UNIVERSIDAD DE PAMPLONA

Unidad de Ingeniera Mecatrnica Facultad de Ingenieras. Programa de Ingeniera Mecatrnica. Laboratorio III Robtica II CODIFICACIN Lab III Tema: Control Cinematico

OBJETIVO: Afianzar los conocimientos correspondientes al control cinematico de robots. OBJETIVOS ESPECIFICOS: 1.- Diferenciar y comparar los principales tipos de trayectorias articulares de un robot. 2.- Implementar interpoladores en matlab para la generacin de trayectorias de un robot. REQUISITOS: Conocer los conceptos generales de: 1.- Herramientas matemticas para la localizacin espacial 2.- Cinemtica del robot 3.- Interpolacin de trayectorias 4.- Programacin bsica en matlab EQUIPOS Y HERRAMIENTAS 1.- Computador con matlab PROCEDIMIENTO 1) Crear una funcin que obtenga los coeficientes de interpolacin mediantes spline cubicos correspondientes a los tramos de una trayectoria que pasa por un conjunto de n puntos. I = interpolador_cubico(t, q, qd) Nota: En caso que no se especifiquen las velocidades de paso se debe tomar como cero o tomando el valor medio de las velocidades lineales (Ver diapositivas: Criterio Heuristico) Ejemplo 1:
>> t = [0, 3, 8, 12, 16, 22, 33]; >> q = [0, 4, 12, 12, 8, 20, 24]; >> trayectoria = interpolador_cubico(t,q) trayectoria = ti: [0 3 8 12 16 22] tim1: [3 8 12 16 22 33] a: [0 4 12 12 8 20] b: [0 1.4667 0.8000 -0.5000 0 1.1818] c: [0.8444 0.2133 -0.2750 -0.5000 0.8030 -0.1157] d: [-0.1333 -0.0373 0.0188 0.0938 -0.0783 0.0038]

Ejemplo 2:
>> t = [0, 3, 8, 12, 16, 22, 33]; >> q = [0, 4, 12, 12, 8, 20, 24]; >> qp = [0,-1, 3, 0, 3,-3, 0]; >> trayectoria = interpolador_cubico(t,q,qp)

VERSION 1 Ph.D. Csar Augusto Pea C

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trayectoria = ti: [0 3 8 12 16 22] tim1: [3 8 12 16 22 33] a: [0 4 12 12 8 20] b: [0 -1 3 0 3 -3] c: [1.6667 0.7600 -1.5000 -1.5000 0.5000 0.6446] d: [-0.4074 -0.0480 0.1875 0.3125 -0.1111 -0.0308]

2) Crear una funcin que dibuje la trayectoria definida por una serie splines, junto con los puntos de paso. Los parmetros de entrada son el vector que define el tiempo, el nmero de puntos a dibujar en cada intervalo, la posicin deseada y opcionalmente la velocidad en los puntos de paso. Ejemplo 1:
>> t = [0, 3, 8, 12, 16, 22, 33]; >> q = [0, 4, 12, 12, 8, 20, 24]; >> npuntos = 300; >> trayectoria = interpolador_cubico_dibujo(t,npuntos,q) trayectoria = t: [1x1806 double] q: [1x1806 double] qp: [1x1806 double] qpp: [1x1806 double]

Ejemplo 2:
>> t = [0, 3, 8, 12, 16, 22, 33]; >> q = [0, 4, 12, 12, 8, 20, 24]; >> qp = [0,-1, 3, 0, 3,-3, 0]; >> npuntos = 300; >> trayectoria = interpolador_cubico_dibujo(t,npuntos,q,qp) trayectoria = t: [1x1806 double] q: [1x1806 double] qp: [1x1806 double] qpp: [1x1806 double]

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3) Crear un programa que utilice splines cubicos de tal forma que el efector final del robot de la figura 1 siga una trayectoria triangular (definido por 3 puntos ubicados en el ESPACIO de trabajo del robot). El programa debe graficar el robot realizando la trayectoria, la trayectoria objetivo, la trayectoria realizada, al igual que la posicin de cada una de las articulaciones. Nota: Para que el robot realice la trayectoria triangular debe tomarse varios puntos intermedios entre los puntos que definien el triangulo.

Figura 1. Robot de 4 GDL

MARCO TEORICO Referirse a las diapositivas de clase y al libro guia (Fundamentos de Robtica)

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