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A U E OP E C I O TS MA AL

Seleo de acionamentos
Augusto Ottoboni

Os servo-acionamentos ainda so uma incgnita para muitos profissionais de diferentes segmentos do mercado, trazendo a estes profissionais que se deparam com os mesmos, certa insegurana e desconfiana na sua utilizao. Foi pensando principalmente nestes profissionais que esta matria foi elaborada, pois, assim como vocs, este tambm foi um entrave em certos momentos de minha carreira profissional. Esta matria tem por objetivo demonstrar de forma bem simples e didtica, como so os componentes de um servoacionamento (o Servomotor e o Servoconversor - veja figura 1), suas aplicaes, especificaes tcnicas e parametrizao.

Figura 1 - Servomotor sncrono SEW-EURODRIVE e servoconversores SEW-EURODRIVE.

desenvolvimento desta tecnologia ocorreu durante a Segunda Guerra Mundial. O ps-guerra trouxe aumento da qualidade e maior expectativa de vida, uma crescente preocupao com a sade e a ecologia, uma maior competio entre as empresas, novos produtos e servios. Todos estes fatores, claro que no momento mencionado ainda em evoluo, trouxeram uma demanda cada vez maior de produtos e servios que no passado no eram oferecidos ou at no eram realizados. Esta demanda cada vez maior de produtos e servios, criou uma crescente necessidade de aumento da produo industrial, mantendo-se e, se possvel, aumentandose os nveis de qualidade, cada vez maiores, nos produtos. Estas solicitaes de incremento de produo em todos os segmentos do mercado exigiram o desenvolvimento de um novo produto, mais dinmico, robusto e preciso. Vamos imaginar a seguinte situao: voc, profissional responsvel pela produo de uma determinada empresa, por motivos de concorrncia, demanda ou por reduo de custos apenas, deseja incrementar sua capacidade produtiva, basicamente agilizando seus processos produtivos. Como proceder? Uma das alternativas seria re7

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novar seu maquinrio substituindo as mquinas antigas por outras mais novas e mais rpidas, mas, com custo altssimo esta alternativa pode ser facilmente descar tada; outra alternativa seria utilizar algumas tcnicas de Retrofitting nas mquinas atuais, o que, alm de mais barato, permite a utilizao das mais modernas tecnologias em acionamentos para a soluo de incremento de produo com qualidade. Nestes Retrofittings , umas das tecnologias mais utilizadas o servo-acionamento, composto por servomotor mais servoconversor. O QUE UM SERVOMOTOR? O Servomotor uma mquina sncrona composta por uma parte fixa (o estator) e outra mvel (o rotor), at aqui nenhuma novidade. O estator bobinado como no motor eltrico convencional, porm, apesar de utilizar alimentao trifsica, no pode ser ligado diretamente rede, pois utiliza uma bobinagem especialmente confeccionada para proporcionar alta dinmica ao sistema. O rotor composto por ms permanentes dispostos linearmente sobre o mesmo e com um gerador de sinais chamado RESOLVER instalado para fornecer sinais de velocidade e posio. Observe a figura 2. Quais as caractersticas de um servomotor? De um servomotor so exigidos, entre outros, dinmica, controle de rotao, torque constante e preciso de posicionamento.
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As caractersticas mais desejadas nos servomotores so o torque constante em larga faixa de rotao (at 4500 rpm), uma larga faixa de controle da rotao e variao (at 1:3000) e alta capacidade de sobrecarga (3 x Mo). Estas caractersticas so facilmente obtidas atravs do modo de controle CFC (Current Flux Control), especialmente desenvolvido para a otimizao de servomotores nos servoconversores da linha MOVIDRIVE , MOVIDRIVE Compact e MOVIDYN , da SEWEURODRIVE. Atente para a figura 3. O Torque nominal (Mo) de um motor determinado pelas seguintes caractersticas construtivas do motor.

O Torque mximo (Mmx) 3 x Mo do motor. Em funo da potncia do servoconversor utilizado , o Torque mximo que se pode alcanar tambm poder ser menor. Os servomotores devem possuir momento de inrcia da massa do rotor, menor do que em relao aos motores assncronos trifsicos, devido s grandes solicitaes de dinmica. Um dos artifcios mais utilizados so os cortes transversais no rotor, atravs destes cortes reduzida a massa de inrcia do rotor. Na tabela 1 dado um quadro comparativo para um servomotor. Como funciona um servomotor? Os servomotores so mquinas sncronas, compostas de seis plos no estator, de alimentao trifsica, ms permanentes Ter-

Figura 2 - Servomotor.

