Modul10 Spanisch Komplett

Mecatrnica
Mdulo 10: Robtica

Libro de Texto
Ejercicios
Solucin
(Concepto)

Petr Blecha
Zdenk Kolbal
Radek Knoflek
Ale Pochyl
Tom Kubela
Radim Blecha
Tom Bezina

Universidad Tecnolgica de Brno,
Repblica Checa

Proyecto ampliado de transferencia del concepto europeo para la
calificacin agregada de la Mecatrnica las fuerzas especializadas en la
produccin industrial globalizada

Proyecto EU Nr. 2005-146319 MINOS, Plazo: 2005 hasta 2007
Proyecto EU Nr. DE/08/LLP-LdV/TOI/147110 MINOS**,
Plazo: 2008 hasta 2010

El present e proyect o ha sido financiado con el apoyo
de la Comisin Europea. Est a publicacin
(comunicacin) es responsabilidad exclusiva de su
aut or. La Comisin no es responsable del uso que
pueda hacerse da la informacin aqu difundida.

www.minos-mechatronic.eu

Colaboradores en la elaboracin y aprobacin del concepto conjunto
de eseanza:
Technische Universitt Chemnitz, Institut fr Werkzeugmaschinen und
Produktionsprozesse, Deutschland Projektleitung
Corvinus Universitt Budapest, Institut fr Informationstechnologien, Ungarn
Universitt Stockholm, Institut fr Soziologie, Schweden
Technische Universitt Wroclaw, Institut fr Produktionstechnik und
Automatisierung, Polen
Henschke Consulting Dresden, Deutschland
Christian Sthr Unternehmensberatung, Deutschland
Neugebauer und Partner OHG Dresden, Deutschland
Korff Isomatic sp.z.o.o. Wroclaw, Polen
Euroregionale Industrie- und Handelskammer Jelenia Gora, Polen
Dunaferr Metallwerke Dunajvaros, Ungarn
Knorr-Bremse Kft. Kecskemet, Ungarn
Nationales Institut fr berufliche Bildung Budapest, Ungarn
IMH, Spanien
VUT Brno, Tschechische Republik
CICma rgune, Spanien
University of Naples, Italien
Uni s, Tschechische Republik
Blumenbecker, Tschechische Republik
Tower Automotive, Italien
Bildungs-Werkstatt gGmbH, Deutschland
VEMAS, Deutschland

Concepto conjunto de enseanza:
Libro de texto, libro de ejercicios y libro de soluciones

Mdulo 1-8: Fundamentos / Competencia intercultural y administracin de proyectos /
Tcnica de fluidos / Accionamiento y mandos elctricos / Componentes mecatrnicos /
Sistemas y funciones de la mecatrnica / La puesta en marcha, seguridad y teleservicio /
Mantenimiento y diagnstico

Mdulo 9-12: Prototipado Rpido/ Robtica/ Migracin Europea/ Interfaces

Todos los mdulos estn disponibles en los siguientes idiomas: Alemn, Ingls,
espaol, italiano, polaco, checo, hngaro

Ms Informacin
Dr.-Ing. Andreas Hirsch
Technische Universitt Chemnitz
Reichenhainer Strae 70, 09107 Chemnitz, Deutschland
Tel: + 49(0)371 531-23500
Fax: + 49(0)371 531-23509
Email: minos@mb.tu-chemnitz.de
Internet: www.tu-chemnitz.de/mb/WerkzMasch oder www.minos-mechatronic.eu
Mecatrnica
Mdulo 10: Robtica

Libro de Texto
(Concepto)

Petr Blecha
Zdenk Kolbal
Radek Knoflcek
Ales Pochyl
Tomas Kubela
Radim Blecha
Tomas Brezina

Universidad Politcnica de Brno,
Repblica Checa




www.minos-mechatr onic.eu

1

CONTENIDO
1 HISTORIA, EL DESARROLLO Y LA DEFINICIN DE ROBOTS...................... 3
1.1 DE COMPONENTES MECNICOS A ROBOTS.............................................................................. 3
1.2 DEFINICIN DE ROBOTS.................................................................................................................. 7
2 LA ESTRUCTURA DE MANIPULADORES Y ROBOTS INDUSTRIALES
(IR&M) ........................................................................................................................ 9
2.1 ESTRUCTURA cinemtica de IR&M .................................................................................................. 9
2.1.1 Sistema de accionamiento de papelera IR&M.................................................................................... 9
2.1.2 Cinemtica de pares en la construccin de IR&M............................................................................. 10
2.1.3 Robots industriales con cinemtica de serie....................................................................................... 11
2.1.4 La problemtica de la precisin en el posicionamiento de los tipos de IR&M bsicos ..................... 17
2.1.5 Robots industriales con cinemtica paralela ...................................................................................... 19
2.1.6 Vehculos guiados automticamente AGV..................................................................................... 22
2.2 EJEMPLOS DE LOS REPRESENTANTES IR&M TPICOS DE LA CONSTRUCCIN
PUNTO DE VISTA............................................................................................................................................. 23
2.2.1 Tipos bsicos de los robots industriales ............................................................................................. 23
2.2.2 Derivados, robots industriales............................................................................................................ 24
2.2.3 IR&M tipos de combinaciones de derivados de pares cinemticas.................................................... 27
3 EFECTORES TERMINALES ............................................................................ 29
3.1 Objeto y divisin de efector es ter minales ........................................................................................... 29
3.2 Pr oduccin tecnolgica de cabezas..................................................................................................... 29
3.3 Manipulacin de las cabezas de salida - Pinzas.................................................................................. 30
3.3.1 La produccin combinada con cabezas.............................................................................................. 40
3.3.2 Especiales cabezas de salida .............................................................................................................. 41
3.3.3 Las fuerzas que actan sobre los objetos se apoder en el movimiento del robot ............................. 42
3.3.4 Automtica, efectores terminales de cambio...................................................................................... 45
3.4 Dispositivos per ifr icos par a IR&M ................................................................................................... 47
3.4.1 Introduccin, clasificacin, efectos de uso......................................................................................... 47
3.4.2 Clasificacin de la EP, segn su funcin ........................................................................................... 48
3.4.3 Clasificacin de la EP de acuerdo a las caractersticas de construccin caractersticos..................... 48
Transportadores........................................................................................................................................ 49
Soldadura posicionado res y aparatos .................................................................................................. 53
3.4.4 Clasificacin de la EP en funcin de su colocacin en el lugar de trabajo robotizado ...................... 55
4 LUGARES DE TRABAJO ROBOTIZADO........................................................ 58
4.1 Elementos bsicos de un puesto de tr abajo r obotizado ..................................................................... 58
4.2 El lugar de tr abajo de contr ol.............................................................................................................. 60
4.3 Tipos de lugar es de tr abajo r obotizado............................................................................................... 62
4.3.1 Soldadura ........................................................................................................................................... 62
4.3.2 Manipulacin ..................................................................................................................................... 65
4.3.3 Revestimiento, Capa, Bao................................................................................................................ 68
2

4.3.4 Tecnologa de operaciones................................................................................................................. 70
5 ROBOTS INDUSTRIALES PROGRAMACIN ................................................ 74
5.1 Intr oduccin .......................................................................................................................................... 74
5.2 En lnea de pr ogr amacin .................................................................................................................... 74
5.2.1 Interfaz de usuario - ensear-colgantes.............................................................................................. 75
5.2.2 6 DOF robots industriales .................................................................................................................. 77
5.2.3 Principales tipos de movimiento........................................................................................................ 80
5.2.4 Propuesta de aproximacin ................................................................................................................ 82
5.2.5 Descripcin general bsica de instrucciones para los robots ABB .................................................... 84
5.2.6 Descripcin general bsica de instrucciones para los robots KUKA................................................. 86
5.2.7 Estudio de caso: la tarea de paletizacin............................................................................................ 86
5.3 Pr ogr amacin fuer a de lnea................................................................................................................ 90
6 EGURIDAD DE LOS LUGARES DE TRABAJO ROBOTIZADO..................... 93
6.1 Tr minos bsicos y definiciones........................................................................................................... 93
6.2 Requisitos r elativos a la constr uccin de r obots................................................................................. 94
6.2.1 Componentes de la transmisin de energa........................................................................................ 94
6.2.2 Corte de energa de suministro o la variacin.................................................................................... 95
6.2.3 Fuente de alimentacin ...................................................................................................................... 95
6.2.4 Latente de energa.............................................................................................................................. 95
6.2.5 Compatibilidad electromagntica (EMC) .......................................................................................... 95
6.2.6 Equipamiento elctrico ...................................................................................................................... 95
6.2.7 Elementos de control.......................................................................................................................... 95
6.3 Las necesidades de piezas r elacionadas con la segur idad de los sistemas de contr ol ...................... 96
6.3.1 Funcin de parada de emergencia...................................................................................................... 96
6.3.2 Parada de seguridad ........................................................................................................................... 97
6.3.3 Reduccin de la velocidad ................................................................................................................. 97
6.3.4 Modos de operacin........................................................................................................................... 97
6.3.5 Control por medio de un colgante-enseanza .................................................................................... 98
6.3.6 La demanda de la cooperacin operativa ........................................................................................... 98
6.4 Descr ipcin de las categor as de par tes r elacionadas con la segur idad de los sistemas de contr ol 99
6.4.1 Categora B........................................................................................................................................ 99
6.4.2 Categora 1....................................................................................................................................... 100
6.4.3 Categora 2....................................................................................................................................... 101
6.4.4 Categora 3....................................................................................................................................... 101
6.4.5 Categora 4....................................................................................................................................... 102
6.5 Segur idad Equipos de pr oteccin ...................................................................................................... 103
6.5.1 Dispositivo de parada de emergencia............................................................................................... 103
6.5.2 Cortinas de seguridad....................................................................................................................... 103
6.5.3 Examen de seguridad lser............................................................................................................... 105
6.5.4 Slidos barreras................................................................................................................................ 106
6.5.5 Sensores de seguridad la puerta ....................................................................................................... 107
6.5.6 Alfombras de seguridad ................................................................................................................... 108
6.6 Ejemplo de mantenimiento de un lugar de tr abajo r obotizado...................................................... 108
3

1 HISTORIA, EL DESARROLLO Y LA DEFINICIN DE
ROBOTS
1.1 DE COMPONENTES MECNICOS A ROBOTS

La tendencia a adoptar o mquinas humanoides o mquinas semejantes organismos vivos
en el servicio del hombre es casi tan antiguo como la cultura humana. La historia de la
construccin de figuras en movimiento se remonta al perodo bizantino antiguo. Tan pronto
como la Ilada de Homero, se menciona que Hefesto, uno de los dioses olmpicos, sirvientas
empleadas forjado en oro puro en su casa. En 400-365 a. C., crearon un modelo Archytus
paloma de madera. La paloma se dice que contiene un globo pequeo en sus entraas.
Hern de Alejandra, un mecnico y constructor de famosas figuras movidas por vapor y
electricidad inducida por el calor de una serie de sustancias, Fe el mercurio, el constructor
de construcciones etapa de automatizacin, los mecanismos para la apertura de puertas del
templo, etc. vapor y aire caliente para la conduccin. Como ejemplo sirve el aparato altar
muestra en la figura. 1-1. Cuando el fuego se enciende en el altar, el agua en un tazn (A)
se calienta, el vapor que se escapa aplica presin sobre la superficie del agua en la parte
inferior del altar, diseado como un depsito. El agua es empujada a travs de los tubos (L)
en los tazones de fuente, en poder de las manos de las estatuas. Despus de que las copas
se han llenado, la inclinacin de las manos y el agua derramada de los cuencos extingue el
fuego en el altar.

a b c
La figura. 1 1: Ejemplos de autmatas histricos
a. Ejemplo de un antiguo altar con figuras de forma automtica vertiendo agua sobre el
fuego del sacrificio
b. Autmata mecnico de Jacquete Droze
c. Autmata mecnico de Hosokawa

El gran artista y el tcnico Leonardo da Vinci (1452-1519) no se quedan cortos en la historia
de autmatas. Para dar la bienvenida al rey Ludwig XII. en Miln, construy un len
mecnico, que se acerc al trono del rey y lo salud por el movimiento de una pata.

Las construcciones mecnicas ms sobresalientes de los seres humanos artificiales
realizadas en el siglo 18 estn relacionadas con Biorobtica. Acerca de 1738, el mecnico
francs Jacques de Vaucanson construy un robot prcticamente un robot para trabajar - un
flautista capaz de tocar 12 piezas musicales. Se produce el sonido simplemente soplando
aire a travs de su boca en la abertura principal de la flauta y cambiado los tonos, colocando
sus dedos sobre las aberturas de todo el instrumento.

4

En 1772, Jacquet Droz construy un autmata con forma de nio (ver fig. 1-1b), operado por
levas y tirada por resortes, que fue capaz de escribir textos extractos utilizando un lpiz real.
En 1796 otro autmata conocido, el chico del t de carga (ver fig. 1-1c), fue construido por
Hosokawa de Japn.
Importantes constructores de las ciencias naturales proporcionan constructores de
autmatas con medios ms competentes. El conocimiento de lo acstico permitido la
construccin de mecanismos que emiten sonidos simples, por ejemplo, instrumentos de
msica automtico y figurillas de habla.

En el perodo posterior a WW1, los robots no se pueden negar de ninguna mejora tcnica.
Llevaban la forma de armigers, movan sus manos y sus respuestas a preguntas sencillas
en voz reproducida de un disco de gramfono. Los robots adquirieron propulsin elctrica,
que podra ser ms inteligente que ser operados y manejadas, con levas y resortes. Por
ejemplo, el robot Televox, construido por R. RJ 1927 por el britnico Wensly fue capaz de
coger el auricular del telfono a silbar y respuesta en una voz humana. El estadounidense
Zase Whitman cre un "radiohuman" oculta. Fue destinado a fines militares, a saber, para la
destruccin de otras barricadas y la superacin de ciertos bloques militares.

La palabra "robot" se deriva de la vieja madre eslava "-rob-", que tambin pueden rastrearse
en las palabras checas "robota", que significa duro, el trabajo obligatorio y agotador ", Robit"
(para trabajar), sino tambin en "vroba" (produccin, fabricacin), "obrbt" (para trabajar,
la mquina, la herramienta), etc. El genial escritor checo Karel apek us la palabra para
nombrar a los seres creados artificialmente en su 1920 obra "RUR" La sigla "RUR" significa:
"Universal Rosum de los robots", traducido libremente como "Universln roboti Rozuma
pana" (la palabra "rozum" se entiende como el cerebro o el intelecto en checo).
Originalmente, Karel apek quera el nombre de su Robots "Trabajos" (obviamente con el
objetivo de utilizar la palabra latina "labore", con el tiempo la palabra Ingls "trabajo" duro =,
o al menos ocupar plenamente el trabajo) y que era su hermano, el pintor Josef apek,
quien le aconsej usar la palabra "robot". Sin embargo, es un hecho que a partir de 1921,
cuando fue puesta en escena por primera vez, el juego de Capek "RUR" se convierten
rpidamente en popular en todo el mundo y, con ella, la palabra checa "robot". Por ejemplo
los nios en Japn se les ensean acerca del origen checo de la palabra "robot" en las
escuelas.

Desde entonces ha sido la palabra de uso comn para referirse a cualquier dispositivo de
automatizacin o mecanizacin, desde procesadores de alimentos a los pilotos automticos.
Inevitablemente, se aplic tambin a los muchos intentos, se producen repetidamente a lo
largo de la historia, en la construccin artificial de "androides" semejante a los seres
humanos, principalmente en el principio mecanicista. Cabe sealar que el principio era ajeno
a Karel apek, el concepto de su "Robots" que se dedicaba exclusivamente a una
bioqumica. No obstante, clasificamos los robots en mquinas inanimadas, por tanto,
tambin modulan de acuerdo con el paradigma de lo inanimado "Hrad".

En la industria de produccin masiva, sin embargo, las mquinas que se emplean para
asumir algunas funciones normalmente desempeadas por el hombre no son generalmente
llamados robots, pero autmatas. Esto se debe a los autmatas, en trminos de su aspecto,
se parecen muy poco al hombre y sus funciones son en su mayora altamente
especializadas (auto-operadores, de una sola funcin manipuladores).

La figura. 1-3 muestra el desarrollo histrico de la produccin de mquinas industriales y robots. A
pesar de que el desarrollo histrico de las mquinas industriales comenz mucho antes: a finales de la
XV. y XVI. siglo se estima que el perodo se inicia aqu. El desarrollo real de las mquinas
industriales, incluyendo su mejora gradual y la mecanizacin, as como concepciones ficticia de un ser
artificial (Golem) hacia los robots de apek la obra "RUR", se puede observar. Estas dos corrientes
5

estn conectadas a travs de la invencin de Control Numrico (NC) en el medio del siglo XX y
comparten un destino comn. Las mquinas de control numrico industrial junto con manipuladores
equipados con NC - robots industriales - empezaron a hacer las ideas de produccin automtica
realidad.
Fue en 1961 cuando la empresa estadounidense AMF (American Machine y Foundry
Corporation) introdujo al mercado un autmata de usos mltiples con el nombre de
"Versatran Industrial Robot" (Versatil de transferencia) que funciona como un hombre en una
mquina de fabricacin, aunque no se parece al hombre, que era un jet-inicio de su
desarrollo posterior. La simbiosis de los robots industriales y mquinas de fabricacin de
Carolina del Norte a comienzos del siglo XX. y XXI. dio lugar a las fbricas totalmente
automatizadas, como el que dirige la empresa japonesa FANUC. Otros robots industriales
encontraron su lugar en aplicaciones que no sean de fabricacin, incluyendo la agricultura.
La parte de la figura. 1-2 que se enmarca en rojo representa una seleccin de los tpicos
diseos de robots industriales. La de la izquierda es programada por adquisicin rpida, es
decir, al principio, en el "ENSEAR" rgimen, est guiada por el programador lo largo de la
ruta deseada, que se registra en el sistema de control, y despus de la activacin de los
registrados programa, el robot sigue repitiendo la actividad aprendidas en el "REPEAT"
rgimen y otra vez. Este robot puede ser utilizado principalmente en la soldadura continua a
lo largo de un camino necesario, o para la aplicacin de pintura o recubrimiento de
proteccin. El de la derecha est programado implcitamente por medio de una ensean-
pendiente, donde el programador guas siempre el robot hasta el punto deseado. Despus
de haber memorizado, el robot realiza un trabajo individual o entre los puntos en estos
puntos de acuerdo a la actividad pre-establecidos. Este robot es muy apropiado, por
ejemplo, para la soldadura por puntos a favor de carroceras de automviles en las fbricas
de automviles.
6

La figura. 1 2: el aprendizaje de un robot industrial

La figura. 1 3: Esquema de Desarrollos de mquinas y robots industriales

Biorobotic (prottico) aplicaciones, operado por los sistemas maestro-esclavo, en ltima
instancia por el nervio EMG (elektromyogrammetric) seales, es desarrollado como una
cierta rama de fuera de control NC. Sin embargo, el desarrollo directo de la robtica sigue el
camino ms fantstico, que es el desarrollo de mviles, a pie y los robots humanoides (Fe
HONDA). Estos dispositivos tienen un parecido sorprendente con la fictatious Golem, e
incluso la adquisicin rpida de los robots industriales, que son guiados por su componente
final, y el registro de este movimiento en el sistema de control, nos puede recordar el traer
Golem a la vida por medio de una misteriosa "Sem", insertada en la cabeza.

7

El pianista del profesor Ichiro Kato de la universidad en Tokio Wased acompa a la
orquesta sinfnica completa en la Exposicin Mundial de Osaka. El robot humanoide de
Honda, as como otros androides "puede subir por las escaleras, transportar objetos, danza
ect., por el que bien su nombre," roboti "en checo.

1.2 DEFINICIN DE ROBOTS

Las siguientes categoras pueden servir para la comparacin general de las propiedades de
una mquina con las del hombre en el proceso de produccin:
- Propiedades fsicas
-Las posibilidades funcionales
- Nivel de inteligencia

La conciencia humana constituye la frontera del nivel de inteligencia, necesario y
posible para el proceso de produccin. En el presente caso, es sobre todo la percepcin, la
aprehensin y la toma de decisiones, la memoria y la lgica. Las posibilidades funcionales
incluyen la adaptabilidad, la universalidad, la movilidad en el espacio, etc. manipulabilidad
de las propiedades fsicas, potencia, velocidad, la capacidad de trabajo permanente, la
estabilidad de las caractersticas, durabilidad, fiabilidad y otros pueden no ser identificado.
Las tres categoras mencionadas se pueden visualizar por medio de un diagrama de espacio
en coordenadas cartesianas x, y, z. [4; p.38]

La figura. 1 4: Comparacin esquemtica del hombre y la mquina en el proceso de
produccin [NODA; s.XX]

La figura. 1-4 presenta una depictacion muy esquemtica del hombre en un proceso de produccin,
que se caracteriza por un alto nivel de inteligencia (necesario para el proceso de produccin en
cuestin), nivel muy alto de posibilidades funcionales, pero las propiedades fsicas son muy bajas. El
hombre era consciente de ello desde el comienzo de los tiempos, razn por la cual todas las mquinas
anteriores eran prcticamente para ayudar al hombre principalmente para ampliar estas posibilidades
fsicas. Ellos se visualizan slo como una dimensin, sobre el eje que representa las posibilidades
fsicas.

La maquinaria para la construccin y mquinas "themalike", controlado y operado
directamente por el hombre, por ejemplo, excavadoras, raspadores, o incluso
balanceadores, etc. Los teleoperadores representan dos mquinas de dimensiones en el
plano dado por los ejes de las posibilidades fsicas y las posibilidades ficcionales.

Por otro lado, las mquinas de informacin matemtica y themalike (computadoras,
sistemas de control) tambin son de dos dimensiones en el diagrama anterior, pero stas no
8

disponen de movilidad en el plano dado por los ejes de posibilidades fsicas y el nivel de
intelecto.

Slo la conexin, o ms bien la penetracin, de los dos tipos de mquinas se ha demostrado
anteriormente da lugar a un manipulador industrial - robot, lo que representa una mquina
idntica a la ilustracin en tres dimensiones del hombre en el proceso de produccin en este
rgimen.

El estudio de la robtica, naturalmente, implica la bsqueda de una definicin adecuada de
ambos manipuladores y robots ellos mismos. Las definiciones de la nocin de "robot" que se
encuentra en la literatura mundial estn lejos de estar unidos, aunque algunas definiciones
deriva del nmero de grados de libertad de tal dispositivo, tales como: "El robot es un
dispositivo con ms de tres grados de libertad , los dispositivos con menos grados de
libertad de tres se llaman manipuladores ", o" El robot industrial es un dispositivo de
manipulacin automtica de libre configuracin en tres ejes de transporte con las manos
(pinzas) o instrumentos tecnolgicos, para su uso en la industria "da prueba de la falta de
comprensin de la filosofa fundamental de los robots. Sin embargo, la ltima definicin
mencionada plantea otra cuestin, a saber, si un robot y un robot industrial son dispositivos
idnticos. El atributo "industrial" en s mismo sugiere, lo que significa la ltima parte de la
definicin: un robot industrial que es un subconjunto de los robots como tal. Para el concepto
general de "robot" es posible adoptar la definicin por el Ing.. Ivan M. Havel, CSc. [2], como
se cita en [3, p. 20]:

" El robot es un sistema automatizado, o controlado por ordenador, sistema
integrado, capaz de interaccin autnoma, orientado a objetivos con el medio
ambiente natural basado en las instrucciones por el hombre. La interaccin consiste
en la deteccin y el reconocimiento del medio ambiente y en la manipulacin de
objetos, o moverse, en el entorno.

La definicin anterior, sin duda, se puede aplicar a una serie de sistemas robticos para
varios, no slo industriales, aplicaciones. La naturaleza de un robot industrial "ha sido bien
definido por el Prof. Ing.. P. N. Beljanin [1]:

" El robot industrial es un funcionamiento de forma autnoma de una mquina -
autmata, diseado para reproducir algunas de las funciones de locomocin e
intelectual del hombre al ejecutar las operaciones de fabricacin auxiliar y de base sin
la asistencia inmediata por el hombre y que est equipado, con este fin, con algunas
de las capacidades del hombre ( la audicin, vista, tacto, memoria, etc.), capacidad de
auto aprendizaje, auto-organizarse y adaptarse, la adaptabilidad es decir, al entorno
determinado.

El dispositivo que se define de hecho es la sustitucin deseada del hombre en el proceso de
produccin. Ya se trate de un robot industrial o manipulador, debe ser determinado con base
en un anlisis de su nivel de inteligencia, es decir, su sistema de control. Segn el texto que
acompaa a la figura. 1-4, no existe un criterio unificado que permita una estricta divisin de
manipuladores y robots industriales.
9

2 LA ESTRUCTURA DE MANIPULADORES Y ROBOTS
INDUSTRIALES (IR&M)
2.1 ESTRUCTURA cinemtica de IR&M
2.1.1 Sistema de accionamiento de papelera IR&M

Sobre la base de las definiciones antes mencionados son de robots y de una de vista
general sobre estos complicados dispositivos puede concluir claramente, que los robots
industriales debe ser entendida como un cierto subconjunto de los robots como tal. Estos
estn representados sobre todo por robots mviles utilizando varios tipos de chasis o del
bastidor con ruedas cinturn para viajar, o robots con patas, a veces incluso construidos
para parecerse a los animales o androides. Particularmente en los sistemas mviles de
robtica, el brazo de manipulacin representa un mecanismo que es, desde un punto de
vista global, prcticamente un sistema de accionamiento en s mismo. Puede ser utilizado
como un robot industriales fijas y puede estar dotado de un mecanismo de locomocin ya
sea simple o compleja.

En trminos de construccin puede ser el sistema de accionamiento IR&M se divide
de la siguiente:
- Mecanismo de locomocin
- Mecanismo de posicionamiento
- Orientacin al mecanismo de
- Efectores terminales

Un punto de referencia "H." est situado entre la colocacin y el mecanismo de orientacin
por concluida la cadena cinemtica de base (CB), que consiste en el mecanismo de
posicionamiento, a veces tambin se extiende hacia el mecanismo de locomocin. La
cadena cinemtica (KC) a continuacin, incluye la cadena cinemtica de base y el
mecanismo de orientacin. Un compensador de la posicin a veces se instala entre el
mecanismo de orientacin y el efector final. Una clasificacin de las muestras del sistema de
accionamiento de un robot equipado con un mecanismo de locomocin lineal se presenta en
la figura. 2-5.

a. b.
La figura. 2 5: Ejemplo de la clasificacin del sistema de
actuacin de un robot industrial fijo.
a. Adaptable robots industriales abril-20 VUKOV-PRE SOV (SK)
b. Industrial robot Beroe RB-321 (BG)

X - mecanismo de locomocin
mecanismo de alineacin - CBB '(abril-20), czy (Beroe PO-321)
Br - punto de referencia
10

A0, B0, C0 - mecanismo de orientacin (posible con cita previa)
Nota: X, Y, Z - traslacin a lo largo de x, y, z ejes
A, B, C - rotacin a lo largo de x, y, z ejes
A0, B0, C0 - rotacin a lo largo de los ejes del mecanismo de
orientacin.

2.1.2 Cinemtica de pares en la construccin de IR&M

El sistema de accionamiento de los robots industriales y manipuladores (IR&M) est en vigor
un mecanismo de movimiento que consiste en una serie de vnculos binarios entre s por
medio de pares cinemticas (PK). Cada uno de los pares cinemticas tiene sobre todo un
grado de libertad, pares cinemticas con varios grados de libertad (por ejemplo, un plano o
cilndrica KP) teniendo elementos tpicos en la construccin IR&M. Lo mismo se aplica a la
combinacin de dos pares cinemticas de rotacin en una sola toma conjunta de un par
esfrico cinemtica que se puede encontrar slo en raras ocasiones lo hace de diseo tales
que no sea adecuado para la instalacin de motores servo.

La construccin IR&M utiliza con mayor frecuencia lineal (de traslacin) y revolutas (de
rotacin) los pares cinemticas. Como a menudo es necesario (para ms fines de este
trabajo slo) para representar las estructuras de cinemtica IR&M en varias posiciones, un
sistema de smbolos esquemticos se ha adoptado sobre la base de las caractersticas
tpicas de su diseo.

Trasnacional cinemtica par (T)

Una representacin de este par cinemtica es relativamente simple que no requiere ms
que imitar el movimiento lineal a lo largo de dos cuerpos entre s. Sin embargo, la relatividad
del movimiento posible de los dos cuerpos que se mueven debe ser tenido en cuenta:
a) un cuerpo corto se est moviendo a lo largo de un carril-gua de largo - el diseo de
apoyo (ver fig. 2-6a)
b) un cuerpo largo que se desplazan dentro de una gua breve - diseo de diapositiva (ver
fig. 2-6b)
c) ampliar, o el diseo telescpico (vase Fehler ! Ver weisquelle konnte nicht gefunden
wer den.c)

a ) b ) c )

La figura. 2 6: Esquema de la traslacin del PK: a) transporte, b) deslizamiento del calzado,
c) que se extiende

Sin utilizar ningn smbolo especial, se supone que el elemento mvil en el par cinemtica
en la figura. 2.2 no se pueden girar al mismo tiempo.

Pares cinemticas de rotacin (R)

Al representar rotacin KP, se debe tener en cuenta sus caractersticas especficas, que
implican tanto la rotacin alrededor de su propio eje o un brazo, con una longitud "r", que
11

giran alrededor de un eje excntrico (articulacin) y la direccin de la vista (frontal, plan, o
vista lateral) de la rotacin conjunta.

La figura. 2-7: rotacional pares cinemticas un ngulo de rotacin ilimitada:
a), c) - con "r" brazo y b), d) - en torno a su propio eje (r = 0)

Cabe sealar que incluso una simple representacin esquemtica transmite una idea de
construccin del movimiento de rotacin posible y gracias a su enfoque ya restrinja el
movimiento rotatorio o representado da una idea de la posible rotacin alrededor del eje sin
restricciones.
Los ejemplos tpicos se muestran en la figura. 2-7 y la figura. 2-8.

La figura. 2 8: Las articulaciones (PK rotacin con "r" brazo) en la vista frontal y el plano:
a) con un ngulo de rotacin ilimitada b) con una rotacin limitada

2.1.3 Robots industriales con cinemtica de serie

Caden cinemtica bsica de IR&M - mecanismo de alineacin

Todas las estructuras bsicas comunes cinemtica de cadenas cinemticas (mecanismo de
alineacin) de robots industrial son estructuras con cinemtica de serie. Esto viene dado por
el uso del citado pares cinemticas (traslacin o rotacin), cada uno teniendo siempre un
grado de libertad, que por turnos o giran de forma independiente el uno del otro. El
movimiento resultante se arma de un conjunto de movimientos en cada uno de estos pares
cinemticas. Este principio constituye la base de la cinemtica de serie no slo en sistemas
robticos, pero tambin en mquinas de fabricacin, donde un tipo de estructura que ha
armado principalmente de traslacin de pares cinemticas, estructura cartesiana es decir,
prevalece, mientras que las estructuras variadas que se encuentran el uso en la morfologa
de los robots industriales.

