Curso de Equaes Diferenciais Ordinrias co a

1
Denio: Uma equao diferencial uma equao onde aparece uma ou ca ca e ca mais derivadas de uma funo desconhecida. ca Exemplos: 1) t : tempo x (t) : posio ca . x (t) : velocidade .. x (t) : acelerao ca . .. F t, x, x = mx 2) y +y =0 Observe que y1 (x) y2 (x) so solues. a co = c, constante = ex

Introduo ca

OBJETIVOS:
-Encontrar as solues (Anlise). co a -Propriedades das solues (Geometria e Topologia: Sistemas Dinmicos). co a -Mtodos Numricos ( Matemtica Aplicada). e e a

O Teorema Fundamental do Clculo a Se f : [a, b] R uma funo cont e ca nua ento a funo dada por a ca
x

F (x) =
a

f (t) dt

 derivvel e e a F (x) = f (x) . Prova: Observe que o teorema est armando que F (x) a soluo do PVI (Proba e ca lema de Valor Inicial) y (x) = f (x) . y (a) = 0 Para provarmos o teorema basta calcularmos F (x) : F (x) = =
h0

lim

F (x + h) F (x) = h
x+h x

f (t) dt f (ch ) h = lim = h0 h h onde ch um nmero entre x e x + h, conforme o Teorema do Valor Mdio e u e Integral. Assim a continuidade de f nos garante que
h0

lim

= f (x) .

Classicao das Equaes Diferenciais: ca co -Quanto ao tipo: Chamamos de EDO (Equaes Diferenciais Ordinrias) co a aquelas onde aparecem apenas as derivadas ordinrias e chamamos de EDP a (Equaes Diferenciais Parciais) aquelas onde aparecem derivadas parciais. co -Quanto a ordem: A ordem de uma equao diferencial a ordem da maior ca e derivada que aparece na equao. ca Exemplos: 1) y + y = sin x uma EDO de 1a ordem. e 2) ut = uxx uma EDP de 2 ordem. e OBSERVACAO: A Forma Geral das EDOs que iremos estudar neste curso e y (n) = f t, y, y , ..., y (n1) . QUESTOES QUE ABORDAREMOS: -Sempre tm solues? (Existncia) e co e -Quantas solues? (Unicidade) co -E poss determin-las? vel a
a

Equaes Diferenciais Ordinrias de Primeira co a Ordem

Uma EDO de primeira ordem uma equao da forma e ca y = f (t, y) Uma soluo para a equao acima uma funo ca ca e ca :IR

onde I R um intervalo aberto e satisfaz e (t) = f (t, (t)) , t I. Um PVI de primeira ordem uma equao de primeira ordem acompanhada e ca de uma condio, chamada de condio inicial ca ca y = f (t, y) . y (t0 ) = y0 Uma soluo do PVI uma funo como acima, satisfazendo ainda que ca e ca a) t0 I b) (t0 ) = y0 . INTERPRETACAO GEOMETRICA DAS EDOS DE PRIMEIRA ORDEM Dada a EDO y = f (t, y) temos que uma soluo uma curva ca e (t, y (t)) que tem como vetor tangente (1, f (t, y)) . Considere por exemplo a EDO 3y 2 Com o aux do MAPLE podemos plotar o campo de vetores lio y = 1, 3y 2

e termos uma idia do comportamento das solues: e co 3

2.1

EDOs Lineares de Primeira Ordem

Uma EDO linear de primeira ordem uma equao do tipo e ca y + p (t) y = g (t) . Se g0 ento a equao dita HOMOGENEA. a ca e Exemplos: 1) y + o E bvio que y=3 uma soluo. Vejamos como podem ser as outras. e ca Temos dy 3y = dt 2 e assim 1 dy 1 = 3 y dt 2 se y = 3. Ento a 1 d (ln |y 3|) = dt 2 Segue que qualquer soluo da equao dever ser da forma ca ca a y = ke 2 + 3 onde k uma constante real. e Observe que se k > 0 ento a
t+
t

3 y = 2 2

lim y

= =

3 +

lim y

e se k < 0 ento a
t+

lim y

lim y

2) Da mesma forma como no anterior temos que as solues de co dy = ry + k, dt onde r = 0 e k so constantes reais, so dadas por a a y = M ert onde M uma constante real. e 3) Vamos resolver o PVI y y = et 2 y (0) = 1 Multipliquemos os dois lados da equao por (t) : ca y Suponhamos que e temos (y) y y = et = = et dt et dt y = et 2 k r

y =y 2

Conclu mos que se for poss vel encontrar uma tal funo ento podereca a mos encontrar as solues da equao. Mas encontrar uma tal funo , que co ca ca chamaremos de FATOR INTEGRANTE, relativamente simples: e y y (y = 0) = 2 2 1 d 1 = ln || = 2 dt 2 t t ln || = + c || = ke 2 , k > 0 2 t = ke 2 , k R. =

Assim, voltando para o PVI, temos y= ke 2 et dt ke 2 5

t t

2 e 2 + c 3 e 2
t

3t

e como y (0) = 1 segue que 2 + c = 1 3 e portanto c= e 1 3

2 1 t y = et e 2 3 3 Teorema: Sejam p, g funes reais cont co nuas denidas em um intervalo aberto I e t0 I. O PVI y + p (t) y = g (t) y (t0 ) = y0 admite uma unica soluo ca : I R. Prova: Vamos proceder da mesma maneira que procedemos no exemplo acima. Inicialmente encontremos uma funo que satisfaa ca c = p. E trivial vermos que
Rt
p(s)ds

(t) = e

t0

satisfaz o desejado. chamada de FATOR INTEGRANTE. Temos: e y + py = g y + py = g y + y = g (y) = g

t

y (t) =
t0

g (s) (s) ds + k
p(s)ds t Rs

y=e Como

Rt
t0

e
t0

t0

p(u)du

g (s) ds + k

y (t0 ) = y0 segue que k = y0 e que a soluo do PVI ca e y=e

Rt
t0

p(s)ds

t Rs

e
t0

t0

p(u)du

g (s) ds + y0 .

Exemplos: 1) y + 2ty = t y (0) = 0 Aplicando a frmula acima temos o y = e 2) ty + 2y = 4t2 y (1) = 2 Inicialmente dividimos os dois lados da equao por t. O intervalo aberto ca onde as funes p e g esto denidas e so cont co a a nuas (0, +) (o maior aberto e contendo o ponto da condiao inicial t0 = 1). c Temos t R Rt 2 s 2 1 y = e 1 s ds e 1 u du 4sds + 2 = t2 + 2 t 1 3) y 2ty = 1 y (0) = 1 Aplicando a frmula deduzida acima obtemos o y = e = et
2

Rt
0

2sds 0

t R s

2udu

sds

1 1 t2 e . 2 2

Rt
0

(2s)ds 0 t 0

t R s

(2u)du

ds + 1

es ds + 1 .

Observe que a funo que aparece no integrando no possui primitiva eleca a mentar. Denindo a funo ca 2 Erf (t) = temos que y (t) = e
t2 t 0

es ds

Erf (t) + 1 2

Com a ajuda de mtodos numricos podemos esboar seu grco: e e c a Tambm podemos obter algumas informaes sobre o comportamento da e co soluo. Por exemplo, calculemos o limite de y (t) quando t tende a innito. ca Para isso, inicialmente calculemos 2 lim Erf (t) = lim t+ t+
t 0
2 2 es ds = lim t+

t 0

es ds =

Chamando L=

es ds

temos que
t+

2 L L lim Erf (t) = . = . 2

+ + 2 0

Resta calcularmos L : L2 =
+

ex
2

y 2

dxdy =

=
0

er rdrd =

= . Logo L= e
t+

lim Erf (t) = 1

2

Assim
t+

lim y (t) = lim et

t+

Erf (t) + 1 2

= +.

EXERC ICIOS:
1) Desenhe um campo de direes para a equao dada e com base em co ca uma inspeo do campo descreva como as solues se comportam para grandes ca co valores de t. a)y + 3y = t + e2t b)y + y = tet + 1 c)y 2y = 3et d)y + 2ty = 2tet e)2y + y = 3t f )y + y = 5 sin 2t
2

2) Determine as solues gerais das equaes acima e use-as para determinar co co como as solues se comportam para grandes valores de t. co 3) Ache a soluo do PVI proposto: ca a) b) c) 4) Considere o PVI
1 y 2 y = 2 cos t y (0) = a

y y = 2te2t y (0) = 1 y + 2 y = cos t t t2 y () = 0 ty + 4t2 y = t y (1) = 0

a) Desenhe um campo de direes. Qual o comportamento das solues para co co grandes valores de t ? O comportamento depende da escolha do valor inicial a ? Se depender estime o valor de a0 , valor de a para o qual ocorre a transio ca de um tipo de comportamento para o outro. b) Resolva o PVI e determine a0 . c) Descreva o comportamento da soluo correspondente a a0 . ca 5) Considere o PVI ty + (t + 1) y = 2tet y (1) = a a) Desenhe um campo de direes. Qual o comportamento das solues para co co t 0? O comportamento depende da escolha do valor inicial a ? Se depender estime o valor de a0 , valor de a para o qual ocorre a transio de um tipo de ca comportamento para o outro. b) Resolva o PVI e determine a0 . c) Descreva o comportamento da soluo correspondente a a0 . ca 6) Considere o PVI y + 2y = 1 3 y (0) = y0
t 2

Determine o valor de y0 para o qual a soluo toca, mas no cruza, o eixo t. ca a 7) Ache a soluo geral ca a)y + 1 y = sin t, t > 0 t b)y + 2y = 2et + t c)2y + y = t 1 d)ty + 2y = et , t > 0 e)3y 2y = cos t

8) Considere os PVIs ty + 2y = t2 t + 1 1 y (1) = 2 t ty + y = e ii) y (1) = 1 ty + 2y = sin t iii) 1 y () = i) Para cada um dos problemas acima: a) Determine a soluo do PVI. ca b) Faa um grco da soluo. c a ca c) Determine o intervalo em que a soluo vlida. ca e a d) Determine o comportamento da soluo quando t se aproxima das exca tremidades do intervalo.

9) Considere o PVI y 3 y = 3t + 2et 2 y (0) = y0 Determine o valor de y0 que separa as solues que crescem positivamente co quando t + das que crescem negativamente. Como se comporta soluo ca que corresponde a esse valor cr tico de y0 ? 10) Mostre que se a e so constantes positivas e b um nmero real a e u qualquer , toda soluo da equao ca ca y + ay = bet tem a propriedade de que y 0 quando t +.

2.2

Equaes Redut co veis a Forma Linear

I- A Equao de Bernoulli ca y + p (t) y = q (t) y n , n Z. Se n = 0 ou n = 1 ento a equao linear e j sabemos como resolv-la. a ca e a e Para n = 0 e para n = 1 consideramos a seguinte mudana de coordenadas c v = y 1n e temos dv dt dy dt
dv dt

= =

(1 n) y n
dv dt

dy dt

1n

yn

1n
dv dt

y n + p (t) y

= q (t) y n (y n ) = q (t) = (1 n) q (t)

+ p (t) y 1n 1n v + (1 n) p (t) v sendo a ultima equao linear. ca Exemplo:

y + 1 y = (cos t) y 2 t ,t > 0 y (1) = 1 Fazemos v = y3 10

e obtemos o problema v + 3 v = 3 cos t t . v (1) = 1 II- A Equao de Riccati ca y + p (t) y + q (t) y 2 = f (t) Teorema: Se y1 e y2 so solues da equao de Riccati ento a co ca a z = y2 y1 soluo da equao de Bernoulli e ca ca z + (p (t) + 2y2 q (t)) z = q (t) z 2 . Prova: Basta efetuar o clculo para comprovar. a Exemplo:Sabendo que y2 = t soluo de e ca y + t3 y t 2 y 2 = 1 encontre outra soluo. ca Pelo mtodo acima temos que e z = t y1 soluo de e ca z t3 z = t2 z 2 . Fazendo v= obtemos v + t3 v = t2 cuja soluo ca e v = e 4 Logo y1 = t outra soluo. e ca e4
t4 t4 t4

1 z

e 4 t2 dt + c .

t4

e 4 t2 dt + c

11

2.3

Equaes Separveis co a

Uma EDO de primeira ordem y = f (x, y) dita SEPARAVEL se for poss escrevermos e vel f (x, y) = M (x) . N (y)

Exemplos: 1) y = separvel. e a 2)

x ey

y = sin (xy) no separvel. a e a Solues de Equaes Separveis: co co a Dada a equao ca y = temos que N (y) y = M (x) e assim N (y) y dx = M (x) dx M (x) N (y)

Fazendo a mudana de varivel, na primeira primitiva, dada por c a y = y (x) temos que dy = y dx e assim N (y) dy = M (x) dx

e as solues da EDO so dadas implicitamente por co a g (y) h (x) = c. 12

Observao: E comum escrevermos uma EDO separvel da seguinte forma ca a M (x) dx + N (y) dy = 0

Exemplos: 1) y = x2 1 y2 x2 dx

1 y 2 dy =

1 x3 y y3 = +c 3 3 2) y = 3x +4x+2 2(y1) y (0) = 1 Temos (2y 2) dy (2y 2) dy y 2 2y = = 3x2 + 4x + 2 dx 3x2 + 4x + 2 dx

2

= x3 + 2x2 + 2x + c

Como y (0) = 1 temos c=3 e assim a soluo dada implicitamente por ca e y 2 2y = x3 + 2x2 + 2x + 3 3) y = y cos x 1 + 2y 2

1 + 2y 2 dy = cos xdx y ln |y| + y 2 sin x = c

13

2.4

Equaes Exatas co

Antes de estudarmos as equaes separveis vamos inicialmente rever alguns co a pr-requisitos de Clculo Vetorial e Algebra Linear. e a Denio: Um campo de vetores em U R2 , aberto, uma funo ca e ca F : U R2

Exemplos:1) F (x, y) = (x, y) 2) Dado uma funo ca V :U R temos que V (x, y) = o gradiente de V em (x, y) . e V : U R2 um campo de vetores. e Denio: Sejam ca F : U R2 um campo de vetores diferencivel e a : [a, b] U uma curva diferencivel. Denimos a integral de F ao longo de por a
b

V V (x, y) , (x, y) x y

F dr =
a

F ( (t)) (t) dt

Notao: ca Denotando F (x, y) = (P (x, y) , Q (x, y)) (t) = (x (t) , y (t)) temos
b

F dr

=
a b

(P (x (t) , y (t)) , Q (x (t) , y (t))) (x (t) , y (t)) dt = [P (x (t) , y (t)) x (t) + Q (x (t) , y (t)) y (t)] dt =
a

