MORTO............................................................................... 5 5 6

7 - TIPOS DE DISTRBIOS DE PROCESSO....... ........................................... 7 7.1 - DISTRBIOS DE ALIMENTAO..................................................... 7.2 - DISTRBIOS DE DEMANDA............................................................ 7.3 - DISTRBIOS DE SET-POINT........................................................... 8 - CURVAS DE REAO DO PROCESSO.................................................... 8 8 8 8

8.1 - RESPOSTA IDEAL DO CONTROLE...... ............................................9 8.2 - PROCESSO MONOCAPACITIVO OU 1a ORDEM............................. 9

8.3 - PROCESSO MULTICAPACITIVO OU DE 2a ORDEM........................ 10 8.4 - EFEITO DO TEMPO MORTO EM PROCESSOS MULTICAPACITIVOS....................................................................... 11

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1- INTRODUO O rpido desenvolvimento do controle automtico industrial requer um pessoal de operao, manuteno e projeto, que tenham uma firme compreenso das teorias de controle. O uso de controladores microprocessados e computadores aplicados ao controle automtico aumentam a necessidade do conhecimento prtico em relao ao comportamento do sistema controlado e aos mtodos para alcanar o funcionamento perfeito do sistema. As unidades de ensino aqui organizadas, teoria mais prtica, ensinaro ao aluno como obter os parmetros de estado estveis e transitrios, requeridos para a anlise de um sistema controlado automaticamente e usar estes mesmos parmetros para ajustar e sintonizar o sistema obtendo assim melhores resultados do processo. 2- PROCESSO Para ilustrar esta apresentao claramente, consideremos um processo simples, como um trocador de calor mostrado na figura 01. O termo processo, aqui usado, significa as funes e/ou operaes usadas no tratamento de um material ou matria-prima, portanto, a operao de adicionar energia calorfica gua um processo. As serpentinas de vapor, o tanque, os tubos e as vlvulas constituem o circuito no qual o processo de aquecimento realizado. A temperatura da gua quente e a vazo de vapor so as principais variveis do processo.

Figura 01 - Processo

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3- DEFINIES DO CONTROLE AUTOMTICO DE PROCESSO O termo atual controle automtico de processo foi definido quando os procedimentos do controle automtico foram aplicados para tornar mais eficiente e seguro a manufatura de produtos. O controle automtico de processo em grande parte responsvel pelo progresso que vem acontecendo nas ltimas dcadas. O principal objetivo do controle automtico de processo conseguir que uma varivel dinmica se mantenha constante em um valor especfico. Assim necessrio que exista uma malha de controle fechada, que opere sem interveno do elemento humano, medindo continuamente o valor atual da varivel, comparando-a com o valor desejado e utilizando a possvel diferena para corrigir ou eliminar a diferena existente. 3.1 - VARIVEIS DO PROCESSO A varivel controlada ou a varivel do processo aquela que mais diretamente indica a forma ou estado desejado do produto. Consideremos por exemplo, o sistema de aquecimento de gua mostrado na figura 01. A finalidade do sistema fornecer uma determinada vazo de gua aquecida. A varivel mais indicativa desse objetivo a temperatura da gua de sada do aquecedor, que deve ser ento a varivel controlada. Assim, realizado um controle direto sobre a qualidade do produto, que a maneira mais eficaz de garantir que essa qualidade se mantenha dentro dos padres desejados. Um controle indireto sobre uma varivel secundria do processo pode ser necessrio quando o controle direto for difcil de implementar. Por exemplo, num forno de recozimento, que projetado para recozer convenientemente peas metlicas, a varivel controlada deveria ser a condio de recozimento do material. Entretanto, muito difcil de obter esta medida com simples instrumentos, e normalmente a temperatura do forno tomada como varivel controlada. Assume-se que existe uma relao entre temperatura do forno e a qualidade do recozimento. Geralmente o controle indireto menos eficaz que o controle direto, porque nem sempre existe uma relao definida e invarivel entre a varivel secundria e a qualidade do produto que se deseja controlar. A varivel manipulada do processo aquela sobre a qual o controlador automtico atua, no sentido de se manter a varivel controlada no valor desejado. A varivel manipulada pode ser qualquer varivel do processo que causa uma variao rpida na varivel controlada e que seja fcil de manipular. Para o trocador da figura 01, a varivel manipulada pelo controlador dever ser a vazo de vapor. possvel, mas no prtico, manipular a vazo da gua de entrada ou a sua temperatura. As variveis de carga ou secundrias do processo so todas as outras variveis independentes, com exceo das variveis manipulada e controlada. Para o trocador da figura 01, a temperatura da gua de entrada uma varivel de carga. O controlador automtico dever absorver as flutuaes das variveis de carga para manter a varivel controlada no seu valor desejado.

