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Tpico: A Transformada de Laplace Referncia: Pginas 307 a 335

do Capitulo 4 do livro Sinais e Sistemas Lineares, B. P. Lathi


Professor Jos Felipe Haffner PUCRS
Observao: Essa apresentao contem figuras extradas do livro. 1
Disciplina Sinais e Sistemas
Tpico: A transformada de Laplace
Referncia: Pginas 307 a 335 do Capitulo 4
do livro Sinais e Sistemas Lineares, B. P. Lathi
Professor Jos Felipe Haffner PUCRS
Resposta de estado zero para uma entrada
exponencial de durao infinita
H(s) uma constante para um determinado s.
Para a entrada u(t) = e
st
a sada y(t) tem a mesma forma.
Os valores de s que H(s) existe, so chamados de regio
de convergncia da H(s).
st s
s st t s st
e s H t y d e h s H
d e h e d e h e t h t y
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( * ) ( ) (
) (
= =
= = =
}
} }
+

t t
t t t t
t
t t
Resposta de estado zero para uma entrada
exponencial de durao infinita
H(s) chamada de funo de transferncia do sistema.
H(s) tem significado para sistemas lineares invariantes no
tempo.
H(s) uma funo da varivel complexa s
Definio alternativa de H(s):
st
e infinita durao de l exponencia entrada
entrada de sinal
sada de sinal
) ( = s H
Resposta de estado zero para uma entrada
exponencial de durao infinita
Para sistemas lineares invariantes no tempo H(s) pode
ser descrito por duas funes polinomiais contendo os
coeficientes da equao diferencial que representa a
relao entre o sinal de entrada com o sinal de sada.
sada de sinal do es coeficient aos relativo
entrada de sinal do es coeficient aos relativo
) (
) (
) (

=
s Q
s P
s H
}
+

= t t
t
d e h s H
s
) ( ) (
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Transformada de Laplace
Transformada de Laplace bilateral
Os sinais existem em todo o intervalo de tempo.
Assim como as operaes de integral e derivada, a
transformada de Laplece linear, ou seja:
| | | |
| | | | | | ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
2 2 1 1 2 2 1 1
1
t x L a t x L a t x a t x a L
s X L t x t x L s X
ds e s X t x dt e t x s X
j c
j c
st st
+ = +
= =
= =

+

+

} }
Regio de convergncia: RDC
EXEMPLO 4.1: Para o sinal determinar
a sua transformada de Laplace e RDC.
{ }
{ }
{ } { }
{ } a s Re se
a s
1
X(s) logo
e pois
0 s Re se
0 s Re se 0
lim
1
) (
Im Re st -
t
0
) (
0
) (
>
+
=
=

<
>
=
+

= = =

+
+
+
+


} }
t s j t s st
t a s t a s st at
e e e mas
e
a s
dt e dt e e s X
( ) ( ) t u e t x
at
=
Regio de convergncia: RDC
EXEMPLO 4.1: Para o sinal determinar
a sua transformada de Laplace e RDC.
( ) ( ) t u e t x
at
=
Regio de convergncia: RDC
EXEMPLO 4.1: Mas o sinal tambm
tem a mesma transformada de Laplace porm com uma
RDC distinta.
( ) ( ) t - u e t x
at
=
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Regio de convergncia: RDC
Portanto os sinais e
tem a mesma Transformada de Laplace,
diferindo somente na RDC.
( ) ( ) t u e t x
at
= ( ) ( ) t - u e t x
at
=
( ) ( ) ?
a s
1
s X =
+
= t x
Transformada de Laplace Unilateral
A ambigidade solucionada usando a
transformada de Laplace unilateral
Nesse caso:
e existe somente uma relao entre X(s) e x(t).
} }
+

+

= =

j c
j c
st st
ds e s X t x dt e t x s X ) ( ) ( ) ( ) (
0
( ) ( ) ( ) t u e t x
a s
1
s X
at
=
+
=
Transformada de Laplace Unilateral
A ambigidade solucionada usando a transformada
de Laplace unilateral.
Porem s podemos usar a transformada de Laplace
unilateral se t 0
-
e o sistema for causal.
Ao aplicar a transformao de Laplace devemos
conhecer o valor do sinal para t = 0
-
ou seja a
condio inicial do sinal.
Quando se usa o termo Transformada de Laplace
normalmente se refere a Transformada de Laplace
Unilateral.
Transformada de Laplace Unilateral
Existncia da Transformada de Laplace
Logo a transformada de Laplace de x(t) existe se:
Os sinais usados na pratica tem Transformada de
Laplace.
} }
+

+


= + = =
0 0
) ( ) ( ) ( ) ( dt e e t x s X j s dt e t x s X
t j t st e o
e o
<
}
+