14

Escrevendo x (t) = temos =

dx dy , y (t) = dt dt P dx + Qdy

Denio: F : U R2 dito GRADIENTE se existir V : U R tal que ca e F = V. A funo V chamada de POTENCIAL. ca e

Exemplo: F (x, y) = x2 , 3y gradiente. De fato, basta considerar e V (x, y) = 3y 2 x3 + . 3 2

Denio: F : U R2 , F (x, y) = (P (x, y) , Q (x, y)) dito FECHADO ca e se Py = Qx . Teorema: a) F gradiente e C 1 F fechado. e b) F gradiente e C 0

F dr = V ( (b)) V ( (a))

onde : [a, b] R2 diferencivel e V um potencial de F. e a e c) F gradiente e C 0

F dr = 0 onde uma curva diferencivel fechada. e a

d) F dr

0 qualquer que seja curva diferencivel fechada, F C 0 a

F gradiente. e e) F diferencivel, fechado e U simplesmente conexo F gradiente. a e

15

Teorema de Green: Sejam F : U R2 de classe C 1 e uma curva fechada, simples e suave por partes. Ento a P dx + Qdy =
D

(Qx Py ) dA

onde D a regio limitada pelo trao de . e a c Prova do Teorema das Equivalncias: e a) Se F gradiente ento existe V tal que e a F = (Vx , Vy ) Como Vyx = Vxy temos que F fechado. e b) Sendo F gradiente temos F dr

= =
a

Vx dx + Vy dy =
b

(Vx x + Vy y )dt =
b

=
a

d (V )dt = V ( (b)) V ( (a)) . dt

c) Imediato a partir de b). d) Denimos V (x, y) =

F dr

onde um caminho qualquer ligando um ponto (x0 , y0 ) xado a (x, y) . e V est bem denida pois a hiptese garante que a integral no depende do a o a caminho. Tomando o caminho como a justaposio dos caminhos 1 e 2 onde ca 1 o caminho retil e neo ligando (x0 , y0 ) a (x, y0 ) 2 o caminho retil e neo ligando (x, y0 ) a (x, y) temos V (x, y) = =
x0

P dx + Qdy =
x y

P dx +
y0

Qdy

16

e assim Vx = P, Vy = Q. e) Basta aplicarmos o Teorema de Green F dr =

D

(Qx Py ) dA = 0.

Exemplo: Observe a importncia do aberto ser simpesmente conexo. Cona sidere U = {(x, y) R2 |2 x2 + y 2 2 } 1 2 e F (x, y) = a E fcil vericar que Py = Qx e que portanto F fechado. No entanto, considerando o caminho fechado e (t) = (r cos t, r sin t) , t [0, 2] , 1 < r < 2 temos que F dr = 2 = 0.

x2

x y , 2 x2 + y 2 +y

Denio: ca T : R2 R uma TRANSFORMACAO LINEAR desde que e T (u + v) = T (u) + T (v) , u, v R2 , , R. Denio: ca R2

= {T : R2 R|T linear} e

chamado de ESPACO DUAL de R2 . e Teorema: R2 um espao vetorial de dimenso 2 e uma base desse e c a espao {dx, dy} onde c e dx (x, y) = x dy (x, y) = y Prova: 17

Vamos provar apenas que {dx, dy} um conjunto LI. e Se dx + dy = 0 ento a (dx + dy) (x, y) = 0, (x, y) R2 . Assim (dx + dy) (1, 0) (dx + dy) (0, 1) = =0 = =0

Denio: ca Uma 1-FORMA DIFERENCIAL uma aplicao e ca : U R2 R2

Escrevemos (x, y) = P (x, y) dx + Q (x, y) dy Um exemplo bem conhecido a diferencial de e f df (x, y) U R2 R f f (x, y) dx + (x, y) dy = x y :

Denio: ca a)Uma 1-forma chamada de EXATA se existe f tal que e = df. b) = P dx + Qdy dita FECHADA se e Py = Qx c) A integral de uma 1-forma = P dx + Qdy ao longo de um caminho diferencivel a (t) = (x (t) , y (t)) , a t b denida por e
b

P dx + Qdy =
a

[P (x (t) , y (t)) x (t) + Q (x (t) , y (t)) y (t)] dt

18

Observao: ca E claro que = P dx + Qdy exata se e somente se o campo de vetores e F = (P, Q) for gradiente. O prximo teorem tem demonstrao anloga ao teorema das equivalncias: o ca a e Teorema: Dados U R2 um aberto simplesmente conexo e = P dx+Qdy uma 1-forma diferencial de classe C 1 temos que so equivalentes: a a) exata; e b) fechada; e c) P dx + Qdy = 0

para qualquer caminho fechado em U.

Equaes Exatas co
Uma equao diferencial ca N (x, y) y + M (x, y) = 0 onde M, N C 1 em U R2 aberto simplesmente conexo dita EXATA se e My = N x . Seja f :U R uma funo tal que ca f f = M, =N x y ento a N (x, y) y + M (x, y) = 0 f f (x, y) y + (x, y) = 0 y x (*)

d (f (x, y (x))) = 0 f (x, y (x)) = cte dx

Conclu mos que as solues de () possuem grcos contidos nas curvas de co a n da f. vel

19

Na notao diferencial temos ca Ny + M dy +M =0 dx M dx + N dy = 0 df = 0. = 0N

Exemplo: (2xy + 1) dx + x2 + 4y dy = 0 Como My Nx segue que a equao exata. ca e Resolvemos

f x f y

= =

(2xy + 1) = 2x y x2 + 4y = 2x x

= 2xy + 1 = x2 + 4y

e obtemos f (x, y) = x2 y + 2y 2 + x Logo as solues so dadas implicitamente por co a x2 y + 2y 2 + x = c Observao: ca a) Uma funo f satisfazendo que ca F = (P, Q) = f f , x y

chamada de FUNCAO POTENCIAL do campo F. e b) Se f f P = ,Q = x y ento f dita uma INTEGRAL PRIMEIRA da equao a e ca P dx + Qdy = 0. Exemplo: ydx + xdy = 0 no exata. Multiplicando por a e 1 x2 20

obtemos que exata. e Chamamos

y 1 dx + dy = 0 x2 x 1 x2

(x, y) = de fator integrante. Resolvendo

f y x = x2 f 1 y = x

obtemos f (x, y) = e as solues so dadas implicitamente por co a y =c x Denio: Se ca

y x

M dx + N dy = 0 no for exata mas a (M dx + N dy) = 0 for exata ento chamado de FATOR INTEGRANTE. a e DICAS DE COMO ENCONTRAR FATORES INTEGRANTES: 1) E poss encontrar = (x) se vel My N x N no depender de y. De fato se a (M dx + N dy) = 0 for exata ento a My + y M = Nx + x N e assim
R x My N x My N x = (ln ) = (x) = e N N
My Nx N

2) Analogamente poss encontrar = (y) se e vel N x My M 21

no depender de x a

(y) = e Exemplos: 1)

Nx My M

ydx + x2 y x dy = 0 no exata. a e Como

2 My N x = N x
R

temos que

(x) = e um fator integrante. e Assim

2 x dx

1 x2

1 ydx + x2 y x dy = 0 x2 exata. Resolvendo o sistema e

f y x = x2 f 1 y = y x

obtemos f (x, y) = 2)

y2 y + x 2

2xydx + 3x2 y 2 dy = 0 no exata. Como a e N x My 4 = M y

R

depende s de y temos que o (y) = e um fator integrante. Assim e 2x dx + y3 3x2 1 2 y4 y dy = 0

4 y dy

1 y4

exata e as solues so dadas implicitamente por e co a x2 1 + = c. y3 y

22

Mtodo Prtico e a

Algumas diferenciais podem auxiliar na soluo de certas equaes: ca co

1)d (x ) = x1 dx 2)d (xy) = ydx + xdy x ydx xdy 3)d = y y2 4)d x2 + y 2 x 5)d ln y x 6)d arctan y = = = 2xdx + 2ydy ydx xdy xy ydx xdy x2 + y 2

Exemplos: 1) ydx + x2 y x dy = 0

ydx + x2 ydy xdy = 0 ydx xdy + ydy = 0 x2 y2 y +d =0 d x 2 y y2 d + =0 x 2 y y2 + =c x 2

23

2) ydx + 1 + y 2 x dy = 0

ydx + dy + y 2 dy xdy = 0 1 ydx xdy + + 1 dy = 0 y2 y2 x 1 d +d +y =0 y y x 1 d +y =0 y y x 1 + y = c. y y

2.5

Equaes Homogneas co e

Uma EDO y = f (x, y) dita HOMOGENEA se e f (x, y) = F x y

para alguma funo real de uma varivel real F . ca a

Exemplos: 1) y = homognea. De fato, e e y 2 + 2xy y = x2 x 2) y = ln x ln y homognea. De fato e e ln x ln y = ln x y

2

y 2 + 2xy x2 +2 x y

Como Resolver Equaes Homogneas co e

24

Dada a equao ca y = f (x, y) = F fazemos v= e temos y = vx dy dv = v+ x dx dx dv v+ x = F (v) dx e assim nossa equao ca ca F (v) v dv = dx x que separvel. e a y x x y

Exemplo: y y 2 + 2xy = 2 x x = v 2 + 2v
2

y F (v) Assim camos com

+2

y x

dv v 2 + 2v v v2 + v = = dx x x Temos dv dx = v (v + 1) x v= e portanto y= cx2 1 cx cx 1 cx

e assim

25

2.6

O Teorema de Existncia e Unicidade e

Teorema: Seja o PVI y = f (t, y) . y (t0 ) = y0 Suponhamos que as funes f e co

f y

so cont a nuas em : t y

R e que o ponto (t0 , y0 ) satisfaz

< t0 < , < y0 < . Ento existe h > 0 tal que em (t0 h, t0 + h) (, ) existe uma unica funo a ca soluo do PVI. ca Antes de darmos uma idia da prova do teorema vejamos alguns exemplos: e 1) Considere o PVI y = 3y . y (0) = 0 y1 0 e y2 =
2 3 3t , t

Observe que as funes co

0, t < 0

so duas solues distintas do PVI. isto no contradiz o teorema pois a co a 3y 1 = 3 y 3 y2 no cont a e nua em nenhum intervalo contendo (0, 0) . 2) y = y2 y (0) = 1 A equao separvel e facilmente obtemos ca e a y= 1 . 1t

Note que encontramos uma soluo, mas o fato dela no estar denida em ca a t = 1 de certa forma inesperado. De fato, a equao no d nenhuma pista e ca a a 26

sobre eventuais problemas em t = 1. De qualquer forma o teorema verica-se, j a que ele garante apenas que existe uma unica funo denida em uma vizinhana ca c de t0 = 0 que soluo do PVI. e ca

O Mtodo de Picard e uma idia da prova do Teorema e e Para simplicar a apresentao, consideremos o caso particular ca y = f (t, y) y (0) = 0 ef e
f y

cont nuas em R : a t a b y b

A prova baseia-se no METODO DAS APROXIMACOES SUCESSIVAS ( Mtodo de Picard). e Inicialmente observemos que se uma soluo do PVI ento temos e ca a (s)
t

= f (s, (s))
t

(s) ds
0

=
0 t

f (s, (s)) ds f (s, (s)) ds

0 t

(t) (0) (t)

= =
0

f (s, (s)) ds

Consideremos uma sequncia de funes dada por e co 0 (t) 1 (t) 2 (t) n (t) = =
0 t

0
t

f (s, 0 (s)) ds f (s, 1 (s)) ds 0 .......

t

=
0

f (s, n1 (s)) ds

Se a seqencia for convergente ento a funo limite ser uma soluo. Para u a ca a ca resolvermos tal problema devemos antes de mais nada vericarmos se n est a bem denida. 27

[a, a] Dom (n )? (n ) [b, b]? ou equivalentemente |n (t)| b? Como a funo f cont ca e nua em R temos que existe M > 0 tal que |f (t, y)| M e assim, se |t| ento a
t

b M

|n (t)| =
0 t

f (s, n1 (s)) ds |f (s, n1 (s))| ds

0 t

M ds M |t| b.

Tomando h = min{a, temos que

b } M

|n (t)| b em (h, h) . E trivial vericarmos que

n

0 +
i=1

(i i1 ) = n

Assim, para provarmos a convergncia da sequncia n basta vericarmos a e e convergncia da srie e e

n

(i i1 ) .
i=1

E suciente vericarmos a convergncia de e

n

|i i1 |
i=1

28

Como y isto e Assim

f y

cont e nua temos que f LIPSCHITZIANA com relao a varivel e ca a k > 0, |f (t, y1 ) f (t, y2 )| k |y1 y2 |
t

|2 (t) 1 (t)| =
0 t

[f (s, 1 (s)) f (s, 2 (s))] ds |f (s, 1 (s)) f (s, 2 (s))| ds

0 t

0 t

k |1 (s) 0 (s)| ds kM |s| kM

0

Por induo temos ca

t2 h2 kM . 2 2

|n n1 | k n1 M Assim temos que vericar que a srie e

hn . n!

k n1 M
i=1

M hn = n! k

i=1

(hk) n!

convergente. e Como

(hk)n+1 (n+1)! (hk)n n!

hk 0 n+1

o teste da razo garante a convergncia da srie. a e e Logo existe tal que n . Provemos agora a unicidade. Suponhamos que e sejam solues do PVI. Assim co
t

(t) (t) Desta forma

=
0 t

f (s, (s)) ds f (s, (s)) ds

0

| (t) (t)|

k
0 t

|f (s, (s)) f (s, (s))| ds | (s) (s)| ds.

0

29

Chamando u (t) =
0

| (s) (s)| ds

temos u (0) = 0 u (t) = | (t) (t)| u ku 0 kt e (u ku) 0 ekt u 0

Observe que conclu mos que uma funo positiva ou nula, passando pela origem ca tem derivada negativa. A unica possibilidade que e u0 e portanto
t

| (s) (s)| ds = 0, t
0

logo = . Exemplo: Vamos utilizar o mtodo das aproximaes sucessivas para encontrarmos a e co soluo do PVI ca y = 2t (1 + y) y (0) = 0 Temos 0 (t) 1 (t) 2 (t) n (t) = =
0 t

0
t

2s (1 + 0 (s)) ds = t2 2s (1 + 1 (s)) ds = t2 + ...

0 t

t4 2 t4 t2n + ... + 2 n!