El mecanismo de posicionamiento se utiliza para establecer la posicin deseada del punto
de referencia B. Por su posicin o movimiento a lo largo de una lnea (vector) o una curva
(crculo) a slo 1 grado de libertad - que es o de traslacin (T) o de rotacin (R) - ser
suficiente, mientras que para la colocacin del punto de referencia Br sobre una superficie o
en un plano, una cierta combinacin de dos pares cinemticas se requiere. Es slo despus
de un par cinemtica tercero ha aadido que el punto de referencia en una cadena
12

cinemtica de base se puede mover en el espacio en funcin de la combinacin general de
PK en BKC.
En trminos de aplicacin prctica en los primeros aos de la robtica de desarrollo los
siguientes cuatro, uno puede llamar a base de combinaciones PK, han sido ampliamente
utilizados:

1. Tres de traslacin del PK: T T T
2. Uno de rotacin y de traslacin tres PK: T R T
3. Dos de rotacin y de traslacin un KP: R R T
4. rbol de rotacin del PK: R R R

Por coincidencia, la estructura de estas cuatro combinaciones de base muestra una
tendencia a reemplazar gradualmente traslacin de rotaciones, con el sobre de trabajo que
resulte estar en los cuatro ejemplos anteriores de la siguiente manera:

1. Rectangular (cartesiano) sobre el trabajo
2. Segmento cilndrico
3. Segmento esfrico
4. Torus (combinado, antropomorfas, angulares) Serie de sesiones.

La figura. 2-9 ad proporciona una visin general de campo de trabajo determinado por la combinacin
bsica de tres pares cinemticas.

La figura. 2 9: Representacin de campo de trabajo de los tipos bsicos de los robots
industriales:
a. Cartesianas (rectangulares) sobre el trabajo (tipo "K")
b. Campo de trabajo cilndrica (TIPO "C")
c. Campo de trabajo esfrico (TIPO "S")
d. Combinados (antropomorfos, toro, angular) sobre el trabajo (TIPO "A)

La utilizacin ms prctica y la supervisin del desarrollo dejo en manifiesto la aparicin de
robots industriales con estructuras de combinacin KP diferentes de los correspondientes al
campo de trabajo de base. Un ejemplo de ello es el robot industrial "UM-160, la estructura
de la BKP que se puede expresar mediante la combinacin TTR de pares cinemticas,
como se ve en la figura. 2-9, de manera similar como en el robot RENAULT - Horizontal
Escriba o 5-PROB. Estas estructuras de cinemtica de robots industriales se conocen como
estructuras derivadas.
13

a) b)
La figura. 2 10: Metamorfosis de las estructuras de los robots industriales concebidos como
combinaciones de TRR
a. Diagrama y esquema del robot de la UM-160 industrial (RUS)
b. Diagrama y esquema del robot industrial PROB-5 (CZ)
donde: X, Z. ... que atraviesan a lo largo de los ejes x, z, A, A ', C, C' ... rotacin alrededor
de los ejes x, z y punto de referencia Br ...

La prctica prob la teora de juegos para n-grados de libertad el nmero de posibles
combinaciones de pares cinemticas T y R:

m = 2n ... ... .. ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... (2,1)
donde n es un nmero natural.

Para un nmero prctico y comn de n grados de libertad = 3 el nmero de combinaciones
posibles de base se extiende al total de m = 23 = 8 grupos como se muestra en la Tabla 2.1:

Tabla 2.1: Bsico y derivados combinaciones KP

Este esquema ya se cie a la mencionada estructura de los robots se muestra en la figura.
2-10 (TRR), por lo que es posible hacer referencia a una estructura derivada de la cadena
cinemtica bsica de este robot, en virtud de la conexin de sus pares cinemticas.

En contraste con el ejemplo de la estructura del robot industrial ver figura. 2-10, la estructura
de la cadena cinemtica de robots de base industrial de la "SCARA" tipo (GEC ROBOTS
DEL CUERPO, BOSCH SR-800) no representa la combinacin RTT bsico, sin embargo, en
contra de la combinacin de base ms amplia empleados en robots industriales de este tipo,
la conexin con el campo de trabajo esfrico (por ejemplo, Unimate) es evidente, como lo
muestra en la figura. 2-11.
14

Fig. 2-1: Metamorfosis de varios tipos de robots industriales en todo momento las diferentes
arreglos PK en la combinacin TSR
a) Diagrama y esquema de la "Unimate" (CBY) robot industrial
b) Diagrama y esquema de la "SCARA" (CC'Z) robot industrial

Es, sin embargo, imposible de distinguir la estructura bsica de la cadena cinemtica CC'Z
utilizados en el robot industrial mencionado "SCARA" de la estructura del tipo CBY base en
la combinacin TSR (por ejemplo, Unimate) puramente en virtud del Protocolo de Kioto de
Anlisis combinaciones, aunque tanto los tipos muestran grandes diferencias. La razn de
esto es que, debido a la diferente disposicin de los pares cinemticas, metamorfosis de la
esfrica a la tipo cilndrico se llev a cabo en esta combinacin. Las estructuras que se ve
en la figura. 2-10 diseado en la combinacin de recursos tradicionales son similares. Se
trata de un ejemplo prctico del hecho de que cada uno de los pares cinemticas empleados
en la cadena cinemtica bsica puede ser orientado en una de las tres direcciones
diferentes dada por el sistema de coordinacin cartesianas x, y, z, es decir,.:

- traslacin (T) a lo largo de las coordenadas X, Y, Z,
- rotacin (R) en torno a las coordenadas A, B, C,

Haciendo las combinaciones respectivas, varios nuevos acuerdos se originan, egTx, Ty, Tz
(X, Y, Z), frente a Tx, Tz, Ty (X, Z, Y), etc. En teora, hay w3teor = 165 del Dicho rgimen
distinto para el nmero de grados de libertad n = 3, de los cuales w3prakt cca = 13 son
prcticamente utilizadas.

La combinacin y disposicin de PK en la cadena cinemtica bsica (mecanismo de
alineacin) juega un papel crucial en la evaluacin de la morfologa de un robot industrial en
particular, por tanto sirven como criterios de clasificacin para el robot que se clasifican en
tipos bsicos o derivados (vase el captulo 2.2 ).

Orientacin del mecanismo

Los diferentes tipos de robots industriales introducido anteriormente han mostrado, entre
otros, que el mecanismo de posicionamiento de cualquier tipo de sistema de coordenadas
IR&M con tres DOF transmitir el punto de referencia "B" a la posicin deseada en el campo
de trabajo. El mecanismo de orientacin debe ser entonces utilizado para asegurar la
orientacin correcta de la presa y manipular objetos. En la prctica, el mecanismo no afecta
fundamentalmente a la arquitectura del robot, gracias en buena medida determinada por el
mecanismo de alineacin. El mecanismo de orientacin tiene una funcin complementaria
nicamente garantizar que no slo la posicin correcta del objeto, sino su clara orientacin
es la que tambin.

As, en teora, la estructura de la cadena cinemtica de IR&M debe tener (para las
combinaciones bsicas de PK) de la caractersticas que se muestran en la Tabla 2.2:
15

Tabla 2.2
1
: Uso incorrecto de PK en el mecanismo de orientacin
Posicionamiento
mecanismo
Orientacin
mecanismo
Evaluacin
TTT RRR
RTT TRR - NO!
RRT TTR - NO!
RRR TTT - NO!

Aunque, en general, la posicin de un cuerpo en el espacio viene dada por seis grados de
libertad, de los cuales tres son de traslacin y tres son de rotacin, es imposible que
siempre use esta combinacin para los propsitos de manipulacin. Si pares cinemticas
trasnacionales estn empleados en el mecanismo de alineacin, rotacin pares deben ser
utilizados en el mecanismo de orientacin para la orientacin general. Si, no obstante, de
rotacin pares cinemticas se emplean en el mecanismo de posicionamiento, el mecanismo
de orientacin, como parte de la cadena cinemtica de un robot industrial, tambin debe
contener pares cinemticas de rotacin, lo que permite que el robot de reorientar el objeto
en la direccin original una vez el robot se haya convertido.
As, en el cuadro 2.2 slo la primera, subray, la lnea es correcta representa una combinacin
de tres pares de translacin cinemtica (TTT). La estructura correcta de las cadenas
cinemticas de IR&M deben cumplir con la tabla 2.3.

1
La negrita de los pares cinemticos en el mecanismo de posicionamiento frente al mecanismo de
orientacin es poner de relieve las diferencias en su diseo de construccin, que establece en Thein convirtiendo
poco a poco menos robusta.
16

Tabla 2.3: El uso correcto de PK en el mecanismo de orientacin
Posicionamiento
mecanismo
Orientacin
mecanismo
TTT RR(R)
RTT RR(R)
RRT RR(R)
RRR RR(R)

Por lo tanto, se puede concluir que el mecanismo de orientacin de IR&M slo debe ser
construido a partir de rotacin pares cinemticas. Las excepciones pueden ser necesarias
por una necesidad particular especiales.

El mecanismo de orientacin de IR&M general puede tener cualquier nmero de grados de
libertad (DOF), que se aade al nmero de grados de libertad del mecanismo de
posicionamiento de lo que se obtiene el nmero total de grados de libertad de la cadena
cinemtica de un robot industrial. Sin embargo, usando la tercera rotacin, bsicamente,
slo gira el objeto manipulado en torno al eje de la cadena cinemtica, que suele ser
redundante (en particular, en la manipulacin de las piezas comunes de rotacin). Como
resultado, los mecanismos de orientacin de los robots industriales suelen contener slo dos
de rotacin PK con el fin de anular el giro del mecanismo de alineacin y la tercera rotacin
alrededor del eje del objeto manipulado se descarta. Esto se representa en la Tabla 2.3 del
R entre parntesis.

Sin embargo, usando los tres pares cinemticas de rotacin puede ser ventajoso para la
orientacin de los objetos, por ejemplo, durante el montaje de un alfiler con una lengua o
surcos, colocndolo en el agujero en su caso se espera que el objeto girado a ser puesto en
la rotacin eje del fin par cinemtica. En otro lugar para el final cinemtica puede estar
equipado con un brazo que tiene, por ejemplo, una punta de soldadura en su extremo. Es
evidente que la teora mecanismo de orientacin tiene estrecha relacin con su aplicacin
prctica.

El anlisis anterior ha demostrado que el diseo de un par de rotacin cinemtica en el
mecanismo de orientacin pueden (de manera similar como en el mecanismo de alineacin)
se refieren a cualquiera de rotacin alrededor de su propio eje (sin rotacin de un brazo
adicional) o equipados con un brazo "r" ( v. fig. 2-12). Hereat, es difcil determinar su
pertinencia a la x, y o z eje en el mecanismo de orientacin, ya que se trata de un acuerdo
considerablemente mvil. Designando pares cinemticas de rotacin en el mecanismo de
orientacin como j 1, j 2, 3 j, etc. .... es ms apropiado.

La figura. 2 12: Realizacin de un par
cinemtica en el mecanismo de
rotacin de IR&M
a) con un eje
b), c) con un brazo de rotacin
La figura. 2 13: Dos variantes arreglo bsico
de tres pares de rotacin
cinemtica en el mecanismo de
orientacin de IR&M
a) los ejes paralelos de la primera y tercera
del Protocolo de Kioto en el
positrn de base,
b) los ejes perpendiculares
Recprocamente de los tres KP

17

La figura. 2 14 El arreglo ms comn en la combinacin de dos PK en el mecanismo de
orientacin de IR&M
Las rotaciones, naturalmente, cambia de direccin cuando varios pares cinemticas se
combinan. Una vez ms, de manera similar como en el mecanismo de alineacin, debemos
mantener el control de su arreglo. seguimiento coherente de ejes paralelos no es tan
importante como lo es en el mecanismo de posicionamiento, ya que la actividad del
mecanismo de orientacin en varios puntos de trabajo se presume. En principio, el rgimen
se muestra en la figura. 2-14 se utilizan en la combinacin de dos pares de rotacin
cinemtica en el mecanismo de orientacin.

En una combinacin de tres pares cinemticas, el nmero de grados da lugar a otros
posibles aumentos de forma similar a como en el mecanismo de posicionamiento, sin
embargo, en el uso prctico las dos variantes son las ms comnmente empleadas (ver fig.
2-13). En el ejemplo que se muestra en la figura. 2-13a, el tercero se convierte en PK, cejar
en el primer Protocolo de Kioto despus de la segunda par cinemtica se ha convertido un
poco.

Los diseos particulares del mecanismo de orientacin de IR&M estn estrechamente
relacionados con sus respectivas soluciones de construccin modular o integrado.

2.1.4 La problemtica de la precisin en el posicionamiento de los tipos
de IR&M bsicos
Las holguras en el mecanismo de locomocin de un par cinemtica se pueden dividir en vz
autorizaciones y certificaciones bsicas ocurre cuando se usan v
o
. El aclaramiento total del
mecanismo de locomocin de la pareja cinemtica despus de la carrera inicial y un
determinado perodo de trabajo es, entonces: v
c
= v
z
+ v
o
= n . v
z
, donde n. .... coeficiente,
cuya magnitud es proporcional a la duracin del perodo ha sido utilizado para el par. En un
sistema de serie de ordenar los pares cinemticas de IR&M, cada una de las cuales muestra
un error A
i
, el error resultante A
c
viene dada por la suma geomtrica de los errores de cada
uno de coordenadas (A
1
, A
2
, A
3
....... ). El error total de tres grados de libertad es: A
c
= A
1
+
A
2
+ A
3
. No puede exceder el valor de inacurracy admisible en la posicin (orientacin) A
c
<
A
c dov.

En el sistema de coordenadas rectangulares (K) se muestra en la Fehler ! Ver weisquelle
konnte nicht gefunden wer den.a and Fig. 2-2a, hay un error en cada uno de coordenadas: A
x

= A
1
= x
2
x
1
; A
y
= A
2
= y
2
y
1
; A
z
= A
3
= z
2
z
1
donde x2, y2, z2 son las coordenadas de la posicin deseada y A2
x1, y1, z1 son las coordenadas de la posicin real A1

El error total en el sistema (K) es:

( ) ( ) ( )
2
1 2
2
1 2
2
1 2 2 1 cK
z z y y x x A A + + = = A
...(2.2)

18

Dado el supuesto simplificador de que los errores en las coordenadas individuales iguales:
A
x
= A
y
= A
z
= A, el error resultante se puede expresar como: A
cK
= A
1
A
2
= 1,73 A. La
magnitud del error no depende, dada la suposicin de que la precisin de la produccin - y
por la simplificacin tambin el desgaste - se mantiene en el mismo nivel en toda la longitud
del elemento de propulsin (p.ej. un perno o una leva), en la distancia de la posicin
resultante de la salida de la cabeza hasta el punto inicial del sistema de coordenadas.

En el sistema cilndrico (C) se muestra en la Fehler ! Ver weisquelle konnte nicht gefunden
wer den.b y Fig. 2-2b no son las coordenadas de la posicin deseada A
2
( r + A r,
z
+ A
z
, z
+ Az ) y las coordenadas de la posicin real A
1
(r,
z
,z). Dado el supuesto simplificador de
que
z
= 0, Az = Ar, z = 0 el error resultante despus de la sustitucin en la ecuacin (2,2)
es:

( ) ( )
2
z
2
2 1 cC
r r r cos 1 2 r 2 A A + A A + A = = A
.(2.3)

La magnitud del error A
cC
depende de la distancia r desde la posicin resultante de la salida
de la cabeza hasta el punto inicial del sistema de coordenadas. A mayor distancia, mayor
ser el error resultante.

En el sistema esfrica (S) se muestra en la Fehler ! Ver weisquelle konnte nicht gefunden
wer den.c and Fig. 2-2c las coordenadas de los puntos A
1
and A
2
se expresan como:
A
1
( r,
z
,
x
), A
2
( r + A r,
x
+ A
x
,
z
+ A
x
). Dado el supuesto simplificador de que
x
= 0
a
z
= 0 and A
x
= A
x
= A, el error resultante despus de la sustitucin en la ecuacin
(2,2) es:

( )
2 2 2
2 1 cC
r sin r r r 2 A A A + A A + = = A
......(2.4)

Del mismo modo en el sistema cilndrico, el error resultante es en este caso depende de la
magnitud de la distancia r de la salida de la cabeza hasta el punto inicial del sistema de
coordenadas. A mayor distancia, mayor ser el error resultante.

a. b. c. d.
Fig. 2-2 Posicionamiento en el cartesiano (a), cilndrica (b), esfrica (c) y antropomorfas (d)
sistema de coordenadas

En el antropomorfas (multiangulares) sistema (A) se muestra en la Fehler ! Ver weisquelle
konnte nicht gefunden wer den.d no son las coordenadas de la posicin deseada A
2
( R
1
,
x
+
A
x
,
z
+ A
z
, R
2
, o + Ao ) y las coordenadas de la posicin real A
1
(R
1
,
x
,
z
, R
2
, o ), las
opiniones rectangulares de los cuales, de acuerdo con Fig.2.10d, se:
1. Para el punto A
1
:
x
1
= [ R
1
cos
x
+ R
2
cos ( o - t +
x
) ] cos
z
y
1
= [ R
1
cos
x
+ R
2
cos ( o - t +
x
) ] cos
z
z
1
= R
1
cos
x
+ R
2
cos ( o - t +
x
)
19

2. Para el punto A
2
:
x
2
= cos (
z
+ A
z
) R
1
cos (
x
+ A
x
) + R
2
cos (o - t +
x
+ A
x
+ Ao )
y
2
= sin (
z
+ A
z
) R
1
cos (
x
+ A
x
) + R
2
cos (o - t +
x
+ A
x
+ Ao )
z
2
= R
1
sin (
x
+ A
x
) + R
2
sin (o - t +
x
+ A
x
+ Ao )
En este caso, el cambio de la posicin del punto de referencia B
r
, encuentra en el extremo
del brazo R
2
, est influenciada no slo por el cambio del ngulo
z
y el ngulo o, que
contiene los brazos R
2
y R
1
, pero tambin por el cambio del ngulo
x
, y que, sin cambiar el
ngulo . El valor de este ngulo influye en la magnitud de la distancia desde el punto de
referencia B
r
hasta el punto inicial del sistema de coordenadas, el valor absoluto de los
cuales tambin se ve influida por la longitud de los brazos R
1
y R
2
. Dado el supuesto
simplificador de que
z
= 0 y
x
= 0, que comparado con otros casos similares anteriores
slo significa que el sistema de coordenadas se convertir para permitir la identificacin del
eje x con el brazo de la rotacin de base R (R
1
) del sistema cinemtica de base, y teniendo
en cuenta otras hiptesis de simplificacin que A
x
= Ao = A, R
1
= R
2
= R, y, finalmente, o =
t, lo que significa que el brazo R
2
se coloca en el alargamiento del brazo R
1
en el eje x, que
causan la distancia mxima desde el punto de referencia B
r
hasta el punto inicial del sistema
de coordinacin, el error total resultante despus de la sustitucin en la ecuacin (2,2) es:
( ) | |
( ) | | ( ) | |
2 2
2
2 1 cA
2 sin sin R 2 cos cos sin R
R 2 2 cos cos cos R A A

A + A + A + A A +
+ A + A A = = A

despus de la correccin:

5 , 0 2 cos cos 5 , 0 2 sin sin 5 , 0 sin R 2
2
cA
+ A A A A + A = A
.(2.5)

F.e. para R = 1 000 mm, A = 10', A = 0,1 mm el resultado despus de la sustitucin en la
ecuacin (2,2 - 2,5) es:
A
cK
= 0,2 mm, A
cC
= 2,9 mm, A
cS
= 4,1 mm, A
cA
= 10,5 mm y la comparacin de la precisin
alcanzable en los sistemas de posicionamiento individual en el ms desfavorable de la
mayor distancia desde el punto de referencia B
r
hasta el punto inicial del sistema de
coordenadas y parta de la hiptesis de que el sistema en una vinculacin sumas abrir la
siguiente:

A
cA
= 52,5 A
cK
A
cS
= 20,5 A
cK
A
cC
= 14,5 A
cK

El anlisis complejo de los cuatro sistemas de posicionamiento demuestra que, dada la
exactitud produccin misma de los componentes de los pares cinemticas, el robot
industriales que operan sin posicionamiento con retroalimentacin al control, compuesto por
unidades de ajuste en el sistema TTT, es decir, el posicionamiento en el sistema de
coordenadas cartesianas "K", ser la ms acertada.

2.1.5 Robots industriales con cinemtica paralela
Recientemente, las construcciones interesantes encontradas en la aplicacin en la
construccin de maquinaria de fabricacin, es decir, centros de mecanizado, la explotacin
de una idea original de la fijacin de la herramienta de corte a un dispositivo de sujecin
(plataforma) suspendi en tres suspensiones de longitud variable y unidos por una
articulacin que har posible rotar y cambiar la orientacin de la plataforma en relacin con
el trabajo. Debido a que por lo menos 3 suspensiones son necesarios para definir la posicin
de la plataforma y utilizando 6 suspensiones demostrado ser un ptimo, la construccin se
refiere popularmente como hexpodo. La primera construccin conocida de hexpodo,
20

diseado por V. Gogh, viene de 1949. En 1965, D. Stewart describe las propiedades de un
hexpodo simple, por lo tanto, la corriente, trmino comn "plataforma de Stewart".

A diferencia de las mquinas todava utiliza la cinemtica de serie, es decir, una
combinacin de movimientos de rotacin y de traslacin, el movimiento resultante en un
hexpodo se da en el funcionamiento simultneo y el control de la circulacin de seis (sin
embargo, en general, por lo menos tres) suspensiones de longitud variable, unidos por
articulaciones que se mueven a la posicin de la plataforma de Stewart en el espacio. Estas
son entonces las mquinas con una estructura de cinemtica paralela. En el ao 1970-1990,
varios modelos de estas mquinas fueron construidas, sin embargo, los problemas se
produjeron principalmente en el hardware y las reas de software. Un avance en este campo
ha sido realizado por dos fabricantes: Geodesia e INGERSOLL.

Aparte de la cinemtica totalmente paralelo de mquinas con seis grados de libertad, tales
como los hexpodos ha mencionado anteriormente, un centro de mecanizado Dyna-M con
una estructura de propulsin hbrido ha sido desarrollado y construido en el marco del
proyecto comn BMBF DYNAMIL. En la actualidad, estos nuevos principios de la utilizacin
de estructuras paralelas cinemtica no podra haber dejado la construccin de robots
industriales afectados. El robot industrial TRICEPT HP 1, present en la feria EMO-95
internacionales en Miln por COMAU-Divisin de Robtica, Torino, tiene un mecanismo de
orientacin que consiste en una combinacin comn de rotacin pares cinemticas. Esta es,
sin embargo, montado en una brida, suspendido y se coloca como una plataforma de
Stewart por tres puntales de longitud variable controlada suspendido de soportes articulados
en forma de horquillas giratorias. La estructura de soporte de HP TRICEPT un robot
industrial con una estructura paralela cinemtica del mecanismo de posicionamiento
consiste en una columna montada firmemente en la placa base. El extremo superior de la
columna, que es rectangular en seccin transversal, tiene un carcter horizontal en forma de
U cruzada de brazos, a la que las secciones de la parte superior de los tres brazos
verticales - lineal (de traslacin) unidades de maniobra - se unen a travs de las
articulaciones. El mecanismo de posicionamiento estndar (una secuencia de serie de pares
cinemticas y las unidades de actuacin), debe ser sustituido en este robot con un sistema
de barras espacial de las unidades de accionamiento lineal, que son, en el extremo inferior,
unidos por articulaciones a la plataforma de Stewart. Las articulaciones se encuentran en el
archivo adjunto puntos geomtricos que corresponden a los vrtices de un tringulo
equiltero en el centro de la cual el punto de referencia "H." de la cadena cinemtica de
base se encuentra, que es el punto geomtrico para conectar el mecanismo de orientacin
del robot. El mecanismo de orientacin es impulsado por un sistema de engranajes alojados
en el tubo vertical situado en el centro del conjunto de las unidades de actuacin tres (ver
Fig. 2.11b). Aunque, en trminos morfolgicos, el dispositivo en su conjunto puede ser
clasificado como una estructura con cinemtica hbrida (vase el esquema que aparece en
Fig. 2-3a), es un mecanismo de alineacin est diseado como una estructura
puramente cinemtica paralela.

21

a. b.

Fig. 2-3 Clasificacin morfolgica de las estructuras de cinemtica de la mquina y la
construccin del robot (a) y la HP TRICEPT un robot industrial con una estructura
hbrida cinemtica del mecanismo de posicionamiento (b)

22

2.1.6 Vehculos guiados automticamente AGV
La primera etapa en el desarrollo de robots mviles estuvo representada por un vehculo
automatizado guiada (AGV), construido como un dispositivo de manipulacin interpretativo,
utilizados en sistemas de fabricacin flexible (FMS). AGVs se utilizan para el transporte de
elementos pesados o de componentes, herramientas, produccin, etc. ayudas, por ejemplo,
de mquina de tratamiento de una a otra centros de mecanizado (principalmente - MC). Su
desventaja es un camino predefinido, en la mayora de los casos vasta formado por un
conductor - Seguimiento inductiva de la AGV, empotrados en el suelo.

La figura. 2 17 Medios de orientacin de
AGVs:
1-exploracin de la antena con una bobina,
2-integrado por cable,
3-operativo del sistema electrnico,
4-amplificacin, 5-control de la direccin,
6-campo magntico
La figura. 2 18 Principio de la trayectoria de
escaneo:
1-conductor, 2-slot
3-campo electromagntico, 4-bobina

La figura. 2 19 Principio de la navegacin lser de AGVs

AGVs son alimentados por bateras de acumuladores de traccin, recarga a travs de una
conexin automtica, ya sea suelo (fig. 2-20), o vertical (fig. 2-21) de conexin.
Alternativamente, puede ser instalado por un sistema de carga a bordo y de forma manual o
automticamente conectados.

Fig. 2-4 Recarga a travs de conexin
automtica piso:
Fig. 2-21 de recarga a travs de conexin vertical
automtica:
23

1-enchufe, 2-cargador 3 batera 1-enchufe, 2-cargador, 3 - a bordo charger,
4-bateria

Cuando la capacidad de la batera se acerca a su estado mnimo, el sistema de control de la
batera emite una seal. El Estado mnimo se elige adecuadamente para permitir que el
vehculo para terminar su actividad y tire hacia arriba de la estacin de carga.

2.2 EJEMPLOS DE LOS REPRESENTANTES IR&M TPICOS DE LA
CONSTRUCCIN PUNTO DE VISTA

2.2.1 Tipos bsicos de los robots industriales
Como los tipos bsicos de robots manipuladores industriales y se puede considerar que
estos dispositivos, la cadena cinemtica de base que se deriva de la combinacin bsica de
los pares cinemticas a) TTT, b) RTT, c) RRT, d) RRR en diseos que permitan alcanzar el
campo de trabajo de base sobre la base de la figura. 2-9.

aa) La base XYZ diseo en la combinacin TTT se caracteriza por el movimiento vertical de
la componente final de su BKC. El sobre explotada est formado por un paraleleppedo. El
diseo es muy frecuente se dio cuenta de que un diseo de portal de un solo lado (ver fig. 2-
22a, b), o un diseo completo portal (ver fig. 2-22c, d, e, f, g). traslacional par cinemtica del
movimiento horizontal Y es por lo general ya sea del tipo deslizante (vea la figura. 2-6a),
como con el robot MANTA (ver fig. 2-22a), o del tipo de apoyo (vase la figura 2. 6b- ), como
con el robot PRKM-20 (ver fig. 2-22b).

a. b. c. d.

e. f. g.
La figura. 2-22 Esquema de un robot de portal (a) MANTA (J) y el diseo PRKM-20 robots
(pero en Brno - Repblica Checa) (b), un robot industrial francs RENAULT Prtico-80 (c, d),
REIS Alemn (e ) y KUKA (f) y el sueco robot ABB (g):

b bis) La czy (CZX) trazado en el RTT combinacin de base no tienen el movimiento vertical
del componente final, sin embargo, su representante es el primero de los robots industriales,
Versatran-500 (ver fig. 2-23a). Es un tipo mucho ms extensas (vase, por ejemplo el robot
24

Beroe en la figura. 5b-2 y la figura. 2-23B) con muchas modificaciones de la extensin
horizontal. La dotacin operado est formado por una serie de sesiones sobre la base de la
figura cilndrica. 2-9b.

ca) El representante tpico de la base CBX (CAY) trazado en el Tribunal de Revisin
combinacin bsica es el robot industrial Unimate (EE.UU.). El sobre explotada est
formado por una esfera (pelota) segmento en funcin de la figura. 2-9 quater.

a. b. c.
La figura. 2 23 Los esquemas de robots industriales:
a. Versatran-500 (GB); b. Beroe RB-321 (BG), c. Unimate-2000 (EE.UU.)

da) En la base CAA '() CBB diseo, robots industriales de las empresas conocidas en el
mundo, por ejemplo, ABB ASEA y (S), KUKA y REIS (D), FANUC (J) y otros, son
concebidos. La mayora es programada por la instruccin mediada por el noruego TRALLFA
(hoy PA) robot, o la japonesa MITSUBISHI robot, es programada por instruccin directa (ver
fig. 1-2).

a. b. c. d.

La figura. 2 24 Esquema y diseo de la sueca ASEA-6 robot industrial (a, b), el diseo de la
alemana KUKA KR-125 robot y el original TRALLFA Noruego (d), hoy ABB (S) Robot

2.2.2 Derivados, robots industriales

Tipos derivados de las combinaciones de base mediante un esquema diferente KP

Como los ms importantes tipos derivados IR&M, se origin en las combinaciones de base,
se consideran los tipos derivados en el TTT (XZY y ZXY) la combinacin, el tipo con un
voladizo en el RTT (CYZ) y la combinacin SCARA (CC'Z) Tipo en la combinacin TSR.
Dentro de la combinacin de TTT, tres diseos IR&M se analizaron, de la cual puede ser el
diseo de XYZ, sobre todo en el diseo del portal, considerado como la distribucin
primaria, las otras dos, y XZY ZXY, representan los diseos derivados.
25

ab) El XZY (TTT) diseo tiene, en contraste con el tipo de base, el movimiento en el eje
vertical z en el centro de la cadena cinemtica de base. Un aumento de la demanda de
dimensionamiento, en particular de la unidad de este recorrido vertical, con lo que se
plantea. Sin embargo, esta es una situacin que comnmente se produce incluso con, por
ejemplo el tipo de base en la combinacin Versatran RTT (ver fig. 2-23a), y este tipo de
robots, por lo tanto, tambin se produce con frecuencia en la combinacin de TTT. Es
posible que lo demuestren en el ROBOLANG-50 robot industrial de la compaa francesa,
LANGUEPIN, en la figura. 2-25a.

bb) El ZXY (TTT) diseo se caracteriza por la particularidad que tiene el movimiento vertical
en el comienzo de su cadena cinemtica bsica (en el eje z) y, en esta coordenada hay,
pues las demandas excepcionales en el dimensionamiento de la unidad. Tal esquema
general parece inusual, pero es sin embargo utilizada en algunos casos. Un ejemplo es el
LIMAT-2000 robot industrial de la empresa austriaca, IGM (ver fig. 2-25b, c).

a. b. c.
La figura. 2 25 Esquema y diseo de robots industriales: a. LANGUEPIN ROBOLANG-50 (F)
y el IGM-2000 LIMAT robot industrial (A) (b,c)

cb) El CYZ (RTT) de diseo es un diseo "con una montaa" (O). Anloga a la de tipo
bsico en la combinacin de TTT, tiene el movimiento vertical en el eje z en el extremo de la
cadena cinemtica bsica (en contraste con su relacin con el tipo de base en lo observado
Versatran combinacin RTT). Desde el punto de vista prctico, esta disposicin es
aconsejable, ya que con frecuencia por una cosa, tiene menores exigencias en la
construccin del componente final de BKC, y por otro, puede operar un sobre ms all de
una obstruccin vertical. Sin embargo, no se menciona entre los fabricados por mucho
tiempo. En la figura. 2-26 uno de los componentes del sistema modular robtico abril-2, 5,
de la empresa VUKOV de Preov, se representa, a saber su tipo 03.