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4- TROCADOR DE ENERGIA O aquecedor de gua da figura 01, como muitos processos podem ser considerados um trocador de energia. Em muitos outros processos, a troca de materiais apenas, ou a troca de materiais e energia, pode ser envolvida. Referindo-se a figura 01, a energia introduzida no processo, passa por uma srie de trocas e sai como energia de sada. A quantidade de energia de sada igual quantidade de energia de entrada, menos as perdas e a energia armazenada no processo. No trocador de calor, a quantidade de energia de sada depende da vazo de vapor regulada pela vlvula, da temperatura da gua fria e das perdas de energia calorfica, como por exemplo, atravs das paredes do tanque. A quantidade de energia de entrada depende da vazo de vapor e da qualidade e presso de alimentao do vapor. Ento, se as variveis do processo esto estveis ou esto mudando, dependem apenas se a quantidade de energia de entrada seja ou no igual quantidade de energia de sada (compreendendo na sada as perdas, etc.). 5- AUTO-REGULAO Certos processos possuem uma caracterstica prpria que ajuda a limitar o desvio da varivel controlada. Na figura 01, quando a entrada de vapor aumenta, a temperatura da gua atinge um ponto de equilbrio a um valor mais alto, isto , a temperatura da gua no ir aumentar indefinidamente. O processo que tem a condio de balancear a sua energia de sada com a energia de entrada chamado de processo estvel. No processo da figura 02(a) a vazo de sada atravs da resistncia R tende a se igualar vazo atravs da vlvula A. Se a vlvula A for mais aberta ou mais fechada, o nvel do tanque ir aumentar ou diminuir at que a vazo de sada atravs de R seja igual nova vazo de entrada. Ento, atravs de amplos limites, o processo ir estabilizar e sua vazo de sada ser igual a sua vazo de entrada. O limite deste exemplo depende da profundidade do tanque. Este tipo de processo chamado de processo estvel ou auto-regulado.

Figura 02-a

Figura 02-b

Figura 02 - Exemplos de processos estveis e instveis

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De acordo com o nosso exemplo, podemos distinguir os processos estveis (figura 02-a) dos processos instveis (figura 02-b), tambm conhecidos como processos no auto-regulados. No processo instvel a vazo de sada mantida constante por uma bomba de deslocamento positivo e velocidade constante. A no ser que a vazo de entrada seja exatamente igual vazo de sada, o tanque ir esvaziar completamente ou transbordar. No existe tendncia deste processo a equilibrar sua sada com sua entrada. O processo estvel facilita as aplicaes do controle automtico, j o processo instvel ir torn-las difceis, ou talvez impossveis. O processo instvel pode ser definido como o processo que tem tendncia a se desequilibrar permanentemente. 6- PROPRIEDADES DO PROCESSO primeira vista, o controle de temperatura da gua, na figura 01, pode parecer fcil. Aparentemente seria apenas preciso observar o termmetro de gua quente e corrigir a abertura da vlvula de vapor de maneira a manter ou mudar a temperatura da gua para o valor desejado. Porm, os processos tm a caracterstica de atrasar as mudanas nos valores das variveis do processo. Estas caractersticas dos processos aumentam demais as dificuldades do controle. Estes retardos so geralmente chamados atrasos de tempo do processo. Os atrasos de tempo do processo so causados por trs propriedades que so: Resistncia, Capacitncia e Tempo Morto. 6.1- RESISTNCIA So as partes do processo que resistem a uma transferncia de energia ou de material. Exemplos: As paredes das serpentinas no processo tpico, resistncia passagem de um fludo em uma tubulao, resistncia a transferncia de energia trmica etc. 6.2- CAPACITNCIA A capacitncia de um processo um fator importante no controle automtico. uma medida das caractersticas prprias do processo para manter ou transferir uma quantidade de energia ou material com relao a uma quantidade unitria de alguma varivel de referncia. Em outras palavras, uma mudana na quantidade contida, por unidade mudada na varivel de referncia. Tome cuidado para no confundir capacitncia com capacidade, pois capacidade a parte do processo que tem condies de armazenar energia ou material.