=
0

2s (1 + n1 (s)) ds = t2 +
2 t2n = et 1. n! n=0

n (t)

Exerc cios:

30

1) Resolva a EDO: a)y =

x2 y

b)y + y 2 sin x = 0 cos2 2y

dy d) dx = xex y+ey

c)y = cos2 x

2) Resolva o PVI
1+3x y = 3y2 6y y (0) = 1
2

e determine o intervalo no qual a soluo vlida. ca e a 3) Resolva o PVI y = 2e 3+2y y (0) = 0 e determine em que ponto a soluo atinge seu valor mximo. ca a 4) Resolva o PVI e determine a dependncia , em relao ao valor inicial y0 , e a do intervalo sobre o qual a soluo existe: ca a) y = 4t y y (0) = y0 b) y + y3 = 0 y (0) = y0
x

5) Determinar se as equaes so ou no exatas. Para as exatas, achar a co a a soluo ca a) (2x + 3) + (2y 2) y = 0 b) 3x2 2xy + 2 dx + 6y 2 x2 + 3 dy = 0 dy c) dx = ax+by bx+cy
dy d) dx = axby bxcy y e) x + 6x dx + (ln x 2) dy = 0 f ) 2 x 2 3 dx + 2 y 2 3 dy = 0 (x +y ) 2 (x +y ) 2

6) Prove que qualquer equao separvel tambm exata. ca a e e 7) Resolva as equaes homogneas: co e
dy a) dx = 2xy 3y 2 x2 dy b) dx = 3y 2 x2 2xy

Aplicaes de EDOs de Primeira Ordem co

31

3.1

Fam lias de Curvas Planas

Sejam U R2 aberto , R e F : U R. Uma fam a um parmetro de curvas planas uma fam de curvas lia a e lia obtidas implicitamente por F (x, y, ) = 0. Exemplos: 1) x2 + y 2 = 2 , 0 2) y = x PROBLEMA: Dado uma fam a um parmetro de curvas planas, enlia a contrar uma EDO tal que os grcos das solues estejam contidos nos traos a co c das curvas da fam lia. Exemplos: 1) yx=0 Derivando com relao a x obtemos ca y = 1. 2) y 2x2 = 0 Temos = y +1 0 4x 4xy 2x2 + 1

2x2

y 4x = y = y =

Observao: ca Observe que, de acordo com o Teorema da Funo Impl ca cita, a equao ca f (x, y, ) = 0 dene como funo de (x, y) quando ca f = 0. 32

Denio: ca a) Duas funes diferenciveis co a , : I R R so ortogonais em x0 I se a (x0 ) (x0 ) = 1 b) Duas fam lias a um parmetro de curvas planas diferenciveis a a F (x, y, ) = 0 G (x, y, ) = 0 so ditas ortogonais quando as curvas forem ortogonais as curvas em a todos os pontos onde se encontrarem. PROBLEMA: Encontrar uma fam de curvas ortogonais a uma fam lia lia dada. Para resolvermos este problema procedemos da seguinte maneira: Seja F (x, y, ) = 0 a fam dada. lia Encontramos uma EDO que tenha suas solues nos grcos das curvas da co a fam lia f (x, y, y ) = 0 Em seguida resolvemos a EDO f x, y, 1 y =0

A soluo da EDO acima fornecer a fam ortogonal. ca a lia Exemplos: 1) x2 + y 2 + 2 = 0 Temos 2x + 2yy x + yy y Consideramos a nova EDO x 1 = y y 33 = 0 = 0 = x y

e temos, usando separao de variveis, que as solues so ca a co a y = kx 2) y 2x2 y A EDO da fam ortogonal lia e cuja soluo ca e 2y 2 + x2 + ln |x| = k 1 4xy = 2 y 2x + 1 = = 0 4xy 2x2 + 1

3.2

O Instante da Morte

Somos peritos policiais e encontramos em um local o corpo de um homem morto com temperatura igual a 30 graus. Precisamos determinar o horrio em que ocorreu a morte. a Para isso precisamos de um pouco de F sica. Lei de Resfriamento de Newton: A temperatura supercial de um corpo altera-se proporcionalmente a diferena de temperatura entre o corpo e a vizinc hana do corpo. c Voltemos para a nossa investigao policial. Suponhamos que a temperatura ca no local do crime seja T = 20o Chamaremos y (t) a temperatura do corpo no instante t. A Lei de Resfriamento nos diz que y (t) = k (y (t) 20) Assim y = ky + 20k y (0) = 30o dy = y 20

Temos y = ky + 20k kdt

y = 20 + cekt 34

Como y (0) = 30 = 20 + c segue que c = 10 e assim y = 20 + 10ekt Para que possamos determinar a constante de proporcionalidade k, efetuamos aps 2 horas outra medio da temperatura do cadver e encontramos o ca a y (2) = 23o Assim 23 k Logo y = 20 + 10e. 601 99t e assim, admitindo que a temperatura de uma pessoa viva de 37o temos e 37 = 20 + 10e. 601 99t t = . 881 46 Usando uma regra de trs temos e 1 hora . 881 46 horas = 60 minutos = x minutos 20 + 10ek2 ln 3 = 10 = . 601 99 2 =

x = 60 (. 881 46) = 52. 888 que aproximadamente 53 minutos. e Conclu mos que a morte ocorreu 53 minutos antes de chegarmos ao local do crime.

3.3

Dinmica de Populaes a co

A Dinmica de Populaes estuda a evoluo do nmero de habitantes de a co ca u uma determinada espcie quando o tempo passa. e O caso mais elementar aquele em que fazemos a hiptese e o A Taxa de crescimento proporcional ao nmero de habitantes e u

35

Modelemos tal situao ca t p (t) p (0) Assim p = kp p (0) = p0 E trivial obtermos p (t) = p0 ekt Neste caso s temos duas possibilidades: ou k > 0 e da o crescimento da o populao exponencial, o que ir ocasionar uma superpopulao; ou k < 0, o ca e a ca que provocar a extino da populao. a ca ca Conclu mos que este modelo no razovel. a e a O modelo conhecido como modelo log stico substitui a constante k por uma funo que depende da populao ca ca p = h (p) p e satisfazendo que quando a populao aumenta a taxa h(p) diminui. Um modca elo razovel a e p = (r ap) p p (0) = p0 onde a, r > 0. E comum escrevermos k= e assim nosso modelo e p =r 1 p (0) = p0 r a
p k

: tempo : populao no tempo t ca = p0 : populo inicial ca

Observe o campo de direes co A equao separvel e pode ser facilmente resolvida. Vamos proceder uma ca e a anlise qualitativa antes de resolv-la. a e Como p p =r 1 p k temos 0 < p < k p > 0 p crescente p > k p < 0 p decrescente e tambm e p p p p = f (p) k = f (p) p = f (p) f (p) = r 1 36

Assim 0 < k 2 p < > p< k 2 f (p) > 0 p > 0 concavidade para cima f (p) > 0 f (p) < 0 p < 0 concavidade para baixo f (p) > 0

p<k k

f (p) < 0 p > 0 concavidade para cima f (p) < 0

Podemos esboar as solues c co A concluso que chegamos que existem duas popues de equil a e co brio (p = k, p = 0) e que quando a populao inicial for diferente das populaes de equil ca co brio, ela tender a populao de equil a ca brio, quando o tempo passar. a E fcil resolvermos explicitamente, usando separao de variveis ca a dp p 1 k p
1 1 + k p 1 p k

= =

rdt rdt p p = rt + c 1 k p rt p = ce 1 k

dp

ln

3.4

Curvas de Perseguio ca

Imaginemos que um rato est alegre e contente comendo seu queijo quando a avistado por um gato faminto. O gato foge, seguindo a direo vertical com e ca uma velocidade e o gato persegue o rato, sempre em sua direo com uma ca velocidade . Fixamos um sistema de coordenadas. O rato parte da origem (0, 0) e o gato de um ponto (a, 0) . Vamos estudar o movimento do gato. Denotamos y (x) a curva descrita pelo gato em seu movimento. Suponhamos que aps um tempo t o gato esteja no ponto (x, y) . o Assim tempo t = = espao c velocidade
a x

1 + (y (u)) du

37

Estudemos agora o movimento do rato velocidade= espao c tempo

Suponhamos que aps o tempo t o rato esteja no ponto (0, q) . o Assim t = = q t q

Lembrando que o gato corre na direo do rato, temos que ca y = Assim qy q t = xy = y xy y xy = v qy x

Logo, a equao diferencial que a curva descrita pelo gato satisfaz ca e y xy = v Rescrevendo
a x a x

1 + (y (u)) du

1 + (y (u)) du = y xy

e derivando com relao a x dos dois lados ca Finalmente obtemos 1 + (y ) = y xy y

2

1 + (y ) = xy y =p

Chamamos e obtemos 1 + p2 1 x = xp = p 1 + p2

38

Calculando a primitiva dos dois lados dp 1+ ln Observe que se x=a ento a p=0 Assim 0 = ln a + c ln a p2 1 + p2 p = = ln x + c ln x + c

c = Assim ln ln 1 + p2 p 1 1 + p2 p 1 1 + p2 p 1 x a

= = = = = = = = =

ln

ln x x a

ln a

x a

1 + p2 p 1+p a x a x a x 1 2 =1

x a

1 + p2 1 + p2 1 + p2 1 p

x a +p

a x 2 a + 2p x x a a x + 2p

+ p2

1o Caso: Chamando

c=

39

temos p y y Como y (a) = 0 segue que d= e portanto y= a 1 2 c+1 x a

c+1

= = =

1 1 c ac x c 2 ac x c+1 1 1 x ac 1 +d + 2 ac c + 1 c 1 xc1 a 1 2 c+1 x a

c+1

1 c1

a x

c1

+d

a 2 2 1 c1 a x
c1

a 2 2

Para sabermos o destino do rato precisamos calcular

x0+

lim y (x) =

a 2 2 ,

+, se c > 1 se 0 < c < 1 >1

Logo se c=

ou seja se a velocidade do rato for maior que a do gato, o ratinho est salvo. a Porm, se e 0<c= <1 ou seja, se a velocidade do gato for maior que a do rato ento o tempo de vida a do ratinho est contado e igual a a e t= 2o Caso: c= Neste caso temos p= e assim y= Neste caso temos
x0+

limx0+ y (x) =

a 2 2

a 2

=1

1 x a 2 a x

1 x2 a ln x + d 2 2a lim y (x) = +

e portanto o rato vence.

40

Equaes Diferenciais Ordinrias de Segunda co a Ordem

Uma EDO de Segunda Ordem uma equao do tipo e ca y = f (t, y, y ) Ser chamada de EDO de Segunda Ordem Linear se for do tipo a y + p (t) y + q (t) y = g (t) .

Se g 0 ento chamada de EDO de Segunda Ordem Linear Homognea. a e e Ser chamada de EDO de Segunda Ordem Linear com Coeceintes Cona stantes se for do tipo y + by + cy = g (t) . Se g 0 ento chamada de EDO de Segunda Ordem Linear com Coea e cientes Constantes Homognea. e O PVI de segunda ordem do tipo e y = f (t, y, y ) y (t0 ) = y0 , y (t0 ) = y0

4.1

EDOs de Segunda Ordem Lineares

Iremos admitir o seguinte Teorema de Existncia e Unicidade: e Teorema: O PVI y + p (t) y + q (t) y = g (t) y (t0 ) = y0 , y (t0 ) = y0 onde p, q e g so cont a nuas em um intervalo aberto t0 I admite uma unica soluo em I. ca Teorema: Se y1 e y2 so solues de a co y + p (t) y + q (t) y = 0 ento qualquer combinao linear de y1 e y2 tambm soluo, isto a ca e e ca e y1 + y2 soluo, , R. e ca Prova:

41

Temos que y1 + p (t) y1 + q (t) y1 y2 + p (t) y2 + q (t) y2 = 0 = 0

Multiplicando a primeira equao por , a segunda por e somando obtemos ca (y1 + y2 ) + p (t) (y1 + y2 ) + q (t) (y1 + y2 ) = 0 e portanto segue o resultado. Denio: ca Um CONJUNTO FUNDAMENTAL DE SOLUCOES de solues de co y + p (t) y + q (t) y = 0 um conjunto formado por duas solues y1 e y2 e satisfazendo que qualquer e co outra soluo uma combinao linear destas. ca e ca Denio: ca a) f e g so LINEARMENTE INDEPENDENTES (LI) em I R se a f + g = 0 = = 0 b) f e g so LINEARMENTE DEPENDENTES (LD) em I R se a , R, 2 + 2 = 0tais que f + g = 0

Exemplos: 1) f (t) = et , g (t) = e2t so LI. De fato a f + g = 2) f (t) = t, g (t) = 2t so LD. De fato a 2f g = 0 e 2 = 0, 1 = 0. Denio: ca 0 et + e2t = 0, t R (fazendo t = 0) + = 0 ==0 (fazendo t = 1) + e = 0

42

Dadas duas funes diferenciveis f, g : I R e t0 I chamamos de co a WRONSKIANO o determinante W (f, g) (t0 ) = f (t0 ) g (t0 ) f (t0 ) g (t0 )

Teorema (ABEL): Sejam y1 e y2 solues de co y + p (t) y + q (t) y = 0 onde p, q so funes cont a co nuas em I R. Temos: a) Existe c R tal que W (y1 , y2 ) (t) = ce b) W (y1 , y2 ) (t) = 0, t I ou W (y1 , y2 ) (t) = 0, t I. Prova: Como y1 e y2 so solues da EDO temos a co y1 + p (t) y1 + q (t) y1 y2 + p (t) y2 + q (t) y2 = 0 = 0
R
p(t)dt

Multiplicando a primeira equao por (y2 ) , a segunda por (y1 ) e somando ca obtemos (W (y1 , y2 ) (t)) + p (t) W (y1 , y2 ) (t) = 0. Assim W (y1 , y2 ) (t) uma soluo de e ca y + p (t) y = 0 e portanto existe c R tal que W (y1 , y2 ) (t) = ce b) E uma consequncia direta de a). e Teorema: Consideremos a EDO y + p (t) y + q (t) y = 0, onde p, q so funes cont a co nuas em I R,e y1 e y2 duas solues. So equivco a alentes:
R
p(t)dt