Figura 3 - Caractersticas requeridas do servomotor.

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ras-Raras dispostos linearmente sobre a face do rotor e um sensor analgico chamado resolver para realimentao de posicionamento e velocidade. Sua alimentao, apesar de trifsica, no pode ser efetuada atravs da rede convencional, pois possui um bobinamento totalmente especial, confeccionado para proporcionar uma alta dinmica ao motor atravs de um fluxo eletromagntico totalmente diferente do proporcionado pela rede. Este fluxo eletromagntico s pode ser fornecido pelo servoconversor atravs de um modelamento matemtico que leva em considerao todas as caractersticas do servomotor, esta a razo de apenas ser possvel a utilizao de servomotores e servoconversores de mesma marca. S assim possvel fornecer o fluxo mais apropriado para o servomotor ter a melhor dinmica.

Tabela 1 - Comparao entre motores para servomotor.

Outro importante ponto a seqncia de fase adotada: em alguns servomotores, a seqncia SERVOMOTOR - SERVOCONVERSOR deve ser observada com ateno, pois a sua inverso causa falha no servoconversor de Monitorao de rotao. Veja a figura 5. Devido a estarmos trabalhando em malha fechada, quando da inverso o servoconversor detecta a incompatibilidade entre os sinais do campo girante do servomotor com os sinais gerados pelo resolver. Desta forma, o servoconversor entende que o campo girante do servomotor est em um sentido e o resolver no sentido oposto, portanto, a seqncia U/V/W do servomotor deve ser a mesma U/ V/W do servoconversor. Atente-se tambm para a utilizao de servomotores e servoconversores de mesmo fabricante, pois no modo operacional SERVO,

Figura 4 - Cortes transversais no rotor.

especfico para servomotores sncronos, os dados dos servomotores necessrios para este modo operacional (SERVO) esto memorizados nos servoconversores, e s assim possvel obter a melhor performance atravs do modelamento matemtico do servomotor. O que o Resolver? O resolver um sistema de realimentao analgico composto

por um estator e um rotor, mas seu funcionamento oposto ao do motor, ou seja, funciona como um gerador. Seu rotor gira atravs da ao do eixo do rotor do servomotor e faz com que a ao do campo eletromagntico do rotor exera influncia direta sobre o bobinamento do estator do resolver, este subdividido em dois estatores defasados 90 graus entre si, gerando sinais senoidais que funcionam como realimentao de posio e velocidade para o servoconversor. Observe as figuras 6 e 7.
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Figura 5 - Sequncia de fase.

Outro ponto a se ressaltar o fato do alinhamento do resolver . Por se tratar de um sensor de alta resoluo e preciso, o seu alinhamento algo fundamental para seu perfeito funcionamento, por tanto, aconselhvel no mexer em seu sistema de fixao devido sua complexidade de montagem. Na figura 8, o alinhamento. Quando comparado a outros sistemas de realimentao disponveis no mercado (encoder incremental e encoder absoluto), o resolver tem suas caractersticas ressaltadas, principalmente quanto sua robustez e insensibilidade s vibraes e altas temperaturas. Observe a tabela 2. Na figura 9, o encoder incremental.

Figura 6 - "Resolver"

Figura 7 - Ao do campo eletromagntico de "resolver".

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Figura 10 - Servoconversores.

Figura 8 - Manuteno do alinhamento.

O SERVOCONVERSOR... A mais recente tecnologia embarcada faz dos servoconversores os equipamentos mais versteis disponveis no mercado. Possibilidade de comunicao direta com controladores externos, comunicao nos mais variados meios Fieldbus e possibilidade de associao de mltiplos eixos numa mesma fonte de alimentao, entre outras caractersticas, fazem dos servoconversores uma excelente opo no Upgrade de mquinas e equipamentos em geral. Na figura 10, exemplar de servoconversor Assim como nos conversores de freqncia, o diagrama de blocos do servoconversor figura 11 possui as mesmas caractersticas construtivas. Diferenciado apenas em seu modo operacional S E RVO e s p e c f i c o p a r a s e r vo m o t o r e s s n c r o n o s S E WEURODRIVE. Os dados dos servomotores SEW necessrios para o modo operacional SERVO, esto memorizados nos ser-

Tabela 2 - Quadro comparativo "resolver" x "encoder".