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Figura 03 - Capacitncia com relao capacidade Como exemplo, veja o caso dos tanques de armazenamento da figura 03. Neles a capacitncia representa a relao entre a variao de volume e a variao de altura do material do tanque. Assim, observe que embora os tanques tenham a mesma capacidade (por exemplo, 100 m3), apresentam capacitncias diferentes. Uma capacitncia relativamente grande favorvel para manter constante a varivel controlada apesar das mudanas de carga, porm esta caracterstica faz com que seja mais difcil mudar a varivel para um novo valor, introduzindo um atraso importante entre uma variao do fludo controlado e o novo valor que toma a varivel controlada. Um exemplo do problema que a capacitncia traz para o processo que em nosso processo ficaria difcil o operador controlar manualmente o processo devido pequena massa de lquido que circula pelo trocador de calor, variando assim constantemente a temperatura final da gua aquecida. Resumindo: a capacitncia uma caracterstica dinmica do processo e a capacidade uma caracterstica volumtrica do processo. 6.3- TEMPO MORTO Como o nome diz, o tempo morto a caracterstica de um sistema pela qual a resposta a uma excitao retardada no tempo, ou seja, o intervalo aps a aplicao da excitao durante o qual nenhuma resposta observada. Esta caracterstica no depende da natureza da excitao aplicada e aparece sempre da mesma forma. Sua dimenso simplesmente a de tempo. O tempo morto ocorre no transporte de massa ou energia atravs de um dado percurso. O comprimento do percurso e a velocidade de propagao definem o tempo morto. O tempo morto tambm denominado de atraso puro, atraso de transporte ou atraso distncia x velocidade. Assim como os outros elementos fundamentais (resistncia e capacitncia), raramente ocorrem sozinhos nos processos reais. Mas so poucos os processos onde no est presente de alguma forma. Por isso, qualquer que seja a tcnica de controle que se deseja usar num determinado sistema, o projeto deve prever a influncia do tempo morto.

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Um exemplo de processo que consiste basicamente de tempo morto o sistema de controle de peso de slidos sobre uma correia transportadora (figura 04). O tempo morto entre a ao da vlvula e a variao resultante no peso, igual distncia entre a vlvula e a clula detectora de peso dividida pela velocidade de transporte da correia.

Figura 04 - Sistema de correia transportadora com tempo morto

Figura 05 - Processo de controle de pH com tempo morto Outro exemplo de tempo morto est ilustrado na figura 05. O eletrodo de medio do pH deve ser instalado a jusante do ponto de adio do neutralizante custico, para dar o tempo necessrio de mistura a reao qumica. Se o fludo flui a uma velocidade de 2 m/s e a distncia igual a 10m, o tempo morto ser de 5 s. Num sistema de controle com realimentao, uma ao corretiva aplicada na entrada do processo, baseada na observao da sua sada. Um processo que possui tempo morto no responde imediatamente ao de controle, fato que complica bastante a efetividade do controle. Por esta razo, o tempo morto considerado como o elemento mais difcil que naturalmente existe em sistemas fsicos. A resposta de um sistema que possui somente tempo morto a qualquer sinal aplicado sua entrada ser sempre o sinal defasado de certa quantidade de tempo. O tempo morto medido como mostrado na figura 06. Observe a resposta de um elemento de tempo morto a uma onda quadrada, mostrada na figura 06. O atraso produz efetivamente um deslocamento de fase entre a entrada e a sada.