43

a) {y1 , y2 } um conjunto fundamental de solues. e co b) {y1 , y2 } um conjunto LI. e c) W (y1 , y2 ) (t0 ) = 0 para algum t0 I. d) W (y1 , y2 ) (t) = 0, t I. Prova: O Teorema de Abel nos garante c) d) c) b) Sejam y1 e y2 solues satisfazendo que W (y1 , y2 ) (t0 ) = 0 para algum t0 I. co Queremos provar que y1 e y2 so LI. a Suponhamos que y1 + y2 = 0. Assim e so solues do sistema a co y1 (t0 ) + y2 (t0 ) = 0 y1 (t0 ) + y2 (t0 ) = 0 Como o determinante da matriz dos coecientes do sistema no nulo, temos e a que tal sistema admite somente a soluo trivial. Logo ca = = 0. b) d) : Suponhamos que exista t0 I tal que W (y1 , y2 ) (t0 ) = 0 Assim o sistema abaixo admite soluo diferente da trivial ca y1 (t0 ) + y2 (t0 ) = 0 y1 (t0 ) + y2 (t0 ) = 0 Seja = y1 + y2

44

Observe que uma soluo da EDO que satisfaz e ca (0) = (0) = 0 e portanto, pelo teorema de existncia e unicidade e 0. Assim y1 + y2 = 0 e isso uma contradio. e ca c) a) Queremos provar que {y1 , y2 } um conjunto fundamental de solues. e co Seja uma soluo da EDO. Queremos encontrar , R tais que ca = y1 + y2 . Como W (y1 , y2 ) (t0 ) = 0 o sistema y1 (t0 ) + y2 (t0 ) = (t0 ) y1 (t0 ) + y2 (t0 ) = (t0 ) admite uma soluo , . ca Da y1 + y2 uma soluo e , e ca (y1 + y2 ) (t0 ) (y1 + y2 ) (t0 ) = (t0 ) = (t0 )

O Teorema de Existncia e Unicidade garante que e = y1 + y2 . a) b) : Observe que V = {y|y + p (t) y + q (t) y = 0} um espao vetorial. e c A armao a) nos diz que as funes y1 e y2 geram V. Se tais funes no ca co co a fossem LI ento a dimenso de V seria menor que 2. Assim qualquer conjunto a a formado por duas solues seria LD e isso no verdade. De fato, observe que co a e as solues de co y + p (t) y + q (t) y = 0 y (t0 ) = 1, y (t0 ) = 0 45

e y + p (t) y + q (t) y = 0 y (t0 ) = 0, y (t0 ) = 1 denotadas respectivamente por e so LI pois, como provamos c)b), temos a W (, ) (t0 ) = 1 0 0 1 = 1 e so LI a

Exemplos: 1) y1 = et e y2 = et formam um conjunto fundamental de solues de co y y = 0. De fato, trivial checarmos que y1 e y2 so solues e como e a co W (y1 , y2 ) (t) = et et et et = 2 = 0

basta aplicarmos o teorema. Assim a soluo geral da equao ca ca e y = aet + bet Coloquemos uma condio inicial ca y y =0 y (0) = 1, y (0) = 0 Para encontrarmos a soluo do PVI acima basta usarmos a soluo geral e ca ca as condies iniciais co y y = aet + bet 1 = a + b = aet bet 0 = a b

assim basta resolvermos o sistema a+b=1 ab=0 Portanto a=b= e a soluo do PVI ca e y= 1 t 1 t e + e = cosh t 2 2 1 2

46

2) y1 =

t e y2 =

1 t

formam um conjunto fundamental de solues de co 2t2 y + 3ty y = 0.

De fato, trivial checarmos que y1 e y2 so solues e como e a co 1 t t W (y1 , y2 ) (t) = 1 t1 2 2 t W (y1 , y2 ) (1) = 3 =0 2

basta aplicarmos o teorema. Assim a soluo geral da equao ca ca e 1 y =a t+b t

EXERC ICIOS:
1) Determine o intervalo de maior amplitude dentro do qual o PVI proposto tem, com certeza, uma soluo unica, duplamente derivvel ca a a) (x 3) y + xy + (ln |x|) y = 0 y (1) = 0, y (1) = 1 2) Vericar que y1 (t) = 1 e y2 (t) = so solues da equao diferencial a co ca yy + (y ) = 0 para t > 0. Depois mostrar que a+b t no , em geral, soluo desta equao. Por qu? a e ca ca e 3) E poss que vel y = sin t2 seja uma soluo da equao ca ca y + p (t) y + q (t) y = 0 cujos coecientes so cont a nuos, em um intervalo que contenha t = 0? 47
2

b)

(x 2) y + y + (x 2) (tan x) y = 0 y (3) = 1, y (3) = 2

4) Se y1 e y2 forem solues LI de co ty + 2y + tet y = 0 e se W (y1 , y2 ) (1) = 2 achar o valor de W (y1 , y2 ) (5) . 5) Se o wronskiano de duas solues quaisquer de co y + p (t) y + q (t) y = 0 constante, o que se pode concluir sobre p e q? e

4.2

EDOs Lineares Homogneas de 2a Ordem com Coee cientes Constantes

Nesta seo estudaremos equaes do tipo ca co ay + by + cy = 0 Vamos aplicar a teoria da seo anterior. ca Para encontrarmos um conjunto fundamental de solues precisamos enconco trar duas candidatas a soluo e em seguida vericarmos se de fato elas formam ca um conjunto fundamental de solues. co Buscamos solues do tipo co y = ert . Temos y y = rert = r2 ert

e assim ser poss encontrarmos uma soluo como a pretendida se e somente a vel ca se ar2 ert + brert + cert = 0 ar2 + br + c ert = 0 ar2 + br + c = 0 A ultima equao chamada de Equao Caracter ca e ca stica.

48

As ra zes da equao caracter ca stica podem ser ou 2 reais distintas ou 1 real dupla ou 1 par complexo conjugado

1o CASO: 2 REAIS DISTINTAS

Sejam r1 , r 2 as ra zes reais e distintas da equao caracter ca stica. Armamos que {er1 t , er2 t } formam um conjunto fundamental de solues. De fato co W er1 t , er2 t (t) = er1 t r1 er1 t er2 t r2 er2 t = (r2 r1 ) e(r1 +r1 )t = 0.

Exemplo: Consideremos o PVI y + 5y + 6y = 0 y (0) = 2 1 y (0) = 2 Inicialmente vamos encontrar a soluo geral da EDO. Para isso vamos calca cular as ra zes da equao caracter ca stica r2 + 5r + 6 = 0 r = 2 ou r = 3 Assim {e2t , e3t } forma um conjunto fundamental de solues e portanto a soluo geral co ca e yG = ae2t + be3t Usando as condies iniciais temos co a+b=2 1 2a 3b = 2 e assim a= 13 9 ,b = 2 2

49

Logo a soluo do PVI ca e y= 13 2t 9 3t e e 2 2

Suponhamos que a equao caracter ca stica ar2 + br + c = 0 admita apenas uma raiz real. Neste caso = b2 4ac = 0 e tal raiz dada por e r= Assim sabemos que y1 = e 2a t uma soluo. e ca Precisamos encontrar uma segunda soluo para montarmos um conjunto ca fundamental de solues e ento obtermos uma soluo geral. co a ca Um mtodo muito usual em EDOs tentar encontrar uma soluo da forma e e ca y2 = v (t) e 2a t Neste caso temos y2 y2 Assim y2 soluo e ca a
b b b b b b b b ve 2a t v e 2a t + v e 2a t + b ve 2a t + v e 2a t 4a2 a 2a v + av = 0 v = 0 4a b b

b 2a

= =

b b bt ve 2a + v e 2a t 2a b b2 b t b b t ve 2a v e 2a + v e 2a t 4a2 a

+ ve 2a t = 0

Assim v (t) = t serve. Logo y2 = te 2a t tambm soluo. e e ca

b

50

Resta vericarmos que {e 2a t , te 2a t } forma um conjunto fundamental de solues. De fato, temos co W e 2a t , te 2a t (t) =
b b b b

e 2a t b b 2a t 2a e

b 2a te

b 2a t

te 2a t b + e 2a t

= e a t = 0.

Exemplo: Consideremos o PVI

y y + 1y = 0 4 y (0) = 2 1 y (0) = 3

Inicialmente vamos encontrar a soluo geral da EDO. Para isso vamos calca cular as ra zes da equao caracter ca stica r2 r + Assim 1 1 =0r= 4 2
1 1

{e 2 t , te 2 t } forma um conjunto fundamental de solues e portanto a soluo geral co ca e yG = ae 2 t + bte 2 t Usando as condies iniciais temos co
a 2
1 1

+b= 1 3 a=2 2 3

e assim a = 2, b = Logo a soluo do PVI ca e

1 2 1 y = 2e 2 t te 2 t 3

Sejam + i, i as ra zes da equao caracter ca stica. Observe que, se ignorarmos o fato de ainda no termos estudado funes de a co varivel complexa, uma soluo seria a ca y = e(+i)t Assim y = et e(t)i 51

Como ex = 1 + x + temos e
i

1 2 1 xn x + x3 + .. + + ... 2! 3! n!
+

2n 2n+1 (i) n n = + = cos + i sin = (1) (1) n! (2n)! n=0 (2n + 1)! n=0 n=0

Assim temos que y1 y1 = et eti = et (cos t + i sin t) = et eti = et (cos t i sin t)

so solues da EDO. a co Como a EDO linear sabemos que a soma das duas solues e que a diferena e co c das duas solues tambm so solues: co e a co y3 y4 = 2et cos t = 2iet sin t

1 Novamente por ser linear, se multiplicarmos a primeira por 2 e a segunda 1 por 2i ainda teremos duas solues, que voltaremos a chamar de y1 e y2 co

y1 y2

= et cos t = et sin t

Provemos que as duas funes acima formam um conjunto fundamental de co solues co W et cos t, et sin t = et cos t e cos t et sin t
t

et sin t e cos t + et sin t

t

= e2t = 0. Exemplo: Consideremos o PVI 16y 8y + 145y = 0 y (0) = 2 y (0) = 1 Inicialmente vamos encontrar a soluo geral da EDO. Para isso vamos calca cular as ra zes da equao caracter ca stica 16r2 8r + 145 = 0 r = Assim {e 4 t cos 3t, e 4 t sin 3t} 52
1 1

1 3i 4

forma um conjunto fundamental de solues e portanto a soluo geral co ca e yG = e 4 t (a cos 3t + b sin 3t) Usando as condies iniciais temos co
a 4
1

a = 2 + 3b = 1 1 2

e assim a = 2, b = Logo a soluo do PVI ca e

y = e 4 t 2 cos 3t +

1 sin 3t 2

EXERC ICIOS:
1) Encontre a soluo geral para a equao diferencial dada: ca ca a)4y + y = 0 b)y 36y = 0 c)y + 9y = 0 d2 dy d) dxy + 8 dx + 16y = 0 2 e)y + 3y 5y = 0 f )2y 5y = 0 g)y 8y = 0 h)3y + y = 0 i)y 3y + 2y = 0 j)y + 4y y = 0

2) Resolva o PVI: a) y +y =0 y (0) = 0, y = 2 2 b) y y =0 y (0) = 1, y (0) = 1

4.3

EDOs Lineares de Segunda Ordem com Coecientes Constantes: O Mtodo dos Coecientes Indeterminae dos

Nesta seo resolveremos EDOs lineares de 2a Ordem com coecientes conca stantes ay + by + cy = g (t) (*) Teorema: Consideremos a EDO () onde g uma funo cont e ca nua em um intervalo aberto I. Se y1 e y2 so solues de () ento (y1 y2 ) uma soluo a co a e ca da homognea associada e ay + by + cy = 0.

53

Prova: Como y1 e y2 so solues de () temos a co ay1 + by1 + cy1 ay2 + by2 + cy2 = g (t) = g (t)

e subtraindo a segunda equao da primeira obtemos ca a (y1 y2 ) + b (y1 y2 ) + c (y1 y2 ) = 0 Logo (y1 y2 ) uma soluo da homognea associada. e ca e Exerc cio: Verique que o resultado continua valendo para EDOs lineares, no necessariamente com coecientes constantes e no necessariamente de sea a gunda ordem. Observao: ca O teorema acima nos fornece o mtodo para encontrarmos a soluo geral e ca de uma EDO do tipo () . Sejam yp uma soluo particular de () , e ca {y1 , y2 } um conjunto fundamental de solues da homognea associada. Ento qualquer co e a soluo y de () deve ser da forma ca y = yp + ay1 + by2 . De fato, se y uma soluo de () ento (y yp ) uma soluo da homognea e ca a e ca e associada. Assim devem existir constantes a, b tais que y yp = ay1 + by2 . PROBLEMA: Nosso problema agora ser a obteno de solues particua ca co lares. Vamos procurar solues particulares conforme a tabela abaixo: co g (t) et poli de grau n et cos t et sin t (poli de grau n) .et (poli de grau n) sin t (poli de grau n) cos t yp Ats et (s = 0, 1, 2) ts . (poli de grau n) (s = 0, 1, 2) Aet cos t + Bet sin t Aet cos t + Bet sin t (poli de grau n) .et (poli de grau n) (sin t + cos t) (poli de grau n) (sin t + cos t) 54

Exemplos: 1) y 3y 4y = 3e2t A homognea associada e y 3y 4y = 0 tem como soluo geral ca yh = ae4t + bet Procuramos uma particular da forma yp = Ae2t Temos yp yp Assim 4Ae2t 6Ae2t 4Ae2t = 3e2t e portanto 1 A= . 2 Logo a soluo geral ca e 1 y = e2t + ae4t + bet . 2 2) y 3y 4y = 2 sin t A homognea associada e y 3y 4y = 0 tem como soluo geral ca yh = ae4t + bet Procuramos uma particular da forma yp = A sin t + B cos t Temos yp yp = A cos t B sin t = A sin t B cos t = = 2Ae2t 4Ae2t

55

Assim A sin t B cos t 3A cos t + 3B sin t 4A sin t 4B cos t (5A + 3B) sin t + (5B 3A) cos t e portanto 5A + 3B = 2 3A 5B = 0 5 3 A = ,B = 17 17 Logo a soluo geral ca e y= 5 3 sin t + cos t + ae4t + bet . 17 17 = 2 sin t = 2 sin t

3) y 3y 4y = 8et cos 2t A homognea associada e y 3y 4y = 0 tem como soluo geral ca yh = ae4t + bet Procuramos uma particular da forma yp = Aet cos 2t + Bet sin 2t Temos yp yp Assim 10A 2B = 8 2A 10B = 0 10 2 ,B = 13 13 = = (A + 2B) et cos 2t + (2A + B) et sin 2t (3A + 4B) et cos 2t + (4A 3B) et sin 2t