La figura. 2 26 Rgimen y el modelo del 03 abril 2,5 modular (de construccin) de robots
industriales (SK)
26

db) El CC'Z (TSR) de diseo Anlogo a la disposicin anterior del tipo derivado de la
combinacin RTT, este diseo deriva de la combinacin TSR originalmente no ocurren en la
prctica, y apareci en 1986 cca en varias empresas, casi simultneamente con el tipo muy
propagado de un robot de montaje industrial en virtud de la entonces recin introducido el
nombre, "SCARA".

a. b. c.
La figura. 2 27 Robots industriales de la "SCARA" tipo
a.: SR BOSCH 800 (D), nacido el: GEC "BODY" (GB), c.: Pana-robot HR-155C (J)

El robot, en contraste con las transformaciones que pertenece a la combinacin TSR, que
en el esquema bsico representa un sistema del tipo esfrica Unimate, operado de su
dotacin al sistema cilndrico. Por lo tanto, una metamorfosis de la distribucin esfrica del
robot en el diseo cilndrico se produce, y dentro de la combinacin de base KD TSR, que
es especfica.

e ter) El ABZ (TSR) de diseo es un diseo deriva directamente del tipo Unimate bsica, sin
embargo, es un tapiz secundarios de tipo. Una solucin prctica es, por ejemplo, el robot
KAWASAKI-Unimate (colgando de tipo) se cuelga de esta manera. Un problema tcnico
puede ser especialmente las cuestiones relacionadas con los componentes hidrulicos de
cierre y de la dinmica de la re-transforman movimientos con respecto a la gravedad. El
ahorcamiento de tipo de los robots industriales Unimate, instalado encima de una lnea de
soldadura para carroceras de automvil, se representa en la figura. 2-28.
KAWASAKI-
UNIMATE
Hanginig type

Fig. 2-5 Soldadura lnea para carroceras
de automviles con los robots en el
Unimate bsicos y los diseos colgantes
(J)
Fig. 2-6 Industrial robot KUKA KR 125
"Wandrobot

fb) La ABB () BAA diseo es un diseo deriva directamente del tipo bsico de la
combinacin KD RRR. Un colgante lado de tipo similar a la de la ad.eb caso anterior) era, es
decir, derivado de la tipo de robot KUKA de base (ver fig. 2-30c) que tiene pares
27

cinemticas "la CAA" la disposicin en la RRR de base conjunto (es por ejemplo, con los
tipos bsicos en esta combinacin, ASEA, TRALLFA etc.), la derivada es el robot KUKA KR
125 de pared robot industrial (D) con los de ABB (BAA) diseo de pares cinemticas. El uso
de un contrapeso con este tipo es notable desde el punto de vista morfolgico y de la
construccin - ver fig. 2-29.

2.2.3 IR&M tipos de combinaciones de derivados de pares cinemticas
ac) El ZCY (RTR) de diseo es un diseo que sigue de cerca el tipo IR&M bsicos en la
combinacin TSR (Versatran). Slo los dos primeros pares cinemticas se intercambian. Se
trata de un intercambio similar, que se realiza en la combinacin TTT dentro de la trama, en
este caso es lo mismo dentro de la combinacin. A medida que el primer movimiento, por lo
tanto, la traduccin vertical en la direccin del eje z se ejecuta, como es el caso de la IGM-
2000 LIMAT robot, que es ms bien una excepcin en su categora de la "K" de tipo, sin
embargo. Por el contrario, hay muchos tipos relativamente objetiva derivada de la
combinacin RTR derivados en la prctica, y los robots con frecuencia se ven incluido por
error entre los bsicos "C" tipos. El carcter cilndrica de campo de trabajo del robot, es
decir, no cambia con ellos en todo, en contra de los tipos bsicos; slo es necesario
dimensionar el movimiento vertical suficiente. Dado que los sistemas con soluciones
conocidas son sistemas ms simples en su mayora con accionamiento neumtico, esta
condicin no representa un problema ms serio. Incluso el original de Checoslovaquia
robots industriales PR 16-P, de la empresa VUKOV de Preov, fue construido en este
sistema. La compaa sueca, Elektrolux, puede ser considerado el fabricante de robots
como prioridad.

a. b. c. d.
La figura. 2 30 La generacin de los robots industriales Elektrolux - UMH (S) y un robot de
VUKOV
a.: MHU Minior; b.: MHU Junior; c.: MHU Senior; d.: PR-16P

En otros derivados TTR y combinaciones de RTR, constructivamente se analizan posibles
trazados, sin embargo, su uso prctico, no se conoce todava. Los diseos ms interesantes
derivadas nacen de la combinacin TRR derivados y se corresponden con la distribucin
derivada de la combinacin CC'Z TSR bsicos de una manera interesante.

bc) La ZCC (TRR) de diseo es bsicamente el tipo SCARA, pero con la transferencia de
movimiento vertical al final de la cadena cinemtica de base. Esta disposicin es similar a lo
que el diseo ZXY derivados (IGM-2000 LIMAT robot) de la combinacin TTT bsica (ver
fig. 2 25 ter, c), pero contrario a ella, se ha extendido mucho recientemente. Uno de los
primeros modelos de este tipo fue desarrollado por la compaa francesa, Renault, bajo el
nombre de ROBOT HORIZONTAL 80 (ver fig. 2,27). Este robot industrial es tpica de su
concepcin de construccin, contrariamente a lo que el robot original Checoslovaca de la
misma naturaleza pero de un no-construccin (integrado) concepcin PROB-5 z CZM
Strakonice (ver fig. 2-10b).
28

cc) El XAA (TRR) de diseo es una modificacin muy interesante del diseo de los ltimos
ZCC. Es prcticamente su re-orientacin dentro de la misma combinacin a la posicin
horizontal.

a. b.
Fig. 2-7 RENAULT HORIZONTAL-80 (F)
Robot industrial
Fig. 2-8 Vista del robot
a. UM-160 (RUS)
b. GE-ROBO R-60 (J)

Desde el sistema y vista axonomtrica del robot de la UM-160 en la figura. 2-10a y la figura.
2-32a se desprende que se trata de un dispositivo que opera con los brazos de giro, al igual
que los sistemas de la combinacin de RRR (ASEA, TRALLFA etc.), sin embargo, en lugar
de la primera rotacin, movimiento en lnea recta en la direccin de la ejes de las rotaciones
tanto se utiliza el siguiente. Metamorfosis de la dotacin de trabajo, que ha permitido
reanudar transformado de un toro (antropomorfos, angular, multi-angular) la formacin de
rotacin a un segmento cilndrico comn, lo que ha ocurrido, como en el caso ad.bc arriba
mencionado). El diseo actual prctica de este tipo de robot est representada por ejemplo
por los japoneses GE-ROBO robot R-60 en la figura. 2-32.
29

3 Efectores terminales

3.1 Objeto y divisin de efectores terminales

La cadena cinemtica abierta de robots industriales y manipuladores se cierra con aparatos
de maniobra en s mismo (final del cuerpo de funcionamiento - efector - Salida de la
cabeza), que se ajusta a la forma de ajuste. Con los robots industriales y manipuladores, es
particularmente la aplicacin que importa:

1. Insercin de objetos en el campo de trabajo de fabricacin de equipos y su
extraccin;
2. Interstage la manipulacin;
3. Operaciones tecnolgicas;
4. Control de las operaciones;
5. Las tareas especiales.

Por lo tanto, el trmino "pinza", como el trmino con frecuencia para el robot manipulador
industrial y efector final, no es muy exacto y hay que entenderlo como el nombre de una
parte de la gama global de la produccin IR&M cabezas (fin efectores), que proporcionan las
operaciones previstas. La final-efector se puede aplicar a un robot diversamente concebido,
y anloga a la orientacin del aparato, que bsicamente no afecta a la estructura
morfolgica (arquitectura robot).

El IR&M efectores terminales puede ser, en trminos de construccin, divididos en la
siguientes salidas de cabezas:

- tecnolgica
- manipulacin (pinzas)
- combinado
- especiales

La automatizacin ha sido necesario avanzar en otro nivel, que es su intercambio
automtico durante el proceso de operacin, pero sobre todo su adaptabilidad como uno de
los elementos significativos del aumento de autonomista y cognitivista, y por consiguiente el
aumento de los sistemas de inteligencia artificial en robtica.

3.2 Produccin tecnolgica de cabezas

Una operacin tpica tecnolgica, que es el objeto de solicitudes de robots industriales, es la
soldadura elctrica, y la difusin de los materiales de recubrimiento de proteccin y, o,
eventualmente, operaciones tecnolgicas, en los que el robot industrial est directamente
presente en la operacin dada, ya que lleva a cabo esta operacin en s misma por medio
de una herramienta personalizada o de la mquina (por ejemplo mquina elctrica manual
de moler, etc.).

30

Las cabezas IR&M tecnolgicas de salida se dividen as en la salida:

- soldadura por fusin elctrica: - Soldadura por arco (ver fig. 3-33a)
- Resistencia a la soldadura por puntos (ver fig. 3-33b)
- Pulverizacin de proteccin y materiales de revestimiento (ver fig. 1-2)
- Corte por medio de la operacin del equipo personalizado (ver fig. 3-33c)
- Las operaciones de montaje, a saber:
- A travs de montaje simple, es decir, montaje de los componentes
(Esto es prcticamente una operacin de manipulacin)
- A travs de juntas por medio de los autmatas respectivos operacin (mquina de
grapar, clavar la mquina, etc.)
- A travs de los adhesivos
- Las operaciones de control
- Tareas especiales

a. b. c.

La figura. 3 33 Los ejemplos de la produccin tecnolgica cabezas IR&M

a. a. la cabeza de soldadura por puntos
b. b. Soldadura por arco cabeza
c. c. Aplicacin de la mquina de corte (material elctrico)

El uso ms elevado de estas cabezas en el futuro exige la aplicacin de sensores para la
operacin de los sistemas de control adaptativo.

3.3 Manipulacin de las cabezas de salida - Pinzas

Agarrando componentes de divisin

Manipulacin (agarre) de salida cabezas sirven para agarrar objetos con el fin de la
manipulacin ms con ellos. Las cabezas son en gran medida diseadas para las diversas
aplicaciones directamente por los usuarios de robots industriales y manipuladores. Las
cabezas de las piezas que entran en contacto inmediato con los objetos transferidos se
denominan "elementos de agarre". Basado en el personaje del contacto a ejercer la fuerza
de agarre, estos componentes se dividen en:

- mecnica
- magntica
- vaco

Al mismo tiempo, es posible dividir los componentes de agarre en:

- pasiva
- activos
31

Los componentes pasivos de agarre en s mismos no permiten el control de la fuerza de
agarre, en contra de componentes activos. Agarrando cabezas construidos a partir de
componentes pasivos slo son generalmente capaces de agarrar un objeto, pero su
lanzamiento se puede hacer nicamente por una accin exterior.

En base a estos aspectos, el sistema de clasificacin se aplica a los siguientes
componentes de agarre:

Agarrando componentes:

mecnico: - pasivo: - apoyos fijos y ajustables
- Mandbulas flexibles y suspendido

- activo: - con un motor hidrulico
- Con un motor neumtico
- Con un motor elctrico
- Con un electroimn

magntico: - pasivo: - Imanes permanentes

- activo: - Electroimanes

vaco: - pasivo: - Pastillas de deformacin de vaco
(alternativas: con una vlvula auxiliar)
- activo: - con una bomba de vaco
- Con un eyector
especial

Agarre pasivo de componentes:

1. Mecnica de agarre de componentes pasivos

Adems de los componentes pasivos ms simple mecnica, como varios asientos
prismticos una utilera, que prcticamente sirve para reunir, transferir y guardar una parte,
tambin hay construcciones interesantes con mandbulas flexibles o suspendido o pinzas de
agarre de acuerdo a la figura. 3-34.

F

a. b.
32

La figura. 3 34 Los ejemplos de Hrad mecnica salida pasiva
uno: con mandbulas flexibles, b: con mandbulas suspendida

El diseo de pinza de agarre (con mandbulas flexibles) se representa en la figura. 3-34a. El
agarre de una determinada parte se lleva a cabo por medio del funcionamiento de las
mandbulas flexibles en la superficie exterior de la parte (la parte superior de la figura - 1 -
por encima del eje), o sobre la superficie interna de la parte (la ms baja parte de la figura -
2 - por debajo del eje). el movimiento del brazo robot se utiliza para el agarre, porque su
liberacin es posible utilizar el brazo de lucha contra el movimiento despus de que el objeto
se apoder por otro manipulador, o juntando en el aparato de sujecin de la mquina,
tirando hacia abajo por el cerrojo unidireccional en el etc. alimentador veces la pinza de
agarre se puede complementar con un eyector, que empuja la parte de las fauces. Es
posible utilizar por ejemplo un cilindro neumtico, etc. sujecin cabezas pinza (pinzas) son
adecuados para las piezas ms pequeo y ligero de dimensiones relativamente precisa, y
con superficies lisas.
En la figura. 3-34 ter no es un ejemplo de una cabeza con un par de mandbulas en
suspensin que son rotacionalmente colocados y vinculados entre s con un engranaje. El
principio de sujecin y liberacin es similar a los jefes pinza de agarre. As como la
superficie de la pieza no est daada despus de ejecutar en l, hay poleas en los extremos
de las mandbulas. El comunicado de las mandbulas tambin se puede hacer por medio de
una palanca con una rueda que abre las mandbulas despus de correr en la plantilla debido
a la fuerza F ejercida.

2. Componentes de agarre magntica pasiva

Estos son componentes de agarre con imanes permanentes. Se utilizan para la
manipulacin de objetos magnticos, de menores dimensiones y menor peso, en su mayor
parte. Son, por ejemplo, hojas de metal prensado piezas, aros, almohadillas, etc. Su gran
ventaja es, sobre todo, una construccin simple, que generalmente es un sistema montado a
partir incorporado en imanes permanentes varilla. El nmero y las posiciones de los imanes
son simplemente ajustarse a la forma del objeto y la fuerza de agarre necesario. Una
desventaja de pinzas magnticas pasivo es aumento de las necesidades en nuevos
mecanismos para la separacin de los objetos se apoder de las pinzas. En los casos ms
simples se lleva a la liberacin de los objetos se apoder de 'cabo por medio del nmero de
radios desplegable de la pinza del objeto por el movimiento del brazo robot, mientras que el
objeto se ve limitado por un tope o en la espalda de parada, o capturada, junto con l la
comunicacin del dispositivo. La gran mayora de las pinzas magnticas de imanes
permanentes utiliza su propio mecanismo de la liberacin de los objetos se apoder. Esta
funcin adicional es controlada por programa, y la fase de liberacin se convierte as en
activo. La pinza en la figura. 3-35 tiene los imanes permanentes de almacenamiento en
cajas aparte adjunta a la estructura de soporte de la pinza. Para la expulsin de los objetos
se apoder de un cilindro neumtico se utiliza, que se orienta en los objetos se apoder, y el
vstago de la cual se conecta con el panel de despliegue depositado en el cableado
muebles de la estructura de soporte.
33

Fig. 3-9 pinza magntica con un eyector de lanzamiento:
1 caja con imanes permanentes, 2 - panel de despliegue

Una desventaja es que la cabeza tambin las capturas de otros objetos magnticos, sobre
todo las partculas pequeas, que en algunos casos puede tener un efecto negativo, en
particular, ya que puede influir en la posicin correcta del objeto.

3. Ventosas de vaco componentes pasivos

El vaco de agarre tiene componentes pasivos con flexibles ventosas que se deforman. El
agarre de un objeto se produce por medio de presionar el botn de vaco en su superficie,
porque debido a la deformacin ventosa, el tamao de su espacio interno disminuye y, a
continuacin de nuevo aumenta en cierta medida despus de agarre debido a la elasticidad,
y el propsito de vaco as creado. La fuerza ejercida agarre depende tambin de la forma
que la almohadilla y solidez, adems de la superficie de contacto con el objeto. La fuerza de
agarre no puede ser determinado sin duda un experimento, si bien es necesario seguir las
almohadillas de vaco de informacin del fabricante.

La alta proximidad de contacto es una condicin esencial para el agarre de seguridad de un
objeto. La cercana es contingente sobre una superficie lisa y de alta calidad, por encima de
todo. Por estas razones, la deformacin de las ventosas se utilizan con las cabezas de
agarre a la manipulacin con objetos como pantallas planas, por ejemplo los paneles de
chapa metlica y paneles de vidrio, etc. viscosa sustancias lquidas se utilizan a veces con
el fin de garantizar la adhesin cerca de la almohadilla de vaco sobre la superficie del
objeto, estas sustancias son rociados en el rea de contacto antes de la que la ventosa
llegue.

Dos diseos bsicos de las ventosas se utilizan. Un ejemplo de una almohadilla de goma de
vaco con cierre de la deformacin del pivote se da en la figura. 3-36a. Un componente
cilndrico ms elstica permite la adaptacin, incluso a una superficie ligeramente curvada
del objeto manipulado.

Si una superficie lo suficientemente lisa del objeto no est garantizado, es posible utilizar el
diseo basado en la figura. 3-36b. tamao flexible de la parte interna se crea como un
cilindro con un pistn suspendido. Dependiendo del tamao de la parte interna flexible, es
posible sostener incluso con vaco algunos de los contactos entre la banda de goma y la
superficie del objeto. Magnitud de la fuerza de agarre se puede ajustar con la misma
superficie de funcionamiento de la copa por medio de un cambio de la elasticidad de la
primavera.

El lanzamiento de objetos fuera de las ventosas se realiza del mismo modo que con otros
tipos de componentes pasivos de agarre, preferiblemente por medio de movimiento en la
34

direccin tangencial. Con las ventosas de deformacin, es posible llevar a cabo el
lanzamiento tambin de un modo indicado en la figura. 3-37 (guarnicin de las almohadillas
de vaco con vlvulas auxiliares).

a. b. a. b.
Fig. 3-10 Diseos bsicos de las ventosas
deformacin:
a. deformacin de goma de vaco
almohadilla con un pivote de
sujecin
b. Almohadilla de vaco con un pistn de
suspensin
Fig. 3-11 Deformacin ventosas con vlvulas
auxiliares:
a. Objeto de la liberacin por medio de la
anulacin de la seal de
accionamiento
b. Objeto de la liberacin por medio de la
induccin de la seal de accionamiento

En la figura. 3-37a es una ventosa complementa con una vlvula auxiliar controlado por
medio de una membrana, que se desva en direccin a la baja debido a la presin de aire
(de accionamiento de la seal), y por lo tanto se cierra la cmara de vaco de la ventosa
contra el muelle de la fuerza. Tras la anulacin de la seal de accionamiento neumtico por
encima de la membrana, la membrana se equilibra, un camino sealado por una flecha para
equilibrar la presin dentro de la ventosa con el entorno es lo que se abri, y la fuerza de
agarre se aborta sin la necesidad de romper el almohadilla de vaco. Una solucin con una
vlvula controlada por un electroimn se puede hacer de una manera similar. Con el diseo
basado en la figura. 3-37b, un impulso de presin neumtica se establece en virtud de la
membrana en el lanzamiento de objetos. Adems de la anulacin del vaco dentro de la
ventosa, arrancando de los objetos ms livianos, en particular, que de otro modo puede
adherirse a la plataforma de vaco, se consigue al mismo.

Componentes activos de agarre:

1. Mecnica de agarre componentes activos

Mecnica de agarre cabezas activos son los mecanismos, que son justamente se llama
"pinzas" en el caso dado. Ellos suelen estar equipados con mandbulas movibles - activo
componentes de agarre, el movimiento de los cuales pueden ser ejercidas por diversos tipos
y tipos de motores.
El rgano de agarre ms adecuado es una mano humana, la simulacin tcnica de la cual
es muy difcil, sin embargo. La solucin de tres dedos que se basan en la figura. 3-47 parece
ptimo. A los efectos de la manipulacin de objetos ordinarios, sin embargo, dos
componentes (mandbulas), que se mueven el uno al otro ya sea de forma lineal (trasversal)
o rotatorio, generalmente son suficientes. Los motores que se mueven estos componentes
activos son tambin bien lineal (neumtico especial y cilindros hidrulicos, electroimanes
con armadura mvil) o rotativos (los motores hidrulicos y neumticos, motores elctricos,
electroimanes de rotacin). Entre el motor y la mandbula, es necesario instalar una unidad
de transformacin, que lleva a cabo la transmisin del motor desplazable (de rotacin) el
movimiento para recorrer las mandbulas "(rotacin). Las siguientes tablas, 3,1 a 3,4,
muestran distintas alternativas de estructuras de cinemtica de las pinzas en las
35

transformaciones individuales T1 a la T4, a la que ejemplos posibles soluciones se les
asigna en la figura. 3-38a-e.

Tabla 3.1: estructura cinemtica de agarre Tabla 3.2: Estructura de la
cinemtica
efectores con los efectores de transmisin T1 con la T2 transmisin

Tabla 3.3: estructura cinemtica de agarre Tabla 3.4: estructura cinemtica de
agarre
efectores con la transmisin con la transmisin T3 T4

En la figura siguiente. 3-38, algunos ejemplos de soluciones especficas de los jefes de
salida en las transformaciones individuales T1 a la T4 con el nmero de tipo de transmisin
en el cuadro correspondiente se representan.

a.

36

b. c. d. e.
La figura. 3 38 Los ejemplos especficos de las pinzas en las transformaciones T1 a la T4

a. T1 tipo pinza accionado por un motor neumtico lineal y con mandbulas transitable de
sentido opuesto (tipo de transmisin de 3)
b. pinza tipo T2 accionado por un cilindro hidrulico y con las quijadas de rotacin,
inaugurado por los resortes de extensin (tipo de transmisin 2)
c. pinza tipo T2 accionado por un electroimn lineal y con paralelogramo celebrada
mandbulas de rotacin, cerrada por un resorte de compresin (tipo de transmisin de 8)
d. pinza tipo T3 (tipo de transmisin 2) con las mandbulas transitable propulsado por un
motor elctrico de rotacin a travs de un embrague de friccin, por medio de la cual es
posible ajustar la fuerza necesaria de agarre de las mordazas
e. T4 pinza tipo con una transmisin de engranajes (tipo de transmisin 1) y un motor
elctrico de giro: 1 - motor elctrico, 2 - embrague de friccin cnicas, 3 - la transmisin
de engranajes cnicos, 4 - la transmisin de engranajes delanteros, 5 - prepar el brazo,
6 mandbulas

2. Componentes activos de agarre magntica
2

Cabezas magnticas de agarre activos utilizan electroimanes, la mayora alimentadas con
corriente directa, mientras que su funcin es similar a los jefes pasivos que utilizan imanes
permanentes, slo en cuanto a la liberacin de las piezas se refiere, no es necesario destruir
las partes fuera, pero la interrupcin de la corriente que al electroimn, la unidad de
liquidacin de la que a veces directamente en la placa de unin, debera ser suficiente.
Debido a la actividad del campo magntico de corriente continua, el objeto magnetiza al
agarre, lo cual puede causar problemas a su liberacin. Por lo tanto, desmagnetizacin por
medio de la reversin temporal de la direccin de la corriente en las bobinas magnticas
generalmente se hace despus del aborto de la actual oferta. magnetismo remanente en el
objeto es lo que aborta y el lanzamiento de objetos de la cabeza se facilita.

2
Cabezas magnticas activas de agarre con electroimanes no pueden intercambiarse con
las cabezas de agarre mecnico (pinzas) que slo se controla por electroimanes!

37

La figura. 3 39 pinza electromagntica con un par de unidades de agarre

La pinza en la figura. 3-39 utiliza una aplicacin especfica de dos unidades de agarre
creado de electroimanes de seccin circular, atornillada al brazo, que est equipado con un
optimizado (tanto en trminos de forma y dimensiones) que conecta la cabeza de fijacin al
robot.

3. Ventosas de vaco componentes activos

Entre los IR&M salida de agarre activa cabezas hay sistemas de vaco que tambin se
llaman cmaras de vaco, que utilizan bombas de vaco o eyectores para su funcionamiento.
Una expulsin es un dispositivo de escape o de bombeo accionado por una boquilla de
agua, gas o vapor actual. Cuando una bomba de vaco se utiliza, ms cmaras de vaco se
pueden conectar a la salida del rgimen comn. La magnitud de vaco se establece por el
tipo de bomba de vaco, el rango normal es de 30 a 80 kPa. Con las cabezas de agarre con
una expulsin, ya sea la conexin de varias cmaras de vaco de un eyector comn se usa,
o la cmara de cada uno est equipado con un eyector separado. En el segundo caso, la
cmara de vaco y el eyector en general, forman una unidad (ver fig. 3-40a).

La ventaja de las cabezas de vaco del eyector, con respecto a la solucin de la bomba de
vaco, es un costo incomparablemente menor, por el otro lado, sin embargo, hay un
consumo elevado de manera desfavorable la presin del aire. Eyectores son por tanto
idneo para las pequeas cabezas de agarre. El control de la cabeza de un eyector de
vaco, equipado con un supresor de ruido en el tubo de escape, es en la figura. 3-40 B, la
unidad de expulsin se complementa con otra entrada, a travs del cual es posible alimentar
a la presin del aire a la cmara de vaco si es necesario para liberar el apoder de objetos
de manera rpida.

a. b. c.
La figura. 3 40 Los ejemplos de componentes activos de vaco

a. Integrado ventosa con un eyector: 1 - la cabeza ventosa, 2 - eyector
b. Ejemplo del control del lanzador ventosa: 1 - la cabeza del eyector, 2 - taza de agarre,
38

3 - supresor de ruido
c. De vaco de diseo de componentes activos con equilibrio o en supervit en un pivote de
bolas

Un problema comn en el uso de cabezas de vaco para la manipulacin de chapas es la
separacin de las chapas individuales despus de agarre. Este problema puede resolverse
mediante la inclusin de movimiento en la direccin tangencial en el ciclo de la
manipulacin, en este tipo de movimiento de la chapa superior se desliza cada vez.

La construccin de cmaras de vaco en s es simple. Con diseos ms simples, es posible
crear la cmara de vaco de una rueda de goma, que se deforma en un embudo despus de
haberla sacado entre pastillas de metal. El sistema de escape est conectado a un tornillo
de ereccin con un por-agujero. cmaras de vaco formada industrialmente en vulcanizacin
formas son ms perfectas, sobre todo en cuanto a estanqueidad al vaco se refiere. Un
cabezal de toma de vaco se compone de una o ms cmaras de vaco con la colocacin y
el equipo adecuados. Un ejemplo del diseo de componentes de vaco est en la figura. 3-
40c. La parte principal es la cmara de vaco 1, que est diseado como una copa de goma,
montado en el cuerpo de la bola del pivote 2, que permite el ajuste de la posicin de la
superficie del objeto.

4. Especial componentes de agarre

Como el tpico componentes de agarre especiales pueden ser considerados para los
componentes de ejemplo utilizando el principio de la deformacin en forma de cuerpos
huecos. Los cuerpos son de un material elstico con perfil asimtrico de corte transversal,
con el uso de refuerzos distribuidos asimtricamente, etc. forma asimtrica como olas Al ser
llenado con medio de presin, los componentes finales interactivo diseado como ste
realizar movimientos espaciales (en el lado de la pared ms delgada) en la direccin de la
superficie del objeto se apoder de, ajuste a su forma externa y en la fase final del
movimiento ejercen la fuerza de agarre (ver fig. 3-41a).

a. b.
La figura. 3 41 componentes de agarre especiales (a) y su uso con una pinza para piezas
largas (b)
39

La figura. 3 42 Pinzas con una unidad integrada y funcin de los componentes de agarre

Diseos en la que el componente de accin combina la funcin con el componente de
agarre son interesantes. Desde el punto de vista de la complejidad de la estructura pinza,
estos diseos son ptimas. Las pinzas pueden ser conceptualmente establecido en el
principio de la utilizacin de un motor de fluido y la mdula (Fig. 3-42a), o ms precisamente
una banda de acero elstica (Fig. 3-42b1 - externo de agarre y b2 - interna agarre).

Otro ejemplo de aplicacin de componentes especiales de agarre es su configuracin
compleja en las pinzas para la manipulacin de objetos con formas complejas (ver fig. 3-43).
Este efector es conceptualmente diseado a travs de componentes depositados de agarre
que se empujan en contacto con el objeto manipulado a travs de un cinturn de fuerza,
activado por unidad (tensin de la correa) en contra de resortes de compresin. En el
momento de contacto de todos los componentes de agarre con la superficie del objeto, una
tensin de la correa incluso a lo largo de toda su extensin.

a. b. c.
La figura. 3 43 efectores terminales para la manipulacin de objetos
con formas complejas para exteriores (a, b) e interna (c) de agarre

Un tipo especfico est compuesto por pinzas es para el cambio de ritmo de la posicin de
las mandbulas del mecanismo de agarre. La pinza basado en el diseo de la figura. 3-44
tiene un trinquete mueble 1, que es atrado por el electroimn 2 (la mandbula se cierra), o 3
(la mandbula se abre), en cada posicin est asegurada la mandbula por un resorte de
compresin. Con la pinza basado en el diseo de la figura. 3-44b, apertura y cierre de los
maxilares se lleva a cabo mediante la conexin de 1 o 2 electroimanes, mantener en su
posicin est garantizada por los imanes permanentes 3, o 4. La pinza es adecuada en
forma de estrechas bandas, y la ventaja del diseo es que el mantenimiento de la fuerza de
agarre se lleva a cabo por los componentes de pasivo con un efecto de tiempo ilimitado.

40

La figura. 3 44 Pinzas con el cambio de paso de la posicin de los maxilares con una
detencin de la primaria (a) o los imanes (b)

3.3.1 La produccin combinada con cabezas

Salida combinada con cabezas son combinaciones de efectores de agarre (pinzas) y de
explotacin tecnolgica cabezas.

Estas soluciones se utilizan con frecuencia en la automatizacin de la manipulacin con
piezas de fundicin con las mquinas de compactacin de los plsticos. La pinza en la
figura. 3-45a se monta de cuatro cmaras de vaco 1 y un dispositivo de mando neumtico
de corte (tijeras) 2. Las mandbulas 3 de la 2 tijeras estn destinados a la corte-apagado de
la pieza intermedia de entrada de la pieza de fundicin.

a. b.
La figura. 3 45 combinada efectores terminales

a. pinza combinada para la manipulacin de piezas de fundicin a presin
b. efector combinada para la manipulacin y la calefaccin del objeto manipulado

41

Otro ejemplo puede ser un efector combinada para la manipulacin y la tecnologa de
tratamiento trmico, o ms precisamente la tecnologa de conformacin en caliente en la
figura. 3-45b. El efector es conceptualmente diseado como una pinza (brazo de agarre 3,
titular de la mandbula 2, agarre componente - la mandbula 1) y al mismo tiempo como jefe
tecnolgico (la mandbula 1), destinado para el calentamiento de la superficie del objeto
manipulado de (objeto 5). Geometra de los maxilares (1) en el punto de contacto con el
objeto (5), a propsito adaptado a la forma externa y las dimensiones del objeto manipulado
(5) y puede ser diseado como intercambiables. La mandbula est hecho de un material
elctricamente conductivo bien, mientras que la seccin transversal se dimensiona sobre la
base de la demanda de la conduccin de transmisin de corriente, y tambin la demanda de
la fuerza de agarre. El efector est equipado con un sistema de refrigeracin (refrigerador 4)
a los efectos del calor de escape. La mecnica es efector elctricamente y con aislamiento
trmico-.