0
) ( dt e t x
t o
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Transformada de Laplace Unilateral
Exemplo 4.2: Determinao da Transformada de
Laplace de alguns sinais.
| | | | s todo para 1 ) ( ) ( ) ( ) (
0
= =
}

t L dt e t t L t
st
o o o o
| | | | { } 0 s Re para
1
) (
1
) ( ) (
0 0
> = = =
}


s
t u L e
s
dt e t u L t u
st st
Transformada de Laplace Unilateral
Exemplo 4.2: Determinao da Transformada de
Laplace de alguns sinais.
( ) | |
| |
( ) | |
( ) | | { } 0 s Re para
s
s
) ( cos

1 1
2
1
) ( cos
1
) ( L que sabemos como
) (
2
1
) ( cos
2
0
2 0
0 0
0
0
0 0
>
+
=
(

+
+

=
+
=
+ =

e
e
e e
e
e
e e
t u t L
j s j s
t u t L
a s
t u e
t u e e t u t
at
t j t j
Transformada de Laplace Unilateral
Exerccio E4.1: Fazer esse exerccio
Observar o
aparecimento
deste termo no
sinal
deslocado no
tempo
Transformada de Laplace: Uso de tabelas
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Transformada de Laplace: Uso de tabelas
Mtodo de fraes parciais para obter
a transformada inversa de Laplace
A maioria dos sinais X(s) so racionais, ou seja
razes de polinmios em s.
As razes do polinmio P(s) so chamadas de zeros.
As razes do polinmio Q(s) so chamadas de plos.
) (
) (
) (
0 1
1
1
0 1
1
1
s Q
s P
k
a s a s a s
b s b s b s b
s X
n
n
n
m
m
m
m
=
+ + + +
+ + + +
=

Mtodo de fraes parciais para obter


a transformada inversa de Laplace
X(s) chamado de uma funo estritamente prpria
se n > m.
X(s) chamado de uma funo prpria se n = m.
X(s) chamado de uma funo imprpria se n < m.
Normalmente no trabalhamos com funes imprprias.
) (
) (
) (
0 1
1
1
0 1
1
1
s Q
s P
k
a s a s a s
b s b s b s b
s X
n
n
n
m
m
m
m
=
+ + + +
+ + + +
=

Mtodo de fraes parciais para obter


a transformada inversa de Laplace
No caso de uma funo x(s) prpria (n = m), sempre
possvel reescrever como uma funo estritamente
prpria mais uma constante . Para tal se emprega o
mtodo da diviso longa de polinmios.
P(s) tem m = n e
resto(s) tem m < n pois
o termo de maior ordem
de P(s) cancelado
pela escolha correta de K
) (
) (
) (
) (
) (
s Q
s resto
K
s Q
s P
s X + = =
) (
- - - - - -
k kQ(s)
Q(s) P(s)
s resto
Z
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Mtodo de fraes parciais para obter
a transformada inversa de Laplace
Exemplo:
uma funo prpria pois o grau do numerador e igual
ao grau do denominador. X(s) pode ser reescrita, usando
o mtodo da diviso longa.
2 3
) 1 6 (
2
2 3
5 2
) (
2 2
2
+ +
+
+ =
+ +
+
=
s s
s
s s
s
s X
1 6s 0
2 4 6s 2s
2 3s s 5 2s
2
2 2
+

+ +
+ + Z +
2 3
5 2
) (
2
2
+ +
+
=
s s
s
s X
Mtodo de fraes parciais para obter a
transformada inversa de Laplace
( ) ( )( )
( ) ( )( )
[ [
[ [
=
=
=
=
=
=
=
=
+ + +
+ + +
=
r c
r c
n j
j
n k
k
k k j
m h
h
m i
i
i i h
p s p s p s
z s z s z s
K s X
0 1
*
1 1
*
) (
Podemos decompor os polinmios P(s) e Q(s)
pelo produto de termos de primeira e segunda ordem,
que representam respectivamente os plos (zeros)
reais e os plos(zeros) complexos de X(s).
Onde -z e p representam as razes dos
polinomios P(s) e Q(s).
Mtodo de fraes parciais para obter a
transformada inversa de Laplace
( ) ( )( )
( ) ( )( )
{ } ( ) { }

[ [
[ [ =
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
+ +
+
+
+
=
+ + +
+ + +
=
c r
r c
r c
n k
k k k
k k
n j
j j
j
n j
j
n k
k
k k j
m h
h
m i
i
i i h
p p s
C s B
p s
A
p s p s p s
z s z s z s
K s X
1
2 2
1
0 1
*
1 1
*
Im Re

) (
Sempre possvel reescrever X(s) como um
somatrio de termos de primeira ordem e
de segunda ordem.
Basta encontrar os coeficientes A, B, C
que permitam essa igualdade.
Mtodo de fraes parciais para obter a
transformada inversa de Laplace
{ } ( ) { }