A = Logo a soluo geral ca e y=

10 t 2 e cos 2t + et sin 2t + ae4t + bet . 13 13

4) y 3y 4y = 3e2t + 2 sin t 8et cos 2t 56

A soluo geral ser da forma ca a y = yh + yp1 + yp2 + yp3 onde yp1 , yp2 , yp3 so solues particulares de a co y 3y 4y y 3y 4y y 3y 4y respectivamente. Assim 5 3 10 2 1 sin t + cos t + et cos 2t + et sin 2t. y = ae4t + bet e2t 2 17 17 13 13 5) y + 4y = 3 cos 2t A homognea associada e y + 4y = 0 tem como soluo geral ca yh = a cos 2t + b sin 2t Procuramos uma particular da forma yp = At cos 2t + Bt sin 2t Procuramos assim pois se no multiplicarmos por t ser soluo da hoa a ca mognea. e Deixamos como exerc vericar que a soluo geral cio ca e 3 y = a cos 2t + b sin 2t + t sin 2t. 4 = 3e2t ; = 2 sin t; = 8et cos 2t

EXERC ICIOS:
Resolva as equaes diferenciais : co a)y + 3y + 2y = 6 b)y 10y + 25y = 30x + 3 1 c) 4 y + y + y = x2 2x d)y + 3y = 48x2 e3x e)y + 4y = 3 sin (2x) f )4y + 9y = 15 g)y + 4y = x2 3 sin (2x) h)y + 2y = 2x + 5 e2x i)y 16y = 2e4x j)y + y = 2x sin x

57

4.4

EDOs Lineares de Segunda Ordem com Coecientes Constantes: O Mtodo da Variao dos Parmetros e ca a

Nesta seo desenvovlvemos um mtodo para obtermos solues particulares. ca e co Teorema: Se g uma funo cont e ca nua e se {y1 , y2 } um conjunto fundamental de solues de e co y + by + cy = 0 ento a yp = y1 gy2 y 1 y2 y 1 y2 gy1 y 1 y2 y 1 y2

+ y2

uma soluo particular de e ca y + by + cy = g (t) Prova: Procurando uma soluo particular do tipo ca yp = u 1 y 1 + u 2 y 2 temos yp = u1 y1 + u2 y2 + (u1 y1 + u2 y2 ) e por um motivo tcnico vamos exigir que a parte entre parnteses seja nula. e e Assim yp yp = u 1 y 1 + u 2 y2 = u 1 y1 + u 1 y1 + u 2 y2 + u 2 y2

Substituindo na equao obtemos ca u1 (y1 + by1 + cy1 ) + u2 (y2 + by2 + cy2 ) + u1 y1 + u2 y2 = g e como as partes nos parnteses so nulas, j que y1 e y2 so solues da hoe a a a co mognea, temos e u 1 y1 + u 2 y2 = 0 u 1 y1 + u 2 y2 = g Para o sistema acima ter soluo basta que ca y1 y1 y2 y2 58 =0

e isso verdade j que y1 e y2 formam um conjunto fundamental de solues da e a co homognea. e Aplicando a regra de Cramer temos 0 y2 g y2 y1 y 2 y1 y 2 y1 0 y1 g y 1 y2 y 1 y2 gy2 y1 y 2 y1 y 2

u1 =

e u2 = = gy1 y 1 y2 y 1 y2

Logo u1 = gy2 y 1 y2 y 1 y2 gy1 y1 y 2 y1 y 2

u2

Exerc cio: Verique que o resultado continua valendo para EDOs lineares, no necessariamente com coecientes constantes. a Exemplo: Vamos encontrar a soluo geral de ca y + 4y = 3 csc t A homognea associada e e y + 4y = 0 que tem soluo ca yh = a cos 2t + b sin 2t Utilizando o mtodo da variao dos parmetros obtemos e ca a cos 2t 2 sin 2t cos 2t 2 sin 2t 2 cos 2t =2

yp

sin 2t 3 csc t cos 2tdt = 2 3 = 3 sin t cos 2t + 3 sin 2t cos t + sin 2t ln |csc t cot t| 2 = 3 csc t sin 2tdt + 59

A soluo geral ca e y = a cos 2t + b sin 2t 3 sin t cos 2t + 3 sin 2t cos t + 3 sin 2t ln |csc t cot t| . 2

EXERC ICIOS:
Resolva as equaes, usando o mtodo da variao dos parmetros co e ca a a)y + y = sec x b)y + y = sin x c)y + y = cos2 x d)y y = cosh x 9x e)y 9y = e3x f )y 2y + y = ex ln x

4.5

EDOs Lineares de Segunda Ordem com Coecientes Variveis: Solues dadas por Sries de Potncias a co e e

Nesta seo iremos estudar EDOs da forma ca P (x) y + Q (x) y + R (x) y = 0. As equaes mais famosas que possuem a forma acima so as equaes da co a co F sica-Matemtica a a) BESSEL : x2 y + xy + x2 2 y = 0

b) LEGENDRE : 1 x2 y 2xy + ( + 1) y = 0 c) HERMITE : y 2xy + y = 0 d) EULER-CAUCHY : x2 y + xy + y = 0

4.5.1

Solues em Vizinhanas de Pontos Ordinrios co c a

Consideremos a EDO P (x) y + Q (x) y + R (x) y = 0 Usaremos a notao ca p (x) q (x) = = Q (x) P (x) R (x) P (x)

60

 Denio:Dizemos que x0 um PONTO ORDINARIO se p e q forem ca e anal ticas em x0 . Caso contrrio x0 dito PONTO SINGULAR. a e Exemplos: 1) y +y =0 Todos os pontos so ordinrios. a a 2) x2 y + xy = 0 Assim y + e x0 = 0 um ponto singular. e 3) 1 x2 y 2xy + x2 y = 0 x2 2x y + y=0 1 x2 1 x2 e x0 = 1 e x0 = 1 so pontos singulares. a y Observao: Se P, Q, R so polinmios ento p e q so anal ca a o a a ticas em x0 desde que P (x0 ) = 0. Teorema: Se x0 for um ponto ordinrio da EDO a y + p (x) y + q (x) y = 0 podemos sempre encontrar duas solues LI na forma de srie de potncias co e e centradas em x0
+

1 y =0 x

Assim

y=
n=0

cn (x x0 ) .

Alm disso as sries convergem para uma soluo em e e ca |x x0 | < R onde R a menor distncia entre x0 e os pontos singulares de p e q. e a Prova: Omitida. Exemplos: 61

1) Consideremos a EDO y +y =0 No existem pontos singulares. Assim o teorema garante que existem solues a co da forma
+

y=
n=0

an xn

convergentes em (, +) . Temos
+

=
n=1 +

nan xn1
+

y Assim

=
n=2

n (n 1) an xn2 =
n=0

(n + 2) (n + 1) an+2 xn

(n + 2) (n + 1) an+2 xn +
n=0 + n=0

an xn

[(n + 2) (n + 1) an+2 + an ] xn
n=0

e portanto (n + 2) (n + 1) an+2 + an an+2 Observe que a0 a1 Temos a2 a3 e portanto

+

0, n N an = (n + 2) (n + 1)

= y (0) = y (0)

a0 a0 n a0 , a4 = , ..., a2n = (1) 2 4.3.2 (2n)! a1 a1 a1 n = , a5 = , ..., a2n+1 = (1) 3.2 5.4.3.2 (2n + 1)!

y = a0
n=0

(1)

2n+1 x2n n x + a1 (1) = a0 cos x + a1 sin x (2n)! (2n + 1)! n=0

62

2)Consideremos a EDO y xy = 0 No existem pontos singulares. Assim o teorema garante que existem solues a co da forma
+

y=
n=0

an xn

convergentes em (, +) . Temos
+

=
n=1 +

nan xn1
+

y Assim

=
n=2

n (n 1) an xn2 =
n=0

(n + 2) (n + 1) an+2 xn

(n + 2) (n + 1) an+2 xn
n=0 + n=0

an xn+1 = 0
+

2a2 +
n=1

(n + 2) (n + 1) an+2 xn
n=1 +

an1 xn = 0

2a2 +
n=1

[(n + 2) (n + 1) an+2 an1 ] xn = 0

Temos ento a a2 an+2 a3n a3n+1 logo y = a0 1 + Chamando y1 y2 = 1 3 1 x + x6 + ... 3.2 6.5.3.2 1 4 1 = x+ x + x7 + .... 4.3 7.6.4.3 1+ 63 1 3 1 1 4 1 x + x6 + ... + a1 x + x + x7 + .... 3.2 6.5.3.2 4.3 7.6.4.3 = a5 = a8 = ... = 0 an1 = (n + 2) (n + 1) = = a0 (3n) (3n 1) (3n 3) (3n 4) ...6.5.3.2 a1 (3n + 1) (3n) (3n 2) (3n 3) ...7.6.4.3

temos que y1 e y2 so solues dos PVIS a co y xy = 0 y (0) = 1, y (0) = 0 y xy = 0 y (0) = 0, y (0) = 1 respectivamente. 3) A EDO x2 2x + 2 y + y = 0 tem como pontos singulares 1 + i, 1 i Assim x0 = 0 um ponto ordinrio e podemos garantir a existncia de uma soluo na forma e a e ca
+

y=
n=0

an xn

convergente em 2, 2 .

4) A EDO 1 x2 y 2xy + y = 0 tem como pontos singulares 1, 1 Assim x0 = 0 um ponto ordinrio e podemos garantir a existncia de uma soluo na forma e a e ca
+

y=
n=0

an xn

convergente em (1, 1) . 5) A EDO (1 + x2 )y + 2xy + 4x2 y = 0 tem como pontos singulares i, i

64

1 2 um ponto ordinrio e podemos garantir a existncia de uma soluo na forma e a e ca x0 =

+

Assim

y=
n=0 1 2 5 1 2 , 2 5 2

an x

1 2

convergente em

EXERC ICIOS:
1) Encontre soluo em srie de potncias: ca e e a) y y = 0, x0 = 0 b) y xy y = 0, x0 = 0 c) y xy y = 0, x0 = 1 2) Use um computador para plotar diversas somas parciais da soluo em ca srie em torno de 0 e y xy y = 0 y (0) = 1, y (0) = 0 3) Calcule as 4 primeiras derivadas da soluo de: ca a) y + xy + y = 0 y (0) = 1, y (0) = 0 b) y + (sin x) y + (cos x) y = 0 y (0) = 0, y (0) = 1 4.5.2 Pontos Singulares Regulares e a Equao de Euler ca

Dada a EDO P (x) y + Q (x) y + R (x) y = 0 vimos que x0 um ponto singular se e p (x) = ou q (x) = no so anal a a ticas em x0 . 65 Q (x) P (x) R (x) P (x)

Denio: x0 dito PONTO SINGULAR REGULAR se ca e i) x0 for um ponto singular e 2 ii) (x x0 ) p (x) e (x x0 ) q (x) so anal a ticas em x0 . Exemplos: 1) 1 x2 y 2xy + y = 0 tem como pontos singulares 1, 1. Como (x 1) p (x) (x 1) q (x)
2

= =

2x x+1 1x 1+x

so anal a ticas em 1 segue que 1 ponto singular regular. e Analogamente vericamos que 1 tambm ponto singular regular. e e 2) 2 (x 2) xy + 3xy + (x 2) y = 0 tem como pontos singulares 0, 2 Como xp (x) x2 q (x) = = 3x 2 (x 2) x (x 2) 2 (x 2)
2 2

so anal a ticas em 0 segue que 0 ponto singular regular. e Como 3 (x 2) p (x) = 2 (x 2) no anal a e tica em 2 segue que 2 no ponto singular regular. a e

A EQUACAO DE EULER

66

A Equao de Euler a seguinte equao ca e ca x2 y + xy + y = 0. Inicialmente observemos que x0 = 0 um ponto singular regular da EDO. Assim no esperamos encontrar uma e a soluo denida em um intervalo contendo a origem. Uma boa esperana que ca c e tenhamos solues denidas em x > 0 ou em x < 0. co Busquemos uma soluo do tipo ca y = xr Assim y = rxr1 y = r (r 1) xr2 r (r 1) xr + rxr + xr = 0 [r (r 1) + r + ] xr = 0 Vericamos que isso poss desde que e vel r (r 1) + r + = 0 Ou seja (1 ) r= Denotando = ( 1) 4 temos 1o Caso: > 0 Neste caso existem r1 , r2 ra zes distintas e assim y1 y2 so solues e como a co W (y1 , y2 ) (x) = xr1 +r2 1 (r2 r1 ) = 0 temos que {xr1 , xr2 } formam um conjunto fundamental de solues. co 67 = xr1 = xr2
2

(EQUACAO CARACTER ISTICA)

( 1) 4 2 .