3.3.2 Especiales cabezas de salida
Los efectores especiales realizan tareas que no se puede normalmente, desde el punto de
vista enfoque de sistema, incluido en la gama de funciones que figuran en las categoras
anteriores efectores. Son particularmente efectores robots con aplicaciones especiales, o
ms precisamente con las aplicaciones de robots de servicio. Equipar a los efectores con los
sensores apropiados (escneres, detectores) es un requisito previo para el desarrollo de la
adaptabilidad robots y sistemas robticos.

a. b.
La figura. 3 46 cabezas de salida especial
a. efector especiales para la operacin bajo el agua:
1 - fuentes de las aleaciones con memoria de forma (SMA), 2 - colector de aspiracin, 3 -
dedos rascador, 4 - tubo de aspiracin, 5 - sensor de ultrasonidos, 6 - exploracin de la
cmara
b. Sensorial de la pinza Unimate (EE.UU.) Robot de adaptacin

Fuera de todos los sensores de montaje automtico y la adaptabilidad de los robots, el
sensor tctil es el ms importante. Los sensores actuales tctiles son bsicamente la fuerza
sofisticada, o ms precisamente detectores de presin, que escanear la fuerza y los valores
de presin y los convierte a la tensin de impulsos. El jefe de agarre desarrollado para la
adaptabilidad de los robots Unimate 'tambin est equipado con este tipo de sensores. El
diseo de una cabeza de adaptacin especial se representa en la figura. 3-46b.

42

3.3.3 Las fuerzas que actan sobre los objetos se apoder en el
movimiento del robot

Un objeto atrapado por el robot industrial, por ejemplo, segn la figura. 3-47, se actuar por
fuerzas externas e inerciales.

La figura. 3 47 Robot pinza dedo La figura. 3 48 Plan de accin de las fuerzas
en una doble pinza de agarre

Entre las fuerzas externas en este caso particularmente la fuerza de gravedad del objeto:

F
g
= m . g [N]...(2.6),

donde m [kg] es la masa del objeto y g = 9,81 [ms-2] es la aceleracin y la fuerza de
rozamiento geocntrica (eventualmente una suma de fuerzas de friccin):

F
t
= F
n
. f [N]....(2.7),

donde Fn [N] es el prensado (normal) la fuerza de las mandbulas, perpendicular a la
superficie del objeto y f [1] es el coeficiente de friccin.

Al lineal (lnea recta) de movimiento horizontal, la fuerza de inercia comienza a actuar sobre
el objeto durante la aceleracin y desaceleracin:

F
x
(F
y
) = m . a
x
(a
y
) [N].......(2.8),

donde a
x
, (a
y
) [m.s
-2
] son las aceleraciones/desaceleraciones respectivas de la
velocidad en la direccin horizontal.

Al movimiento vertical lineal, la fuerza de inercia comienza a actuar sobre el objeto durante
la aceleracin (desaceleracin):

F
z
= m . a
z
- F
g
(sgn a
z
. sgn v
z
)

[N]...(2.9),

donde a
z
[m.s
-2
] es la aceleracin / deceleracin en la direccin vertical y
sgn a
z
= (+)para la aceleracin, sgn a
z
= (-)de desaceleracin y
sgn v
z
= (+)para el movimiento hacia arriba y sgn v
z
= (-) para el movimiento a la baja.

43

Al girar el objeto se apoder de masa m [kg] a lo largo de la ruta de acceso supone circular
de] m de radio r [a una velocidad v circunferencial [ms-1], el cambio de direccin del vector
de velocidad, y por tanto, tambin la curvatura de trayectoria, se lleva acerca de la fuerza
centrpeta Fd [N] de magnitud:
F
d
= m . v
2
/ r [N]....(2.10)
La velocidad circunferencial v [m.s-1] depende de la radio r [m] y la velocidad angular
[rad.s-1] basado en la frmula:
v = / r [m.s
-1
].......(2.11)
y por tanto tambin:
F
d
= m . r .
2
[N].......(2.12)
La velocidad angular [rad.s-1] depende de las revoluciones n [s-1] basado en la frmula:
= 2 . . n [rad.s
-1
]....................(2.13)
En el marco de referencia no inerciales de rotacin se genera la fuerza centrfuga para, que
con frecuencia se denota como la reaccin a la fuerza centrpeta en el sistema de referencia
inercial. En este caso la magnitud de la fuerza centrfuga es la misma que la magnitud de la
fuerza centrpeta Fd. La fuerza centrfuga que se dirige desde el centro de la curvatura
trayectoria del cuerpo (desde el centro del crculo). El resultado de la fuerza centrfuga es la
ao la aceleracin centrfuga.

La fuerza centrpeta Fd es capturado por los distintos tipos de mordazas y accesorios de los
mecanismos de agarre de los robots industriales "efectores terminales, en el caso
basndose en la figura. 3-47 es la suma de fuerzas de rozamiento que acta sobre el objeto
presa. Las fuerzas de rozamiento depende de las fuerzas normales en los maxilares, y su
clculo es anlogo al clculo de resistencia de los maxilares y los apoyos mencionados.

Para ejercer la fuerza necesaria agarre existe la necesidad de un motor (con el tiempo un
momento) del motor utilizado en funcin de la transformacin utilizado (transmisin) del
motor a las mandbulas de agarre.

Para el clculo del dimetro del fluido lineal (neumtica o hidrulica) de motor, destinados a
la instancia para una pinza con la mecnica basado en la figura. 3-48, es posible recurrir al
procedimiento derivado de la determinacin de la fuerza motriz Fv, a los que se aplica la
siguiente frmula:

v
2
v
.
4
D .
. p q
t
= F
...(2.14)

donde D es el dimetro del motor de alta potencia, h v es la eficiencia del motor de
fluido. Para la proporcin de la fuerza impulsora Fv y la fuerza de agarre Fu se aplica la
siguiente frmula:

=
2
u
v
cos .
a
b 2
F
F
..(2.15)

44

y al clculo del dimetro necesario del motor de alta potencia (en coche) se aplica la
siguiente frmula:

i v
u
. . p . . a
b .
. cos . 4 D
q q t
=
F
...(2.16)

donde g es el ngulo de transmisin, h i es la eficiencia del mecanismo de transmisin entre
la barra de salida del motor de pistn y la mandbula.
Las pinzas creado con el uso de cabezas de vaco pasiva (almohadillas deformacin de
vaco), basado en la figura. 3-49, tienen la fuerza de agarre depende de los tamaos de los
activos (efectivo) de agarre (contacto) las superficies de vasos, y sobre las formas y e
inelasticidades (parmetro 0,6 a 0,8) de tazas deformacin activa.

Fig. 3-12 la cabeza de vaco deformacin taza

La fuerza de agarre normal que pasa por el centro de gravedad de la superficie de contacto
se determina mediante la frmula:

|
|
.
|
\
|
t
c =
0
1
2
0
np
V
V
1 .
4
D .
F
..(2.17)
donde D0 es el dimetro de la copa contacto activo no deforme la almohadilla de vaco, la
proporcin de V1/V0 interior de la taza de volmenes es usualmente en el rango de 0,2 a
0,5.

El depende normales de agarre fuerza Fna ejercida por p vaco D sobre la superficie efectiva
de Se que la almohadilla de la Copa de contacto (0,6 a 0,7), la superficie se adjuntaba la
lnea de contacto de la taza de la almohadilla de vaco con el objeto (en mm2), y la
diferencia del pv presin interna (en MPa) y el pa presin externa (la presin atmosfrica, en
MPa), sino que se determina a partir de la frmula:

( )
v a e e na
p p S . k = F
....(2.18)

El vaco creado est dada por la diferencia de las presiones (para los cojines de vaco sin
anillos de compresin, para los jefes no regulados, con anillos de compresin que est en el
rango 0.030 0.035 MPa)
v a
p p p = A

La fuerza de sujecin tangencial se determina en funcin de la kf coeficiente (1,00 a 1,25),
teniendo en cuenta el diseo de la superficie de contacto de taza de la almohadilla de vaco,
teniendo en cuenta la calidad y el estado de la superficie del objeto se apoder, y
dependiendo de la friccin material coeficiente m 0 (0,25 - 0,60) entre la copa de la ventosa
y el objeto se apoder en el punto de su contacto directo

n 0 f t
. . k F F =
.(2.19)

El nmero de ventosas necesarias para un agarre seguro del objeto manipulado, al cumplir
con las fuerzas de agarre necesario, se determina a partir de la frmula:

45

S . p . k
n
t
u
A
=
F
....(2.20)

donde kt es el coeficiente de forma (por una forma circular en el rango de 0,8 a 0,9).
Las pinzas creado con el uso de cabezas magnticas en la base de imanes pasivos, que
son perpendiculares a las superficies de contacto, tienen la fuerza normal de agarre F
np
:

2
3
np
S . )
10 . 6 , 1
B
(
= F
...(2.21)

donde BZ es la induccin magntica en las extensiones de polo, SZ es la superficie de
seccin transversal de las extensiones del poste (en m2).

La seccin transversal del imn activa (en m2) instalado entre las extensiones polares

m

r m
B
S . B
. k S =
...(2.22)

depende del coeficiente de dispersin k
r
(1.1 a 1.2) y en la induccin magntica del imn
permanente activa B
m
.

La fuerza de sujecin tangencial es determinado con base en la frmula aplicada a la fuerza
tangencial de los jefes de vaco. Dimensionamiento de cabezas magnticas pasiva se basa
en la determinacin del nmero de unidades de base, y sobre el control de la fuerza de
agarre en general en relacin con el valor necesario de esta fuerza Fu resultantes de los
efectos externos dinmicos y estticos.

Las pinzas creado con el uso de cabezas magnticas en la base de imanes activos tienen la
fuerza normal de agarre F
na
:

( )
( )
3 m 2 m 1 m p 0
2
na
R R R
1
.
S .
n .
. 2
+ +
=
l
F
.(2.23)

donde I es la corriente elctrica de la bobina de excitacin del electroimn, el n es el nmero
de vueltas de la bobina de excitacin, m 0 es la permeabilidad del vaco, Ing. es la superficie
del frontal de la unidad electromagntica de (la superficie de las extensiones de polo), Rm1
es la magntica la resistencia del ncleo del electroimn, el RM2 es la resistencia magntica
del espacio de aire, RM3 es la resistencia magntica del material ferromagntico se apoder
de.

3.3.4 Automtica, efectores terminales de cambio
El sistema automtico efectores terminales de cambio contribuye a la utilizacin flexible de
los robots industriales. El intercambio automtico efectores terminales constituye el
procedimiento fundamental para robots industriales, que se basa en la concepcin de un
robot de llevar a cabo varias operaciones de manipulacin y tecnolgicos. ventaja de este
sistema es la posibilidad de adaptarse a un cambio en las dimensiones y formas de los
objetos manipulados o un cambio en las operaciones tecnolgicas sin la interrupcin del
ciclo de funcionamiento automtico. El robot, basado en el programa en particular, fija la
46

herramienta necesaria en s misma, y despus de la operacin se complete, de nuevo lleva
a cabo el intercambio automtico efector.

Fig. 3-13 Principio del mecanismo
automtico de cambio
Fig. 3-14 Detalle de la efectores terminales
mecanismo de fijacin

El principio consiste en que todos los fines de cada efector cuenta con un efector de
conexin brida, que se corresponde con la brida de conexin comn situada en el extremo
de la cadena cinemtica de robots industriales. Las pestaas al mismo tiempo tiene que
asegurar la conexin de la fuerza y los medios de control para las necesidades de la funcin
del mecanismo automtico de agarre en s, y tambin para las necesidades de la funcin de
aplicar efectores terminales, es decir, la superficie de contacto de sus frentes tiene que ser ,
en su caso, equipado con conectores, o cruces con mayor precisin para la conduccin
automtica de un medio de presin (hidrulica, neumtica), para la conduccin de alta
potencia de corriente elctrica, para la conduccin de seales elctricas para el mando y las
necesidades de la funcin del mecanismo automtico de agarre en s, y las necesidades de
la funcin de aplicar efectores terminales. Una brida de conexin del sistema, desarrollado
en VSSR FSI VUT en Brno (Brno University of Technology, de la Facultad de Ingeniera
Mecnica del Instituto de Mquinas de Produccin, Sistemas y Robtica), se representa en
la figura. 3-51 como ejemplo.

Se trata de un principio mecnico del efector de cambio automtico. El sistema se controla
neumticamente. El principio de este intercambio automtico se basa en un mecanismo de
gancho. Gancho 1 se fija en un pivote que permite su rotacin. La posicin del gancho est
determinada por una vlvula de corredera 2 mviles con un eje cilndrico, perpendicular al
eje de la vlvula de corredera, que se inserta en el orificio en el gancho. El sistema de
control de vlvulas neumticas, que se encuentra en un punto diferente del robot, se abre la
entrada de aire a presin que se lleva a cabo hasta el 5 cilindros neumticos por el sistema
de presin. Los actos neumticos medio en el pistn neumtico 3 e inicia su movimiento
vertical a la segunda posicin marginal. El pistn neumtico se fija en la vlvula de
diapositivas con un conjunto atornillado, y que transmite la accin de la fuerza sobre l. En
el otro extremo de la vlvula corredera hay una fuente que permite el movimiento. El
movimiento del pivote cilndrico de la vlvula de diapositiva gira el gancho alrededor del eje
central. El gancho ocupa la posicin marginal segundo (que est marcado con una lnea de
puntos y guiones en la figura). En este momento la brida del robot est listo para fijar la brida
del efector. Centrado est garantizada por la longitud del corte en la parte cilndrica de la
brida del efector, y los pernos de centrado 6. A lo lejos conjunto de las pestaas tanto, el
aborto se produce piensos. El sistema neumtico se descomprime, el mecanismo entero
vuelve a la posicin original por la fuerza del muelle 4 y el gancho de sujecin del pivote
sujeta el efector y asegura su posicin. En el caso de desatar, el proceso inverso se aplica.
En el caso de prdida de presin, la brida efector sigue siendo agarrado con la misma
fuerza.

47

Los sistemas automticos de intercambio de efectores terminales representan una
alternativa a los robots polivalentes y universales. Tras la implementacin de una lnea de
fabricacin, es necesario examinar, en la que el sistema representa la mejor solucin para
un fin determinado. El sistema de intercambio automtico, es decir, trae adems ventajas
que supone tambin mayores costes de compra y un mayor riesgo de fracaso.

3.4 Dispositivos perifricos para IR&M

3.4.1 Introduccin, clasificacin, efectos de uso
El propsito de los dispositivos perifricos (PD) para IR&M (tambin llamados medios
auxiliares de manipulacin o mecanismos interpretativo) es realizar un fcil transporte del
objeto de la robotizacin (por ejemplo la pieza de trabajo, la fundicin, soldadura, parte de la
reunin, etc.) para llegar a los lugares de del brazo del robot estacionario industrial (IR) o
manipulador (M). Eso significa que el movimiento PD mediar entre la operacin de trabajo
individual en el marco de los lugares de trabajo robotizado (RW), que puede ser envuelto por
el robot, ni tampoco el manipulador, y por otra parte, tambin producen el suministro
necesario de los objetos o cambiar su orientacin en el espacio . PD permitir el transporte y
el almacenamiento de objetos, etc. PD fcil manipulacin hacen que la programacin del
sistema operativo de RW mucho menos difcil, y adems, permiten la utilizacin de M o de
infrarrojos con menos grados de libertad o menos complejo, los parmetros tcnicos.
La cooperacin de un manipulador o un robot industrial con velocidades de dispositivos
perifricos a los procesos de manipulacin, acortando los tiempos necesarios para la
manipulacin, sin embargo, a menudo aportan un mayor precisin en el posicionamiento del
objeto tambin. Mayor precisin se puede llegar debido a las periferias utilizando nos
permite:

- la posicin del objeto manipulado con precisin, por ejemplo en los aparatos,
- construir con mayor solidez las periferias de la M IR y dispongan ellos mismos,
- IR&M uso con un menor nmero de pares cinemticas (rotacin o traslacin) que
forman la cadena cinemtica bsica.

Existe una amplia gama de soluciones para la construccin de dispositivos disponibles
perifrica y en la mayora de los casos en que su adaptacin a un determinado proyecto
particular, RW, debido a que es difcil encontrar la base para su clasificacin. A pesar de
ello, los dispositivos perifricos se pueden clasificar de acuerdo a varios aspectos, a saber,:

1. la funcin que realizan
2. rasgos caractersticos de la construccin
3. colocacin en el lugar de trabajo robotizado.

Los dispositivos perifricos se pueden clasificar en tres grupos bsicos segn su funcin:

a) la periferia se mueve el objeto, cambiar la posicin de su centro de gravedad, pero la
orientacin en el espacio se mantiene constante
b) la periferia cambia la orientacin del objeto, es decir, que gira alrededor del eje en su
centro de gravedad, pero el objeto no se traslad
c) los cambios periferia tanto la posicin de su centro de gravedad y la orientacin del
objeto.

48

De acuerdo a sus caractersticas de construccin caractersticos, los dispositivos perifricos
se pueden clasificar en:

- transportadores,
- rotatorio y compuestos mesas,
- dispositivos de elevacin y transporte,
- las compaas con silo y tolva,
- paletas,
- La transferencia de carros.

Los dispositivos perifricos son claramente una parte esencial de los lugares de trabajo
diseado y realizado robotizado, donde slo una parte es producido en serie. Su
construccin y la produccin con frecuencia se ajustan a la necesidad de la RW para el
propsito particular de la manipulacin, soldadura, aplicacin de pintura, etc. De esta
manera, PD menudo se convierte en una mquina de una sola funcin (junto con algunos
efectores terminales).

3.4.2 Clasificacin de la EP, segn su funcin
En este caso, la EP se utiliza para cambiar la posicin del centro de gravedad de un objeto.
El traslado del objeto se realiza cambiando la posicin del centro de gravedad, mientras que
la orientacin del objeto se mantiene constante. Reconocemos el PD siguientes con el
cambio del centro de gravedad (ordenados segn su posicin:

- Posicin del centro de gravedad cambia a lo largo de una lnea,
- Posicin del centro de gravedad cambia a lo largo de un crculo,
- Posicin del centro de gravedad cambia en un plano,
- Posicin del centro de gravedad cambia en el espacio

Ejemplo de la EP para cambiar la posicin del centro de gravedad del objeto a lo largo de
una lnea - este tipo de PD sirve para el movimiento de realizacin de un perodo
determinado de una lnea - como se ve en la figura. 1, sin cambiar la orientacin del objeto.
Este es uno de los grupos ms importantes.

La figura. 3 52 El Movimiento de Objetos uno lo largo de Una Lnea, Donde la Orientacin s
mantiene Constante (Movimiento de las Naciones Unidas Perodo de t)

3.4.3 Clasificacin de la EP de acuerdo a las caractersticas de
construccin caractersticos
Existe una amplia gama de soluciones de construccin de dispositivos perifricos
disponibles y siempre estn adaptadas a la mquina de produccin en particular,
manipulador o robot industrial, pero principalmente para el propsito del lugar de trabajo -,
sino tambin con el objeto de robotizacin (su forma, tamao, peso, nmero de piezas, etc.)
En las siguientes pginas, ilustraciones de la construccin y el uso de la EP en el OR se
enumerarn.
49

Transportadores
Transportadores es un elemento fundamental en el transporte de componentes y piezas
(objetos de la manipulacin) y pueden ser de varios diseos y tipos. Representan un vnculo
entre las mquinas IMPORTANTE DE individuales, lugares de trabajo y talleres. Los
transportes y productos semielaborados, piezas preformadas, instrumentos, herramientas de
produccin, las asambleas o los residuos. Ms utilizados son:
- Transportadores de correa,
- transportadores de cadena,
- transportador areo,
- transportadores vibrantes,
- en la produccin de cintas transportadoras automticas y lneas de montaje,
- rodillo pistas

Fig. 3-15 Ejemplo de una cinta transportadora proporcionar alimentacin de los
componentes para la manipulacin del robot de seguimiento en el uso

Fig. 3-16 Ejemplo de una cinta transportadora con eslabones de la cadena de plstico
manipulacin de pizzas (la industria de procesamiento de alimentos) en uso
50

Adems de la correa y transportadores de cadena mencionados anteriormente, los nuevos
tipos se utilizan, por ejemplo los cinturones de plstico modular, que a menudo se utilizan
para el transporte de mercancas ligeras y medianas pesados en diversos campos de la
industria. Una gran ventaja es la alta flexibilidad en la reconstruccin de las lneas en
diferentes formas y facilidad de mantenimiento a bajo costo - ver Fig. de abajo.

La figura. 3 55 Manufactura lnea de lentes de vidrio - transportadores con
bandas modulares

Fig. 3-17 Transportador de cadena - construccin de aleacin de aluminio, correderas
curvas, las elevadas fuerzas de dibujo, material de la cadena enlace: de plstico o
de acero
51

Fig. 3-18 Transportador de cadena con una gua lateral regulable

Fig. 3-19 Transportador de cadena, deslizando la orientacin de la cadena de enlace en el
diseo plstico

Fig. 3-20 Ejemplo de transportador areo de uso en estos dos proyectos, una solucin de
diseo comn para la carga transportada suspendido hasta 80 kg se ha utilizado en
la cinta transportadora con cabeza.
52

Fig. 3-21 Ejemplo de vas de rodillos en el OR - manipulacin y apilamiento de placas base
de madera

Fig. 3-22 Ejemplo de vas de rodillos en el OR en uso - la manipulacin y almacenaje de
cajas de cartn

53

Fig. 3-23 transportadores de rodillos interpretativo en la produccin de discos de aleacin
ligera de automviles

Fig. 3-24 Ilustracin de los transportadores de rodillos en el OR con los manipuladores de
puente

Soldadura posicionado res y aparatos
La cifra que abajo se muestra un RW de soldadura que utiliza una especialmente construido
y fabricado mesa con un aparato de soldadura para la soldadura de posicionamiento.

54

Fig. 3-25 El posicionador y el aparato de soldadura como un dispositivo perifrico para la
soldadura de arco robtica. Dos IR tipo RRR realizar la soldadura por puntos
elctricos, mientras que el posicionador lleva a cabo de agarre (fijacin) de la
soldadura y los movimientos simples en relacin con los movimientos de los brazos
de ambos robots industriales.

Fig. 3-26 Dispositivo para la soldadura de arco Perifrica robot - posicionador fijando la
soldadura y la realizacin de movimientos simples en relacin con el grupo de IR
con la cabeza tecnolgica - punta de soldadura para la soldadura de arco

55

Fig. 3-27 la produccin automatizada de las horquillas para carretillas elevadoras tenedor
con mdulos programables libremente retrctil de rotacin (como un dispositivo
perifrico de RW) y el portal de robot con voladizo.

3.4.4 Clasificacin de la EP en funcin de su colocacin en el lugar de
trabajo robotizado
Como se mencion en la introduccin, estos dispositivos se desarrollan a menudo en la
construccin de diversas oficinas y de proyeccin, despus de lo cual se producen para las
necesidades de la RW o el cliente. En la prctica, depende del constructor y el proyectante,
de qu manera va a resolver el problema particular de disear una tcnica adecuada de PD.
Basndose en experiencias anteriores, es posible afirmar que los tipos de dispositivos
perifricos individual rara vez se repite en los lugares de trabajo se dio cuenta de
robotizadas (cca frecuencia de 5 a 10%). En los casos restantes, las periferias son
especialmente diseada o ajustado en gran medida, de carcter de un nuevo dispositivo
(una sola funcin).

Fig. 3-28 La interconexin de los centros de trabajo robotizado por medio de cintas
transportadoras. Descripcin de la distribucin interior del lugar de trabajo
robotizada tecnolgico (VAM) en la ilustracin: Hay tres tipos de IR - RRR y el tipo
56

SCARA serie estructuras cinemticas y TRPODE tipo de estructuras de cinemtica
paralela. La tarea de los robots es llevar a cabo la manipulacin y el montaje con
componentes pequeos y ligeros, para lo cual este tipo particular de la EP es
perfectamente ajustada. Transportadores proporcionar vnculos entre el conjunto
filial de los lugares de trabajo individuales.

Fig. 3-29 Continua y de entrada-salida del transportador en un lugar de trabajo robotizada.
Descripcin de la distribucin interior del lugar de trabajo robotizada tecnolgico
(VAM) en la ilustracin: los robots estn realizando TRPODE tipo de manipulacin
en atmsfera controlada (imagen de la izquierda) y objetos acomodando en un
palet EURO (foto a la derecha).

Fig. 3-30 Entrada y salida de los transportadores de apilamiento piezas en cajas y dejando
a un lado las molduras de plstico. Descripcin de la distribucin interior del lugar
de trabajo robotizada tecnolgico (VAM) en la ilustracin: PD est llevando a cabo
la manipulacin de los componentes mediante la eliminacin de ellos desde el
alimentador, que tambin realiza la funcin de alcanzar un transportador, y apilado
en cajas transportadas por una cinta transportadora ( imagen de la izquierda),
mientras que IR est realizando descarga de piezas presionado (parachoques) y
su manipulacin en la salida de la lnea compuesta de mquinas de inyeccin
(imagen de la derecha).
57

Fig. 3-31 Ilustracin de un puesto de trabajo robotizado ms complejos con los dispositivos
perifricos de la tecnologa para trabajar el metal (cuadros de relevo, alimentadores
de insumo-producto). Descripcin de la distribucin interior del lugar de trabajo
robotizada tecnolgico (VAM) en la ilustracin: PR sirve tanto para la manipulacin
de funcionamiento y interpretativo con semielaborados y productos terminados a
partir del flujo de moldeo de campo en la industria del automvil.
58

4 LUGARES DE TRABAJO robotizado

Loa lugares de trabajo robotizado puede ser visto como un sistema muy complejo que
abarca toda una gama de diversos elementos. Para que el trabajo conjunto para que
funcionen correctamente, es necesario que estos elementos correctamente puedan
cooperar entre s. Por ejemplo, en el caso de una tarea de paletizacin simple la velocidad
de movimiento del robot tiene que estar debidamente sincronizado con la velocidad del
alimentador utilizado. El espectro de actividades industriales, que pueden ser exitosamente
robotizado, es muy amplio. Durante la aplicacin de los lugares de trabajo robotizada en la
prctica, varias ramas de perfil en el que la robotizacin se utiliza ms que en otros, y fija los
procedimientos de diseo se puede aplicar tanto en ellos, sin embargo, es recomendable
acercarse a cada nueva tarea individual, tratar de incluir todos los factores que influyen y en
consecuencia adaptar la solucin resultante. Los factores que afectan el empleo de trabajo
robotizada se puede dividir en tres grupos principales, que son mutuamente interconectados
y en parte se influyen entre s.
En primer lugar, es la ltima funcin del lugar de trabajo, donde un robot industrial se va a
emplear. Tenemos que considerar el tipo de robot industrial que mejor se adapte a la
situacin dada, la periferia es necesario, y en particular la idoneidad de la aplicacin y la
viabilidad de la robotizacin.
Los factores limitantes del medio ambiente estn ntimamente relacionados con eso. Estos
son la temperatura, la demanda de energa, si es necesario para mantener la limpieza
entorno determinado (por ejemplo, las operaciones de la industria alimentaria), en qu
medida el medio ambiente es variable, etc.
Y por ltimo, que es el costo, o posibilidades econmicas del cliente, que es posible pagar
por el lugar de trabajo determinado. Un tipo de tarea, es decir, se pueden resolver de
muchas maneras. Por ejemplo, el costo de un lugar de trabajo totalmente automatizado
puede ser mayor que la de un lugar de trabajo que opera con la ayuda de un operador
humano en el modo semi-automtico.
Por lo tanto, ya se ha dicho una norma a partir de los resultados de la mencionada, es decir,
es necesario acercarse a cada lugar de trabajo individual y tratar de desarrollar sus propios
procedimientos. Especialmente hoy en da cuando la cada vez menor costo de los lugares
de trabajo robotizada equipo sensorial abre nuevas posibilidades de solucin de tareas ya
establecidas.

4.1 Elementos bsicos de un puesto de trabajo robotizado

El elemento principal de un puesto de trabajo robotizado es, por supuesto, un robot industrial
con un sistema de control apropiado y colgante ensear. Por medio de la ensean-colgante
es posible mover el robot en el espacio y as registrar el camino que el robot debe seguir en
el modo automtico (para obtener ms informacin, vase el captulo 5). Adems del control
del robot primaria, el sistema de control de la vivienda tambin incluye convertidores de
frecuencia de las unidades de los ejes individuales, circuitos de seguridad para las
condiciones de error de anlisis, y las periferias de otra ndole necesarias para la conexin
del sistema de control para el entorno. Estas periferias se puede por ejemplo, tarjetas de
expansin para la conexin de distintos tipos de autobuses industrial (Profibus, DeviceNet,
etc.), o simplemente juegos de entradas y salidas digitales.
Es posible obtener una idea del tamao de estos elementos al mirar la figura. 4-71. En la
figura. 4-72 se puede ver la estructura de los sistemas de control KUKA Robot.
59

Fig. 4-32 El robot sistema bsico: robot (1), la conexin de la lnea (2), sistema de
control (3), ensean-colgante (4); fuente - KUKA Robots industriales

Fig. 4-33 La estructura de los robots KUKA de control del sistema; fuente - KUKA
Robots industriales

Otro elemento esencial es el efector que se encuentra en la cabeza y responde al propsito
de realizar operaciones con una aplicacin determinada. Este efector puede ser en forma de
simples pinzas de agarre, una boquilla de soldadura, sellado pistola, o en grano, finalmente
60

cortar la cabeza. Hay toda una serie de efectores terminales y otras nuevas continuamente
se producen; este tema se aborda en el captulo 3 con ms detalle.
La mayor ventaja de los lugares de trabajo robotizada es su serialidad y fiabilidad, con las
que operan con un volumen de produccin. Por lo tanto, una conclusin necesaria es que el
transporte de los materiales esenciales para la fabricacin del producto final debe ser lo ms
suave posible. Varios tipos de alimentadores y roldas que as sea. Este tema se aborda en
el captulo 3.4 en ms detalle. Hay lugares de trabajo, sin embargo, cuando el flujo de
material no llega a esos volmenes y donde la alimentacin de los productos individuales
semi-acabados es competencia de los humanos. Estos lugares de trabajo estn
generalmente equipados con plataformas o un puesto de receptor garantizados por los
sensores de tal manera que sea slo un ser humano o un robot slo puede estar presente
en el puesto en un momento. Esta precaucin se ha establecido con motivo de la seguridad
laboral.
El robot industrial propiamente dicho no tiene ningn tipo de control sensorias los
alrededores en su equipo bsico, con excepcin de los sensores para las unidades de
control. Para que el trabajo conjunto para ser capaces de operar con la suficiente fiabilidad
en el modo automtico, es necesario dotarlo de sensores apropiados conocidos de
automatizacin industrial en general (por ejemplo, la cortina de luz de seguridad, sensores
de induccin, sensores de puertas estrecho contacto). Ejemplos de sensores se encuentran
en la figura. 4-73.

Fig. 4-34 Ejemplos de sensores utilizados en la automatizacin industrial; fuente -
Siemens

Como ya se ha indicado anteriormente, es necesario para asegurar el lugar de trabajo lo
suficientemente contra toda colisin accidental con un ser humano. Este tema se aborda en
el captulo 6 con mayor detalle, sin embargo, puede ser breve, dijo que en este relato ms
lugares de trabajo son, al menos, delimitada por una cerca de malla que evita que el
operador humano se acercara al robot durante su operacin. Si es necesario que el
operador humano para estar en la vecindad inmediata del robot, aunque (por ejemplo, a
causa de la trayectoria de programacin), la clula robotizada asegurado puede acceder a
travs de sensores est asegurado la puerta, que para el robot industrial y desactiva el
modo automtico al abrir.

4.2 El lugar de trabajo de control

Un lugar de trabajo robotizada se puede controlar de varias maneras sobre la base de la
complejidad de la tarea que se supone que el robot o una lnea de robots en completarse.
61

La forma ms sencilla es utilizar el sistema de control de robot industrial en s mismo y
conectar con los sensores y los elementos de control a su lugar de trabajo entradas y
salidas digitales. De esta manera podemos controlar tareas sencillas, como poner las
botellas en las cajas de botellas, varios tipos de paletizacin, despaletizacin, etc. La ventaja
de este sistema es reducir los costos iniciales y tambin en cierta medida una mayor
flexibilidad, sin embargo, a la expansin potencial en el futuro del lugar de trabajo nos
enfrentaremos a los lmites, en cuanto al nmero de entradas y salidas, la variabilidad del
programa, etc. Este tipo de control se puede ver en la figura. 4-74.