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Figura 06 - Um elemento de tempo morto puro transmite a entrada atrasando-a em Td

7- TIPOS DE DISTRBIOS DE PROCESSO Na anlise de um processo do ponto de vista do controle automtico bom dar-se particular considerao a trs dos vrios tipos de distrbios de processo que podem ocorrer.

7.1- DISTRBIOS DE ALIMENTAO uma mudana de energia ou material na entrada do processo. No trocador de calor, da figura 01, mudanas na temperatura do vapor, na entrada de gua fria ou na abertura da vlvula, so distrbios de alimentao. 7.2- DISTRBIOS DE DEMANDA uma mudana de energia ou material na sada do processo. No exemplo do trocador de calor, da figura 01, a mudana da vazo de gua fria devido a um aumento da vazo de gua aquecida um distrbio de demanda. 7.3- DISTRBIOS DE SET-POINT uma mudana no ponto de trabalho do processo. As mudanas de set-point geralmente so difceis por vrias razes: a) elas so geralmente aplicadas muito repentinamente. b) elas so geralmente mudanas na alimentao, e por isso devem atravessar o processo inteiro para serem medidas e controladas. 8- CURVAS DE REAO DO PROCESSO Podem-se aprender muitas coisas sobre as caractersticas de um processo para determinar sua controlabilidade pelo estudo das reaes das variveis do processo, provocadas por mudanas de cargas em condies de no controle. Na discusso que se segue, o processo representado pelo trocador de calor, pode ser suposto estar em condio estvel. A partir disso so mostradas as curvas de reao para vrias combinaes de RC e tempo morto.

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8.1- RESPOSTA IDEAL DO CONTROLE

Figura 07 - Curva de reao de um processo monocapacitivo, a uma mudana simultnea de carga de alimentao e demanda

A figura 07 fornece as curvas de reao em condies de no controle do trocador de calor, que utilizamos como exemplo, em resposta a mudana simultnea de carga de alimentao e de demanda. A curva a mostra o efeito de uma mudana brusca de carga de demanda feita no tempo zero, aumentando a abertura da vlvula de gua fria. O ponto importante a se notar na curva a que a temperatura comea a mudar imediatamente quando o distrbio de demanda ocorre. A curva b mostra o efeito de uma mudana brusca de carga de alimentao feita no tempo zero e representa o aumento de alimentao de vapor exatamente suficiente para corrigir o distrbio de demanda representado pela curva a. A curva c mostra o efeito da aplicao simultnea da mudana de carga de demanda e de sua exata correo de alimentao. Isto seria teoricamente possvel pela abertura simultnea das vlvulas de gua quente e de vapor da mesma maneira que foi realizado na obteno das curvas a e b. Nota-se que na curva c, quando a correo for aplicada simultaneamente com o distrbio de demanda, consegue-se evitar completamente a mudana de temperatura. As curvas de reao que foram apresentadas na figura 07 so tpicas para os processos que podem ser considerados de capacitncia simples (processos monocapacitivos, que iremos estudar a seguir) e que no tm tempo morto. Porm, processos verdadeiros de capacitncia simples so muito difceis de produzir, normalmente se encontram estes tipos de processos em kits ou plantas-piloto. 8.2- PROCESSO MONOCAPACITIVO OU 1A ORDEM So processos que apresentam apenas um par RC. Na prtica este tipo de processo o mais difcil de encontrar nas indstrias a no ser em kits de simulao de processo e plantas pilotos. O trocador de calor da figura 01 pode ser considerado aproximadamente, como um processo de capacitncia simples, j que a capacitncia calorfica C1 das serpentinas, paredes do tanque e bulbo do termmetro, so praticamente to grande que ele pode englobar todos os outros.

