REPASO DE MECANICA DE FLUIDOS

CI41A HIDRAULICA Prof. Y. Nio, Sem. Primavera 2004 n

Generalidades

Por denicin, uido es un material que, al aplicrsele un esfuerzo de corte, se deforma continuao a mente, es decir escurre o uye. En el caso de uidos denominados Newtonianos, esta propiedad se expresa a travs de una ley e constitutiva, conocida como ley de Newton-Navier : = d dt

donde denota esfuerzo de corte, es la propiedad del uido denominada viscosidad dinmica a y d/dt es la tasa de deformacin angular del uido, la que se relaciona con los gradientes de o velocidad del ujo. Por ejemplo, para la situacin indicada en la Fig. 1, donde existe uido o entre placas planas paralelas, tal que la placa superior se mueve con una velocidad V debido a la aplicacin de un esfuerzo de corte , mientras la placa inferior se mantiene ja, se tiene: o = dv d = dt dy

donde y denota la coordenada normal a las placas y v(y) denota la distribucin de velocidad o longitudinal entre placas. Por equilibrio de fuerzas y utilizando la propiedad de no resbalamiento, que indica que las part culas de un uido en contacto con una supercie slida adquieren la velocidad o de dicha supercie, es fcil demostrar: a = dv V = dy e

donde e es el espesor entre placas. Fluidos noN ewtonianos no mantienen la linealidad entre esfuerzo de corte y tasa de deformacin o expresada por las ecuaciones anteriores. La curva entre esfuerzo de corte y tasa de deformacin o angular determina el diagrama reolgico del uido. En la Fig. 2 se muestran ejemplos de diagramas o reolgicos de distintos tipos de uidos. o Se denomina uido ideal a aquel cuyo coeciente de viscosidad es nulo ( = 0). Este tipo de uido no existe en la naturaleza, sin embargo en algunas aplicaciones es conveniente hacer la suposicin de viscosidad nula, cuando esta variable no inuye de manera importante en los o fenmenos estudiados. o

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Hidrulica a

Placa Mvil

V e

v(y)

Placa Fija

Figura 1: Flujo laminar de un uido Newtoniano entre placas planas paralelas.

Ecuaciones de Navier-Stokes

Las ecuaciones que gobiernan el movimiento de un uido Newtoniano incompresible son las ecuaciones de Navier-Stokes, que expresan bsicamente la segunda ley de Newton aplicada sobre un a volumen innitesimal de uido. En notacin vectorial estas ecuaciones pueden escribirse como: o Dv v ={ + (v )v} = p + 2v (1) Dt t donde D/Dt denota derivada material o total. Esta derivada se descompone en una derivada temporal o local, que da lugar a la aceleracin local, y en una componente advectiva, que da o lugar a la aceleracin advectiva asociada a los cambios espaciales de velocidad. En (1), y o son propiedades del uido y denotan densidad y viscosidad dinmica respectivamente, v denota el a vector velocidad y p denota la presin motriz denida como: o p= p+g h (2)

donde p es la presin termodinmica, g denota aceleracin de gravedad y h es un eje vertical denido o a o positivo hacia arriba, en contra de la direccin de la gravedad. o Los trminos en (1) son todos lineales con excepcin de la aceleracin advectiva. El primer e o o trmino del lado derecho representa el balance de fuerzas msicas de gravedad y fuerzas superciales e a normales asociadas a la presin termodinmica. El ultimo trmino del lado derecho representa el o a e efecto de las fuerzas viscosas y es vlido solo para el caso de uido Newtoniano. Este ultimo es a un trmino que representa la difusin de cantidad de movimiento en el uido debido a la accin e o o molecular de la viscosidad. En general, en ujos laminares la difusin viscosa domina sobre el trmino no-lineal asociado a o e la aceleracin advectiva. Por el contrario, el ujo se hace turbulento cuando el trmino advectivo o e no-lineal es capaz de generar la inestabilidad generalizada del ujo en contra del efecto estabilizador de la viscosidad. La ecuacin (1) contiene 4 incgnitas, una por cada componente de la velocidad v y una adicional o o correspondiente a la presin motriz p. Para cerrar el nmero de ecuaciones requeridas para resolver o u un problema cualquiera de ujo, dado que (1) corresponde en realidad a 3 ecuaciones, una por cada componente del vector v, es necesario considerar adicionalmente la ecuacin de continuidad que se o deriva del principio de conservacin de la masa. Para un uido incompresible, esta ecuacin es: o o v = 0
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Hidrulica a

l dea o I eal stic R Pl tico ido Pls Flu do i Flu

F do lui
1

Ne

n wto

ian

Flu

ido

at Dil

ant

Fluido Ideal ( = 0)