Fig. 4-35 Control de un puesto de trabajo robtico slo con el uso del sistema de control
del robot

Si se requiere de la mxima flexibilidad de trabajo del programa de fabricacin, control a
distancia y una visualizacin detallada de todo el proceso, es posible controlar el lugar de
trabajo conjunto en el ejemplo anterior de forma remota a travs de Ethernet y el servidor
OPC llamada a la terminal de ordenador conectado. Desde all es posible llevar a cabo la
modificacin de produccin, control de almacn, etc. Es el llamado CIM (Computer
Integrated Manufacturing) de los mtodos. Este mtodo es muy flexible ya, sin embargo, el
momento de su aplicacin es necesario registrar el mximo de la condicin en la cual el
sistema dado puede ser, y modificar su funcionamiento en consecuencia. El costo a
continuacin, se ajusta a esta necesidad.

Fig. 4-36 Robtica de control de lnea a travs de Ethernet

62

Fig. 4-37 Ejemplo de control a travs de una serie de PLCs interconectados en el bus
DeviceNet, fuente - Phoenix Contact Inc.

Otra opcin es aumentar el nmero de entradas y salidas a travs de la conexin de un PLC
externo a travs de los distintos tipos de autobuses industrial (DeviceNet, Profibus, etc.). De
esta forma es posible interconectar varios robots u otras mquinas de procesamiento en un
lugar de trabajo y de control de forma centralizada por medio de un superior PLC (por
ejemplo, Siemens Simatic) en tiempo real. Se puede por lo general que este mtodo es el
ms utilizado en la prctica una.

4.3 Tipos de lugares de trabajo robotizado

4.3.1 Soldadura
El lugar de trabajo de soldadura se puede dividir en dos tipos basados en el mtodo de la
tecnologa. Estos dos mtodos requieren tambin la aplicacin de las periferias variada.
63

Un lugar de trabajo de soldadura por arco es, con excepcin de los equipos bsicos, como
generador de soldadura, soldadura de arco y la unidad de alimentacin de alambre, tambin
est equipado con componentes adicionales, que aumentan la automatizacin operacin.
Por razones de seguridad un sensor de colisin se utiliza en la brida del robot que cambia el
valor lgico de su seal de salida en el caso de un contacto accidental de la antorcha de
soldadura con un obstculo. Este cambio es entonces analizarse ms detenidamente como
condicin de error en el sistema de control de robots y unidades de todos los cesar de
inmediato. Con un lugar de trabajo equipada con un sensor de colisin, por lo tanto, el dao
de un componente mucho ms caros, como la antorcha de soldadura, no tiene por qu
ocurrir. Si el robot soldado continuamente, un error causado por la obstruccin progresiva de
la cabeza de la soldadura que se acumulan, y la calidad de juntas soldadas por lo tanto
podra empeorar considerablemente. En esta cuenta los lugares de trabajo de soldadura
suelen estar equipados con un soplete de soldadura y limpieza de alambre de soldadura de
corte unidades. Opcionalmente estas unidades suelen ser equipado tambin con TCP
(punta de la herramienta en el centro) de calibracin automtica. Despus de cada hecho
algunas juntas soldadas el robot se mueve a esta unidad y el mantenimiento automtico se
lleva a cabo. A continuacin, el robot est de nuevo lista para soldar. Estos componentes se
muestran en la figura. 4-77.

Fig. 4-38 Equipos de soldadura elctrica por arco: Generador de soldadura (1), un
soplete de soldador (2), paquete de la manguera (3), unidad de alimentacin
de alambre (4), sensor de colisin (5), limpieza de la antorcha de soldadura,
alambre de soldadura de corte y calibracin de las unidades de TCP (6-8 ),
equipo de operacin de control (9); fuente - ABB

Diversos tipos de posicionadores, los movimientos de los cuales estn vinculados con el
movimiento del robot, se usa muy frecuentemente con los lugares de trabajo de soldadura
por arco. A continuacin el robot suelda continuamente, mientras que la pieza soldada se
celebr en el posicionador se mueve de forma simultnea. Varios fabricantes de robots
industriales recientemente han estado ofreciendo tipos simples de la soldadura lugares de
trabajo donde todos los componentes, incluyendo posicionadores y sensores de seguridad,
64

se integran en una sola celda. Una clula de soldadura robotizada para un robot con un
posicionador uniaxiales se puede ver en la figura. 4-78; esta clula es un producto ofrecido
por ABB.

Fig. 4-39 Integrado robtico de clulas para la soldadura de arco, de origen - ABB

En cuanto a la soldadura por puntos, la situacin es bastante diferente, en cuanto a
equipamiento se refiere. La herramienta es completamente diferente en el primer lugar.
pinzas de soldadura por puntos (fig. 4-79) son mucho ms grandes y ms pesados que un
soplete de soldadura por arco. En esta robots cuenta con mayor capacidad de carga se
utilizan generalmente para la soldadura por puntos. Es sobre todo necesario para enfriar las
tenazas suficientemente durante la operacin. Esto se hace generalmente por medio de un
circuito de refrigeracin de agua adicional.

Fig. 4-40 Spot pinzas de soldadura;

Un robot destinado a la soldadura por puntos tiene que estar equipado con una unidad de
proceso, que normalmente se encuentra en su base y asegura un circuito regular y de
control de refrigeracin lquida. Sus detalles se puede ver en Fig. 4-41.

65

Fig. 4-41 Detalle de la fuente de la unidad de proceso para la soldadura por puntos
robots ABB; - ABB

Aunque puede parecer que la soldadura por puntos es tecnolgicamente ms exigente con
respecto a las instalaciones robots industriales, por ejemplo, en la industria del automvil es
mucho ms extendida. En general se puede decir que c. 70-80% de las uniones soldadas se
lleva a cabo por medio de soldadura por puntos. El equipo bsico necesario se representa
en la figura. 4-81.

Fig. 4-42 Equipo bsico para la soldadura por puntos robots KUKA, fuente - KUKA
Robots industriales

4.3.2 Manipulacin
El robot industrial se utiliza con frecuencia a los efectos de la manipulacin con piezas de
trabajo en el proceso de fabricacin. Es particularmente en el caso de comercializacin de
66

productos semielaborados en la mquina de procesamiento. Una clula de robot integrado
destinado para este tipo de operacin se puede ver en la figura. 4-82. El transporte de
productos semi-terminados se realiza de forma manual por medio de los coches de
transporte. Estas clulas generalmente son tambin equipados con sistemas de visin
mecnica para la deteccin automtica de la posicin de piezas de trabajo y los sistemas de
intercambio automtico de las pinzas de agarre, dado que la mayor capacidad de
adaptacin posible de la clula para los productos manufacturados se requiere.

Fig. 4-43 Integrado robtico de clulas de comercializacin de productos
semielaborados en la mquina herramienta; fuente - Fastems

Otro tipo de operacin de manipulacin es sencilla y despaletizacin paletizacin de los
productos al final o al principio del proceso de fabricacin. Con una tarea tan simple que no
es necesario cambiar la orientacin del componente manipulado en todos los ejes. Por esta
razn, un robot con un reducido nmero de ejes se utiliza en estos casos (ver fig. 4-83). Su
ventaja es simplificar cinemtica inversa en el sistema de control de robots y una mayor
capacidad de carga que utiliza el paralelogramo es capaz de proporcionar. El robot es capaz
de ejecutar tanto el movimiento de traslacin a lo largo de los tres ejes, sin embargo, es
capaz de ejecutar slo la rotacin a lo largo del eje que es perpendicular a la base del robot.
Por lo general, es la "z" eje del mundo el sistema de coordenadas (para una elaboracin
ms detallada de los sistemas de coordenadas, vea el captulo 5).

67

Fig. 4-44 La paletizacin robot con un reducido nmero de ejes; fuente - KUKA Robots
industriales
68

Una clula de paletizacin con dos puntos de entrega se representa en la figura. 14. Al ver
que con este tipo de lugares de trabajo del operador con frecuencia entra en la zona de
trabajo del robot con motivo de la extraccin de palets llenos, es necesario para garantizar
estas zonas lo suficientemente, por lo que la colisin del robot con otra mquina o el
operador no se produce. Estos lugares de trabajo suelen estar equipados con un cierto tipo
de escner lser o una cortina de luz de seguridad, cuya misin es vigilar continuamente la
intrusin accidental de estas zonas.

Fig. 4-45 Paletizacin celda con dos puntos de entrega; - fuente de automatizacin
Trillium Inc.

4.3.3 Revestimiento, Capa, Bao
El recubrimiento robtica es ideal si los materiales de recubrimiento vapores pueden ser
peligrosos para la salud. Por otra parte, este mtodo permite ahorrar 25 a 30% de los
materiales de recubrimiento en comparacin con el mtodo manual. Entre otras ventajas hay
la menor demanda de mantenimiento y aumentar la seguridad mediante la reduccin de la
presencia de los operadores en materia de salud reas peligrosas.
Robots de la construccin ms especial, que ya estn en su forma bsica equipadas con
unidades de proceso, incluyendo un sistema de distribucin de las capas de la transferencia
a la cabeza de la pulverizacin, se han diseado para esta rea. la distribucin exterior de
las mangueras y los cables que se utiliz en el pasado es actualmente reemplazado en su
mayora mediante la integracin de estos componentes en los brazos de los robots hueco.
Al ver que no hay objetos deformables exterior, la posicin de que no permita saber con
precisin, es obvio que este tipo de construccin permite un aumento del alcance del robot,
minimizacin de las colisiones y una programacin ms sencilla.

69

Fig. 4-46 Revestimiento lugar de trabajo; fuente - ABB

Los robots fabricantes ofrecen varios fusiles de pulverizacin para el revestimiento. Por lo
general son de tipo neumtico o electrosttico. La transferencia de materiales de
recubrimiento se realiza por medio de una bomba de engranajes, y la alimentacin es
proporcionada por los reguladores de presin neumtica controlada con medicin de flujo.
De esta manera la capa de control de la cantidad requerida y espesor de la capa est
garantizada. La bomba de engranajes puede ser para su unidad equipada con un
servomotor clsico, que acta como el sptimo eje del robot una vez que se conecta a su
sistema de control, y el movimiento del robot puede ser una mejor sincronizacin con la
cantidad de abrigo. Por otra parte, existe la posibilidad de controlar directamente por medio
de revestimiento de la TechPendant. En el caso de la fumigacin con ms tipos de
materiales de revestimiento, las vlvulas de mando neumtico para el cambio rpido del tipo
de pintura se utilizan. Estas vlvulas permiten el cambio automtico de la pintura dentro de
15-30 segundos, lo que permite una capa de base, primaria y final pinturas en varias partes
de un componente en capas de espesor. El robot mismo est protegido contra el pegado no
intencional de las pinturas y la acumulacin de depsitos por medio de un textil
complementario correspondiente (fig. 4-85), sin embargo, por razones de facilidad de
mantenimiento existe recientemente una tendencia a tratar el exterior, as como el ser
interior las superficies con una capa de tefln.
Es necesario dividir los lugares de trabajo tambin segn el tipo de revestimiento de
materiales. Con las pinturas lquidas, que son diluibles en solventes especiales solamente,
hay un alto riesgo de explosin. Por ese motivo el robot tiene que tener una proteccin
suficiente de sus componentes elctricos. Por el contrario, la mayora de las pinturas en
polvo son inexplosivo, pero la capa de velocidad es ms lenta, dado a su adhesin ms
bajos. En algunos casos, especialmente con la fumigacin de los plsticos, otro robot se
utiliza para el ajuste de adhesin a la superficie. La superficie suele ser precalentado por
medio de plasma o la llama en lugar del tradicional lavado con agua.
Como tambin con otros lugares de trabajo robtico, hay una tendencia a apoyar los
mtodos modernos de control. Algunos robots fabricantes ofrecen la aplicacin del sistema
de cmaras para la deteccin de errores tales como burbujas incidentales o grietas en el
revestimiento.

70

Fig. 4-47 Enlace de robtica con dos lugares de trabajo de revestimiento; fuente - ABB

Las clulas son generalmente equipados con un alimentador de suspensin de tipo para la
alimentacin de las piezas de producto aplicado, y un lugar donde las partes con una capa
seca. Puede ser a travs de un horno ardiente o simplemente un lugar para el secado de
forma gratuita. Un enlace robtico con dos clulas de revestimiento y otros dos robots, que
proporcionan la alimentacin de las piezas en el alimentador y colocando las piezas
barnizadas en el lugar de secado, se puede ver en la figura. 4-86. Los robots estn tambin
con frecuencia pulverizacin montado en el techo. Este diseo reduce el rea urbanizada de
la clula y el robot est menos contaminado por un depsito de pintura no intencional, de la
que tambin resultan menores costos de su mantenimiento.

4.3.4 Tecnologa de operaciones
Entre las acciones tecnolgicas existe todo un espectro de operaciones donde se utiliza el
robot industrial directamente como la mquina de proceso. Esta zona est en continua
expansin, que se debe sobre todo a las posibilidades de la precisin de posicionamiento
del robot.

Una de las reas ya establecidas es el doblado de lminas metlicas o tubera que forma
proceso. En ambos casos, el robot industrial opera como un manipulador auxiliar que
cambia la posicin y orientacin del componente doblado en la mquina de flexin. Un robot
KUKA industriales a doblar componentes de chapa se puede ver en la figura. 4-87. Por
supuesto, es necesario dotar al lugar de trabajo tambin con un alimentador automtico de
los productos semi-acabados, lo que asegurar su posicin exacta antes de que sean
asumidas por el robot. Los sistemas mecnicos de visin para el control automtico de
componentes fabricados son de reciente est aplicando en algunos casos.

71

Fig. 4-48 Robot KUKA utiliza como un manipulador auxiliar a los componentes de
doblado de lminas metlicas; fuente - KUKA Robots industriales

Una tubera que forman el lugar de trabajo, que est equipado con un alimentador
automtico de productos semi-terminados, se puede ver en la figura. 4-88. Los
alimentadores de paso llamada que proporcionan material de alimentacin continua se
utilizan generalmente en estos casos.

Fig. 4-49 Clula robot para forma de tubo; fuente - Mewag Innovacin

Otra rea tecnolgica, en la que puede ser el robot industrial usado, es de corte. El uso de
una mxima movilidad a un robot hexa-axial parece lgico, sin embargo, el hecho de que
todava es una cinemtica de serie, y la exactitud mximo alcanzable este modo,
probablemente nunca podr competir con las clsicas mquinas de corte, hay que tener en
cuenta. En esta cuenta un robot industrial en aplicaciones con menores exigencias en la
precisin final puede ser utilizado para el corte de los propsitos. Una cabeza de corte es
ABB representado en la figura. 4-89.

72

Fig. 4-50 La cabeza de corte de un robot ABB; fuente ABB

En el mbito de las operaciones de rectificado, el robot industrial se utiliza muy a menudo,
pero en general es necesario el sensor de fuerza-momento de la llamada, que se encuentra
entre la brida del robot y el efector de molienda, para su funcionamiento. Este sensor mide
las fuerzas y momentos en todas las direcciones, y si se incorpora en el sistema de control,
estamos con su ayuda poder mantener por ejemplo, la fuerza de presin constante aplicada
por la muela en el componente de molido. Llantas de molienda con un robot Fanuc se
representa en la figura. 4-90.

Fig. 4-51 Llantas de molienda; fuente - PushCorp, Inc.

Enlace adhesivo (ver fig. 4-91) se pueden incluir, entre otras operaciones tecnolgicas. En
este caso el lugar de trabajo est equipado con un can de pegamento, el pegamento de
alimentacin automtica de la mquina y la estacin de calefaccin. El robot utiliza este
equipo para mantener la temperatura pistola de aplicacin, as como un secado no
intencional de que el adhesivo no se produce si el arma est inactivo durante un perodo
73

ms largo. Por ejemplo, en esas situaciones cuando la alimentacin contina de productos
semi-acabados destinados a los adhesivos no se asegura. Al igual que con los lugares de
trabajo de revestimiento, un segundo robot tambin es frecuentemente utilizado aqu para el
ajuste de adhesin a la superficie de la pieza. Pre-calentamiento de la superficie de plstico
por medio de una antorcha de plasma se utiliza generalmente para esta operacin.

Fig. 4-52 Enlace adhesivo con un robot KUKA, fuente - Blumenbecker Prag sro.

Este tipo de trabajo necesita para su funcionamiento un conjunto de equipos perifricos, que
es esencial para el montaje automatizado. En primer lugar, es el sistema de transporte, as
como las partes individuales, que estn orientados con precisin, sistema de indexacin.
Varios tipos de alimentadores automticos en general servir a este fin (vase el captulo
3.4); en sus salidas, estos alimentadores simultneamente controlar si el componente
alimentado encaja o no. Los lugares de trabajo estn mejor equipados con un nmero
suficiente de sensores y de visin robtica, que es, sobre la base de la preferencia
individual, utilizado para identificar las piezas, la verificacin del montaje correcto de un
producto, o un robot de orientacin en el caso de la alimentacin de los componentes de
grano no orientado. Por ltimo, pero no, sistemas de visin aumenta considerablemente la
flexibilidad laboral. El robot se utiliza para el control final del producto montado, y de nuevo
depende de una aplicacin en particular, lo que es necesario probar los resultados de esto.
Estas pruebas pueden ser bsicamente dividido en las pruebas del producto montaje
correcto - por ejemplo, que ponen a prueba la fuerza entre dos componentes, el momento o
la posibilidad de rotacin - y las pruebas del producto final funcionalidad.
Como ya se ha indicado, en el caso de las operaciones de montaje hay una tendencia
general para lograr la mayor flexibilidad posible del lugar de trabajo. Viendo que las
posibilidades de efectores de montaje del robot industrial son definitivos, por lo que el peso
se refiere, este tipo de trabajo es con frecuencia equipado con el cambio de herramienta
llamada automtica. En consecuencia, si el robot realiza un espectro ms amplio de las
operaciones, es til consignar efectores especializados, lo que se aplicarn
automticamente en el robot si es necesario, para esas operaciones.
74

5 Robots industriales PROGRAMACIN

5.1 Introduccin

Los aspectos bsicos de la programacin de robots industriales se analizarn en los
captulos siguientes. Sin embargo, hay toda una serie de robots industriales y se pueden
dividir por ejemplo, segn el grado de libertad (DOF), la estructura cinemtica (serie,
paralelo), el mecanismo de tipo de conduccin, etc. Por lo tanto, puede ser un robot
estndar de 6 DOF, 4 robot SCARA DOF, o diversos sistemas cartesianos. Adems hay una
serie de fabricantes de robots industriales (KUKA, ABB, Fanuc, Motoman, PANASONIC,
REIS, COMAU, Mitsubishi, etc.) y aqu es necesario decir que cada fabricante utiliza un
lenguaje de programacin especfico para sus robots. Por lo tanto es imposible cubrir el
tema da simplemente en un nivel general, porque se aplican ciertas especificaciones de
cada fabricante, en cuanto a programacin se refiere, incluso una sintaxis diferente del
cdigo del programa.
A los efectos de este captulo que a continuacin se centrar en el tpico representante -
6DOF robot, que puede ser considerado como el ms universal y tambin el robot ms
utilizados en la industria. Se hace mencin a los principios generalmente cierto para este
grupo de robots, que se encuentran en la grabacin de instrucciones de movimiento, a la
aproximacin de movimiento, o la realizacin de una sencilla aplicacin para la manipulacin
y tareas de paletizacin. A continuacin nos centraremos en los robots por los dos mayores
fabricantes - KUKA y ABB, y los ejemplos que figuran a continuacin se respeten sus
lenguajes de programacin en particular - KRL y RAPID.
Los robots industriales pueden ser ms programado en diversas formas. En la actualidad el
mtodo ms utilizado sigue siendo el mtodo en lnea, en cuyo caso el titular lleva a cabo la
programacin del robot directamente en el lugar de trabajo por medio de un colgante /
Teach-colgante. Otra posibilidad es el mtodo fuera de lnea. Este mtodo se basa
generalmente en un sistema de software que permite la simulacin virtual en 3D de un
puesto de trabajo robotizado, donde es posible definir los movimientos y la trayectoria del
robot, y posteriormente exportar a formato de programacin de la lengua determinada (KRL,
RAPID etc.) . As, programa creado (generada fuera de lnea) puede ser luego se suben en
el sistema de control del robot. Una ventaja es que no necesita tener el robot en particular
fsicamente a nuestra disposicin durante la creacin del programa. En la actualidad uno
est haciendo lo posible para combinar los dos mtodos anteriores (en lnea / fuera de lnea)
de una manera determinada, y as utilizar sus caractersticas beneficiosas en particular.
Los mtodos o las opciones de programacin de robots industriales antes mencionados se
analizarn con ms detalle en los captulos siguientes, sin embargo, se hace hincapi
especialmente en el mtodo en lnea.
Con respecto a las tendencias actuales, es necesario mencionar la llamada programacin
interactiva robots industriales. Se trata de un mbito nuevo basado en la interaccin (o de
cooperacin) entre el robot y el operador, la interaccin humano-robot llamada, la
cooperacin humano-robot. Sin embargo, esta materia no se analizar en detalle ms
adelante; ms se puede encontrar por ejemplo en: www.smerobot.org.

5.2 En lnea de programacin

El mtodo de programacin en lnea sigue desempeando el papel principal en la
programacin de robots industriales en la actualidad. El principio general consiste en que el
operador / programador, por medio de una interfaz de usuario (colgante o pendiente
ensean-), guas del robot o programas de una aplicacin determinada directamente en el
lugar de trabajo donde el robot est fsicamente presente. En la figura siguiente (fig. 5-92),
los elementos bsicos del sistema del robot se ilustran: 6 DOF robot industrial, el sistema de
control correspondientes y el colgante de ensear. Para la programacin del robot, un
75

sistema especfico fuera de lnea tambin se pueden utilizar y los programas creados slo
se pueden insertar en el sistema de control del robot (CD-ROM, USB, etc.).

Fig. 5-53 Los componentes principales del sistema de robot

5.2.1 Interfaz de usuario - ensear-colgantes
Un tpico ensean-colgante es hoy en da todava interconectado con el sistema de control
del robot por medio de un cable. Sin embargo, una solucin inalmbrica (wireless ensean-
colgante) se est trabajando, aunque el principal problema sigue estando en el rea de
seguridad, las normas internacionales de seguridad, la concepcin de la parada de
emergencia llamada inalmbrica, etc.
El actual ensean-colgantes puede dividirse en dos categoras principales dependiendo de
su concepcin y diseo de base:

- Diseo de retrato (Fig. 5-54)
Lo caracterstico de este diseo es que tiene altura mayor que el ancho, pantalla
relativamente pequea situada en la parte superior, en las que se encuentran los botones de
control. El operador por lo general tiene que usar las dos manos para el panel de control
para que funcione correctamente.

Fig. 5-54 Ejemplos del diseo del retrato de ensear-colgantes (desde la izquierda:
Motoman; Reis; Kawasaki; Fanuc)
76

- diseo del paisaje (Fig. 5-55 and Fig. 5-56)
Lo caracterstico de este diseo es una anchura mayor que la altura y por lo general una
pantalla ms grande en comparacin con el grupo anterior. Una vez ms, el operador puede
usar las dos manos, o que slo puede usar su mano izquierda para sostener la pantalla.
Pendientes en este grupo se suelen contener elementos de entrada para el control manual
del movimiento del robot en el modo manual (el correr as llamada). Se trata principalmente
de un joystick de 3 grados de libertad o un ratn de 6 grados de libertad del espacio, y estos
elementos son entonces generalmente controlados por la mano derecha libre.

Fig. 5-55 Ejemplos de ABB ensean-colgantes (desde la izquierda: una mayores ensean-
colgante para los sistemas de control ABB S4CPlus; una nueva ensean-pendiente
para ABB IRC5 - el colgante flex)

Fig. 5-56 Ejemplos de KUKA ensean-colgantes (desde la izquierda: la concepcin actual,
el prototipo de un mvil colgante KUKA con una pantalla tctil y la interfaz de voz)

77

5.2.2 6 DOF robots industriales
Para el control de movimiento del robot en el modo manual, el operador tiene dos opciones
(modos de movimiento) a la mano:

- Eje especfico de footing, una mocin conjunta
En este modo es posible mover individualmente cada eje en particular (ejes A1 a A6) por
separado - en sentido positivo o negativo (fig. 5-96). El diseo de la construccin, ubicacin
y posicin de los ejes individuales afectan la dotacin general de trabajo del robot. En la
figura siguiente (fig. 5-97) no se muestran ejemplos de las tpicas 6 robots DOF sobres de
trabajo con el propsito de la ilustracin.

Fig. 5-57 Pliego de condiciones (posicin) del individuo 6 ejes del robot industrial DOF

Fig. 5-58 El tpico 6 robots DOF campo de trabajo (desde la izquierda: KUKA KR150 K-2:
campo de trabajo definido por los ejes 2 y 3; ABB IRB 4400: campo de trabajo
completa)

78

- Cartesiana
En este modo es posible mover el punto central de la herramienta (TCP) - en la direccin
(positiva o negativa) de los ejes individuales (x, y, z) de las coordenadas cartesianas
seleccionado sistema. Adems, es posible practicar la rotacin de TCP en torno a cada eje
individual x, y, z.
La coordinacin de los sistemas de sealizacin es de nuevo diferente con respecto a los
fabricantes de robots. En las siguientes figuras no son vlidas las especificaciones de
sistemas de coordenadas para el KUKA y robots ABB (Fig. 5-98and fig. 5-99), para la
comparacin mutua vase el cuadro 5.1. Puede ser general aleg, sin embargo, que hay
tres sistemas de coordenadas cartesianas primaria:

o Sistema de Coordenadas del Mundo
Es el defecto principal sistema de coordenadas cartesianas. El sistema de coordenadas
cartesianas, situado en la base del robot - ROBROOT de los robots KUKA, Robot Base
Sistema de coordenadas para los robots ABB - est relacionado con l. Estos sistemas de
definir la posicin del robot relativamente con respecto al mundo el sistema de coordenadas
que se por defecto situado en la base del robot.

o Base del Sistema de Coordenadas
Se trata de un sistema de coordenadas cartesianas (definido por el usuario) que define la
posicin de un componente en particular, la pieza de trabajo, plataforma, etc. relativamente
con respecto al mundo el sistema de coordenadas. Kuka utiliza el trmino Base, ABB utiliza
el Sistema de coordenadas y objeto del Sistema de Coordenadas (fig. 5-99), sin embargo, el
significado y el propsito son los mismos. Base se puede definir por ejemplo, por medio de
tres puntos - mtodo estndar de 3 puntos (ver fig. 5-99, los puntos de X1, X2, Y1).

Fig. 5-59 Sistemas de coordenadas (KUKA)
o Herramienta o Sistema de Coordenadas
79

Este sistema es un sistema de coordenadas cartesianas situado en TCP y es relativa con
respecto a una base de concreto.

Fig. 5-60 Sistemas de coordenadas (ABB)

Tab. 5.1: Comparacin de los sistemas de coordenadas se utiliza con el KUKA y ABB robots

KUKA ABB
Mundial, sistema de
coordenadas
- Sistema de
Coordenadas del
Mundo
- Sistema de Coordenadas
del Mundo
Robot bas, de sistema de
coordenadas
- ROBROOT
- Robot Base del Sistema de
Coordenadas
Base, sistema de
coordenadas
- BASE
- Sistema de coordenadas
- El objeto del Sistema de
Coordenadas
Herramienta de sistema de
coordenadas
- Herramienta de
sistema de
coordenadas
- Herramienta de sistema de
coordenadas

Sistemas de coordenadas cartesianas (vase ms arriba) se utilizan sobre todo para facilitar
la programacin de robots industriales en s. El uso de trotar eje especfico slo sera
considerablemente poco prctico. Por lo tanto el sistema de control del robot lleva a cabo la
denominada transformacin de coordenadas, mientras que hay ms aspectos especficos
determinados en relacin con el fabricante de robots (KUKA ABB vs ver fig. 5-100). Si
convertimos los valores individuales a los ejes de coordenadas cartesianas, hablamos de
avance y transformacin directa. Si es al contrario, hablamos de transformacin inversa.
80

Fig. 5-61 Transformacin de coordenadas

5.2.3 Principales tipos de movimiento
Los principales tipos de movimiento son particularmente los siguientes:

- General de movimiento (Fig. 5-62)

Fig. 5-62 General de movimiento

81

En este tipo de movimiento del robot se mueve TCP lo ms rpido posible desde el punto P1
a P2. En este caso, no es cierto que el camino ms rpido completado tiene que ser la ms
corta y, por tanto, no es generalmente una lnea recta. Propuestas del robot individuales (6
DOF) son los ejes de rotacin, lo que significa que, tras varios caminos curvos (en el
espacio en general) es ms rpido que siguiendo un camino recto. Adems, es necesario
sealar que, despus de que el operador guarda las coordenadas de dos puntos dado, y
define el movimiento general entre ellos, el trazado resultante no se conoce de antemano. El
mismo tipo de movimiento se utiliza ms o menos para una rpida (auxiliar) de
posicionamiento en el espacio y, en general, donde no hay riesgo de colisin.
KUKA llama a este tipo de movimiento PTP (movimiento PTP, punto a punto), ABB tiene la
MoveJ (articulacin se mueva) la orden de movimiento para este tipo de movimiento.

- Movimiento lineal (Fig. 5-63)

Fig. 5-63 Movimiento lineal

En este tipo de movimiento del robot se mueve directamente TCP a lo largo de la lnea recta
entre los puntos P1 y P2 se define a una velocidad constante definida (mm / s).
KUKA llama a este tipo de movimiento LIN (movimiento LIN), ABB tiene la Movel
(movimiento lineal) la orden de movimiento para este tipo de movimiento.

- Movimiento circular (Fig. 5-64)

Fig. 5-64 Movimiento circular
82

En el movimiento circular del robot TCP se mueve a una velocidad constante definida (mm /
s) a lo largo de una trayectoria circular desde el punto inicial hasta el punto de destino o
punto final. El movimiento circular se define en el punto de partida (P inicio), punto final
(PEnd) y el punto auxiliar llamada (Paux, un punto intermedio), que define la trayectoria
circular entre el inicio y punto final.
KUKA llama a este tipo de movimiento CIRC (movimiento CIRC), ABB tiene la MoveC
(movimiento circular) instruccin propuesta de este tipo de movimiento.

5.2.4 Propuesta de aproximacin
En general se puede decir que el uso de la base (general, lineales, circulares) propuestas
slo seran insuficientes para la mayora de las aplicaciones prcticas. Una caracterstica
comn de todas las propuestas anteriores es que en los puntos finales (P2, PEnd, vase
ms arriba) la velocidad y la aceleracin se aproximan a cero, o ms precisamente, el robot
casi se detiene en estos puntos y slo entonces contina realizando la instruccin de
movimiento siguiente. De ah la propuesta de aproximaciones llamada se utilizan. Cuando
se utiliza la aproximacin, sin embargo, el robot TCP no va a seguir las coordenadas
exactas en los incisos, sin embargo, el camino recorrido es ms suave y ms rpido.
Aproximacin tambin est conectada con la reduccin de los ciclos de trabajo, que es un
dato de tiempo que puede ser considerado como uno de los principales parmetros en el
diseo de una clula robotizada.

- General aproximacin de movimiento (Fig. 5-65)
El robot TCP abandona el camino que conducira directamente al inciso final (P2) y se
mueve ms por un camino ms rpido en el punto P3. Una vez ms, es imposible prever el
carcter de la ruta aproximada con este tipo de movimiento.