2o Caso: = 0 Neste caso temos que a equao caracter ca stica tem uma raiz real dupla r= Assim y1 = xr uma soluo. e ca Buscamos uma segunda soluo na forma ca y2 = uxr Temos y2 y2 = ruxr1 + u xr = r (r 1) uxr2 + ru xr1 + u xr + ru xr1 1 2

e substituindo na equao obtemos ca (r (r 1) + r + ) uxr + (2r + ) u xr+1 + u xr+2 = 0 e portanto u xr+1 + u xr+2 = 0 u +u x = 0 Fazendo v=u obtemos xv + v dv x dx dv v ln v v u Logo y2 = (ln x) xr a segunda soluo. e ca Como W (y1 , y2 ) (x) = x2r1 = 0 68 = 0

= v dx x = ln x 1 = x = ln x =

segue as solues formam um conjunto fundamental. co 3o Caso: < 0 Neste caso temos que a equao caracter ca stica possui um par complexo conjugado de ra zes + i, i Assim temos x+i = x xi = x eln x = x e( ln x)i = = x (cos ( ln x) + i sin ( ln x))
i

As nossas duas solues sero co a y1 y2 = x cos ( ln x) = x sin ( ln x)

Deixamos como exerc a vericao de que as duas funes acima formam cio ca co um conjunto fundamental de solues. co

Exemplo: 2x2 y + 3xy y = 0, x > 0 A equao caracteristica ca e 2r2 + r 1 = 0 cujas ra zes so a 1 , 1 2 Logo y1 y2 = = 1 x x

EXERC ICIOS:
1) Determinar os pontos singulares e vericar se so regulares ou no: a a a)xy + (1 x) y + xy = 0 b) (x + 3) y 2xy + 1 x2 y = 0 c) x2 + x 2 y + (x + 1) y + 2y = 0 2) Resolva as equaes: co a)x2 y + 4xy + 2y = 0 2 b) (x + 1) y + 3 (x + 1) y + 0.75y = 0 69 c)x2 y 3xy + 4y = 0 d)x2 y + 3xy + 5y = 0 d)xy 3 (sin x) y + 1 + x2 y = 0 e) (sin x) y + xy + 4y = 0 f ) (x sin x) y + 3y + xy = 0

4.5.3

Solues em Vizinhanas de Pontos Singulares Regulares co c

Suponhamos que x0 seja um ponto singular regular de y + p (x) y + q (x) y = 0 Assim

xp (x) x2 q (x) Multipliquemos a equaao por x2 c

=
n=0

pn xn qn xn
n=0

x2 y + x [xp (x)] y + x2 q (x) y = 0 e vamos procurar uma soluo da forma ca

y = xr
n=0

an xn

Substituindo na equao obtemos ca

(n + r) (n + r 1) an xn+r +
n=0 n=0

pn xn
n=0

(n + r) an xn+r =0

+
n=0

qn xn
n=0

an xn+r

Efetuando os produtos acima obtemos F (r) = r (r 1) + rp0 + q0

n1

a0 F (r) x +
n=0

an F (r + n) +
k=0

ak ((k + r)pnk + qnk ) xn+r = 0

Assim procuramos F (r) = 0(Lembre da Equao de Euler) ca

n1

an F (r + n) +
k=0

ak ((k + r)pnk + qnk ) = 0

Ou seja , procuramos solues da forma co

y = xr (a0 +
n=1

an xn )

70

onde r raiz de e r (r 1) + rp0 + q0 = 0. Para sermos mais precisos dever amos agora fazer uma anal das ra da se zes equao acima. No entanto vamos parar nossa discusso por aqui. ca a Exemplo: Consideremos a EDO 2x (x + 1) y + (3 + x) y xy = 0 Os unicos pontos singulares so a 0, 1 Ento para x0 R\{0, 1} encontramos solues denidas em vizinhanas a co c de x0 da forma

y=
n=0

an (x x0 )

Verique que x0 = 0 um ponto singular regular com p0 = e Assim obtemos a equao ca 3 r (r 1) + r = 0 2

1 cujas ra zes so 0 e 2 . a Assim podemos procurar solues da forma co

3 2

e q0 = 0.

y1 y2

= x0 1 x

a0 + b0 +

an xn
n=1

= a0 +
n=1

an xn

bn xn
n=1

Verique agora que x0 = 1 um ponto singular regular com p0 = 1 e e q0 = 0. Assim obtemos a equao ca r (r 1) r = 0 cujas ra zes so 0 e 2. a Como as ra zes diferem por um nmero inteiro podemos encontrar somente u uma soluo que ser da forma ca a

y = (x + 1)

a0 +
n=1

an xn

71

A Transformada de Laplace

5.1

Preliminares

Denio: Seja f uma funo denida em (0, +) . A TRANSFORMADA ca ca DE LAPLACE de f denida por e
+

L (f ) (s) =
0

est f (t) dt,

caso a integral seja convergente.

Exemplo: Consideremos f (t) = ekt , k R. Temos

+ +

L (f ) (s)

=
0

est ekt dt =
0

e(ks)t dt = 1 sk

= para s > k. Denio: Uma funo ca ca

T +

lim

e(ks)t ks

=
0

f : [a, b) R dita SECCIONALMENTE CONTINUA se existem e a = t0 < t1 < ... < tn1 < tn = b tais que f cont e nua em (ti , ti+1 ) , i = 0, 1, ..., n 1. Denio: Dizemos que ca f : [a, +) R SECCIONALMENTE CONTINUA se a restrio de f a [a, b), qualquer que e ca seja b > a, for seccionalmente cont nua. Teorema: Seja f : [a, +) R 72

seccionalmente cont nua. Suponhamos que M > 0, g : [M, +) R tais que a) |f (x)| < g (x) , x M ; b)
+

g (x) dx
M

convergente. e Ento a
a

f (x) dx convergente. e Prova: Omitida (Curso de Anlise) a Teorema: Se f for seccionalmente cont nua para t 0 e se existirem constantes k > 0, M > 0 e a R tais que |f (t)| < keat , t M ento L (f ) (s) converge para s > a. a Prova: Basta aplicar o teorema anterior para g (t) = keat

TABELA BASICA

f (t) 1 eat tn , n N sin at cos at sinh at cosh at eat sin bt eat cos bt tn eat , n N

L (f ) (s) 1 s,s > 0 1 sa , s > a n! sn+1 , s > 0 a s2 +a2 , s > 0 s s2 +a2 , s > 0 a s2 a2 , s > |a| s s2 a2 , s > |a| b ,s > a (sa)2 +b2 sa ,s > a 2 (sa) +b2 n! ,s > a (sa)n+1

73

PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA DE LAPLACE a) L (af + bg) (s) = aL (f ) (s) + bL (g) (s) b) Se f for cont nua , f seccionalmente cont nua e existirem constantes k, a, M tais que |f (t)| keat , t M ento existe L (f ) (s) para s > a e a L (f ) (s) = sL (f ) (s) f (0) c) L (f ) (s) = s2 L (f ) (s) sf (0) f (0) d) L f (n) (s) = sn L (f ) (s) sn1 f (0) sn2 f (0) ... sf (n2) (0) f (n1) (0)

A vericao das propriedades acima imediata. Basta usar a denio e ca e ca efetuar o clculo. a

5.2

Utilizao da Transformada de Laplace na Resoluo ca ca de PVIs

Exemplos: 1) Consideremos o PVI y + y = sin 2t y (0) = 2, y (0) = 1 Denotemos L (y) (s) = Y (s) Assim L (y ) (s) = s2 Y (s) sy (0) y (0) = s2 Y (s) 2s 1 2 L (sin 2t) (s) = 2 s +4 Temos ento a s2 Y (s) 2s 1 + Y (s) = 74 s2 2 +4

e portanto Y (s) = e decompondo em fraes parciais co Y (s) = 5 1 s 2 1 +2 2 2+1 2 + 4) 3s s + 1 3 (s 2s3 + s2 + 8s + 6 (s2 + 1) (s2 + 4)

Calculando a transformada inversa y (t) = 2) Consideremos o PVI y (4) y = 0 y (0) = 0, y (0) = 1, y (0) = 0, y (0) = 0 Denotemos L (y) (s) = Y (s) Assim L y (4) (s) = s4 Y (s) s3 y (0) s2 y (0) y (0) = s4 Y (s) s2 Temos ento a s4 Y (s) s2 Y (s) = 0 e portanto Y (s) = s2 1 1 1 = + 1 4 (s 1) 4 (s + 1) 2 (s2 + 1) 2 5 sin t + 2 cos t sin 2t 3 3

s4

Calculando a transformada inversa y (t) = 1 t 1 t 1 sin t + sinh t e e + sin t = 4 4 2 2

EXERC ICIOS
Use a transformada de Laplace para resolver os seguintes PVIs a) b) y y 6y = 0 y (0) = 1, y (0) = 1 y + 3y + 2y = 0 y (0) = 1, y (0) = 0 c) d) y 2y + 2y = 0 y (0) = 0, y (0) = 1 y 4y + 4y = 0 y (0) = 1, y (0) = 1

75

5.3

Aplicao: PVIs com Dados Descont ca nuos

Denio: A funo ca ca uc : R R dada por uc (t) = chamada de Funo Degrau. e ca Exemplo: Podemos expressar a funo dada por ca 0 se 0 t < 1 se t < 2 h (t) = 0 se t 2 utilizando a funo degrau ca h (t) = u (t) u2 (t) Proposio ca a) L (uc ) (s) = b) L (uc (t) f (t c)) (s) = ecs L (f ) (s) c) F (s) = L (f ) (s) , s > a 0 L1 ecs F (s) (t) = uc (t) f (t c) d) F (s) = L (f ) (s) , s > a 0 L ect f (t) (s) = F (s a) e) F (s) = L (f ) (s) , s > a 0 L1 (F (s a)) = ect f (t) Prova: Basta efetuar o clculo. a Exemplos: 1) Vamos calcular a transformada de f (t) = sin t, 0 t < 4 sin t + cos t , t 4 76
4

0 se t < c 1 se t c

ecs ,s > 0 s

Inicialmente observamos que f (t) = sin t + u (t) cos t 4 e aplicando as propriedades obtemos L (f ) (s) = s2
1 s + e 4 s 2 +1 s +1

2) Calculemos a transformada inversa de F (s) = Temos F (s) = e assim L1 (F (s)) (t) = t u2 (t) f (t 2) onde f (t) = L1 Assim L1 (F (s)) (t) = t u2 (t) (t 2) 3) Calculemos a transformada inversa de G (s) = Temos G (s) = onde F (s) = Assim L1 (G (s)) (t) = L1 (F (s 2)) (t) = ect L1 (F (s)) = e2t sin t 1 s2 4s + 5 1 (s 2) + 1
2

1 e2s s2

1 1 e2s 2 s2 s

1 s2

=t

= F (s 2)

1 s2 + 1

4) Vamos resolver o PVI 2y + y + 2y = u5 (t) u20 (t) y (0) = y (0) = 0

77

Usando transformada temos Y (s) = L (y (t)) (s) e5s e20s s s e5s e20s 1 1 Y (s) = = e5s e20s s (2s2 + s + 2) s 2s2 + s + 2 2s2 Y (s) + sY (s) + 2Y (s) = Denotamos H (s) =
1 1 s+ 4 1 1 1 = 2 s 2s2 + s + 2 s 2 s+ 1 2+ 4 1 2

15 16

1 4

1 2 s+
15 16

1 4 1 2 4

15 16

h (t)

= L1 1 2

s
t

s+ 1 1 4 2 s+ 1 2+ 4
15 4 t

15 16
t

1 2 s+

1 2 4

e 4 cos 2

= Assim y (t) = L1

15 e 4 sin 4 t . 2 15

e5s e20s H (s) = u5 (t) h (t 5) u20 (t) h (t 20) .

Sistemas de Equaes Diferenciais Ordinrias co a no Plano

6.1

Introduo ca

Um sistema de Equaes Diferenciais Ordinrias no plano um sistema da co a e forma x = f (x, y, t) y = g(x, y, t) onde f, g esto denidas em algum subconjunto U R3 . a Uma soluo de um sistema como acima uma curva diferencivel ca e a : I R R2 dada por (t) = (x(t), y(t)) satisfazendo x (t) = f (x(t), y(t), t) e y (t) = g(x(t), y(t), t) O estudo clssico de EDOs propunha resolver explicitamente as equaes e a co ao longo dos sculos, foi desenvolvida uma quantidade enorme de tcnicas para e e

78

 resolver vrios tipos de EDOs. E interessante lembrar, por exemplo, que a a funo exponencial nasceu como soluo do PC (Problema de Cauchy) ca ca x=x . x (0) = 1 Teorias desenvolvidas para resolver algumas equaes, como a da Transforco mada Integral, em particular a Transformada de Laplace, traduzem a EDO em uma equao algbrica: se esta for solvel ento a Transformada Integral Inversa ca e u a produz as solues da EDO. Abel (1802-1829), por exemplo, entre tantas outras co coisas, trabalhou em tais transformadas; acontece que se a equao algbrica ca e resultante da transformada for de grau maior ou igual a 5, Abel mostrou que no se pode encontrar solues expl a co citas por meio de radicais, o que invalida o ataque. Inmeros casos de EDOs continuam sendo estudados at hoje, mas u e foi POINCARE (1854-1912) que unicou enormemente a teoria das EDOs, desenvolvendo o que se passou a denominar a Teoria Qualitativa. O problema de Poincar era que para as EDOs da Mecnica Celeste que estudadava, os e a mtodos quantitativos no eram sucientes sequer para comear o estudo. O e a c que Poincar detectou que, se por um lado a quantidade de EDOs que se e e pode resolver no sentido estrito relativamente pequeno, por outro lado, em e compensao, com novos conceitos de anlise, geometria e topologia, pode-se ca a resolver uma equao no sentido qualitativo; ou seja entender as leis gerais de ca comportamento das solues, mesmo quando estas no so obtidas explicitaco a a mente. A partir de Poincar, Liapunov e Birkho, a Teoria Qualitativa dos Sistemas e Dinmicos tem ocupado a ateno de inmeros matemticos. Mas foi em anos a ca u a recentes que ela teve suas metas gerais estabelecidas, tomou forma e experimentou um desenvolvimento marcante. Mais de duas dcadas se passaram entre dois e plos importantes: o trabalho de Andronov e Pontryagin (1937), introduzindo o o conceito bsico de estabilidade estrutural, e os trabalhos de Peixoto (1958a 1962), provando a densidade de campos de vetores estveis em superf a cies. Foi ento que Smale enriqueceu substancialmente a teoria , denindo, como objea tivo central, a busca de propriedades genricas e estveis, obtendo resultados e a e propondo problemas da maior relevncia. Nesta mesma poca , Hartman a e e Grobman mostraram que a estabilidade local uma propriedade genrica. e e Logo a seguir , Kupka e Smale atacaram, com sucesso, o problema para rbitas o peridicas. o Denio: Um sistema de Equaes Diferenciais Ordinrias no plano ca co a e dito AUTONOMO quando for do tipo x = f (x, y) y = g(x, y) onde f, g esto denidas em um subconjunto U R2 . a (*)
.

79

Exemplo:

x = sin(x) + 2y autnomo. e o y = x2 + y 3

Neste curso vamos estudar sistemas do tipo (*) com f, g C 1 em um aberto U R2 . Uma soluo de (*) uma curva : I R R2 dada por ca e (t) = (x(t), y(t)) satisfazendo x (t) = f (x(t), y(t)) e y (t) = g(x(t), y(t)). Observe que (f (x, y), g(x, y)) o vetor velocidade da curva em (x, y). De e fato, sendo (t) = (x(t), y(t)) temos que (f (x(t), y(t)), g(x(t), y(t))) = (x (t), y (t)) = (t). Assim o par (f, g) dene um campo de vetores.

x = 2x y = y As solues so curvas que apresentam vetores tangentes como acima. Por co a exemplo, (t) = (exp(2t), exp(t)) uma soluo que passa pelo ponto (1, 1) e ca quando t = 0. Note tambm que (t) = ( exp(2t), exp(t)) uma soluo que e e ca passa por (1, 1) quando t = 0. Exemplo:

Denio: Um PROBLEMA DE VALOR INICIAL (PVI) um sistema ca e () acompanhado de uma condio inicial : x(t0 ) = x0 , y(t0 ) = y0 . ca Observe que no exemplo temos que xado um ponto do plano existe uma unica curva que soluo do sistema e que passa por este ponto. Dizemos que e ca uma soluo do PVI uma trajetria ou rbita que em tempo t0 passa ca e o o por (x0 , y0 ). a E fcil vermos que o trao da curva que passa por (x0 , y0 ) no tempo t0 c e o mesmo que o da curva que passa por (x0 , y0 ) em um tempo t1 . Desta forma vamos considerar somente PVIs com condio inicial ca x(0) = x0 , y(0) = y0 . (**)

Teorema (Existncia e Unicidade): Suponhamos que f, g C 1 em e U R2 aberto. Ento, para qualquer (x0 , y0 ) U, existe uma unica curva a : I R2 , onde I um intervalo contendo 0, dada por (t) = (x(t), y(t)) e satisfazendo (*) e (**). No iremos demonstrar este teorema neste curso. a

80

Denio: O retrato de fase do sistema (*) a unio de todos os traos ca e a c das trajetrias deste sistema. o Denio:Uma singularidade de (*) um ponto que satisfaz ca e f (x, y) = g(x, y) = 0.