d dt

Figura 2: Diagrama reolgico. Solo los uidos Newtonianos verican una relacin lineal entre o o esfuerzo de corte, , y tasa de deformacin angular, d/dt. o Se acostumbra, por conveniencia, utilizar notacin tensorial para escribir las ecuaciones anterio ores, de modo de visualizar mejor los distintos trminos que las componen. En notacin tensorial e o se consideran tres coordenadas: (x1, x2, x3), de modo que el vector velocidad tiene componentes: (u1, u2, u3). La componente de (1) en la direccin xi puede escribirse como: o ui ui 1 p 2 ui = + + uj t xj xi xj xj donde = / denota viscosidad cinemtica. a En notacin tensorial, la ecuacin de continuidad se escribe como: o o uj =0 xj En (4) y (5) el sub ndice j repetido implica una sumatoria sobre j = 1, 2, 3. (5) (4)

Ecuacin de Euler o
1 2 v2 )v 2

Considerando la siguiente igualdad vectorial: (v donde = )v = (v v) v ( v) = (

v denota vector vorticidad, la ecuacin de Navier-Stokes puede reescribirse como: o { (6)

v2 v + ( )} = p + 2 v + v t 2 Para el caso de uido ideal ( = 0), la ecuacin anterior se reduce a: o v + t ( v2 1 )= p+v 2 3

(7)

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Para el caso de ujo irrotacional ( = 0) de un uido ideal o real, la ecuacin de Navier-Stokes o se reduce a: v + t ( v2 1 )= p 2 (8)

ya que por identidades vectoriales es fcil probar que si = 0 entonces 2 v = 0. La Ec.(8) es a conocida como Ecuacin de Euler. De esta ecuacin se deduce que en un ujo irrotacional los o o esfuerzos viscosos son nulos, aunque se considere el caso de uido real. De este modo, la ecuacin o de Euler puede interpretarse tambin como la segunda ley de Newton aplicada a ujos en los cuales e pueden despreciarse los efectos de la viscosidad. Esta ecuacin puede escribirse tambin como: o e v +g t o bien, llamando: B= p v2 + +h 2g g ( v2 p + + h) = 0 2g g (9)

a la funcin Bernoulli o energ del ujo por unidad de peso, se tiene: o a v +g B = 0 (10) t Para el caso de un ujo irrotacional permanente (/t = 0), la ecuacin anterior se reduce o a: B = 0, la que si es integrada en todo el espacio uido indica que el Bernoulli se mantiene constante en todo dicho espacio. En otras palabras, la Ecuacin de Euler permanente simplemente o expresa la conservacin de la energ del ujo. o a En el caso de un uido ideal en ujo rotacional permanente, es necesario considerar la Ec.(7). En este caso, por la existencia de vorticidad, el Bernoulli no es constante en todo el campo de ujo. Sin embargo, proyectando la ecuacin a lo largo de una l o nea de corriente o una l nea vorticosa, es fcil demostrar que el Bernoulli se conserva, en cambio, a lo largo de cualquiera de esas l a neas. As , cuando los esfuerzos viscosos no intervienen en un ujo, su energ por unidad de peso se conserva. a

Teorema General de la Energ a

Hemos deducido que en casos que la viscosidad no controla el ujo (ujo irrotacional o uido ideal) el Bernoulli o energ por unidad de peso del ujo se conserva, ya sea en todo el campo de ujo a (caso de ujo irrotacional, uido real o ideal) o bien a lo largo de las l neas de corriente y vorticosas (caso de ujo rotacional, uido ideal). Por otro lado, resulta evidente que en presencia de esfuerzos viscosos, que corresponden escencialmente a una fuerza de roce actuando en el uido, parte de la energ mecnica del ujo se disipa en forma de calor debido a los efectos de friccin. En este caso a a o el Bernoulli no se conserva en el campo de ujo, sino que disminuye a lo largo del escurrimiento por la disipacin viscosa de esta energ Para analizar este problema, que corresponde al caso t o a. pico de inters en ingenier ya que los ujos de uidos reales en conductos de cualquier tipo son siempre e a rotacionales, es necesario recurrir a la primera ley de la termodinmica. a
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Consideremos la energ total del ujo. Esta se compone de energ interna, potencial y cintica. a a e Considerando energ espec as cas podemos escribir: e = u + gh + v2 2

donde e denota la energ espec a ca total del ujo, u denota la energ espec a ca interna y los dos ultimos trminos representan las energ espec e as cas potencial y cintica, respectivamente. e La energ total contenida en un volumen de control est dada por: a a E=

e d

La primera ley de la termodinmica aplicada a un sistema uido se expresa como: a DE E = + (v Dt t )E = dQ dW dt dt (11)