=
=
=
= + +
+
+
+
=
c r n k
k k k
k k
n j
j j
j
p p s
C s B
p s
A
s X
1
2 2
1 Im Re

) (
X(s) pode no ter correspondncia na Tabela de
transformada de Laplace. Mas sabendo que:
Resolvemos qualquer X(s) na forma racional, pois:
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Mtodo de fraes parciais para obter a
transformada inversa de Laplace
Exemplo 4.3: Determine a transformada inversa
de Laplace, utilizando a decomposio de X(s) em
fraes parciais.
Como:
Logo:
3
3
2
4
) 3 )( 2 (
9 7
6
6 7
) ( )
2

+
+
=
+

=

=
s s s s
s
s s
s
s X a
t
e
s

+
1

( )u(t) 3 4 ) (
3 2 t t
e e t x
+
+ =
Mtodo de fraes parciais para obter a
transformada inversa de Laplace
Exemplo 4.3: Determine a transformada inversa
de Laplace, utilizando a decomposio de X(s) em
fraes parciais.
Como: e
Logo:
2
13
1
7
2
) 2 )( 1 (
5 2
2 3
5 2
) ( )
2
2
2
+

+
+ =
+ +
+
=
+ +
+
=
s s s s
s
s s
s
s X b
t
e
s

+
1
) 1 ( 1 o
( ) ) ( 13 7 (t) 2 x(t)
2
t u e e
t t
+ = o
Mtodo de fraes parciais para obter a
transformada inversa de Laplace
Exemplo 4.3:
Como:
Logo:
| | ) ( ) 9 . 126 3 cos( 10 6 x(t)
0 5
t u t e
t
+ + =

9 ) 5 (
54 6 6
) 34 10 (
) 34 ( 6
) ( )
2 2
+ +
+
=
+ +
+
=
s
s
s s s s
s
s X c
Mtodo de fraes parciais para obter a
transformada inversa de Laplace
Exemplo 4.3:
Como:
Logo:
( ) | | ) ( 2 2 3 2 x(t)
2 2
t u e t t e
t t
+ =
) 2 (
2
) 2 (
2
) 2 (
6
1
2
) 2 )( 1 (
10 8
) ( )
2 3 3
+

+
+
+
=
+ +
+
=
s s s s s s
s
s X d

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Mtodo de fraes parciais para obter a
transformada inversa de Laplace
Exerccio E4.2: Determine a transformada inversa
de Laplace de:
Propriedades da Transformada de Laplace
1. Deslocamento no tempo
2. Descolamento na freqncia
3. Diferenciao no tempo e na freqncia
4. Integrao no tempo e na freqncia
5. Escalonamento
6. Convoluo no tempo e na freqncia
7. Valor inicial e valor final
Propriedades da Transformada de Laplace
1. Deslocamento no tempo:
0 t ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
0 0 0
0
>

st
e s X t t u t t x
ento
s X t u t x
Propriedades da Transformada de Laplace
Exemplo 4.5: Determine a transformada de
Laplace de x(t) mostrado na fig. abaixo.
) 4 ( ) 2 ( ) 2 ( ) 1 ( ) 1 ( x(t) = t u t u t t u t
| | ) 2 ( ) 1 ( ) 1 ( (t) x
1
= t u t u t
) 4 ( ) 2 ( (t) x
2
= t u t u
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Exemplo 4.5: Determine a transformada de
Laplace de x(t) mostrado na fig. abaixo.

s
s
e
s
t u t
e
s
t u t
s
t tu
2
2
2
2
1
) 2 ( ) 2 (
1
) 1 ( ) 1 (
1
) (
) 4 ( ) 2 ( ) 2 ( ) 1 ( ) 1 ( x(t) = t u t u t t u t
s
e
s
t u
s
t u
4
1
) 4 (
1
) (


( )
s s s
e
s
e e
4 2
2
1
s
1
X(s)

=
Propriedades da Transformada de Laplace
2. Deslocamento na freqncia:
Aplicao: Exemplo 4.6
) ( ) (
) ( ) (
0
0
s s X e t x
ento
s X t x
t s

2 2
at -
2 2
) (
) ( ) cos( e logo ) ( ) cos(
b a s
a s
t u bt
b s
s
t u bt
+ +
+

Propriedades da Transformada de Laplace


3. Diferenciao no tempo:
ento s X t x ) ( ) (
1
1
2
2
2 1
) 0 ( ) 0 ( ) 0 (
) 0 ( ) (
) (




n
n
n
n
n n n
n
n
dt
x d
dt
x d
s
dt
dx
s x s s X s
dt
t x d

) 0 ( ) (
) (

x s sX
dt
t dx
dt
dx
sx s X s
dt
t x d ) 0 (
) 0 ( ) (
) (
2
2
2


Propriedades da Transformada de Laplace
Diferenciao no tempo: Prova

) ( ) 0 (
) (
dt e ) ( x(t)e dt e
) (
partes por Integrado
dt e
) ( ) (
st -
0
0
st - st -
0
st -
0
s sX x
dt
t dx
L
t x s
dt
t dx
dt
t dx
dt
t dx
L
+ =
(