Exemplos: x = 2x 1) apresenta como solues (t) = (x0 e2t , y0 et ). A unica co y = y singularidade do sistema o ponto (0, 0). e 2) x = x apresenta como solues (t) = (x0 et , y0 et ). co y = y

i) = 0, > 0 ou = 0, < 0 : Neste caso o eixo 0X composto de e singularidades do sistema. ii) > 0, = 0 ou < 0, = 0 : Neste caso o eixo 0Y composto de e singularidades.

iii) = > 0 ou > > 0 ou 0 < < : Neste caso a origem (0, 0) a unica singularidade. O primeiro conhecido como FONTE e os seguintes e e NOS REPULSORES. Se > > 0 as trajetrias (exceto as que possuem trao o c contido no eixo 0X) tangenciam o eixo 0Y e se 0 < < as trajetrias (exceto o as que possuem trao contido no eixo 0Y ) tangenciam o eixo 0X. c iv) = < 0 ou < < 0 ou < < 0 : Neste caso a origem (0, 0) a unica singularidade. O primeiro conhecido como POCO e os seguintes e e NOS ATRATORES. Se < < 0 as trajetrias (exceto as que possuem trao o c contido no eixo 0X) tangenciam o eixo 0Y e se < < 0 as trajetrias (exceto o as que possuem trao contido no eixo 0Y ) tangenciam o eixo 0X. c

v) < 0 < ou < 0 < : Neste caso a origem (0, 0) a unica e singularidade. Este caso conhecido como SELA. No primeiro caso as trae jetrias aproximam-se do eixo 0Y quando o parmetro t aproxima-se de e o a aproximam-se do eixo 0X quando o parmetro t aproxima-se de +; no segundo a caso as trajetrias aproximam-se do eixo 0X quando o parmetro t aproxima-se o a de e aproximam-se do eixo 0Y quando o parmetro t aproxima-se de +. a

81

3)

x =y . Temos que y = 8xy x = y, y = 8xy dy y = 8x = 8x y = 4x2 + C x dx

Assim as trajetrias possuem seus traos contidos nos grcos das funes o c a co da fam acima. Alm disso fcil vericar que o eixo 0X composto de lia e e a e singularidades. Denio (FLUXO OU SISTEMA DINAMICO): Uma fam de ca lia funes co t : R 2 R 2 , t R satisfazendo a) t cont e nua, b) 0 = id, c) t+s = t s um FLUXO ou SISTEMA DINAMICO no plano. e Exemplo: Suponhamos que as solues de co x = f (x, y) y = g(x, y) estejam globalmente denidas. Seja a aplicao ca : R2 R R2 (P, t) (P, t) = (x(t), y(t)) a onde (x(t), y(t)) a soluo de () satisfazendo (x(0), y(0)) = P. E fcil vericar e ca que a fam t dada por t (P ) = (P, t) satisfaz a denio de uxo. lia ca (*)

6.2
-

Sistemas de EDOS Lineares no Plano

x = ax + by , y = cx + dy com x(0) = x0 , y(0) = y0 onde a, b, c, d R. Para simplicarmos a notao repca resentaremos estes sistemas na forma matricial: Um sistema de edos lineares no plano um sistema da forma e X= x y A= a c b d X = x0 y0 x y ()

X = AX, X(0) =

82

Nosso objetivo estudar todos os tipos de sistemas lineares no plano. Para e isto necessrio que faamos uma classicao das matrizes 2 2. O polinmio e a c ca o caracter stico de A o polinmio dado por e o p() = a c b d = 2 (trA) + det A.

Assim as solues de p() = 0 podem ser: duas ra co zes reais e distintintas: 1 , 2 ; uma raiz real dupla: ; ou um par complexo conjugado: + i, i. No primeiro caso dizemos que 1 , 2 so auto-valores e podemos encontrar a uma base B do plano formada por auto-vetores de tal forma que [A]B = 1 0 0 2 .

No segundo caso temos duas possibilidades. Se a multiplicidade geomtrica e de for igual a 2 ento podemos encontrar uma base B do plano formada por a auto-vetores de tal forma que [A]B = 0 0 .

Se a multiplicidade geomtrica de for igual a 1 ento podemos encontrar uma e a base B do plano formada por auto-vetores de tal forma que [A]B = 0 1 .

No terceiro caso encontramos um vetor de C 2 satisfazendo A(u + iv) = ( + i)(u + iv). Alm disso B = {u, v} uma base do plano satisfazendo e e [A]B = .

Considere o sistema (*). Temos: 1 0 ento a soluo de (*) dada por (x(t), y(t)) = a ca e 0 2 1 t 2 t = (x0 e , y0 e ). Na seo anterior j esboamos os poss ca a c veis retratos de fase. i) Se [A] = ii) Se [A] = 0 1 ento a soluo de (*) dada por (x(t), y(t)) = a ca e

= ((x0 + y0 t)et , y0 et ). Se < 0 , a unica singularidade (0, 0) chamada de NO IMPROPRIO e ATRATOR:

83

 Se > 0 , a unica singularidade (0, 0) chamada de NO IMPROPRIO e REPULSOR: iii) Vamos analisar o caso A = . Vamos utilizar coordenadas polares para encontrarmos explicitamente as solues. Comeamos com a mudana x = r cos e y = r sin . co c c As condies iniciais r0 , 0 sero dadas por x0 = r0 cos 0 e y0 = r0 sin 0 . co a Assim temos x = r cos x = r cos r sin y = r sin y = r sin + r cos (1)

Multiplicando a primeira linha por (cos ) e a segunda por (sin ) e em seguida somando as duas linhas obtemos x cos + y sin = r (**)

Multiplicando a primeira linha por ( sin ) e a segunda por (cos ) e em seguida somando as duas linhas obtemos x sin + y cos = r Substituindo (*) em (**) e em (***) obtemos r = r . = A soluo do sistema acima dada por ca e r Voltando para x, y temos x(t) = et (x0 cos t y0 sin t) y(t) = et (y0 cos t + x0 sin t) = r0 et = 0 + t (***)

Se = 0 a singularidade (0, 0) chamada de CENTRO. Se > 0 o campo e de vetores do tipo e Note que a diferena entre este e o de cima est na orientao. c a ca Se > 0 a singularidade (0, 0) chamada de FOCO REPULSOR, no sentido e anti-horrio se > 0 e no sentido horrio se < 0. a a Se > 0 o campo de vetores do tipo e

84

Se < 0 o campo de vetores do tipo e Se < 0 a singularidade (0, 0) chamada de FOCO ATRATOR, no sentido e anti-horrio se > 0 e no sentido horrio se < 0. a a Se > 0 o campo de vetores do tipo e

Se < 0 ento o campo de vetores do tipo a e Observe que o sinal de determina se a singularidade atratora ou repulsora. e J o sinal de est relacionado com o sentido da rotao. a a ca Exemplos onde A no est na forma cannica: a a o 1) Considere o seguinte sistema X = 1 1 2 0 X.

Seu polinmio caracter o stico dado por p() = 2 2 , e as ra e zes deste polinmio so 2 e 1. Os auto-vetores associados aos auto-valores so o a a respectivamente (1, 1) e (1, 2). Consideramos a base formada por estes auto-vetores: B = {(1, 1), (1, 2)}. Temos ento a Y Y = y1 y2 = PX = P 1 1 2 0 x1 x2 , P 1 = 1 1 2 0 1 1 1 2 2 0 0 1 Y

= PX = P

X=P

P 1 Y =

Assim (y1 (t), y2 (t)) = (ae2t , bet ) (x1 (t), x2 (t)) = (ae2t + bt , ae2t + 2bet ). 2) Considere o seguinte sistema X = 0 2 1 2 X.

Seu polinmio caracter o stico dado por p() = 2 2 + 2 e as ra deste e zes polinmio so 1 + i e 1 i. O auto-vetor complexo associado ao auto-valor 1 + i o a (1 + i, i). e Consideramos a base formada pelas partes real e imaginria: B = {(1, 0), (1, 1)}. a Temos ento a y1 y2 x1 x2 X=P 1 1 0 1 P 1 Y = 1 1 1 1 Y.

Y Y

= PX = P 0 2 1 2

, P 1 = 0 2 1 2

= PX = P

85

Logo (y1 (t), y2 (t)) = (aet cos t bet sin t, bet cos t + aet sin t) (x1 (t), x2 (t)) = ((a + b)et cos t + (a b)et sin t, bet cos t aet sin t). Dado um sistema linear X = AX podemos classicar a singularidade (0, 0) a partir do polinmio caracter o stico de A. p() = 2 (tra A) + det A = (tra A)2 4 det A >0 >0 >0 <0 <0 <0 =0 =0 det tra (0, 0) <0 R SELA >0 <0 N O AT RAT OR >0 >0 N O REP U LSOR R =0 CEN T RO R <0 F OCO AT RAT OR R > 0 F OCO REP U LSOR R >0 N O REP U LSOR R <0 N O AT RAT OR

6.3

Noes de Estabilidade Local co

Conside o sistema de EDOs x = f (x, y) y = g(x, y) onde f, g C 1 em um aberto U R2 . (*)

Denio: Uma singularidade (x1 , y1 ) de (*) dita: ca e a) ESTAVEL se ( > 0, > 0)tal que (||(x(0), y(0)) (x1 , y1 )|| < ||(x(t), y(t)) (x1 , y1 )|| < , t > 0) b) INSTAVEL se no for estvel. a a c) ASSINTOTICAMENTE ESTAVEL se > 0tal que (||(x(0), y(0)) (x1 , y1 )|| < lim (x(t), y(t)) = (x1 , y1 ))
t+

86

 d) ASSINTOTICAMENTE INSTAVEL se > 0tal que (||(x(0), y(0)) (x1 , y1 )|| < lim (x(t), y(t)) = (x1 , y1 ))
t

Exemplos: 1) A singularidade (0, 0) de 2) A singularidade (0, 0) de 3) A singularidade (0, 0) de 4) A singularidade (0, 0) de 5)A singularidade (0, 0) de x = 2x instvel. e a y = 4y x = y estvel. e a y =x x = x y assintoticamente estvel. e a y =xy x =xy assintoticamente instvel. e a y =x+y x = 2x assintoticamente estvel. e a y = y

Observao: ca Dado o campo de vetores linear X = AX temos que : a) A singularidade (0, 0) assintoticamente estvel se e somente se os autoe a valores de A tiverem partes reais negativas. b) A singularidade (0, 0) assintoticamente instvel se e somente se os autoe a valores de A tiverem partes reais positivas.

6.4

Sistemas de EDOs no Lineares no Plano a

Nesta seo vamos dar uma pequena noo do comportamento qualitativo ca ca de alguns sistemas de edos no lineares no plano. a Denio: Dois campos vetoriais X, Y denidos em abertos U e V de R2 , ca respectivamente, so ditos TOPOLOGICAMENTE EQUIVALENTES quando a existe um homeomorsmo h : U V que leva rbitas de X em rbitas de Y o o preservando a orientao. ca Observaes: co 1) Se a aplicao h da denio acima for de classe C r dizemos que X e Y ca ca so C r EQUIVALENTES. a 2) Denotando e os uxos de X e Y, respectivamente, dizemos que h e uma CONJUGACAO TOPOLOGICA se h((t, x, y)) = (t, h(x, y)). 3) Se a aplicao h de 2) for de classe C r dizemos que X e Y so C r CONJUGADOS. ca a 87

Exemplo: Consideremos os campos de vetores dados por X = (x, y) e Y = (x, y + x3 ) Seus uxos so dados respectivamente por (t, x, y) = (xet , yet ) e (t, x, y) a 3 x3 t t = (xe , (y 4 )e + x e3t ) . 4 3 A aplicao h : R2 R2 dada por h(x, y) = (x, y + x ) dene uma ca 4 C r Conjugao. ca Teorema do Fluxo Tubular: Sejam X : U R2 , U R2 aberto e p U um ponto regular de X C k . Ento existe um difeomorsmo de classe C k que a conjuga X em uma vizinhana de p com o campo constante Y = (1, 0) restrito c a uma vizinhana da origem (0, 0). c Demonstrao: Daremos apenas uma idia de como construir o difeomorca e smo . Como p um ponto regular existe uma seo transversal ao campo por e ca p isto , existe uma aplicao e ca : (, ) R2 satisfazendo (0) = p (s) X ( (s)) = R2 , s (, ) . A difeomorsmo ser dado por a h (t, s) = (t, (s)).

Denio: Um ponto singular p de um campo vetorial X = (f, g) de classe ca C 1 chama-se HIPERBOLICO se os auto-valores de JX(p) = tem parte real diferente de zero. E imediato vericarmos que (0, 0) uma singularidade hiperblica do campo e o linear X = AX se e somente se os auto-valores de A tem parte real no nula. a Como vimos anteriormente, as fontes, os poos, os ns , as selas e os focos c o so hiperblicos. J o centro nos fornece um exemplo de singularidade no a o a a hiperblica. o Uma singularidade no deixa de ser hiperblica se perturbarmos ligeiramente a o o campo de vetores. O mesmo no ocorre com o centro, como vimos com o a exemplo X(x, y) X(0, 0) = = (x (0, 0) 88 y ln (x2 + y2 ) , y + x ln (x2 + y 2 ) )
f x (p) g x (p) f y (p) g y (p)

Note que a parte linear na origem um centro e no entanto a origem um e e foco do sistema acima. Teorema de Grobman & Hartman : Sejam X = (f, g) : U R2 , U R2 aberto , um campo vetorial de classe C 1 e p U um ponto singular hiperblico. Existem vizinhanas V de p em U e W de (0, 0) em R2 tais que o c X|V topologicamente conjugado a JX(p) restrito a W. e Exemplos: 1) Consideremos o seguinte sistema x = x y = y +
y (x2 +y 2 ) x ln (x2 +y 2 ) ln

Vamos utilizar coordenadas polares para entender seu retrato de fase: x = r cos Assim temos r cos r sin r sin + r cos r sin ln r r cos = y = r sin + ln r = x = r cos y = r sin

Multiplicando a primeira equao por (cos ) e a segunda por (sin ) e nalca mente somando as duas obtemos r = r. Multiplicando a primeira equao por ( sin ) e a segunda por (cos ) e ca nalmente somando as duas obtemos r e assim nosso sistema ca r = r 1 = ln r r(t) (t) = = r ln r 1 ln r e temos

= c exp(t), c > 0 1 = ln c t

Claramente vemos que o retrato de fase apresenta um foco atrator com sentido horrio na origem. Note que a parte linear do sistema apresenta um n a o atrator na origem.