Fig. 5-65 General movimiento (PTP, MoveJ), el punto P2 se aproxima

- Aproximacin lineal de movimiento (Fig. 5-66)
El robot TCP abandona el camino que conducira directamente al inciso final (P2) y se
mueve ms por un camino ms rpido en el punto P3. Es posible definir la distancia de
aproximacin (radio).

Fig. 5-66 de movimiento lineal (LIN, Movel), el punto P2 se aproxima

- Circular aproximacin de movimiento (Fig. 5-67)
83

El robot TCP abandona el camino que conducira directamente al inciso final (PEnd) y se
mueve ms por un camino ms rpido hasta el punto P. Es posible definir la distancia de
aproximacin (radio).

Fig. 5-67 El movimiento circular (CIRC, MoveC), The Pend punto se aproxima

- Ejemplo de una ruta de acceso con el movimiento de aproximacin
(Fig. 5-68)

Fig. 5-68 Ejemplo de una trayectoria del robot con una aproximacin: el punto P1 se
aproxima

Supongamos que la posicin inicial del robot est en el punto p0. La grabacin cdigo del
programa para completar la ruta desde el punto P0 a P3 (a travs de p1, p2) es la siguiente,
a continuacin:

1. MoveL p1, v200, z10, tool1
2. MoveL p2, v100, fine, tool1
3. MoveJ p3, v500, fine, tool1

El ejemplo presentado respeta la sintaxis de los robots ABB (lenguaje RAPID). El valor z10
(10 mm de radio) es fundamental para la aproximacin. El valor fina se utiliza para
movimientos sin aproximacin.
84

5.2.5 Descripcin general bsica de instrucciones para los robots ABB
robtarget define el punto de ensear, o ms precisamente, la posicin del robot en
el espacio (por ejemplo, vase la figura. 5-108)

La figura. 5 108 Ejemplo de definicin de punto - robtarget, el lenguaje rpido, ABB

- wobjdata objeto de trabajo, se determinan las coordenadas de usuario sistema de
posicin (cuadro de usuario y el marco de objeto, mientras que el marco de objeto
puede ser cero, para un ejemplo vase la fig. 5-109)

Fig. 5-69 Ejemplo de la definicin del trabajo objeto del sistema - wobjdata, el lenguaje
rpido, ABB

85

- tooldata define la herramienta de sistema de coordenadas y sus caractersticas
adicionales (por ejemplo, vase Fig. 5-70)

Fig. 5-70 Ejemplo de la definicin del trabajo objeto del sistema - wobjdata, el lenguaje
rpido, ABB

- Instrucciones de movimiento bsicas movimiento general, el movimiento lineal,
el movimiento circular (para un ejemplo vase la fig. 5-111)

Fig. 5-71 Ejemplo de movimiento de grabacin instrucciones, el lenguaje rpido, ABB

86

5.2.6 Descripcin general bsica de instrucciones para los robots KUKA
La estructura bsica del programa de los robots KUKA (lenguaje KRL) se expone a
continuacin (Fig. 5-112).

Fig. 5-72 Ejemplo de movimiento de grabacin instrucciones, lenguaje KRL, KUKA

5.2.7 Estudio de caso: la tarea de paletizacin
Misin:
Un sucesivas (irregulares) se alimentan de los componentes para el robot es proporcionada
por dos alimentadores (Feeder_1, Feeder_2). El robot puede obtener componentes de la
posicin 1 (Position_1) o la posicin 2 (Position_2). La presencia de componentes en las
respectivas posiciones es sealado por sensores pticos (entradas digitales). La tarea del
robot consiste en colocar el total de 45 componentes en la plataforma y entonces el robot
debe presentar la plataforma a travs del enlace para la transformacin posterior (Fig. 5-
113).

87

Fig. 5-73 Lugar de Trabajo rgimen para la paletizacin

Diagrama de flujo, en general,

Creacin de la estructura del programa es una parte importante en la resolucin de una
tarea determinada. Podemos utilizar un diagrama de flujo estndar, mediante el cual se
divide la tarea en fragmentos / operaciones representadas por smbolos distintos conectados
a travs de flechas. As, proponemos trazar el algoritmo completo, lo cual ayuda
significativamente en la toma el cdigo del programa en s.
Entre los smbolos bsicos que hay un rectngulo, un rectngulo con esquinas
redondeadas, y un diamante (ver ficha. 5,2).

Tab. 5.2: El diagrama de flujo bsico smbolos
- inicio o al final del
programa de
procesamiento
- El programa de
ramificacin
(condiciones, etc.)
- El programa de
procesamiento de
subpaso /
Funcionamiento

- Diagrama de flujo para la tarea de paletizacin conjunto (Fig. 5-74)
Definimos estas variables, las seales y los procedimientos:
o los 45 componentes de contra - contra
o entradas digitales para los componentes de sealizacin en las posiciones
1 y 2 DI1 - y Di2
88

o procedimiento para obtener un componente por el robot de las posiciones 1
y 2 Get_From_Pos1 - y Get_From_Pos2
o procedimientos para la puesta de los componentes en la paleta - paletizar
o de salida digital para la liberacin de palets - Release_Pallet

Fig. 5-74 Paletizacin diagrama de flujo de trabajo
89

- Paletizacin programa de trabajo (para ver la estructura del programa fig.
Fig. 5-75)

Fig. 5-75 Ejemplo de la grabacin el cdigo del programa para una tarea de paletizacin -
ABB sintaxis rpida

90

5.3 Programacin fuera de lnea

Adems de utilizar el estndar de enseanza-colgante para robots industriales de
programacin en lnea, es posible utilizar la llamada programacin off-line (OLP) mtodo.
Este mtodo se basa en sistemas de software que permiten a un lugar de trabajo robotizada
3D rgimen en el ambiente virtual (Fig. 5-116 y la figura. 5-117) basado en la cinemtica,
con el tiempo el modelo de simulacin dinmica del robot seleccionado. Adems, es posible
rcord de puntos, definir rutas y otras operaciones de robot con respecto a una aplicacin
particular. Sobre la base de la simulacin de operaciones dado que es posible, entonces,
modificar y optimizar el funcionamiento de la clula robotizada. En general es posible
controlar el robot total de tiempo de trabajo - el tiempo de ciclo llamada, es posible proyectar
los espacios de trabajo del robot, prueba de accesibilidad del robot para subpuntos,
caminos, etc. componentes Algunos sistemas incluso permiten por ejemplo, generacin
automtica de ruta para los componentes de forma compleja con respecto a un determinado
objeto CAD. En trminos de seguridad de los sistemas OLP tambin contienen
generalmente la deteccin de colisin automtica. Sin embargo, es no slo la simulacin
clula robotizada, la caracterstica fundamental es la posibilidad de exportar los puntos
creados y caminos del robot en el programa que respete plenamente la sintaxis del lenguaje
de programacin del robot en particular (por ejemplo, el lenguaje RAPID para los robots
ABB, KRL idioma de los robots KUKA, etc.) Aunque esta caracterstica es muy importante y
representa el mayor potencial con respecto a la utilizacin prctica, la mayora de productos
se basa principalmente en la simulacin en s, y la exportacin fuera de lnea los programas
es ms o menos limitado.
Por medio de la utilizacin de las funciones antes mencionadas de los sistemas de LPB es
tericamente posible alcanzar el aumento de la productividad y la calidad, disminucin de
costos y tiempos necesarios para la fabricacin, el ensamblaje clula de robot, o el cambio
en la industria manufacturera. En la prctica, sin embargo, es sobre todo necesario al menos
parcialmente, modificar los programas generados fuera de lnea directamente en el lugar de
trabajo. Es en virtud del hecho de que el modelo creado robtica de simulacin de celda no
se ajusta necesariamente a una situacin real - la ubicacin de varios componentes pueden
ser diferentes. Por lo tanto, lo que en general es esencial la exactitud del modelo de
simulacin lugar de trabajo, o ms exactamente, en qu medida se ajusta a un lugar de
trabajo real. En consecuencia, la informacin de estos fabricantes de sistemas de SW, que
es posible cargar programas slo export en el sistema de control del robot y luego ejecutar
el robot, tiene que ser tomado con un grano de sal.
Comercialmente disponible para los sistemas de software de simulacin y OLP puede ser
bsicamente dividido en dos categoras principales:

- Los sistemas desarrollados por los fabricantes de robots industriales
(por ejemplo, ABB, KUKA, etc.)
- Los sistemas universal desarrollado por las empresas de software

El primer grupo en general puede usarse con los robots industriales de un determinado
fabricante nicamente, lo cual es una desventaja determinados (no es universal). Por otra
parte, la principal ventaja de estos productos es que son en su mayora de tierra sobre la
base del controlador virtual llamada, lo que garantiza las posibilidades de programacin
mismo que con el robot ensean-pendiente, e incluso la salida en forma de programas fuera
de lnea debe respetar plenamente la sintaxis robots reales y posibilidades de programacin.
Los representantes tpicos de estos sistemas puede ser, por ejemplo ABB RobotStudio
(http://www.abb.com/), KUKA.Sim (www.kuka.com) y otros.
El segundo grupo representa una solucin universal, la ventaja de que es la posibilidad de
utilizar todos los robots disponibles de varios fabricantes con sus diferentes lenguajes de
91

programacin, o eventualmente la posibilidad de crear un modelo de robot propios (de los
modelos disponibles CAD). Uno puede fcilmente elegir el robot que se adapte mejor a las
necesidades de una hora de disear una clula robotizada. Sin embargo, una desventaja
puede ser una precisin inferior a los clculos de ciclos de trabajo, y tambin la ruta
simulada puede mostrar ligeras variaciones en comparacin con la trayectoria del robot real:
esto se aplica principalmente a los movimientos generales de los llamados (movimiento
PTP, la articulacin se mueva), aunque . Sin embargo, ya que en la prctica la trayectoria
del robot tpica compuesta fundamentalmente de movimientos lineales y circulares, una
ligera desviacin puede ser insignificante en el movimiento general. Las desviaciones
descritas pueden surgir sobre todo a partir de mtodos generales para el clculo de la
cinemtica (con el tiempo la dinmica de robot), porque los fabricantes de robots suelen ser
reacios a dar sus algoritmos a terceros. Los representantes tpicos de estos sistemas puede
ser, por ejemplo EASY-ROB (http://www.easy-rob.de/), RobotWorks (http://www.robotworks-
eu.com), Workspace5 (www.workspace5.com), el dinero electrnico-el lugar de trabajo
(Robcad, http: / / www.robcad.de/), DELMIA (www.delmia.com).

Fig. 5-76 Ejemplo de una simulacin lugar de trabajo con un robot de ABB, la aplicacin de
la manipulacin

92

Fig. 5-77 Ejemplo de una simulacin de trabajo con un robot FANUC, aplicacin de
soldadura
93

6 EGURIDAD DE LOS LUGARES DE TRABAJO robotizado

Antes de poner un puesto de trabajo robotizado en funcionamiento, un anlisis de riesgos
del lugar de trabajo debe ser realizado. El anlisis debe incluir la identificacin de todos los
peligros relacionados con el ciclo de vida del lugar de trabajo robotizada en cuestin que
puedan ocurrir. Eso significa que debe incluir las siguientes fases de la vida de servicio: el
transporte, montaje e instalacin, puesta en funcionamiento, el uso (funcionamiento y
mantenimiento), la puesta fuera de servicio (desmontaje y liquidacin). Cuando todos los
peligros han sido identificados, una estimacin del riesgo de los riesgos relacionados con
cada peligro se llevarn a cabo. La base para la estimacin del riesgo es la determinacin
de los posibles daos (lesiones) y la probabilidad de que surjan. En el caso de los riesgos
con el riesgo de tasa alta, las medidas de proteccin deben ser tomadas para reducir el
riesgo. medidas constructivas sern el medio principal para reducir los riesgos. Si estos no
se pueden aplicar, meassures de seguridad y proteccin (que abarca, los sensores de
seguridad, etc.) se toman su lugar. El ltimo nivel de reduccin de los riesgos es informar a
los usuarios a travs de las etiquetas de seguridad que se pongan en el robot y la utilizacin
de un lugar de trabajo robotizada. El usuario tambin debe ser informado sobre los riesgos
residuales.

6.1 Trminos bsicos y definiciones

daos - lesiones fsicas o de casos mdicos, daos a la propiedad o los animales de granja
peligro - fuente potencial de dao (lesin)
zona de peligro, zona de peligro - cualquier espacio en el interior y / o alrededor de un
robot, en la que puede ser una persona expuesta a un peligro
evento peligroso - un evento que puede causar dao (lesin)
peligrosos situacin - circunstancias en que una persona est expuesta a al menos un
peligro
riesgo - combinacin de la probabilidad de ocurrencia de un dao (accidente) y su gravedad
de estimacin de riesgos - la determinacin de la gravedad de un dao probable
(accidente) y la probabilidad de su ocurrencia
evaluacin de riesgo - la decisin acerca de si o no los objetivos de la reduccin del riesgo
se cumplieron, sobre la base de un anlisis de riesgos
evaluacin de riesgos - un proceso total que implica un anlisis de riesgos y evaluacin de
los riesgos
residual de riesgo - riesgo persistente despus de las medidas de proteccin se han
adoptado
de proteccin medida - una medida adoptada con el fin de reducir el riesgo
uso previsto de un robot - la utilizacin de un robot de acuerdo con los datos que figuren
en las instrucciones de uso
utilizacin incorrecta razonablemente previsible - la utilizacin de un robot de una
manera imprevista por el constructor, lo que puede, sin embargo, el resultado de la conducta
humana fcilmente conjeturables
robot, robot industrial - controlada automticamente, reprogramable manipulador
polivalente, programable en tres o ms ejes, que puede ser slido o mviles, para su uso en
la automatizacin industrial
efector - un dispositivo especialmente fabricado para ser conectado a una interfaz
mecnica, que permite al robot para llevar a cabo su funcin
sistema de robot, el sistema de robot industrial - un rgimen que implique un robot, un
efector (efectores terminales) y equipo, dispositivo o sensores necesarios para el robot para
desempear sus funciones
94

proteccin parada - un tipo de una parada en la actividad, lo que permite que el robot se
detuvo correctamente preventiva (de proteccin) los propsitos y asegura que la lgica del
programa, al facilitar el reinicio se mantiene
espacio - el espacio tridimensional que incluye el desplazamiento de todas las partes del
robot a lo largo de su eje
mximo el espacio - el espacio, que comprende las partes mviles de los robots
especificado por el fabricante, y, adems, el espacio, que comprende el efector y la pieza
espacio limitado - una parte del espacio mxima limitada al restringir los medios, que
establecen lmites que no debe superar
campo de maniobra, espacio de funcionamiento - parte del espacio que limita, que es
prcticamente utilizados en el desempeo de todos los movimientos ordenados por el
programa de usuario
salvaguardar el espacio - el espacio, lo que limita un circuito cerrado de dispositivos de
seguridad
parte relacionada con la seguridad de un sistema de control - parte del control (fallo) del
sistema, que reacciona a las seales de seguridad de entrada y produce seales de salida
de seguridad
categora - la clasificacin de piezas de seguridad de un control (fallo) del sistema con
respecto a la resistencia al fracaso, y por tanto su comportamiento en caso de fracaso,
logrado a travs del diseo estructural de las partes, la deteccin de un fallo y / o su
fiabilidad
funcin de seguridad - una funcin de la mquina, el fracaso de lo que puede conducir a
una prevencin inmediata de los riesgos (los riesgos)
incontrolada parada - una parada en el movimiento de un robot causada por la eliminacin
de la fuente de alimentacin a las partes de control del robot (dispositivos no elctricos se
puede utilizar para detener el robot, tales como la suspensin mecnica o hidrulica)
controlado parada - una parada en el movimiento de la mquina, cuando los rganos de
mando de la mquina permanecer bajo tensin durante el proceso de dejar de
colaboracin operacin - una condicin, cuando los robots construidos expresamente
estn trabajando en cooperacin directa con el hombre dentro de un rea de trabajo
restringida

6.2 Requisitos relativos a la construccin de robots

En el marco de los robots industriales, as como alrededor de ellos, existe un espacio
denominado peligrosos, en la que hay un riesgo de lesiones al operador (por ejemplo a raz
de la actividad automtica, o causado por las propiedades de un robot o de sus partes). En
la mayora de los casos, las medidas de seguridad apropiadas deben ser adoptadas para
evitar que las personas entren en el espacio. En los puntos siguientes se refieren a los
distintos tipos de elementos peligrosos o propiedades de los robots.

6.2.1 Componentes de la transmisin de energa
Entre dichos componentes se pueden contar por ejemplo, rbol de transmisin, la unidad
abierta, la correa de transmisin y otros tipos de artes de la conduccin. Peligros que
pueden ser causa de estos componentes deben ser prevenidas con el medio de cualquiera
de cubierta protectora dura o mvil. carcasa de proteccin mvil debe bloquear los
movimientos peligrosos mediante la prevencin ante los riesgos pueden surgir. En cuanto a
las caractersticas de seguridad, el sistema de bloqueo deben cumplir con los requisitos
especificados en el subcaptulo 5.3.

95

6.2.2 Corte de energa de suministro o la variacin
La construccin y el diseo de robots y efectores terminales no puede permitir ninguna
interrupcin o la variacin de la elctrica, el suministro hidrulico, neumtico o vacua poder
para incitar a una situacin peligrosa. Mecnica independiente de suministro de energa
(fuentes, por ejemplo) debe ser empleado para captar el objeto manipulado y, si es posible,
el poder es para ser utilizado slo para soltar el objeto manipulado principios. Cuando esto
no sea posible, la ocurrencia de posibles situaciones de riesgo debe evitarse por otros
medios de proteccin de la seguridad (bloqueo hidrulico, acumulador de energa, etc.)
Restauracin de fuente de alimentacin no puede conducir a un movimiento automtico de
un robot o su efector final.

6.2.3 Fuente de alimentacin
El equipo del robot debe permitir que cada una de sus fuentes de alimentacin peligrosos
(por ejemplo, electricidad, mecnica, hidrulica, neumtica, etc. potenciales) que se
desconecta, lo que permite un interruptor de bloqueo de salida o cualquier otra forma de
bloqueo de seguridad.

6.2.4 Latente de energa
El operador del robot (regulador, trabajador de mantenimiento) debe disponer de medios
que permitan una liberacin controlada de energa latente. Cada fuente de energa latente
(por ejemplo, aire comprimido / cilindro de almacenamiento de lquidos, condensador, la
batera, la primavera, el balance de peso, volante) debern estar provistos de una etiqueta
de seguridad adecuadas.

6.2.5 Compatibilidad electromagntica (EMC)
La construccin y el diseo de los robots deben cumplir con la norma IEC 61000 para evitar
movimientos peligrosos o situaciones de riesgo por la presencia de las seales inquietantes
causa por la interferencia electromagntica (EMI), la interferencia de radio frecuencia (RFI) o
descarga electrosttica (ESD).

6.2.6 Equipamiento elctrico
Construccin y diseo de los equipos elctricos del robot debe cumplir con los requisitos
correspondientes IEC 60204-1. La norma mencionada especifica los requisitos e
instrucciones para los equipos elctricos de las mquinas, centrndose en la seguridad del
personal y las propiedades, la coherencia en la reaccin de la seal de control y facilidad de
mantenimiento.

6.2.7 Elementos de control
Construccin y diseo de elementos de control debe ser capaz de impedir la manipulacin
no intencional (utilizando una llave de cerradura o blindado botn). La condicin de los
elementos de control deben estar claramente indicados (por ejemplo, sobre la fuente de
alimentacin, la deteccin, el funcionamiento automtico) y se describe de una manera que
le permite mostrar claramente su funcin. La construccin y el diseo del sistema operativo
de un robot debe garantizar que, en caso de que el robot es operado por un dispositivo
nico de programacin (el panel), su activacin o cambio de seleccin de los controles
locales de cualquier otra fuente (por ejemplo, un segundo panel) se prevenirse.

96

6.3 Las necesidades de piezas relacionadas con la seguridad de
los sistemas de control

Las propiedades del sistema de control de seguridad del robot se establecen para dar
cumplimiento a las categoras descritas en ISO 13849-1 (para la descripcin de las
categoras ver subcaptulo 5.4). Esta norma enumera los requisitos de seguridad e
instrucciones de los principios de construccin y la integracin de piezas relacionadas con la
seguridad de los sistemas de control (SRP / CS), que incluyan un programa de software. Por
estas partes del SRP / CS, propiedades, incluyendo el nivel de propiedades necesarias para
las funciones de seguridad que deben realizarse se especifica en la norma. Es vlido para
las piezas relacionadas con la seguridad de los sistemas de control (SRP / CS),
independientemente del tipo de tecnologa y energa (elctrica, hidrulica, neumtica, etc.
mecanicista) utilizado en todo tipo de maquinaria.

partes relacionadas con la seguridad del sistema de control del robot debe ser diseado
para cumplir con los siguientes requisitos:

- un solo defecto en cualquiera de estas piezas no implicar la prdida de funcin de
seguridad;
- siempre que sea razonablemente posible, un solo fallo se detecta antes de / en la
siguiente solicitacin de la funcin de seguridad;
- cuando se produce un solo fallo, la funcin de seguridad siempre deben ser
realizados y condiciones de seguridad se mantendrn hasta que el fallo detectado se
ha quitado;
- todos los fallos racionalmente previsible se detectar.

Estos requisitos cumplen con los requisitos para la categora 3 se especifica en la norma
ISO 13849-1. Sin embargo, el requisito para la deteccin de un solo fallo no garantiza que
todos los fallos sern detectados. Como resultado de ello, la acumulacin de fallos no
detectados puede dar lugar a seales de entrada no deseados y dar lugar a una situacin de
peligro alrededor del robot. conexiones Forzada de contactos del rel de control elctrico o
superfluas seal de salida puede servir como ejemplo de medidas prcticas para la
deteccin de fallas. Sobre la base de los resultados de evaluacin de riesgos de un robot y
su uso ms probable es que se puede descubrir que diferentes propiedades del sistema de
robot de control de seguridad son necesarias en una aplicacin particular, que aquellos que
cumplan con los requisitos para la categora 3 (por ejemplo categora 2, o 4).

6.3.1 Funcin de parada de emergencia
Cada puesto que permite la puesta en marcha del robot o el inicio de cualquier otra situacin
de peligro debe ser proporcionada con la opcin de control manual de la funcin de parada
de emergencia, que:

- debe funcionar como una parada de categora 0 o como una categora 1 parada (la
seleccin de la categora de parada de emergencia depende de los resultados de la
evaluacin del riesgo);
- deber ser, por superior a todas las otras funciones y actividades en todos los
regmenes (tiene la ms alta prioridad);
- permite una parada en caso de peligro;
- desconecta de suministro de energa a todas las unidades de robot (categora 0
parada) o debe ser operado de una manera que permite detener el movimiento
peligroso, tan pronto como sea posible (categora 1 parada) sin permitir que otros
riesgos a surgir;
97

- cuando se utiliza ms de una unidad de control, a partir del orden de parada de
emergencia deber ser impartida por cualquier unidad de control,
- deber eliminar cualquier peligro, fruto del funcionamiento del robot;
- permanecer activo hasta el momento en que el rearme se realiza y
- el restablecimiento deben ser efectuadas exclusivamente de forma manual y no
puede causar un reinicio, slo permite.

6.3.2 Parada de seguridad
El robot debe tener al menos un circuito de romper la seguridad (categora 0 o 1 parada)
para garantizar la vinculacin con sistemas externos de proteccin, donde:

- Categora de parada 0 representa una parada del robot donde el suministro de
energa para el control de partes del robot se quita inmediatamente (parada no
controlada llamada) y
- Categora 1 parada representa una parada controlada del robot, donde las partes de
control del robot se suministran con el poder para llegar a la parada (despus de la
parada de la alimentacin de energa se retira).

Tras la activacin del dispositivo de proteccin externa, la seguridad de romper el circuito
debe iniciar una parada de todos los movimientos del robot, una retirada del suministro de
energa a todas las unidades de Robot y prevenir cualquier situacin de riesgo por la
presencia de otros sistema de control robtico de que pudieran surgir hasta el tope. La
parada se puede iniciar de forma manual o con la ayuda de la lgica de control.

6.3.3 Reduccin de la velocidad
Si la operacin con velocidad reducida es pre-establecidos, la velocidad de la brida del
efector de fijacin y punto de referencia el objeto manipulado no debe superar los 250 mm /
s.
Control de la velocidad reducida debern estar construidos y llevado a cabo de tal manera
que en caso de cualquier defecto racionalmente esperable (funcin incorrecta) esta
velocidad no se exceder.

6.3.4 Modos de operacin
Modos de operacin (automtico y manual) tienen que ser seleccionados por los dispositivos
de seguridad (por ejemplo, cambiar el modo de operacin), que debe:
- indicar el modo de operacin seleccionado de forma inequvoca, y
- no puede accionar el robot en su cuenta o crear otro peligro.

El modo automtico est exclusivamente destinada a la explotacin de robot basado en el
programa de usuario. El control del robot no puede estar en el modo manual y medidas de
proteccin tienen que ser activos. Tras la deteccin de cualquier motivo para la detencin, la
puesta en marcha la operacin en el modo automtico hay que impedirlo. El comando para
cambiar el modo automtico a un modo diferente tiene que dar lugar a la detencin del
modo automtico.

El modo manual se utiliza en avance lento, dando instrucciones, programacin y control del
programa robot. Este modo se puede utilizar en los servicios del robot. Con el modo manual
es posible mover el robot, ya sea en el modo de reducir la velocidad, o en el modo de
aumentar la velocidad manual. El funcionamiento del robot en el modo automtico no se
puede habilitar al seleccionar el modo manual.
98

6.3.5 Control por medio de un colgante-enseanza
En caso de que sea posible utilizar una consola de aprendizaje-colgante u otro dispositivo
de control para el control del robot dentro del rea de seguridad, este dispositivo tiene que
cumplir los siguientes requisitos:

- Al accionar el robot con la ense-colgante o un dispositivo de programacin, el control
a una velocidad reducida debe ser utilizado
- Si la ensean-colgante ofrece la posibilidad de seleccin de velocidades ms altas,
tiene que permitan: detener el funcionamiento del dispositivo, la configuracin de
velocidad desde el valor de base inicial para el valor ms alto programado, e indicar
la velocidad preestablecida (por ejemplo, mediante visualizar la informacin de la
velocidad en la pantalla ensean-colgante).
- Despus de la liberacin de todos los botones y otros aparatos sobre la enseanza
de colgante, por medio de la cual es imposible accionar el robot, el movimiento del
robot tiene que parar.
- Los aparatos de activacin sobre la enseanza de pendiente debe tener tres
posiciones, y su puesta en libertad o presionando ms all de la posicin central de
prevencin de riesgos (por ejemplo, de la operacin de robot).
- Los aparatos de activacin puede ser una parte de la ensean-colgante o pueden ser
separadas (por ejemplo, con aparatos de activacin controlada a presin), y tienen
que funcionar de manera independiente de todas las operaciones o funciones de
otros dispositivos de control;
- Si hay ms interruptores de activacin de un aparato, lleno de presionar cualquier
botn tiene que evitar el control con otras teclas, y la causa de parada de seguridad;
- Si el control de varios dispositivos de activacin independiente est activado (es
decir, en el rea de seguridad hay ms personas con aparatos de activacin), el
funcionamiento del robot slo es posible en el caso de que todos estos dispositivos
tienen en el momento de pre-establecer el centro (activacin ) posicin;
- Interrupcin de la funcin de los aparatos de activacin "no debe conducir a un fallo
que permitira la activacin del funcionamiento del robot.
- La enseanza-colgante o programacin del dispositivo debe tener la funcin de
parada de emergencia.
- La pendiente de ensear-no debe permitir la actuacin de la operacin del robot
automtico. Antes de la actuacin del modo automtico, una confirmacin
independiente de la parte externa del rea de seguridad es necesaria.
- Si la ensean-colgante permite el control de un grupo de robots, tiene que habilitar el
control de la ejecucin de uno o varios robots por separado o simultneamente. Tras
la operacin en el modo manual, todas las funciones del sistema robtico tiene que
estar bajo el control de una ensean-pendiente slo.

6.3.6 La demanda de la cooperacin operativa
Los robots diseados para la cooperacin operativa debe:
- tener una indicacin visual que muestra, cul de los robots es en el modo de
cooperacin operacional;
- parar cuando el operador se encuentra en el campo de trabajo sobre la cooperacin
operativa. Cuando el conductor abandona el campo de trabajo, el robot puede volver
al modo de funcionamiento automtico.
- Si el robot manual de orientacin se lleva a cabo, el dispositivo manual de
orientacin tiene que estar ubicados muy cerca en el efector y equipadas con:
parada de emergencia y equipos de activacin. El robot debe tener la operacin con
99

velocidad reducida pre-establecidos, y la velocidad no puede ser superior a 250 mm
/ s.
- Un robot debe mantener una distancia del operador. Esta distancia debe ser de
conformidad con la norma ISO 13855. Un fallo por incumplimiento de la distancia
establecida se asocia con la parada de seguridad.
- El robot debe tener la operacin con velocidad reducida no superior a 250 mm / s
definidas de antemano, y su posicin debe ser supervisado.
- La construccin de un robot debe garantizar en la brida o en el punto referencial del
objeto manipulado ya sea el desempeo de la funcin mxima de 80 W, o la fuerza
mxima de 150 N (determinado por medio de la evaluacin de riesgos). Al disear el
robot un constructivamente debe (o por medio de su sistema de control) asegurarse
de que estos valores no se exceder.

6.4 Descripcin de las categoras de partes relacionadas con la
seguridad de los sistemas de control

6.4.1 Categora B
Categora B es la ms bsica de las categoras de seguridad definidas por las normas y
reglamentos Estos sistemas no tienen cobertura de diagnstico y hasta tanto el fallo
peligroso puede ser corta hasta la mitad.
La figura. 6-118 muestra un ejemplo tpico de la categora B del circuito, donde el control del
motor START / STOP est diseado como una norma botn START y una cerradura con
clips en el botn STOP.
En caso de parada de emergencia, el motor puede ser comenzado a usar el botn de inicio
a travs de la R contactor, y ponga el motor est garantizada por medio del contacto auxiliar
del contactor R incluso despus el botn de inicio ha sido puesto en libertad.
La parada se puede realizar pulsando el botn de parada de emergencia. Sin embargo, en
caso de fallo, por ejemplo, en caso de boildown de los contactos del contactor R, el
movimiento peligroso no se detendr.

Fig. 6-78 Ejemplo de una solucin tcnica de la categora B
100

6.4.2 Categora 1
Esta categora es, en su principio, basadas en la categora B, donde, sin embargo, los
principios de seguridad de probada eficacia debe ser aplicada y elementos de control deben
estar diseados y construidos utilizando componentes de probada eficacia.
A ttulo de ejemplo, esta categora puede ser definido por un sistema de procesamiento,
como se muestra en la figura. 6-119.
De COMPONENTES de probada eficacia que se puede y se utilizan en esta categora, por
ejemplo la posicin de interruptor para un uso seguro puede ser nombrado.

Fuera de los principios de probada eficacia, se pueden citar, entre otros, los siguientes:

- liberacin forzada - por ejemplo, donde los contactos estn conectados por medio de
un acoplamiento fijo con la leva de control - vase la fig. 6-120
- control positivo
- positivos rectores
- sobre el diseo

Como ejemplo puede servir el circuito de la figura. 6-119 ter, donde la conexin de
elementos de control prcticamente no difiere de la categora B, con la excepcin de la
lmpara de control insertado, que detecta el estado del motor (si el motor est funcionando o
no) y seales al conductor.
En una categora un sistema, tampoco hay cobertura de diagnstico, pero mientras tanto
entre las fallas de los canales de circuito individual debe ser de largo.

