1

Regras para determinao dos parmetros de controladores PID

,
_

+ + s T
s T
k s G
d
i
p c
1
1 ) (
onde:
k
p
=> ganho proporcional
T
i
=> tempo integral
T
d
=> tempo derivativo


Com o erro e(t) como entrada do PID, a sada u(t) ser

1
]
1

+ +

t
d
i
p
dt
t de
T dt t e
T
t e k t u
) (
) (
1
) ( ) (

Podemos rescrever a funo de transferncia como:

d
i
p c
k
s
k
k s G + + ) (
onde:
k
p
=> ganho proporcional
k
i
=> ganho integral
k
d
=> ganho derivativo


Sintonia de controladores PID's

Mtodo prtico a ser utilizado quando no temos o modelo matemtico da planta a ser controlada;
Mtodos mais usuais so os de Ziegler-Nichols, baseados nas caractersticas de resposta transitria de uma
dada planta;
Existem dois mtodos que visam a obteno de um sobresinal mximo de 25 % na resposta ao degrau.

Primeiro Mtodo Ziegler Nichols para Malha Aberta

Condies para utilizao
A planta no pode envolver nem integradores nem plos complexos conjugados dominantes;
A resposta ao degrau deve se assemelhar como o mostrado a seguir;

Procedimento:
1. Aplicar um degrau ao processo e registrar o comportamento do sistema. Deve-se obter uma curva em
"s" como a mostrada abaixo:

a
T
p
Ponto de inflexo
k
c ( t )
t
Reta tangente no ponto de inflexo
2
2. A curva pode ser caracterizada por duas constantes: tempo de retardo
a
e constante de tempo T
p
.
o tempo de retardo e a constante de tempo so obtidas desenhando-se uma reta tangente ao ponto de
inflexo da curva "s" e determinando-se as intersees da tangente com o eixo dos tempos e com a
reta c ( t ) = k.

3. A funo de transferncia C(s) / U(s) pode ser aproximada por um sistema de primeira ordem com um
atraso de transporte
1 ) (
) (
+

s T
ke
s U
s C
p
s
a

4. Os valores para k
p
, T
i
e T
d
sugeridos por Ziegler-Nichols so dados pela tabela:

Tipo de
Controlador
k
p
T
i
T
d
P
a
p
T

0
PI
a
p
T

. 9 , 0
3 , 0
a

0
PID
a
p
T

. 2 , 1
a
. 2
a
. 5 , 0



O controlador PID de Ziegler-Nichols para malha aberta d:

,
_

+ + s T
s T
k s G
d
i
p c
1
1 ) ( ou

,
_

+ + s
s
T
s G
a
a a
p
c


5 , 0
2
1
1 2 , 1 ) (
logo:
s
s
T s G
a
p c
2
1
6 , 0 ) (

,
_

ou seja: 1 plo na origem e zeros duplos em s = - 1 /
a


Segundo Mtodo Ziegler Nichols para Malha Fechada

Condies para utilizao
A sada deve exibir oscilaes dependentes do valor de k
p
;
Utilizado em malha fechada

Procedimento:
1. Fazer T
i
= e T
d
= 0;
2. Aumentar k
p
desde zero at um valor crtico k
cr
onde a sada exiba oscilaes com perodo P
cr







k
p
Planta

+
-
u(t) c(t)
3



3. Os valores para k
p
, T
i
e T
d
sugeridos por Ziegler-Nichols so dados pela tabela:

Tipo de
Controlador
k
p
T
i
T
d
P 0,5.k
cr 0
PI 0,45.k
cr
2 , 1
cr
P

0
PID 0,6.k
cr
0,5.P
cr
0,125.P
cr


O controlador PID de Ziegler-Nichols para malha aberta d:

,
_

+ + s T
s T
k s G
d
i
p c
1
1 ) ( ou

,
_

+ + s P
s P
k s G
cr
cr
cr c
125 , 0
. 5 , 0
1
1 . 6 , 0 ) (
logo:
s
P
s
P k s G
cr
cr cr c
2
4
075 , 0 ) (

,
_

+


ou seja: 1 plo na origem e zeros duplos em s = - 4 / P
cr



Excees

As regras de Ziegler-Nichols podem ser aplicadas para plantas com dinmicas complicadas mas "sem"
integradores. Exemplo:
) 5 )( 1 (
) 3 )( 2 (
) (
+ +
+ +

s s s
s s
s G
Devido a presena do integrador o primeiro mtodo no se aplica
Se tentarmos aplicar o segundo mtodo, o sistema no exibir oscilaes mantidas, como pode ser
comprovado aplicando-se o critrio de Routh sobre a equao caracterstica do sistema, dada por:
s(s+1)(s+5) + k
p
(s+2)(s+3) = s
3
+ (6+k
p
)s
2
+ (5+5k
p
)s + 6k
p
= 0

verifica-se que os coeficientes da primeira coluna so positivos para todos os valores de k
p

positivo, logo, no existe k
cr
e o mtodo no se aplica.

P
cr

t
c(t)