89

2) Consideremos o seguinte sistema coordenadas polares temos r cos r sin r sin + r cos

x = y x (x2 + y 2 ) . Utilizando y = x y (x2 + y 2 )

= x = r sin r2 cos = y = r cos r2 sin r = r2 r = r

e assim nosso sistema ca

r = r2 =1

1 , (t) = t + 0 t+c Claramente vemos que o retrato de fase apresenta um foco atrator com sentido anti-horrio na origem. Note que a parte linear do sistema apresenta a um centro na origem. 3) ( O Pndulo Simples sem Atrito) e Consideremos um corpo de massa m preso na haste de um pndulo. e Suponhamos que a haste tenha comprimento l. Vamos descrever o movimento do corpo em cima da circunferncia de raio l. Se o ngulo que a haste faz e a com a posio de equil ca brio ento o comprimento de circunferncia percorrido e a e e s (t) = l (t) r(t) = A acelerao ser dada por ca a s (t) = l (t) Vamos supor que a unica fora que atua no corpo seja a componente tan c gencial da gravidade g: s F (s, s ) = mg sin l Assim temos, pela segunda Lei de Newton ml = mg sin e portanto a equao diferencial que descreve o movimento do corpo ca e + Fazendo x = , y = obtemos o sistema x =y . y = g sin l 90 g sin = 0. l

Assim

Os pontos singulares do campo de vetores so (k, 0) , k Z. a A matriz jacobiana de X dada por e JX(x, y) = 0 1 g 0 l

Para (x, y) = (k, 0) , k Z, par, a singularidade (0, 0) um centro da e jacobiana e para k mpar a singularidade (0, 0) ser uma sela. a Para visualizarmos o retrato de fase dividimos y por x e obtemos g sin x dy = l dx y e assim conclu mos que as solues esto contidas nas curvas de n de co a vel V (x, y) = y2 g cos x 2 l

Teorema: Seja p um ponto singular isolado de um campo de vetores X C 1 . Se os auto-valores de JX(p) tm partes reais negativas ento p uma e a e singularidade assintoticamente estvel e se houver um auto-valor com parte real a positiva ento p um ponto singular instvel. a e a Exemplos: 1) Utilizando o teorema acima podemos classicar as singularidades de X (x, y) = x2 + y 2 6, x2 y . Temos que os pontos singulares so a 2, 2 e 2, 2 . Temos 22 4 JX 2, 2 = 2 2 1 22 4 = JX 2, 2 2 2 1 Como o determinante da primeira negativo ento JX e a 2, 2 tem um auto valor positivo e portanto a singularidade 2, 2 instvel. Como o determie a nante da segunda positivo e o trao negativo ento JX e c e a 2, 2 tem ambos auto-valores com partes reais negativas e portanto a singularidade 2, 2 e assintoticamente estvel. a 2) Seja X : R2 R2 o campo denido por X (x, y) = x, y 3 . Observe que a origem a unica singularidade de X e obtemos uma boa idia e e de como deve ser o retrato de fase. A origem parece ser assintoticamente estvel mas o teorema anterior pera manece mudo a respeito j que a 91

JX (0, 0) =

1 0

0 0

Como provar que a origem de fato assintoticamente estvel? e a

6.5

Funes de Lyapounov co

Denio: Sejam X : U R2 um campo e V : U0 R uma funo ca ca diferencivel. Para cada x U U0 denimos a derivada de V na direo de a ca X por VX (x) = V (x) .X (x) = gradV (x) , X (x) . Denio: Sejam X : U Rn um campo de classe C 1 no aberto U Rn ca com uma singularidade p U e V : U0 R uma funo qualquer. ca Dizemos que V uma FUNCAO DE LYAPOUNOV para X em p se e e somente se: a) p U0 U e V diferencivel no aberto U0 Rn ; e a b) Para todo x U0 tem-se V (x) 0 com V (x) = 0 se e somente se x = p; c) Para todo x U0 tem-se VX (x) 0. Dizemos que V uma FUNCAO DE LYAPOUNOV ESTRITA para X em e p se e somente se V uma FUNCAO DE LYAPOUNOV para X em p e e x U U0 : VX (x) = 0 x = p. Teorema: Seja X : U R2 um campo de classe C 1 no aberto U R2 com uma singularidade p U. a) Se existe uma FL para X em p ento p uma singularidade estvel de a e a X. b) Se existe uma FLE para X em p ento p uma singularidade assintotia e camente estvel de X. a Exemplo: Seja X (x, y) = x xy 2 , xy 2 y 3 . a E fcil vericar que a origem a unica singularidade de X. Como e JX (0, 0) = o primeiro teorema no se aplica. a 1 0 0 0

92

 a E fcil vericar que x2 + y 2 2 uma FLE para X em (0, 0) . Logo (0, 0) uma singularidade assintoticamente e e estvel. a V (x, y) = Corolrio: Seja X : U R2 um campo de classe C 1 no aberto U R2 a com uma singularidade p U. Suponhamos que V : U0 R uma FL para X e em p tal que o conjunto Z = {z U U0 |VX (z) = 0} no contm nenhuma rbita positiva de X, exceto p, ento p uma singularidade a e o a e assintoticamente estvel. a Exemplo: Seja X (x, y) = y x3 , x3 . a E fcil vericar que V (x, y) = x4 + 2y 2 uma FL que no FLE. Porm o corolrio acima garante que (0, 0) uma e a e e a e singularidade assintoticamente estvel. a

6.6

Conjuntos Limites e o Teorema de Poincar-Bendixon e

x = f (x, y) y = g(x, y) onde f, g so a

Consideremos um sistema de edos no plano de classe C em U R aberto. Dizemos que Q (P ) ( Q est no a

1 2

-limite de P ) se

tn + tal que (P, tn ) Q onde (P, tn ) denota o uxo . Dizemos que Q (P ) ( Q est no -limite de P ) se a tn tal que (P, tn ) Q. Na verdade o -limite e o -limite dependem da rbita que passa por P. o Assim mudaremos nossa notao para () e (). ca Exemplos: 1) Considere a rbita do exemplo 1 da seo anterior: o ca = {(0, 0)} = {(0, 0)} () = () = {(0, 0)} () = {(0, 0)} e () =

93

2) Considere o seguinte sistema linear

x =x . Temos: y = y

(1, 0) = , (1, 0) = {(0, 0)} (0, 1) = {(0, 0)}, (0, 1) = Algumas Propriedades: Se a semi-rbita positiva + (P ) limitada ento: o e a conexo e invariante isto e Q () (Q, t) ()

() = , compacto; e

Propriedades semelhante so satisfeitas pelo limite. a Teorema (Poincar-Bendixon): Se a semi-rbita positiva limitada e o e o e -limite no contm singularidades ento ele uma rbita peridica ( isto , a e a e o o e e o trao de uma curva fechada). c No iremos provar o teorema mas iremos dar um exemplo de aplicao. a ca Ressaltamos tambm que este teorema somente vlido no plano. Indicamos e e a [S2 ]. Exemplo: Considere a seguinte edo de 2a ordem x + (2x2 + (x )2 2)x + x = 0. Observemos que esta equao sequer linear. No entanto somos capazes de ca e provar que existe uma soluo peridica. Comeamos transformando a equao ca o c ca em um sistema: y y = x = x = (2x2 + y 2 2)y x x =y . y = (2x2 + y 2 2)y x Vamos provar que existe uma rbita peridica no anel = {(x, y)|1 < o o x2 + y 2 < 3}. A unica singularidade do sistema (0, 0). Assim em no temos singulari e a dades. Vamos provar que o anel invariante pelo uxo do sistema. Temos e d 2 (x + y 2 ) = 2y 2 (2x2 + y 2 2) dt Assim temos x2 + y 2 x2 + y 2 = 3<0 = 1>0 94 (*)

Logo, considerando P , pelo Teorema de Poincar-Bendixon, e uma rbita peridica. o o

(P ) e

Exerc cios
1) Faa um esboo do comportamento dos seguintes campos lineares c c a)
1 2

2 b) 2 2 c) 0 0 d)
1 2

1 0 2 0 1 0

2 e) 0 1 f)

1 1 1 1 g) h) i) j) 1 1 1 1 1 0 1 0 1 2 2 1 1 0

95

2) Faa um esboo do comportamento dos seguintes campos polinomiais: c c a)X (x, y) = x2 , 2y 2 b)X (x, y) = x2 y 2 , 2xy c)X (x, y) = x, x3
n

d)X (x, y) = 4x3 + 6x2 2x, 2y e)X (x, y) = x, y + x3

3) Obtenha explicitamente a trajetria maximal de X : Rn Rn por x0 o R e t0 R arbitrrios, nos seguintes casos: a a)n = 1 e X (x) = x2 b)n = 2 e X (x, y) = (y, x) c)n = 2 e X (x, y) = (x, y) d)n = 2 e X (x, y) = (2x, y) e)n = 2 e X (x, y) = x2 , 2y 1 f )n = 3 e X (x, y, z) = y, x, 2 z

4) Escreva a EDO de segunda ordem como sistema autnomo plano e ache o todos os pontos singulares: a)x + 9 sin x = 0 b)x + x (1 x3 ) x2 = 0 c)x + x = x3 , > 0 d)x + (x ) + 2x = 0 4x e)x + 1+x2 + 2x = 0
2

5) Encontre as trajetrias e esboce o retrato de fase dos seguintes campos o lineares: a) b) c) d) e) f) 1 4 2 3

4 2 5 2 2 10 5 8 12 0 8
1 2 1 2

2 0 9 2 2 1

6 3

6) Usando coordenadas polares encontre as trajetrias dos campos dados, o passando pelos pontos dados. Descreva o comportamento geomtrico. e a)X (x, y) b)X (x, y) c)X (x, y) d)X (x, y) p = = = = = y x x2 + y 2 y+x x +y
2 2 2 2

, x y x2 + y 2
2 2 2

, p = (4, 0)

, x + y x + y

, p = (4, 0)
2

y + x 1 x y y x x2 + y2

, x + y 1 x y2 y x2

, p = (1, 0) + y2 4 x2 y 2 ,

4 x2 y 2 , x

(1, 0) e p = (2, 0) 96

7) Classique a singularidade (0, 0) dos campos: a) b) c) 5 2 5 2 3 2 1 3 7 3 5

1 4 1 2

d) e) g)

5 3 2 7 5 3 7 4 1
3 2 1 4 1 2

8) Estabelea condies sobre a constante de modo que (0, 0) seja um c co centro 1 . 1 9) Estabelea condies sobre a constante de modo que (0, 0) seja um foco c co atrator 0 1 1 10) Prove que (0, 0) sempre uma singularidade repulsora de e 1 1 1 onde uma constante real e = 1. Quando que (0, 0) um ponto de sela? e e e E foco repulsor? 11) Seja = (t) uma trajetria do campo linear o

passando por um ponto p0 . Estabelea condies sobre e que garantam que c co

t+

lim (t) = 0

12) Prove que (0, 0) uma singularidade atratora do campo e X (x, y) = x y + y 2 , x + y xy . 13) Classique as singularidades dos campos: a)X (x, y) = (1 2xy, 2xy y) b)X (x, y) = y x2 + 2, x2 xy c)X (x, y) = 3x + y 2 + 2, x2 y 2 d)X (x, y) = 2xy, y x + xy y 3 e)X (x, y) = x2 y 2 1, 2y f )X (x, y) = 2x y 2 , y + xy g)X (x, y) = xy 3y 4, y 2 x2

14) Prove que a equao diferencial no linear de 2a ordem ca a 1 + 2 x2 x + 2 + (x ) 97

2

x=0

tem um ponto de sela em (0, 0) , quando < 0. 15) Prove que o campo de vetores X (x, y) = x + xy, 1 y x2 tem uma unica singularidade quando > 1 e que essa singularidade atratora e quando > 0. 16) Prove que a soluo do PVI ca x + 2x x2 = 0 x (0) = 1, x (0) = 0 peridica. e o 17) O sistema
1 x = 3 x + y 3 x3 k 1 y = 3 (x + 0.8y 0.7)

um caso especial das equaes de Fitzhugh-Nagumo, que modelam a transe co misso de impulsos nervosos ao longo de um axnio. O parmetro k o est a o a e mulo externo. a) Para k = 0, mostre que existe apenas um ponto singular. Determine-o e mostre que se trata de um foco atrator. Repita a anlise para k = 0.5 e a mostre que a singularidade agora um foco repulsor. Desenhe retratos de fase e do sistema para os dois valores de k. b) Determine o valor k0 para o qual a singularidade muda de atratora para repulsora. Desenhe o retrato de fase do sistema para o valor k0 . c) Mostre que para k k0 o sistema admite uma rbita peridica. o o d) Verique que a rbita peridica existe para uma faixa de valores de k o o menores que k0 . Determine o menor valor de k para o qual existe uma rbita o peridica. o 18) a)Utilizando o Teorema de Green prove que se U0 U um aberto simplese mente conexo e tal que div (X) no identicamente nulo e nem troca de sinal a e em U0 ento X no possui rbita peridica inteiramente contida em U0 . a a o o b) Prove que X (x, y) = y x3 , x3 no possui rbita peridica alguma. Esboce o retrato de fase e verique que a a o o no existncia de rbitas peridicas no bvia. a e o o a eo 19) Verique se a origem uma singularidade estvel ou at assintoticamente e a e estvel de cada um dos campos seguintes: a a)X (x, y) = 2x y 2 , y x2 b)X (x, y) = x 2y 2 , y 3 + xy c)X (x, y) = x + 2x (x + y) , y 3 + 2y 3 (x + y) d)X (x, y) = y xy 2 , x3 e)X (x, y) = x3 x y, x f )X (x, y) = x
x3 3 2 2

2 sin y, y

y3 3

98