+ =
=
(

} }
}

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Propriedades da Transformada de Laplace
Diferenciao no tempo: Exemplo 4.7
) 3 ( 2 ) 2 ( 3 ) (
) (
2
2
+ = t t t
dt
t x d
o o o
Propriedades da Transformada de Laplace
Diferenciao no tempo: Exemplo 4.7
) 3 ( 2 ) 2 ( 3 ) (
) (
2
2
+ = t t t
dt
t x d
o o o
| |
( )
s s
s s
e e
s
s X
s X s s s X s
dt
dx
sx s X s
dt
t x d
L
dt
dx
x
e e t t t L
dt
t x d
L
3 2
2
2 2 2
2
2
3 2
2
2
2 3 1
1
) (
) ( 0 0 ) (
) 0 (
) 0 ( ) (
) (
: portanto , 0
) 0 (
) 0 ( que se sabe
2 3 1 ) 3 ( 2 ) 2 ( 3 ) (
) (


+ =
= = =
(

= =
+ = + =
(

o o o
Propriedades da Transformada de Laplace
3. Diferenciao na freqncia:
ento
s X t x

) ( ) (
) ( ) ( s X
ds
d
t tx
Propriedades da Transformada de Laplace
4. Integrao no tempo:
Integrao na freqncia:
ento s X t x ) ( ) (
s
s X
d x
t
) (
) (
0

t t
}


d X
t
t X
) (
) (
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5. Escalonamento:
A compresso no tempo causa uma
expanso na freqncia do sinal.
A expanso no tempo causa uma
compresso na freqncia do sinal.
ento s X t x ) ( ) (
0 a para
1
) ( > |
.
|

\
|

a
s
X
a
at x
Propriedades da Transformada de Laplace
6. Convoluo no tempo:
Convoluo na freqncia
) ( ) ( ) ( * ) (
) ( ) ( ) ( ) (
2 1 2 1
2 2 1 1
s X s X t x t x
s X t x e s X t x


| | ) ( * ) (
2
1
) ( ) (
2 1 2 1
s X s X
j
t x t x
t

Propriedades da Transformada de Laplace


Convoluo no tempo: Exemplo 4.8
A transformada inversa resulta em:
| | | |
) )( (
1
) ( ) ( ) (
a s
1
) ( e
s
1
u(t)
to deslocamen do e propriedad a aplicando
) ( * ) ( ) (
b s a s
t u e L t u e L s C
t u e como
t u e t u e t c
bt at
at
bt at

= =


=
( ) ) (
1
) ( t u e e
b a
t c
bt at

=
Propriedades da Transformada de Laplace
7. Teorema do Valor Inicial
Se x(t) e dx(t)/dt podem ser transformadas
por Laplace
Desde que o limite de exista e
X(s) ser estritamente prpria, n > m.

=
+
s t
s sX t x ) ( lim ) ( lim
0
s
s sX ) ( lim
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Propriedades da Transformada de Laplace
Exemplo: Aplicao do Teorema do Valor Inicial
A transformada inversa do termo constante 2 o
impulso, como o impulso definido somente
para o instante 0, no instante 0
+
seu efeito j
se extinguiu. Portanto aplicando o teorema
somente na parte estritamente prpria, temos:
6
2 3
) 1 6 (
lim ) ( lim ) 0 (
2
=
+ +
+
= =


+
s s
s
s s sX x
s
s
2 3
) 1 6 (
2
1 2
5 2
) (
2 2
2
+ +
+
+ =
+ +
+
=
s s
s
s s
s
s X
Propriedades da Transformada de Laplace
Teorema do Valor final
Se x(t) e dx(t)/dt podem ser transformadas
por Laplace
Desde que sX(s) no possua algum plo
com a parte real positiva ou localizado
no eixo imaginario.
0
) ( lim ) ( lim

=
s t
s sX t x
Propriedades da Transformada de Laplace
Exemplo 4.9: Determinar os valores inicial e
final de y(t) se sua transformada de Laplace
for dada por:
Aplicando os teoremas do valor inicial e final,
6
) 5 2 (
) 3 2 ( 10
lim ) ( lim ) (
0
) 5 2 (
) 3 2 ( 10
lim ) ( lim ) 0 (
2
0
2
=
+ +
+
= =
=
+ +
+
= =



+
s s s
s
s s sY y
s s s
s
s s sY y
s
s
s
s
) 5 2 (
) 3 2 ( 10
) (
2
2
+ +
+
=
s s s
s
s Y