Figura 9 - Encoder incremental

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vo c o n ve r s o r e s M OV I D R I V E , M OV I D R I V E C o m p a c t e M O VIDYN . Este modo operacional permite o controle direto do torque do servomotor em toda a extenso de rotao. O torque Mo determinado pelo servomotor. O torque mximo M MX 3 x Mo do servomotor. Em funo do ser voconversor (MOVIDRIVE , M OV I D R I V E Compact e MOVIDYN ) utilizado, o M MX que se pode alcanar tambm poder ser menor, devido exigncia de corrente solicitada pelo servomotor e a corrente fornecida pelo servoconversor. Veja a figura 12. A seleo da melhor relao (servomotor x servoconversor), pode ser selecionada conforme o torque e rotao do servomotor, pela corrente nominal do servoconversor.Veja a tabela 3. A melhor combinao entre servomotor e servoconversor aquela que satisfaz a condio de 3 x Mo. Nas condies em que ocorrem a indicao de um * , a combinao possvel, porm no com 3 x Mo. Nas situaes em que h solicitao de torque muito elevado, existe ainda a possibilidade da combinao dos servomotores somados aos redutores planetrios de baixa folga angular, especialmente projetados para atender s mais exigentes solicitaes de carga. Estes redutores alm de baixa folga angular (1 estgio: < 3 ou < 6e 2 estgios: < 5 ou < 10), possuem redues exatas que facilitam a preciso de posicionamento, alm de suportarem altos choques. A composio servomotor + redutor planetrio utilizada nas
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Figura 11 - Diagramao de blocos do servoconversor.

Figura 12 - Curvas torque x Rotao do servomotor.

Figura 13 - Servo-acionamento = servomotor + redutor planetrio.

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Tabela 3 - Caractersticas (torque x rotao do servomotor x Corrente nominal do servoconversor).

mais diversas aplicaes, devido sua excelente performance. Figura 13. Transelevadores, mquinas operatrizes e mquinas em geral com alta solicitao de dinmica e preciso de posicionamento so o principal segmento de atuao dos servo-acionamentos. Observe a figura 14.
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PARAMETRIZAO E PROGRAMAO A principal vantagem dos servoconversores a sua rpida e simples parametrizao, possibilitada atravs de seu controle manual ou atravs dos programas MX_SHELL ou MOVITOOLS .
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Figura 15 - Tela de programao IPOS (Sistema de posicionamento e seqncia), em Assembler.

Figura 14 - Transelevador com servo-acionamento Sew.

Figura 16 - MOVITOOLS via CD ou Internet.

Tanto os programas quanto o controle manual, permitem selecionar o modelo especfico do servomotor utilizado, sua tenso de alimentao, sua rotao nominal e rapidamente fornecem ao usurio uma otimizao das melhores caractersticas do servomotor utilizado. O programa de posicionamento e seqenciamento IPOS, j est disponvel internamente nos servo-acionamentos SEW-EURODRIVE tirar espao. Este programa tem um funcionamento muito similar a um CLP , ou seja, comanda as funes de seqncia e posio do servo-a14

cionamento, e sua limitao determinada pelo nmero de entradas e sadas disponveis no equipamento (figura 15). Outro programa disponvel nos servo-acionamentos SEW-EURODRIVE o SCOPE , um programa de visualizao grfica , onde possvel apurar as verdadeiras condies de trabalho dos servoacionamentos em tempo real. O programa SCOPE mais uma opo existente e disponvel nos programas MX_SHELL e MOVITOOLS da SEW-EURODRIVE. CONCLUSO Mquinas e equipamentos em geral com alta solicitao de dinmica e preciso de posicionamento so os ideais para a utilizao dos servo-acionamentos. Veja a figura 17

Figura 17 - Servo-acionamentos aplicados a desbobinadores e bobinadores atravs do programa IPOS plus. l

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