Fig. 6-79 Diagrama de bloques y el ejemplo de una solucin tcnica de la categora 1

Fig. 6-80 Forzoso liberacin de contactos

101

6.4.3 Categora 2
Esta categora es, en su principio basado en la combinacin de la categora B y la categora
1. Sin embargo, adicionalmente deben cumplir con los requisitos de los elementos de
control, de modo que su funcin podra ser controlado en algunos casos.
El control debe llevarse a cabo bien en el inicio de la mquina, o antes de la inicializacin de
cualquier situacin peligrosa.

como se muestra en la figura. 6-121a, donde est claramente la diferencia con el anterior
categoras representado, es decir, por el peridico (cclico) parte de pruebas.

Como ejemplo puede servir el circuito de la figura. 6-121B, en el botn de inicio se asegura
una doble funcin, funcin de arranque en caso de que el botn se presiona y se suelta, o la
prueba de funcin, en caso de que el botn se mantiene. Cuando se ejecuta la funcin
TEST, el motor de la produccin se encuentra an en estado de reposo y slo se pone en
marcha por la liberacin del botn.
Una mayor seguridad de este que somete es garantizada por la conexin en serie de dos
contactos de conmutacin.
En un sistema de categora 2, debe haber una cobertura media diagnostic de todas las
partes de seguridad del sistema de control, incluyendo la falta de deteccin, en pequea
escala. Mientras tanto, entre las fallas de los canales de circuito individual debe ser corto y
largo.


6.4.4 Categora 3
Esta categora esta, en su principio basado en la combinacin de la categora B y la
categora 1. Sin embargo, adicionalmente deben cumplir con los requisitos de los elementos
de control, de modo que el fracaso en el control se puede detectar antes de que pudiera
provocar perturbaciones en la funcin de seguridad.

Una vez ms, por ejemplo, esta categora puede ser definido por un sistema de
procesamiento, como se muestra en la figura. 6-122 bis, donde la duplicacin de uso ms
frecuente principio de la cohesin recproca de los poderes de control individuales.

Como ejemplo puede servir el circuito de la figura. 6-122b, donde la conexin de dos
circuitos independientes con un redundante (dual) de conexin para el inicio y el botn
STOP. En caso de cualquier fallo en uno de los circuitos, la unidad de control a travs de
conexin en serie de dos contactos de conmutacin en la parte de potencia.
102


6.4.5 Categora 4
Una vez ms, esta categora es, en su principio basado en la combinacin de la categora B
y la categora 1. Sin embargo, adicionalmente deben cumplir con los requisitos de los
elementos de control, de modo que el fracaso en el control se puede detectar antes de que
podra provocar perturbaciones en la funcin de seguridad, pero, a diferencia de categora 3
en caso de fallos mltiples detectores, la prdida de funcin de seguridad del sistema no
puede ocurrir.

como se muestra en la figura. 6-123a, donde la duplicacin de uso ms frecuente principio
de la cohesin recproca de los poderes de control individual con la comunicacin adicional
entre las ramas independientes.

Como ejemplo puede servir circuito de la figura. 6-123 ter, donde la conexin de dos
circuitos de control con un independiente redundante (dual) de conexin para el inicio y el
botn STOP. En caso de cualquier fallo en uno de los circuitos, la unidad de control a travs
de conexin en serie de dos contactos de conmutacin en la parte de potencia. Hasta este
punto, el circuito es similar a la de la categora 3. Sin embargo, la diferencia es, que si los
fallos se producen mltiples, por ejemplo, en caso de boln de contactos de potencia K1 y
K2, la funcin de seguridad est garantizada en este circuito y el movimiento no se puede
reiniciar.
103

Fig. 6-83 Diagrama de bloques y el ejemplo de una categora 4 solucin tcnica

6.5 Seguridad Equipos de proteccin

6.5.1 Dispositivo de parada de emergencia
EN ISO 13850 establece los requisitos para los dispositivos de parada de emergencia. Esta
norma internacional especifica los requisitos funcionales y principios de construccin de la
funcin de parada de emergencia en maquinaria, sin importar el tipo de energa utilizada
para la funcin de control. A tal efecto, un dispositivo manual de control estando a la
incoacin del funcin parada de emergencia deber ser considerado como un dispositivo de
parada de emergencia. Puede tener la forma de un pulsador de seta-cabeza, un alambre, un
cable de traccin, un bar, una palanca o un interruptor de pie-, y debe estar situado en cada
lugar de control del operador. El interruptor de parada de emergencia debe tener un
controlador de color rojo con fondo amarillo. Este dispositivo debe trabajar en el principio del
sistema de parada obligada directa con sujecin mecnica a travs de cierre.

Fig. 6-84 Pantalla de excepcin STOP

6.5.2 Cortinas de seguridad
Los requisitos para la comercializacin de este dispositivo de proteccin se especifican en la
norma EN 999. Con la ayuda de una cortina de luz de seguridad, una valla de "luz" se crea
alrededor de la zona de riesgo para proteger la entrada en el espacio. cortinas luminosas de
Seguridad permitir la entrada libre en el espacio protegido, pero cuando el haz se
interrumpe, los movimientos peligrosos debe ser detenido.
Se instalan en una distancia de seguridad llamada - S, que es la distancia Mnimo del campo
de deteccin de la cortina de luz a la zona de peligro.
104

S = (KT) + C

Dnde:
K - la velocidad de aproximacin del cuerpo del operador (parte del cuerpo). Por cuerpo del
operador se aplica: K = 1600 mm / s.
T - tiempo necesario para detener los movimientos peligrosos
C - complementando intrusin respetando la distancia en la direccin de la zona peligrosa
sin la interrupcin del haz de la barrera. Para un brazo extendido, C = 850mm se
aplica. Esta magnitud se asegura de que la zona de peligro no puede ser alcanzado a
travs de las vigas de la cortina de luz.

Si el nmero de haces de luz emitidos es inferior a seis, por lo general hablan barras de
seguridad sobre los llamados luz - Fig. 6-85.

Fig. 6-85 SICK Cortinas de seguridad

barras de seguridad de luz con un solo haz transmitido presentar un caso extremo. Debido a
su simplicidad y el premio bajo, a menudo se utilizan para algunas aplicaciones menos
complejas. En el caso de estas cortinas de luz de seguridad simples, el transmisor y el
receptor pueden ser alojados en una carcasa (llamados barreras pticas reflectantes - Fig.
6-126. Un espejo colocado en el lado opuesto refleja el haz hacia el transmisor. El sinti
objeto interrumpe el haz reflejado y causar un cambio en la seal de salida. El transmisor y
el receptor funcionan con un lente comn. La luz emitida pasa a travs del espejo y la lente
dividiendo al vidrio reflectante. El espejo refleja la luz vuelve a transmitir la lente.

Fig. 6-86 barrera ptica reflectante

Otra opcin es colocar el transmisor y el receptor en lados opuestos (las llamadas cortinas
de luz de una manera) - Fig. 6-127. El objeto interrumpe el haz y activa el transmisor,
independientemente de las propiedades de su superficie.

105

Fig. 6-87 Una forma de cortinas de luz

En multi-haz cortinas de luz, el terreno de juego, es decir, la distancia entre los vecinos de
las vigas, define la capacidad de resolucin de la cortina de luz de seguridad y su
efectividad. Cuanto ms pequeo sea el tono de las vigas, el ms pequeo el objeto intrusa
que puede ser detectado por la cortina de luz. La resolucin de la cortina de luz debe
corresponder al nivel de proteccin deseado. Si, por ejemplo, la intrusin de los dedos del
operador en el espacio protegido debe impedirse, una cortina de luz con una resolucin de
14 o 20 mm se debe utilizar. Para proteger las manos del operador, una resolucin de 30 o
50 mm es adecuada, y para vigilar el acceso de las personas en espacios protegidos, una
resolucin superior a 100 mm ser suficiente.

Fig. 6-88 Ejemplo de cortinas de luz de seguridad en el uso

6.5.3 Examen de seguridad lser
A diferencia de cortinas de luz de seguridad, los escneres de seguridad lser se utilizan
para la deteccin de la presencia del operador en el espacio protegido. Por lo general son
de 300 mm situada por encima del suelo.

Fig. 6-89 Escneres lser
106

Escneres lser operan en el pulso infrarrojo principio viga. El haz emitido por un photodiodo
pasa a travs del sistema ptico y cae sobre el espejo giratorio, lo que provoca su
deformacin, la creacin de una zona de deteccin de salvaguardarse en la forma del sector
crculo.
Como el rayo viaja por el espacio, es reflejada por la persona o los objetos presentes en el
espacio protegido. Los haces reflejados son detectados y procesados por el escner.

La figura. 6-130 cuenta con dos aplicaciones de un escner lser SICK. En la figura. 6-130
podemos ver un escner en uso, programado para dos espacios protegidos. En caso de que
el operador introduce el primer espacio protegido, es alertado por el escner sobre su
presencia en el espacio protegido. Si el operador, a pesar de eso, entrar en el segundo
espacio protegido, el robot se detendr. La figura. 6-130 B muestra un escner en uso
programado para dos espacios protegidos, que pueden tener vigilancia por turnos, en
funcin de la programa seleccionados.

a b
Fig. 6-90 Aplicacin de un escner lser

6.5.4 Slidos barreras
Las barreras slidas son empleadas a menudo en el proceso de defensa de un espacio
peligroso. Si el espacio peligroso puede llegar a ms oa travs de estas barreras (bares,
esgrima), su distancia desde el espacio peligrosos debe respetar el alcance tanto de
miembros superiores e inferiores sobre oa travs de las barreras. Los valores de las
distancias de seguridad necesarias para evitar que los espacios peligrosos que se alcance
se establezcan en la norma EN ISO 13857.

Fig. 6-91 Los ejemplos del alcance de las extremidades sobre oa travs de la barrera,
107

6.5.5 Sensores de seguridad la puerta
Si las barreras slidos para la proteccin de una zona de riesgo, slo se pueden introducir a
travs de puntos de acceso designados.
Estas entradas estn equipados con sensores de puerta de seguridad que den seales de
que el sistema operativo en caso de que el espacio ha sido introducido. Al abrir (por
ejemplo, la puerta), el interruptor de seguridad se desconecta, lo que provoca los
movimientos peligrosos de detener.

Fig. 6-92 cerraduras de seguridad ENFERMOS

Solucin A Solucin B
Fig. 6-93 Principio de la funcin de cerraduras de seguridad con cerradura y el cierre
patronal

En la posicin 1, la puerta de la figura. 6-133 est bloqueado y asegurado. Si bien la
solucin A se asegurar de que los contactos de la liberacin (21-22) permanecer cerrada
y la puerta asegurada en caso de fallo de alimentacin elctrica, la solucin B permite a la
apertura de la puerta en caso de corte de luz.
En la posicin 2, la tensin se transmite a la bobina (A1, A2) si se aplica la solucin A,
mientras que en el caso de la solucin B, fuente de alimentacin est desconectado de la
bobina, lo que hace que los contactos de liberacin (21-22) para desconectar y la puerta se
desbloquee.
Posicin 3 ilustra la apertura de la puerta, cuando los contactos posicin de la puerta (11-12)
que inician el bloqueo de los actuadores estn desconectados.

108

6.5.6 Alfombras de seguridad
Sirven para la obtencin de grandes reas prximas a zonas de riesgo. Cuando una
alfombra se pisa, todos los movimientos peligrosos debe ser detenido.
Una alfombra se compone de dos placas de contacto que se celebran normalmente aparte.
Debido al peso del operador, pisando la alfombra hace que el contacto con las placas 1 y 2
de tocar y abre el comando necesario para detener los movimientos peligrosos.
Para evitar que el operador se resbale, el plano de contacto superior es generalmente
proporcionado por una capa de proteccin con revestimiento antideslizante.

Fig. 6-94 Corte transversal de una alfombra de seguridad

6.6 Ejemplo de mantenimiento de un lugar de trabajo robotizado

La figura. 6-135 muestra un ejemplo de combinacin de elementos de seguridad en un lugar de trabajo
robotizada. Teach-colgantes se encuentran en todas las entradas con un dispositivo de parada de
emergencia. El espacio alrededor de cada mesa giratoria est custodiada por una cortina de haces
mltiples pticas y la puerta de entrada por medio de una cerradura de seguridad. El espacio restante
est rodeada por una barrera slida. El segundo espacio est protegido por una barrera slida a partir
de tres lados y el espacio interior es toda escaneada por un escner lser.

Fig. 6-95 Ejemplo de mantenimiento de un lugar de trabajo robotizado

109

Fuentes:

[1] BELJANIN,P.N.: Promylennyje roboty. Mainostrojenie, Moskva, Rusko,
1975
[2] HAVEL,I.M.: Robtica. vod do teorie kognitivnch robot. SNTL, Praha,
1980
[3] MATIKA,R.- TALCKO,J.: Mechanismy manipultor a prmyslovch
robot. SNTL Praha, 1991
[4] NODA,K.: Posobije po primenniju promylennych robotov. Mir, Moskva,
Rusko, 1975 (traducido del japons)

Mecatrnica
Mdulo 10: Robtica

Ejercicios
(Concepto)

Petr Blecha
Zdenk Kolbal
Radek Knoflcek
Ales Pochyl
Tomas Kubela
Radim Blecha
Tomas Brezina

Repblica Checa





1. Pregunta: Describir los mtodos de programacin de robots

Programacin de robots on-line (en lnea)
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..
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..
..
..
..

Programacin de robots off-line (fuera de lnea)
..
..
..
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..
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..
..

Programacin de robots hbrida (mixta)
..
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..
..
..

Programacin de robots por aprendizaje inmediato ..
..
..
..
..
..

Programacin de robots punto a punto
..
..
..
..

2. Pregunta: Describir la clasificacin de los componentes de sujecin

..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
.
3. Pregunta: Especifica el dimetro del motor lineal de fluido para un amarre con
respecto al diagrama siguiente

..
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..
..
..
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..
..
..
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..
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..
..

4. Pregunta: Describir y proporcionar diagramas esquemticos para los diferentes
tipos de pares cinemticos, utilizados en la construccin de robots industriales
y manipuladores

Translational kinematic pair (T) -
..
..
..
..
..

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..
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..
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..
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..
..
..
..
..
..
..
..

5. Pregunta: Cul es el fin de la utilizacin de dispositivos perifricos para robots
industriales y manipuladores?

..
..
..
..

6. Pregunta: Qu funcin desempean los dispositivos perifricos?

..
..
..
..
..
..
..

7. Pregunta: Cules son las ventajas de la utilizacin de dispositivos perifricos
en un lugar de trabajo tecnolgico robotizado?

..
..
..

8. Pregunta: Cules son las soluciones constructivas utilizadas en dispositivos
perifricos en orden a su clasificacin?

..
..
..
..

9. Pregunta: Qu especificaciones han de darse sobre la funcin de un
dispositivo perifrico?

..
a) ...
...
b) ...
...
c) ...
...

10. Pregunta: Cmo pueden clasificarse los dispositivos perifricos de acuerdo a
sus caractersticas constructivas?

..
..
..

11. Pregunta: Cmo pueden ser clasificados los dispositivos perifricos de
acuerdo a la manera en que realizan la reubicacin del objeto, o ms
concretamente, de su centro de gravedad?

..
..
..
..
..
..

12. Pregunta: Cmo pueden se clasificados los dispositivos perifricos de
acuerdo a su solucin constructiva?

..
..
..
..
..

13. Pregunta: Qu tipo de cintas transportadoras conoces?

..
..
..
..
..
..

14. Pregunta: Para qu son utilizados los posicionadores de soldadura y
accesorios?

..
..
..
..

15. Pregunta: Enumera los elementos bsicos de un espacio de trabajo robotizado
y describe los ms importantes:

..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..

16. Pregunta: Describe las diferentes maneras de controlar un espacio de trabajo
robotizado desde el punto de vista de interconexin con otros perifricos. Dibuja
un diagrama.

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17. Pregunta: Cules son los elementos ms importantes en un espacio de trabajo
robotizado para soldadura por arco?

Elementos bsicos:
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Elementos complementarios:
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18. Pregunta: Cules son los elementos necesarios en un espacio de trabajo
robotizado para soldadura por puntos?

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19. Pregunta: Qu tipo de robot industrial es ms utilizado para operaciones de
manipulacin simples, tales como paletizacin? Describe su construccin y
explica su importancia.

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20. Pregunta: Enumerar las principales ventajas del recubrimiento mediante robot

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21. Pregunta: Describir el equipamiento necesario de un robot industrial utilizado
para recubrimiento.

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22. Pregunta: Describir el tipo de entornos de trabajo para recubrimientos desde el
punto de vista de la tecnologa.

Recubrimiento con pintura lquida, soluble solamente en disolventes especiales
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Recubrimiento con pintura en polvo
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23. Pregunta: Describir un entorno de trabajo robotizado para operaciones de
recubrimiento

(1).

(2)

(3)

(4)

24. Pregunta: Describir entornos de trabajo diseados para operaciones
tecnolgicas tales como deformacin y corte.

Entorno de trabajo de deformacin
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Entorno de trabajo de corte
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Entorno de trabajo de rectificado
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25. Pregunta: Describir un entorno de trabajo robotizado diseado para unin
mediante pegado.

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26. Ejercicio de manipulacin y medicin

Tarea:
Un robot industrial continuamente coge componentes ejes desde el almacn de
ejes y los sita en el sistema automtico de medicin donde ser evaluada la longitud
de los ejes. El robot da una seal al sistema de control de la estacin de medicin para
iniciar la medicin (al mismo tiempo, esta seal indica una correcto posicionamiento
del componente en el sistema de medicin). El proceso de medida dura
aproximadamente 2 seg. Seguidamente el sistema de control del robot recibe una
seal de que la medicin ha sido finalizada y el robot puede retirar el componente. Las
longitudes de los ejes pueden variar como sigue: 120 mm (Eje 1), 140 mm (Eje 2), 152
mm (Eje 3). Naturalmente, tambin puede haber piezas defectuosas. Estas han sido
etiquetadas como chatarra. Dependiendo del resultado de la medicin, el robot pone el
componente en la posicin del eje correcta. El programa del robot debe empezar con
marcha/paro de la verificacin de la produccin.

Basndose en el conocimiento adquirido (se refiere principalmente al ejemplo del
captulo 4.2.7) realizar las siguientes tareas.

dibujar un diagrama de bloques del entorno de trabajo (en 2D o 3D)
definir el procedimiento operativo del robot,
definir los puntos de operacin requeridos por el robot,
dibujar un diagrama de flujo de las tareas a realizar
crear un programa para las tareas a realizar (sintaxis ABB Rapid).

Solucin:
Entradas:
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Salidas:
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Procedimiento operativo del robot
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Puntos de operacin del robot:
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Diagrama de bloques del entorno de trabajo:
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Diagrama de flujo:
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Programa de ejemplo

M
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P
R
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Declaracin de los datos del programa
Subrutinas con instrucciones
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P
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Rutina principal con instrucciones y llamadas a subrutinas
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27. Pregunta: Enumerar y describir las categoras de los elementos de los sistemas
de control relacionados con la seguridad.

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Categora B

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Categora 1

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Categora 2

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Categora 3

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Categora 4

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28. Pregunta: A qu categora corresponde la arquitectura mostrada en la figura?

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29. Pregunta: Si un entorno de trabajo robotizado es salvaguardado por medio de
las barreras slidas requeridas y un nmero suficiente de sensores de seguridad
vigilando todos los posibles accesos, debe an ser equipado con un pulsador
de emergencia de seguridad?

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30. Pregunta: A qu distancia de seguridad S desde el rea de peligro debe
situarse una barrera fotoelctrica de seguridad, si el tiempo para detener
movimientos peligrosos es T=0,5s?

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31. Pregunta: Qu color debe utilizarse para el pulsador de parada de emergencia? y su
fondo?
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32. Pregunta: Explique el significado de la concepto de " barrera fotoelctrica de
seguridad

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33. Pregunta: Explicar el significado de la nocin de " cortina de luz unidireccional"

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34. Pregunta: De qu resolucin mxima han de ser las barreras fotoelctricas
para impedir la introduccin de los dedos del operador en el espacio protegido?

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para impedir la introduccin de la mano del operador en el espacio protegido?

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para vigilar el acceso de personas en el espacio protegido?

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37. Pregunta: A qu distancia mnima desde el espacio peligroso debe ser
colocada una barrera fsica, si el espacio puede ser accedido por encima de la
barrera (ver foto)? La altura de la barrera es de 1000 mm y la altura del espacio
peligroso es 1000mm.

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38. Pregunta: A qu distancia mnima desde la zona de peligro debe ponerse la
barrera fsica si el espacio puede ser accedido a travs de la barrera (ver
foto)?La altura de la barrera es de 1000 mm y la altura de la zona peligrosa es de
1000mm.

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barrera fsica, si la zona puede ser accedida a travs de la barrera con los
miembros inferiores (ver foto)? La altura de la construccin de seguridad es de
450 mm.

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40. Pregunta: Listar los requisitos para los componentes de la unidad de
alimentacin de potencia.

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41. Pregunta: Listar los requisitos para la funcin de parada de Emergencia.

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42. Pregunta: Listar los requisitos para velocidad reducida.

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43. Pregunta: Est el entorno de trabajo robotizado mostrado en la imagen
adecuadamente protegido? Si no, qu cambios deben aplicarse para obtener la
mxima proteccin?

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44. Pregunta: Con qu ms se debe equipar el entorno de trabajo robotizado de la
imagen con el fin de cumplir con las normas de seguridad?

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45. Pregunta: Listar los requisitos para el suministro de energa.

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46. Pregunta: Qu sensores de seguridad pueden ser utilizados para la
salvaguardia de las entradas de los espacios individuales de trabajo 1 y 2?

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47. Pregunta: Listar los requisitos para energa acumulada.

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48. Pregunta: Listar los requisitos para los elementos de control.

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49. Pregunta: Listar los requisitos para casos de interrupcin o fluctuacin del
suministro de energa.

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50. Pregunta: Lista de requisitos para la parada de seguridad.

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51. Pregunta: Listar los requisitos para los equipos elctricos.

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52. Pregunta: Explicar el concepto de " dao" .

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53. Pregunta: Explicar el concepto de " peligro" .

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54. Pregunta: Explicar el concepto de " riesgo" .

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55. Pregunta: Explicar el concepto de " actuador final" .

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56. Pregunta: Explicar el concepto de " sistema robotizado" .

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57. Pregunta: Explicar el concepto de " espacio mximo" .

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58. Pregunta: Explicar el concepto de " espacio restringido" .

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59. Pregunta: Explicar el concepto de " espacio de maniobra" .

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60. Pregunta: Explicar el concepto de " uso previsto de un robot" .

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Mecatrnica
Mdulo 10: Robtica

Solucin
(Concepto)

Petr Blecha
Zdenk Kolbal
Radek Knoflcek
Ales Pochyl
Tomas Kubela
Radim Blecha
Tomas Brezina

Repblica Checa





1. Pregunta: Describir los mtodos de programacin de robots

Programacin de robots on-line (en lnea) La programacin on-line tiene lugar en
el propio lugar de produccin e incluye a la clula de trabajo. El robot es programado
mediante un elemento denominado teach box. La programacin on-line tiene las
siguientes ventajas y desventajas con respecto a la programacin off-line (fuera de
lnea):
Ventajas: - Fcilmente accesible.
- El robot es programado de acuerdo a la situacin real de los
equipos y las piezas.
Desventajas: - Ocupa un equipo de produccin valioso y escaso
- El lento movimiento del robot durante la programacin
- La lgica y clculos del programa son arduos de programar
- La parada de la produccin durante la programacin
- El coste es equivalente al valor de la produccin
- Pobremente documentado

Programacin de robots off-line (fuera de lnea) La programacin off-line tiene
lugar en un ordenador y se utilizan modelos de la clula de trabajo robotizada, las
piezas y los alrededores. Los programas del robot pueden ser creados, en la mayora
de los casos, mediante la utilizacin de datos CAD ya existentes por lo que la
programacin es rpida y eficaz. Los programas del robot son verificados mediante
una simulacin y los errores detectados son corregidos.
Ventajas: - No ocupa equipamiento de produccin
- Programacin efectiva de la lgica y los clculos por las
facilidades de deteccin de errores existentes.
- Las localizaciones se construyen de acuerdo a modelos y esto
puede significar que los programadores tendrn que ajustar
bien los programas en lnea o utilizar sensores
- Programacin eficaz de las localizaciones.
- Verificacin del programa a travs de simulacin y
visualizacin
- Bien documentado a travs del modelo de simulacin con
programas adecuados
- Utilizacin de los datos existentes de CAD
- El coste es independiente de la produccin. La produccin
puede continuar durante la programacin.
- Herramientas de apoyo a proceso, por ejemplo, la seleccin
de parmetros de soldadura
Desventajas: - Exige invertir en un sistema de programacin off-line

Programacin de robots hbrida (mixta) Mediante la utilizacin de las ventajas de la
programacin on-line y off-line la tcnica puede ser optimizada. A esta modalidad
se le denomina generalmente como programacin hbrida. Un programa de robot
consiste principalmente en dos partes: localizaciones (posicin y alineamiento) y lgica
de programa (estructura de control, comunicacin, clculos). La lgica del programa y
la mayor parte de los comandos (rdenes) de movimiento pueden ser desarrollados de
manera efectiva off-line con la utilizacin de datos CAD y la interaccin del
programador. Los comandos de movimiento para ubicar el emplazamiento de la pieza
en la clula de trabajo del robot puede ser realizados on-line si fuera necesario. De
esta manera pueden ser utilizadas las ventajas de ambos mtodos.

Programacin de robots por aprendizaje inmediato En el modo TEACH (aprender),
el actuador final (cabeza tecnolgica) es guiado por el programador a lo largo del
trayecto deseado, siendo este grabado en la memoria del control del sistema. Despus
de la activacin del programa grabado, el robot repite la actividad aprendida en el
modo REPEAT (repetir) una y otra vez. Este tipo de robot se utiliza principalmente en
la soldadura continua a lo largo de un trayecto dado, o para la aplicacin de pintura o
recubrimiento de proteccin.

Programacin de robots punto a punto El programador utiliza el panel de control
para guiar el actuador final del robot al punto deseado, que es guardado en la memoria
del control del sistema. El robot a partir de entonces realiza las operaciones de
acuerdo a la actividad preestablecida entre los puntos individuales o en estos puntos.
Este tipo de robot es muy prctico para la soldadura por puntos de los cuerpos de los
coches en las fbricas, por ejemplo.

2. Pregunta: Describir la clasificacin de los componentes de sujecin

mecnicos: - pasivo: - accesorios fijos y ajustables
- garras flexibles y suspendidas

- activo: - con un motor hidrulico
- con un motor neumtico
- con un electromotor
- con un electroimn

magntico: - pasivo: - imanes permanentes

- activo: - electroimn

vaco: - pasivo: - ventosas de deformacin de vaco
(alternativa: con una vlvula auxiliar)
- activo: - con una bomba de vaco
- con un expulsor
especial

3. Pregunta: Especifica el dimetro del motor lineal de fluido para un amarre con
respecto al diagrama siguiente

Para el clculo del dimetro del motor lineal de fluido(neumtico o hidrulico)
destinado, por ejemplo, para una pinza con la mecnica basada en la fig. 2,60, es
posible utilizar el procedimiento derivado de la determinacin de la fuerza motriz Fv,
para la que es aplicable la siguiente frmula:

v
2
v
.
4
D .
. p
F

donde D es el dimetro del motor de alta potencia, v es el rendimiento del motor de
fluido.
Para la relacin entre la fuerza motriz Fv y la fuerza de amarre Fu se aplica la
siguiente frmula :

2
u
v
cos .
a
b 2
F
F

y para el clculo del dimetro necesario en el motor de alta potencia, se utiliza la
siguiente frmula:

i v
u
. . p . . a
b .
. cos . 4 D

F

donde es el ngulo de transmisin, i es el rendimiento del mecanismo de
transmisin entre la varilla del pistn de salida del motor y las garras .

4. Pregunta: Describir y proporcionar diagramas esquemticos para los diferentes
tipos de pares cinemticos, utilizados en la construccin de robots industriales
y manipuladores

Par cinemtico de traslacin (T) La representacin de este par cinemtico es relativamente
simple y solamente requiere imitar el movimiento lineal de dos cuerpo uno a lo largo del otro.
Sin embargo, ha de ser tenida en consideracin la relacin del posible movimiento entre los
dos cuerpos mviles:
- un cuerpo corto se mueve a lo largo de una gua larga diseo de soporte (a)
- un cuerpo largo se mueve dentro de un sistema de guiado de corto diseo de
capas (b)
- diseo extensible o telescpico (c)

a ) b ) c )

Si no se utilizan smbolos adicionales, se asume que el elemento mvil en el par
cinemtico del diagrama anterior no puede girar al mismo tiempo.

Par cinemtico de rotacin (R) Cuando se representa un par cinemtico de rotacin,
es necesario tener en cuenta las caractersticas especficas, que incluye tanto la
rotacin alrededor de su propio eje como un brazo giratorio de radio r que gira
alrededor de un eje excntrico (unin) , as como la direccin de la vista (frente,
plano, o vista lateral) de la articulacin de rotacin.
- Par cinemtico de rotacin con un brazo giratorio r (a, c)
- Par cinemtico de rotacin con rotacin alrededor de sus propios ejes (b, d)
- Par cinemtico de rotacin con un ngulo de rotacin ilimitado (e)
- Par cinemtico de rotacin con un ngulo de rotacin limitado (f)

5. Pregunta: Cul es el fin de la utilizacin de dispositivos perifricos para robots
industriales y manipuladores?

Los dispositivos perifricos son medios de manipulacin auxiliares o mecanismos cuyo
fin es realizar el transporte sencillo del objeto de la robotizacin (por ejemplo la pieza
de trabajo, soldadura, parte a ensamblar, etc.) a lugares al alcance del brazo de robot
industrial estacionario o manipulador.

6. Pregunta: Qu funcin desempean los dispositivos perifricos?

Realizan movimientos intermedios entre las operaciones de trabajo individual dentro
del espacio de trabajo del rea robotizada, que no pueden ser realizados ni por el
robot ni por un manipulador. Por otra parte, tambin producen el suministro necesario
de objetos o cambian la orientacin del objeto en el espacio. Esto quiere decir que los
dispositivos perifricos habilitan el transporte y almacenaje de objetos, manipulacin
sencilla, etc. Los dispositivos perifricos hacen que la programacin de los entornos
robotizados resulte mucho menos dificultosa y adems dan la posibilidad de utilizar
manipuladores o robots industriales con menos grados de libertad o parmetros
tcnicos ms sencillos.

7. Pregunta: Cules son las ventajas de la utilizacin de dispositivos perifricos
en un lugar de trabajo tecnolgico robotizado?

La cooperacin de un manipulador o un robot industrial con dispositivos perifricos
acelera el proceso de manipulacin acortando el tiempo necesario para su realizacin..
Adems, a menudo ofrece tambin mayor precisin en el posicionamiento del objeto.

8. Pregunta: Cules son las soluciones constructivas utilizadas en dispositivos
perifricos en orden a su clasificacin?

Las soluciones constructivas utilizadas en dispositivos perifricos estn siempre
adaptadas a cada espacio de trabajo robotizado, y pueden ser clasificadas de acuerdo
a diferentes aspectos, a saber: la funcin que van a realizar, caractersticas
constructivas o emplazamiento en el espacio de trabajo robotizado.

9. Pregunta: Qu especificaciones han de darse sobre la funcin de un
dispositivo perifrico?

La funcin de un dispositivo perifrico pueden ser clasificada en tres grupos bsicos:
a) el dispositivo mueve el objeto, cambiando la posicin de su centro de gravedad, pero
la orientacin en el espacio permanece constante.
b) el dispositivo cambia la orientacin del objeto, lo rota alrededor de su eje o su centro
de gravedad, pero el objeto no cambia de lugar.
c) el dispositivo cambia tanto la posicin del centro de gravedad del objeto como su
orientacin.

