ANALISIS DEL DISEO DE UN CIRCUITO

ARACELY BARRIOS AVILA

UNIVERSIDAD POLITECNICA DE TULANCINGO INGENIERIA EN ROBOTICA TULANCINGO DE BRAVO HIDALGO
Chelina_aly@hotmail.com ABSTRACT In this project we will analyze the behavior of a design of a circuit which will move a motor in which will adjust the time of establishment, the envelope impulse and the error in stationary state, since we already have a function of the circuit adjusting it to a controller PID.

INTRODUCCIN
CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVO: La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el error es constante, solamente actan los modos proporcional e integral). El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set Point". La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el error se incremente. Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se suma a las seales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control a los cambios en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio ms rpido y el controlador puede responder acordemente. La frmula del derivativo est dada por:

DESARROLLO
Se tiene como diseo principal de un circuito RL como funcin de transferencia, el cual va a manipular a un motor en el cual se le aplicara un control PID. En la fig.1 se muestra el diseo del circuito que se analizara para realizar este sistema.

Fig.1 Circuito del sistema

Ahora se muestran funcin de transferencia resultante de dicho circuito: ( )( )

Resolviendo dicho sistema queda de la siguiente manera para poder ser introducido con sus valores que se le asignaron: El control derivativo se caracteriza por el tiempo de accin derivada en minutos de anticipo. La accin derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la vlvula de control y su repercusin a la variable controlada. J=0.01 b=0.1 K=0.01 R=1 L=0.5 ( ) ( )

Resolviendo la funcin nos quedara de la siguiente manera, para la cual se le aplicara el controlador PID: ( ) ( )

Despus de la ayuda obtenida podemos encontrar los valore correspondientes de cada controlador, lo cual no los muestra la fig.4 nos muestra los valores correspondientes a cada tipo de controlador.

En la fig.2 nos muestra el sistema general ya ajustado con la entrada escaln el controlador-PID y la funcin de transferencia resultante.

Fig.4 Valores correspondientes de los diferentes tipos de controladores Fig.2 Sistema general

En la fig.5 se observa la respuesta transitoria del sistema. Ahora se tienen que encontrar algunos parmetros en la seal resultante, para ello se tiene que manipular el controlador-PID, teniendo en cuenta que los valores a encontrar son: Tiempo de establecimiento (ts) < 2seg Sobre impulso (Mp) < 5% Error en estado estacionario < 1% Como ayuda utilizaremos la herramienta de tuning tool que viene integrado en el controlador-PID, ah nos dar ayuda para ajustar los valores de los controladores dndole ciertos segundos a la grafica. Esta ayuda os muestra una ventana en la cual podemos ajustar los valores de la seal que queremos obtener a la salida dndonos de igual manera los parmetros que queremos obtener del controlador. En la fig. 3 nos muestra la imagen de la ventana de ayuda en la cual ajustamos los parmetros que se nos indicaron lo cual nos muestra que los valores obtenidos estn dentro del rango adems que el sistema si es estable.

Fig.5 Respuesta transitoria del sistema

CONCLUSIONES
Podemos concluir que los valores resultaron tal como se haba indicado dndonos unos valores menores a los rangos establecidos a principio.

REFERENCIA BIBLIOGRAFICA
[1] Simulink: herramienta de Matlab.

Fig.3 Ventana de ayuda de ajuste del controlador-PID