donde Q denota el calor entregado externamente al sistema y W denota el trabajo mecnico reala izado por el sistema sobre el medio externo. Si consideramos un volumen de control de uido, el Teorema del Transporte de Reynolds permite reescribir la ecuacin anterior como: o dQ dW E + e v n dS = (12) t dt dt S donde S representa la supercie del volumen de control y n denota el vector unitario normal a S localmente. Consideremos ahora un volumen de control formado por un tubo de ujo con secciones de entrada y salida S1 y S2, respectivamente, como se muestra en la Fig. 3. Dado que no existe ujo a travs de las paredes del tubo de ujo, la integral sobre S en la Ec.(12) se reduce a la suma de e las integrales sobre S1 y S2 . Dado que el vector unitario normal en S1 , n1 , tiene sentido opuesto al vector velocidad en dicha seccin, v1, lo cual no ocurre en S2, entonces es posible denir: o v1 n1 = vn1 v2 n2 = vn2 Por continuidad se cumple:
S1

1 vn1 dS1 =

S2

2 vn2 dS2 = G

donde G denota el gasto msico que circula por el tubo de ujo y 1 y 2 representan la densidad a del uido en las secciones de entrada y salida del tubo de ujo, respectivamente. Con esta consideracin, la aplicacin de (12) al tubo de ujo da como resultado: o o E + t 2 e2 vn2 dS2 1 e1 vn1 dS1 = dQ dW dt dt (13)

S2

S1

Si se considera, por simplicidad, el caso de rgimen permanente y velocidad uniforme en la e seccin de escurrimiento, es posible reescribir la ecuacin anterior como: o o
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L.C. S1 v1 ^ n1 L.C. ^ S2 n2 v2

h1
DATUM

h2

Figura 3: Volumen de control correspondiente a un tubo de ujo, cuyas paredes son l neas de corriente (L.C.). La entrada y salida de uido hacia y desde el volumen de control se realiza solo a travs de las supercies S1 y S2 , respectivamente. e

G (e2 e1 ) = donde: e1 = u1 + e2 = u2 +

dQ dW dt dt

(14)

2 v1 + g h1 2

2 v2 + g h2 2 y u1 y u2 denotan las energ internas espec as cas en las secciones S1 y S2, respectivamente, las que dependen de la temperatura del uido en dichas secciones, v1 y v2 representan la velocidad normal media del ujo en las secciones S1 y S2 , respectivamente, y h1 y h2 denotan los niveles del centro de gravedad de las secciones S1 y S2 , respectivamente. El trabajo mecnico W puede descomponerse como: a

W = We + Wv + Wp donde We denota el trabajo externo, es decir, el realizado sobre mquinas tales como bombas y a turbinas, Wv es el trabajo realizado por los esfuerzos viscosos, y Wp es el trabajo realizado por las fuerzas de presin. Es fcil demostrar que: o a dWp = dt p v n dS = p2 vn2 dS2 p1 vn1 dS1

S2

S1

Reemplazando este ultimo resultado en (14) es posible obtener: G {(e2 + p2 p1 dQ dWe dWv ) (e1 + )} = 2 1 dt dt dt (15)

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donde p1 y p2 denotan la presin en el centro de gravedad de las secciones S1 y S2 , respectivamente. o Este resultado puede escribirse tambin como: e dQ dWe dWv G (u2 u1 ) (16) dt dt dt Para el caso de uido ideal (Wv = 0), sin transferencia de calor (dQ/dt = 0) y con presencia en el volumen de control de una mquina hidrulica de potencia: a a G g (B2 B1 ) = Pe = dWe dt

donde Pe > 0 en el caso de una turbina y Pe < 0 en el caso de una bomba, se tiene: B2 B 1 = Pe gQ (17)

donde Q = G/ representa el caudal o ujo volumtrico de uido. e En el caso de un uido real: Wv = 0, es decir, existen esfuerzos viscosos que causan disipacin o de energ transferencia de calor (i.e., dQ/dt = 0) y variacin de temperatura entre las secciones a, o de entrada y salida del volumen de control (i.e., u1 = u2 ). En este caso es posible englobar los trminos asociados a estos procesos en uno solo, denominado prdida friccional, tal que la ecuacin e e o (16) se reduce a: B2 B 1 = Pe f gQ (18)

donde f corresponde al trmino de prdida friccional, el que cuantica la disipacin de Bernoulli e e o del ujo, en forma de calor, debido al efecto de las fuerzas viscosas actuando en el volumen de control. Es posible demostrar que al liberar la aproximacin de perl uniforme de velocidad en la seccin o o de escurrimiento se obtiene la misma ecuacin anterior, con la salvedad que el Bernoulli, B, correo sponde ahora a un Bernoulli total equivalente en la seccin, denido como: o B= p v2 + +h 2g g

donde es el coeciente de Coriolis dado por: =

S

v 3 dS S v3

donde v representa la velocidad normal media en la seccin de escurrimiento, denida como: o v= 1 S v n dS = Q S

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Prdidas Friccionales y Resistencia Hidrulica e a