10. Pregunta: Cmo pueden clasificarse los dispositivos perifricos de acuerdo a
sus caractersticas constructivas?

De acuerdo a sus caractersticas constructivas, los dispositivos perifricos pueden ser
clasificados como cintas transportadoras, mesas giratorias y compuestas, elementos
de elevacin y transporte, transportadores con silo y tolva, palets, y carros de
transferencia.

11. Pregunta: Cmo pueden ser clasificados los dispositivos perifricos de
acuerdo a la manera en que realizan la reubicacin del objeto, o ms
concretamente, de su centro de gravedad?

El objeto es reubicado cambiando la posicin de su centro de gravedad mientras la
orientacin del objeto permanece constante. Reconocemos los siguientes dispositivos
perifricos con cambio del centro de gravedad (ordenados de acuerdo a su posicin):
la posicin del centro de gravedad cambia en un recorrido lineal, la posicin de centro
de gravedad cambia en un recorrido circular, la posicin del centro de gravedad
cambia en un plano, la posicin del centro de gravedad cambia en el espacio.

12. Pregunta: Cmo pueden se clasificados los dispositivos perifricos de
acuerdo a su solucin constructiva?

La soluciones constructivas de los dispositivos perifricos estn siempre adaptadas a
la mquina de produccin particular, el manipulador o el robot industrial,
principalmente al propsito del espacio de trabajo pero tambin al objeto de
robotizacin (su forma, tamao, peso, nmero de piezas, etc.) En trminos
constructivos pueden ser clasificados en cintas transportadoras, posicionadores de
soldaduras y accesorios.

13. Pregunta: Qu tipo de cintas transportadoras conoces?

Las cintas transportadoras son un elemento fundamental en el transporte de
componentes y piezas (objetos de la manipulacin) y pueden ser de varios diseos y
tipos. Transportan productos semielaborados, piezas fabricadas, instrumentos,
herramientas de produccin, conjuntos o incluso residuos. Las ms usadas son: cinta
transportadora de correa, de cadena, areas, vibradoras, cintas transportadoras en
produccin automtica y lneas de montaje, y pistas de rodillos.

14. Pregunta: Para qu son utilizados los posicionadores de soldadura y
accesorios?

Los posicionadores de soldadura y accesorios son utilizados para fijar la posicin de la
soldadura. Los posicionadores de soldadura fijan la pieza soldada, y adems realizan
movimientos simples contra el brazo del robot industrial con una cabeza tecnolgica -
punta de soldadura para la soldadura por arco o pinzas para soldadura por puntos.

15. Pregunta: Enumera los elementos bsicos de un espacio de trabajo robotizado
y describe los ms importantes:

- robot industrial (1)
- conexin a lnea (2)
- sistema de control -el armazn que contiene el control del robot, los convertidores de
frecuencia de cada uno de los ejes y posiblemente otros perifricos. (3)
- Teach porttil por medio del teach porttil es posible mover el robot en el
espacio y por lo tanto, con la ayuda de los puntos grabados en la memoria, crear el
recorrido que el robot debera seguir en modo automtico. (4)
- actuador final est ubicado en la cabeza del robot y sirve para realizar una
operacin particular, por ejemplo, agarre de piezas, soldadura, etc.
- equipos de sensores
- elementos de prevencin de una posible colisin del robot con un operador humano,
por ejemplo, unas barreras mecnicas

16. Pregunta: Describe las diferentes maneras de controlar un espacio de trabajo
robotizado desde el punto de vista de interconexin con otros perifricos. Dibuja
un diagrama.

Control que utiliza slo el sistema bsico de control del robot.

Interconexin del sistema de control de robot con un PLC superior por medio de un
bus de campo (por ejemplo, DeviceNet).

Control a distancia de un lugar de trabajo ms complejo, con varios robots industriales
por medio de Ethernet y servidor OPC.

17. Pregunta: Cules son los elementos ms importantes en un espacio de trabajo
robotizado para soldadura por arco?

Elementos bsicos:
- grupo electrgeno de soldadura
- soplete
unidad de alimentacin de alambre

Elementos complementarios:
- sensor de colisin
- unidad de limpieza del soplete y corte del alambre de soldadura
- punto central de la herramienta, unidad automtica de calibracin
- posicionador de la pieza soldada

18. Pregunta: Cules son los elementos necesarios en un espacio de trabajo
robotizado para soldadura por puntos?

- grupo electrgeno de soldadura
- pinzas de soldadura por puntos
- unidad de proceso para garantizar un circuito regular del lquido de refrigeracin

19. Pregunta: Qu tipo de robot industrial es ms utilizado para operaciones de
manipulacin simples, tales como paletizacin? Describe su construccin y
explica su importancia.

Para tareas de paletizacin son utilizados robots con un reducido nmero de ejes (4
grados de libertad en lugar de 6). Los ejes 4 y 5 no estn presentes en este caso,
dado que en esta clase de tarea no es necesario cambiar la orientacin en el espacio
alrededor de los ejes x e y de los componentes manipulados. En un entorno de trabajo
de paletizacin, la rotacin de la pieza alrededor del eje z es suficiente. El correcto
posicionamiento del robot durante el movimiento se asegura mediante la utilizacin de
dos barras. Una ventaja de esta solucin es una mayor capacidad de carga.

20. Pregunta: Enumerar las principales ventajas del recubrimiento mediante robot

Permite ahorrar aproximadamente un 25 30% del material de recubrimiento
comparado con el mtodo de recubrimiento manual.
Es ideal en aquellos casos en los que los vapores del material de recubrimiento
puedan ser peligrosos para la salud humana.

21. Pregunta: Describir el equipamiento necesario de un robot industrial utilizado
para recubrimiento.

- pistola rociadora (spray)
- sistema de distribucin del proceso de transferencia del recubrimiento externo,
apoyado a lo largo de la parte externa del robot, o integrado en el interior de los
brazos (mejor integrado)
- transferencia del material de recubrimiento por medio de una bomba de
engranajes. El movimiento de los engranajes es realizado por un servomotor clsico
y, una vez conectado al sistema de control del robot, acta como un sptimo eje.
- Alimentacin de las capas de recubrimiento por medio de reguladores de presin
de control neumtico y con medidor de caudal
- cambio de tipo de pintura vlvulas de control neumtico
proteccin externa del robot materia textil, capa de tefln

22. Pregunta: Describir el tipo de entornos de trabajo para recubrimientos desde el
punto de vista de la tecnologa.

Recubrimiento con pintura lquida, soluble solamente en disolventes especiales
mayor peligro de explosin, el robot ha de tener suficiente proteccin de sus
componentes elctricos. Mejor adherencia de la capa aplicada a la superficie.
Recubrimiento con pintura en polvo no hay peligro de explosin, la velocidad de
recubrimiento es menor, menor adherencia de las capas en la superficie. El entorno de
trabajo a veces es equipado con otro robot que prepara la superficie a recubrir
mediante precalentamiento (por ejemplo, lser, llama).

23. Pregunta: Describir un entorno de trabajo robotizado para operaciones de
recubrimiento

(1) Lugar de carga y descarga de piezas fuera de las cintas transportadoras, previsto
por un robot industrial.
(2) Lugar de recubrimiento
(3) Lugar donde se seca el recubrimiento (secado libre, mediante horno de quemado,
etc.)
(4) Las clulas son equipadas con un alimentador areo para manejar las piezas
rociadas.

24. Pregunta: Describir entornos de trabajo diseados para operaciones
tecnolgicas tales como deformacin y corte.

Entorno de trabajo de deformacin el robot opera como un manipulador auxiliar que
cambia la posicin y orientacin de los componentes doblados en la plegadora
(plegado de chapas, formado de tubos)

Entorno de trabajo de corte un cabezal de corte de alta velocidad es utilizado como
actuador final del robot

Entorno de trabajo de rectificado el robot est equipado con una muela de rectificado
y un sensor de fuerza-momento que mide las fuerzas y momentos, proporcionando
que la fuerza de presin aplicada por la muela sea constante

25. Pregunta: Describir un entorno de trabajo robotizado diseado para unin
mediante pegado.

El robot est equipado con una pistola de pegamento, una mquina automtica de
alimentacin de pegamento y la estacin de calentamiento, lo que impide el secado no
intencionado de la cola en la pistola si el robot est inactivo durante un perodo de
tiempo largo. A veces, el entorno de trabajo tambin est equipado con un
precalentamiento local de la pieza a unir, en aras de una mejor adherencia de la
superficie. (plasma).

26. Ejercicio de manipulacin y medicin

Tarea:
Un robot industrial continuamente coge componentes ejes desde el almacn de
ejes y los sita en el sistema automtico de medicin donde ser evaluada la longitud
de los ejes. El robot da una seal al sistema de control de la estacin de medicin para
iniciar la medicin (al mismo tiempo, esta seal indica una correcto posicionamiento
del componente en el sistema de medicin). El proceso de medida dura
aproximadamente 2 seg. Seguidamente el sistema de control del robot recibe una
seal de que la medicin ha sido finalizada y el robot puede retirar el componente. Las
longitudes de los ejes pueden variar como sigue: 120 mm (Eje 1), 140 mm (Eje 2), 152
mm (Eje 3). Naturalmente, tambin puede haber piezas defectuosas. Estas han sido
etiquetadas como chatarra. Dependiendo del resultado de la medicin, el robot pone el
componente en la posicin del eje correcta. El programa del robot debe empezar con
marcha/paro de la verificacin de la produccin.

Basndose en el conocimiento adquirido (se refiere principalmente al ejemplo del
captulo 4.2.7) realizar las siguientes tareas.

dibujar un diagrama de bloques del entorno de trabajo (en 2D o 3D)
definir el procedimiento operativo del robot,
definir los puntos de operacin requeridos por el robot,
dibujar un diagrama de flujo de las tareas a realizar
crear un programa para las tareas a realizar (sintaxis ABB Rapid).

Solucin:

Diagrama de bloques del entorno de trabajo:

Entradas:
Di_1 Marcha produccin
Di_2 Marcha medicin

Salidas:
Do_1 Aceptar parada de produccin
Do_2 Medicin finalizada
Do_3 Eje 1 120 mm
Do_4 Eje 2 140 mm
Do_5 Eje 3 152 mm
Do_6 Chatarra (no necesaria)

Procedimiento operativo del robot:
Get_a_shaft
El robot tomar un eje desde el almacn de
ejes (con una pinza)
Shaft_placement_to_t
he_measuring_system
El robot situar el eje en el sistema de medicin
Shaft_1
Segn el resultado de la medicin el robot
pondr un eje en la posicin Eje 1
Shaft_2
Shaft_3
Scrap
pondr un eje en la posicin Chatarra
Grasp_shaft El robot cerrar la pinza y coger un eje
Release_shaft El robot abrir la pinza y dejar un eje.

Puntos de operacin del robot:
Get_a_shaft_position Posicin en la que el robot coger un eje
Measuring_position Posicin para el eje en el sistema de medicin
Shaft_1_position Posicin para ejes 1 (120 mm longitud)
Scrap_position Posicin para chatarra

Diagrama de flujo

Programa de ejemplo

M
MODULE Shafts
CONST robtarget Get_a_shaft_position:=[[]];
CONST robtarget Measuring_position:=[[]];
CONST robtarget Shaft_1_position:=[[]];
CONST robtarget Scrap_position:=[[]];
PERS tooldata Gripper:= [[...]];
P
R
OC Grasp_shaft()
Close Gripper;
WaitTime 0.5;
ENDPROC ;
PROC Release_shaft()
Open Gripper;
ENDPROC
PROC Get_a_shaft()
MoveJ Get_a_shaft_position,v1000,z20,Gripper\wobj:= wobj0;
MoveL Offs(Get_a_shaft_position,0, 0,-50),v100, fine, Gripper\wobj:= wobj0;
Grasp_shaft;
MoveL Get_a_shaft_position,v100,fine, Gripper\wobj:= wobj0;
ENDPROC
PROC Shaft_placement_to_the_measuring_system()
MoveJ Measuring_position,v1000,z20,Gripper\wobj:= wobj0;
MoveL Offs(Measuring_position,0, 0,-50),v100, fine, Gripper\wobj:= wobj0;
Release_shaft;
MoveL Measuring_position,v100,fine, Gripper\wobj:= wobj0;

ENDPROC
PROC Shaft_1()
MoveL Measuring_position,v100,fine,Gripper\wobj:= wobj0;
Grasp_shaft;
MoveJ Shaft_1_position,v1000,z20,Gripper\wobj:= wobj0;
MoveL Offs(Shaft_1_position,0, 0,-50),v100, fine, Gripper\wobj:= wobj0;
Release_shaft;
MoveL Shaft_1_position,v100,fine, Gripper\wobj:= wobj0;
ENDPROC
PROC Shaft_2()
Grasp_shaft;
Release_shaft;
ENDPROC
Declaracin de los datos del programa
Subrutinas con instrucciones
PROC Shaft_3()
Grasp_shaft;
Release_shaft;
ENDPROC
PROC Scrap()
Grasp_shaft;
MoveJ Scrap_position,v1000,z20,Gripper\wobj:= wobj0;
MoveL Offs(Scrap_position,0, 0,-50),v100, fine, Gripper\wobj:= wobj0;
Release_shaft;
MoveL Scrap_position,v100,fine, Gripper\wobj:= wobj0;
ENDPROC
P
R
OC Main()
IF Di_1=0 THEN
Set Do_1;
WaitUntil Di_1=1;
Reset Do_1;
ENDIF
Get_a_shaft;
Shaft_placement_to_the_measuring_system;
Set Di_2;
WaitUntil Do_2=1;
Reset Di_2;
IF Do_3=1 THEN
Shaft_1;
Reset Do_3;
ELSE
IF Do_4=1 THEN
Shaft_2;
Reset Do_4;
ELSE
IF Do_5=1 THEN
Shaft_3;
Reset Do_5;
ELSE
Scrap;
ENDIF
ENDIF
ENDIF
ENDPROC
ENDMODULE

Rutina principal con instrucciones y llamadas a subrutinas
27. Pregunta: Enumerar y describir las categoras de los elementos de los sistemas
de control relacionados con la seguridad.

En la clasificacin de los elementos de los sistemas de control relacionados con la
seguridad, las categoras se definen en funcin a su resistencia al fallo, y
consecuentemente, su comportamiento en caso de fallo. La clasificacin est
influenciada por el diseo estructural de los elementos, deteccin de fallos y/o la
fiabilidad de los componentes utilizados. Cada categora es asignada a uno de estos
cinco niveles, conocidos como categoras B, 1, 2, 3 y 4.

Categora B - es la categora bsica. Los elementos del sistema de control
relacionados con la seguridad deben ser diseados, construidos, seleccionados,
montados y combinados para cumplir con las normas pertinentes y, cuando se aplican
normas bsicas de seguridad para usos especficos, para resistir:
- el esfuerzo de operacin previsto (por ejemplo, la frecuencia de conmutacin);
- el impacto del material trabajado (por ejemplo, el recubrimiento en un entorno de
trabajo robotizado);
- otros efectos externos relevantes (por ejemplo, vibraciones mecnicas o fallos de
suministro de energa).

Los sistemas de categora B no tienen cobertura de diagnstico, por lo cual la
aparicin de un fallo puede dar lugar a la prdida de la funcin de seguridad.

La figura anterior muestra la arquitectura del conjunto para la categora B, donde:
i
m
representa los instrumentos de interconexin mutua
I ilustra el dispositivo de entrada (por ejemplo, sensor de posicin)
L representa los circuitos lgicos del sistema de control
O describe el dispositivo de salida (por ejemplo, el contactor principal)

Categora 1 es una categora con una mejor resistencia contra los fallos, alcanzada
principalmente por la seleccin y uso de los componentes. Para esta categora se
aplican los mismos requisitos que para la categora B . Adems, los elementos
relacionados con la seguridad de un sistema de control de la categora 1 debern estar
diseados y construidos utilizando componentes con principios de seguridad
contrastados.

Para ser considerado como contrastado, un componente debe cumplir con uno de los
siguientes requisitos::
- que ha sido ampliamente utilizado en el pasado en casos similares con resultados
satisfactorios
- que ha sido construido y certificado segn principios que aseguran su idoneidad y
fiabilidad para su uso en seguridad.

La arquitectura del conjunto de la categora 1 es la misma que en la categora B. En un
sistema de categora 1, no existe tampoco cobertura de diagnstico, con lo que la
aparicin de un fallo puede dar lugar a la prdida de la funcin de seguridad.
.
Categora 2 es una categora con una estructura de los elementos del sistema de
control relacionados con la seguridad mejorada, incluyendo la funcin de control
peridico a intervalos apropiados. Junto a esto, esta categora tambin tiene que
cumplir con los requisitos de la categora B. El inicio del control peridico puede ser
automtico, y debe:
- permitir la operacin cuando no se han detectado fallos o
- crear un salida que inicia un procedimiento de control adecuado cuando se detecta
un fallo. La salida debe iniciar prioritariamente el modo seguro. Si esto no fuera
factible, debe, al menos, dar una seal de peligro.

La figura anterior muestra la arquitectura del conjunto para la categora 2, donde:
i
m
I ilustra el dispositivo de entrada (sensor de posicin, por ejemplo)
L representa los circuitos lgicos del sistema de control
m simboliza la vigilancia (monitorizacin)
O describe el dispositivo de salida (por ejemplo, el contactor principal)
TE es un dispositivo de prueba (testeo)
OTE simboliza la salida del dispositivo de prueba

El comportamiento de un sistema de categora 2 permite:
- la ocurrencia de fallos que dan lugar a la prdida de la funcin de seguridad entre los
controles;
- el control para detectar la prdida de funcin de seguridad.

Categora 3 los elementos del sistema de control relacionados con la seguridad de la
categora 3 deben ser diseados para evitar que un nico fallo en cualquiera de esos
elementos pueda causar una prdida de la funcin de seguridad. Siempre que sea
razonablemente posible, un nico fallo ser detectado antes de / en la siguiente
solicitacin de la funcin de seguridad.

La figura anterior muestra la arquitectura del conjunto de la categora 3, en donde:
i
m
I1, I2 ilustra el dispositivo de entrada (por ejemplo, sensores)
c representa la vigilancia (monitorizacin) cruzada
L1, L2 muestra circuitos lgicos separados
m simboliza la vigilancia (monitorizacin)
O1, O2 describe el dispositivo de salida (por ejemplo, el contactor principal)
TE es un dispositivo de prueba (testeo)
OTE simboliza la salida del dispositivo de prueba (testeo)

- asegurar siempre la funcin de seguridad en caso de que ocurra un nico fallo;
- detectar algunos, pero no todos los fallos;
- evitar la acumulacin de fallos no detectados que lleven a la prdida de la funcin de
seguridad.

Categora 4 los elementos del sistema de control relacionados con la seguridad de la
categora 4 deben ser diseados para evitar que un nico fallo en cualquiera de esos
elementos pueda causar una prdida de la funcin de seguridad y asegurar la
deteccin de un fallo antes de / en la siguiente solicitacin de la funcin de seguridad,
es decir, inmediatamente al principio o al final del ciclo de funcionamiento de la
mquina. Si la deteccin no es posible, la acumulacin de errores no detectados no
dar lugar a la prdida de la funcin de seguridad.

La arquitectura del conjunto de la categora 4 es la misma que en la categora 3. La
diferencia entre las categoras 3 y 4 es una mayor tasa de cobertura de diagnstico y
el uso de componentes con mayor fiabilidad y durabilidad en el caso de la categora 4.

- asegurar siempre la funcin de seguridad en caso de que ocurra un solo fallo;
- los fallos se han detectado con tiempo suficiente para evitar la prdida de la funcin
de seguridad;
- se ha considerado la acumulacin de fallos no detectados .

28. Pregunta: A qu categora corresponde la arquitectura mostrada en la figura?

La arquitectura mostrada en la figura anterior coincide con la arquitectura del conjunto
de la categora 2. Este tipo de arquitectura incluye el control peridico de la funcin en
intervalos apropiados. La iniciacin del control peridico puede ser automtica, y debe:
- permitir la operacin cuando no se han detectado fallos o
- crear una salida, que inicia un procedimiento de control adecuado, cuando se detecta
un fallo.

- la ocurrencia de fallos que pueden dar lugar a la prdida de la funcin de seguridad
entre controles;
- el control para detectar la prdida de la funcin de seguridad.

29. Pregunta: Si un entorno de trabajo robotizado es salvaguardado por medio de
las barreras slidas requeridas y un nmero suficiente de sensores de seguridad
vigilando todos los posibles accesos, debe an ser equipado con un pulsador
de emergencia de seguridad?

SI.

30. Pregunta: A qu distancia de seguridad S desde el rea de peligro debe
situarse una barrera fotoelctrica de seguridad, si el tiempo para detener
movimientos peligrosos es T=0,5s?

S = (Vo * T) + C

Vo=1600mm (especificado en EN 999)

T= 0,5s

C = 850mm (especificado en EN 999)

S=(1600*0,5)+850

S=1650mm

31. Pregunta: Qu color debe utilizarse para el pulsador de parada de
emergencia? y su fondo?

El pulsador de parada de emergencia es de color rojo, el fondo es amarillo.

32. Pregunta: Explique el significado de la concepto de " barrera fotoelctrica de
seguridad"

Este concepto representa una cortina de luz de seguridad mediante la transmisin de
un haz de luz. El transmisor y el receptor se encuentran en una carcasa comn y un
vidrio reflectante se utiliza para reflejar el haz.

33. Pregunta: Explicar el significado de la nocin de " cortina de luz unidireccional"

Este concepto representa una cortina de luz de seguridad mediante la transmisin de
un haz de luz. El transmisor y el receptor se sitan en lados opuestos, es decir, tanto
el transmisor como el receptor tienen su propia carcasa separada.

para impedir la introduccin de los dedos del operador en el espacio protegido?

Barreras fotoelctricas con una resolucin de 14 20 mm.

para impedir la introduccin de la mano del operador en el espacio protegido?

Barreras fotoelctricas con una resolucin de 30 50 mm.

para vigilar el acceso de personas en el espacio protegido?

Barreras fotoelctricas con una resolucin de 100 mm mayor.

37. Pregunta: A qu distancia mnima desde el espacio peligroso debe ser
colocada una barrera fsica, si el espacio puede ser accedido por encima de la
barrera (ver foto)? La altura de la barrera es de 1000 mm y la altura del espacio
peligroso es 1000mm.

La distancia mnima de seguridad puede ser definida sobre la base de la norma SN
EN 294. Si el nivel de peligro existente en la zona peligrosa es bajo, la distancia
mnima ser de 1400mm. Si el nivel de peligro existente en la zona peligrosa es alto, el
espacio mnimo ser de 1500mm.

barrera fsica si el espacio puede ser accedido a travs de la barrera (ver
foto)?La altura de la barrera es de 1000 mm y la altura de la zona peligrosa es de
1000mm.

EN 294. Para un agujero en el rango de 40 a 120 mm, la distancia de seguridad
mnima es de 850 mm.

barrera fsica, si la zona puede ser accedida a travs de la barrera con los
miembros inferiores (ver foto)? La altura de la construccin de seguridad es de
450 mm.

EN 811. Para una altura de la construccin de seguridad dentro del rango de 400 a
600 mm y el caso del tipo de acceso expuesto en la foto anterior, la distancia de
seguridad mnima es de 800 mm.

40. Pregunta: Listar los requisitos para los componentes de la unidad de
alimentacin de potencia.

Entre dichos componentes se pueden citar por ejemplo, el rbol de transmisin, la
correa de transmisin y otros tipos de engranajes de transmisin. Los riesgos que
pueden ser causados por estos componentes deben ser prevenidos por medio de una
cubierta de proteccin bien fija o bien mvil. La cubierta de proteccin mvil debe
bloquear los movimientos peligrosos mediante la prevencin antes de que los peligros
surjan.

41. Pregunta: Listar los requisitos para la funcin de parada de Emergencia.

Cada puesto que permita la puesta en marcha del robot o el inicio de cualquier otra
situacin de peligro, debe contar con la opcin de control manual de la funcin de
parada de emergencia, que:
debe funcionar como una parada de categora 0 o como una parada de
categora 1 (la seleccin de la categora de parada de emergencia depende de los
resultados de la evaluacin de riesgos);
debe ser superior a todas las dems funciones y actividades en todos los
regmenes (tiene prioridad ms alta);
permite la parada en caso de cualquier peligro;
desconecta el suministro de energa a todas las unidades de robot (parada de
categora 0), o debe ser operado en una manera que permite detener el
movimiento peligroso tan pronto como sea posible (parada de categora 1) sin
permitir que surjan otros riesgos;
donde se utiliza ms de una unidad de control , las rdenes de parada de
emergencia eficaz debe ser dada por cualquier unidad de control
deber eliminar cualquier otro peligro resultante de operar el robot;
permanecer activa hasta el momento en que se lleve a cabo el
restablecimiento (reset) y
el restablecimiento (reset) debe ser realizado exclusivamente de forma
manual y no produce un reinicio del sistema, slo lo permite.

42. Pregunta: Listar los requisitos para velocidad reducida.
Si se elige la operacin con velocidad reducida , la velocidad de la brida de fijacin del
actuador final y del punto de referencia del objeto manipulado no debe exceder de 250
mm / seg.
El control a velocidad reducida deber estar construido y llevado a cabo de tal manera
que, en caso de cualquier defecto racionalmente esperable (funcin incorrecta), esta
velocidad no sea sobrepasada.

43. Pregunta: Est el entorno de trabajo robotizado mostrado en la imagen
adecuadamente protegido? Si no, qu cambios deben aplicarse para obtener la
mxima proteccin?

La puerta de atrs no est salvaguardada. Tiene que ser equipada con un sensor de
puerta de seguridad.
44. Pregunta: Con qu ms se debe equipar el entorno de trabajo robotizado de la
imagen con el fin de cumplir con las normas de seguridad?

No existe ningn botn de parada de seguridad en el entorno de trabajo robotizado.
Cada posible entrada debe estar equipada con un botn de parada de seguridad.

45. Pregunta: Listar los requisitos para el suministro de energa.

El equipamiento del robot debe permitir que cada una de sus fuentes de alimentacin
peligrosas (por ejemplo, elctrica, mecnica, hidrulica, neumtica, etc.) pueda ser
desconectada, generando un bloqueo del interruptor de salida o cualquier otra forma
de bloqueo de seguridad.
46. Pregunta: Qu sensores de seguridad pueden ser utilizados para la
salvaguardia de las entradas de los espacios individuales de trabajo 1 y 2?

- La primera opcin es usar un escner lser de seguridad comn, que ha sido
programado por separado, tanto para el espacio 1 como para el espacio 2.
- Como alternativa, se pueden utilizar dos barreras fotoelctricas de seguridad (para
cada espacio se utiliza una barrera fotoelctrica independiente)
- Otra opcin sera utilizar alfombras de seguridad (una alfombra de seguridad
independiente para cada espacio)

47. Pregunta: Listar los requisitos para energa acumulada.

El operador del robot (ajustador, trabajador de mantenimiento) debe disponer de
medios que permitan una liberacin controlada de la energa acumulada. Cada fuente
de energa acumulada (por ejemplo, aire comprimido / cilindro de almacenamiento de
lquidos, condensador, batera, resorte, volante de inercia) debe estar provisto de una
etiqueta de seguridad apropiada.

48. Pregunta: Listar los requisitos para los elementos de control.

La construccin y el diseo de los elementos de control deben ser capaces de prevenir
la manipulacin no intencionada (con un interruptor de bloqueo por llave o botn
cubierto). El estado de los elementos de control debe estar claramente indicado (por
ejemplo, suministro de energa en marcha "on", deteccin de error, funcionamiento
automtico) y estar descrito de una manera que permite visualizar claramente su
funcin. La construccin y el diseo del sistema operativo de un robot debe garantizar
que, en caso de que el robot es operado por un dispositivo de programacin (panel),se
evita su activacin o cambio en la seleccin de los controles locales desde cualquier
otra fuente (por ejemplo, un segundo panel)

49. Pregunta: Listar los requisitos para casos de interrupcin o fluctuacin del
suministro de energa.

La construccin y el diseo de robots y actuadores finales no puede permitir que una
interrupcin o variacin de la alimentacin de energa elctrica, hidrulica, neumtica o
vaco pueda generar una situacin peligrosa. Elementos mecnicos independientes de
la fuente de alimentacin (por ejemplo, resortes) deben ser empleado para sujetar el
objeto manipulado y, cuando sea posible, la alimentacin ser utilizada slo para
liberar el objeto manipulado. Cuando esto no sea posible, la posibilidad de situaciones
de riesgo debe ser evitada por otros medios de proteccin de seguridad (bloqueo
hidrulico, acumuladores de energa, etc.). La restauracin (reset) de la fuente de
alimentacin no implicar un movimiento automtico de un robot o de su actuador.

50. Pregunta: Lista de requisitos para la parada de seguridad.

El robot debe tener al menos un circuito de corte de seguridad (categora de parada 0
o 1) garantizando la conexin con los sistemas externos de proteccin, donde:
- La parada de categora 0, representa una parada del robot en la que el suministro de
la energa para controlar los elementos del robot se elimina inmediatamente (la
llamada parada no controlada) y
- La parada de categora 1 representa una parada controlada del robot, donde los
elementos de control del robot se alimentan con energa para llegar a la parada
(despus de la parada, se elimina el suministro de energa).
Tras la activacin del dispositivo de proteccin externa, el circuito de corte de
seguridad debe iniciar una parada de todos los movimientos del robot, la supresin del
suministro de energa a todas las unidades y evitar que puedan surgir otras
situaciones peligrosas derivadas del control del sistema hasta la parada. La parada se
puede iniciar manualmente o con la ayuda de la lgica de control.

51. Pregunta: Listar los requisitos para los equipos elctricos.

La construccin y el diseo de los equipos elctricos del robot debe cumplir con los
requisitos correspondientes a IEC 60204-1. Dicha norma especifica los requisitos y las
instrucciones para el equipo elctrico de las mquinas, centrndose en la seguridad
del personal y las propiedades, la consistencia en la reaccin de la seal de control y
facilidad de mantenimiento.
52. Pregunta: Explicar el concepto de " dao" .

Harm is physical injury or medical case, damage to property or farm animals.
53. Pregunta: Explicar el concepto de " peligro" .

Peligro es la potencial generacin de dao (lesin).
54. Pregunta: Explicar el concepto de " riesgo" .

El riesgo es la combinacin de la probabilidad de ocurrencia de un dao (accidente) y
su gravedad.
55. Pregunta: Explicar el concepto de " actuador final" .

El actuador final es un dispositivo especialmente fabricado para ser conectado a una
interfaz mecnica, que permite al robot llevar a cabo su funcin.
56. Pregunta: Explicar el concepto de " sistema robotizado" .

Un sistema robotizado (sistema de robot industrial) es un sistema que incluye a un
robot, un actuador final (actuadores finales) y el equipamiento, dispositivo o sensores
necesarios por el robot para realizar su funcin
57. Pregunta: Explicar el concepto de " espacio mximo" .

Espacio mximo es el espacio que comprende las partes mviles de los robots
especificadas por el fabricante, y, adems, el espacio que comprende el actuador final
y la pieza de trabajo
58. Pregunta: Explicar el concepto de " espacio restringido" .

Espacio restringido es una parte del espacio mximo limitada por medios restrictivos,
que establecen lmites que no deben ser superados
59. Pregunta: Explicar el concepto de " espacio de maniobra" .

Espacio de maniobra (espacio de funcionamiento) es la parte del espacio restringido,
donde se ejecutan todos los movimientos ordenados desde el programa de usuario.
60. Pregunta: Explicar el concepto de " uso previsto de un robot" .

El uso previsto de un robot es el uso de un robot en el cumplimiento de la informacin
que se indica en las instrucciones de uso.

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