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A figura 08 mostra as curvas de reao em condies de no controle que seguem a uma mudana brusca na carga de alimentao. Supe-se nestas ilustraes uma boa homogeneizao da mistura da gua.

Figura 08 - Curvas de reao de um processo monocapacitivo Cada curva indica como a temperatura comea a aumentar exatamente ao mesmo tempo em que a carga mudada, e como a temperatura aumenta cada vez mais devagar at chegar ao novo valor de estado estvel. Nota-se que a resposta completa da temperatura mais atrasada no tempo quando a capacitncia de armazenamento de cada processo aumentada. Este um excelente exemplo que mostra como a capacitncia calorfica da gua e a resistncia ao fluxo do calor atrasam o aumento da temperatura. Este retardo o atraso de capacitncia. Os processos monocapacitivos so mais fceis de controlar pelas seguintes razes: a) Eles comeam a reagir imediatamente com a mudana de carga. Os desvios podem assim ser conhecidos e corrigidos sem atraso. b) As correes so imediatamente efetivadas. 8.3 - PROCESSO MULTICAPACITIVO OU DE 2A ORDEM So processos que apresentam dois ou mais pares RC. Na prtica este o tipo de processo mais comum na indstria. No trocador de calor da figura 01, vamos supor que as serpentinas de aquecimento do trocador de calor em questo so suficientemente grandes para ter uma capacitncia calorfica C1, que inteiramente significativa quando comparada com a capacitncia C2 da gua no tanque. Neste caso, o processo pode ser considerado processo de 2 capacitncias. Assim, a resistncia R1 entre as capacitncias C1 e C2 a resistncia transferncia de calor oferecida pelas paredes das serpentinas e as pelculas isolantes de gua nas suas faces internam e externa (das serpentinas). A figura 09 fornece as curvas de reao em condies de no controle para este processo de 2 capacitncias seguindo a uma mudana brusca de carga de alimentao causada pelo aumento na abertura da vlvula de vapor no tempo zero.

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Figura 09 - Curvas de reao de um processo multicapacitivo A comparao entre o grfico do processo monocapacitivo e multicapacitivo ilustra uma diferena significativa entre os processos de capacitncia simples e de 2 capacitncias. A temperatura em vez de mudar imediatamente comea a subir vagarosamente, a seguir mais rapidamente, a seguir mais devagar, finalmente reequilibrando gradativamente a um novo valor de estado estvel. Esta curva de reao em forma de S caracterstica dos efeitos de mudanas de carga de alimentao em um processo de 2 ou mais pares de resistncia capacitncias relativamente iguais, ou seja, processo multicapacitivo. A resistncia R1 transferncia de energia entre a capacitncia calorfica C1 da serpentina e a capacitncia calorfica C2 da gua causa este retardo, atraso de capacitncia, na temperatura. A figura 09 mostra que se aumentar o atraso de capacitncia no processo, a temperatura ir demorar mais para atingir seu valor final. Os processos multicapacitivos so de controle mais difceis pelas seguintes razes: a) Eles no comeam a reagir imediatamente quando a mudana de carga ocorre. Assim sendo, haver desvios e a correo s ser aplicada aps um determinado tempo. b) As correes no so imediatamente efetivadas. 8.4- EFEITO DO TEMPO MORTO EM PROCESSOS MULTICAPACITIVOS Se em nosso processo aumentarmos a distncia do nosso sensor em relao sada do trocador ser necessrio mais tempo para levar a mudana de temperatura at o nosso controlador, isto , aumenta o tempo morto. A figura 10 mostra o efeito do tempo morto em processo multicapacitivo.

Figura 10 - Efeito do tempo morto em um processo multicapacitivo

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