Consideremos un tramo de tuber rectil a nea de dimetro constante, D, inclinada en un ngulo a a con respecto a la horizontal, por el cual circula un caudal constante Q (Fig. 4). Aplicando el Teorema de Cantidad de Movimiento al volumen de control de la Fig. 4, y considerando que el ujo es uniforme y permanente, y por lo tanto que la velocidad media del ujo permanece constante a lo largo de la tuber es posible demostrar: a, D2 D2 + g x sin 0 D x = 0 (19) 4 4 donde p1 y p2 representan la presin en las secciones (1) y (2) del volumen de control considerado, o x denota la longitud de dicho volumen y 0 denota el esfuerzo de corte ejercido por el ujo sobre el per metro mojado de la tuber a. Por otro lado, aplicando la ecuacin de Bernoulli entre las secciones (1) y (2) del volumen de o control de la Fig. 4, se tiene: (p1 p2) B1 = B2 + f o bien:
2 p1 v2 p2 v1 + + h1 = 2 + + h2 + f 2g g 2g g

(20)

(21)

y, dado que v1 = v2 y h1 h2 = x sin , entonces: p1 p2 = g (f x sin ) y reemplazando en (19) se obtiene nalmente: D (23) 4 donde J = f /x es la prdida friccional por unidad de longitud. Considerando adems que D/4 e a representa el radio hidrulico de la tuber Rh = S/, con per a a: metro mojado del ujo, entonces el esfuerzo de corte se puede expresar en trminos generales como: e 0 = g J 0 = g J Rh (24) (22)

Esta expresin indica que el esfuerzo de corte actuando en la pared de la tuber determina la o a prdida friccional del ujo. e La prdida friccional puede estimarse usando la ecuacin de Darcy-Weisbach: e o J= f v2 D 2g

donde f es el coeciente o factor de friccin, cuyo valor depende del rgimen de escurrimiento. o e El rgimen de escurrimiento en una tuber est determinado por el nmero de Reynolds, e a a u denido como: Re =
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vD 8
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(1) Q x p1 o o (2) p2

h1
DATUM

h2

Figura 4: Flujo de un caudal Q en una tuber de dimetro D, inclinada en un ngulo con a a a respecto a la horizontal. Se considera un volumen de control contenido entre las secciones (1) y (2) separadas una distancia x. El rgimen de escurrimiento en la tuber es laminar si Re 2000 y turbulento si Re 4000. En e a el caso de rgimen laminar, usando la ecuacin de Navier-Stokes es posible obtener una expresin e o o para la distribucin de velocidades al interior de la tuber la cual resulta ser parablica. Con o a, o esta distribucin de velocidades puede determinarse la velocidad media del ujo en la seccin de o o escurrimiento y usando la expresin de Darcy-Weisbach se obtiene nalmente: o 64 Re En el caso de rgimen turbulento, el factor de friccin depende adicionalmente de la rugosidad e o de la pared de la tuber Una pared se denomina hidrodinmicamente lisa si la altura media de a. a las asperezas o rugosidad de la pared, ks , es inferior al espesor de la subcapa viscosa del ujo, . Este ultimo puede estimarse a partir de la relacin emp o rica: u / 5, donde u = 0 / y se denomina velocidad de corte o friccional. De esta forma, si ks u / < 5 entonces la pared resulta ser hidrodinmicamente lisa y el factor de friccin es independiente de la rugosidad de la tuber y a o a puede estimarse a partir de la ecuacin: o 1 Re f = 2 Log10( ) 2.51 f f= Si, por el contrario, el espesor de la subcapa viscosa es mucho menor que la altura media de las asperezas, entonces la pared se denomina hidrodinmicamente rugosa y en ese caso el factor de a friccin resulta ser independiente del nmero de Reynolds, es decir, de la viscosidad del uido. As o u , si ks u / es superior a aproximadamente 30 a 70, entonces la pared resulta ser hidrodinmicamente a rugosa y el factor de friccin depende solo de la rugosidad relativa de la tuber ks /D, y puede o a, estimarse a partir de la ecuacin: o 1 3.7 D = 2 Log10( ) ks f Si 5 < ks u / < 30 70, la pared se denomina hidrodinmicamente en transicin lisa-rugosa y a o en este caso el factor de friccin queda determinado tanto por el nmero de Reynolds como por la o u rugosidad relativa y puede estimarse a partir de la ecuacin de Colebrook-White: o
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2.51 1 k ) = 2 Log10( s + 3.7 D Re f f La relacin funcional entre el factor de friccin, f , y los parmetros Re y ks /D en tuber se o o a as representa grcamente en el denominado baco de Moody, el cual permite identicar, adems, los a a a distintos reg menes de escurrimiento, as como tambin el tipo de pared hidrodinmica en el caso e a de rgimen turbulento. e

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