UNIVERSIDAD FRANCISCO GAVIDIA

Control Automtico

PRACTICA 4: MODELADO DE SISTEMAS (DIAGRAMAS DE BLOQUE) Introduccin. El modelado de sistemas en control es la representacin de una funcin fsica por medio de ecuaciones diferenciales, que puedan resolverse en forma lineal o aproximadamente lineal. Y para ello utilizamos la conversin de transformadas de Laplace y la inversa de la transformada de Laplace. Asumiendo que todo un proceso se puede representar por medio una funcin llamada Funcin de Transferencia, que relaciona la transformada de Laplace de la salida de un Sistema con la transformada de Laplace de la entrada, entonces comenzaremos recordando como definimos una funcin de transferencia en MatLab. Ejemplo 4.1 Si tenemos la siguiente funcin de transferencia:

Para ver su representacin en Matlab, y calcular sus ceros y polos, escribimos, % Introducimos el numerador y presionamos Enter. % Introducimos el denominador y presionamos Enter Lo que se ha hecho es definir es definir la funcin de transferencia en dos variables. Para que Matlab la identifique como tal usaremos el comando tf , que describe en una sola variable la funcin de transferencia G(s), de la siguiente forma:

Si queremos obtener en forma factorizada el numerdor y denominador, obtenemos los ceros y los polos de la funcin de transferencia, as:

Y obtenemos

Luego podemos escribir, nuestra G(s) en forma de ceros y polos as:

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O tambin usando la funcin Matlab, zpk(z,p,k) con los ceros y polos que hemos encontrado. Tambin podemos escribir nuestra funcin de transferencia partiendo de los ceros y los polos, usando la funcin zp2tf(z, p, k).

Ejemplo 4.2 Obtenga la funcin de transferencia a partir de los ceros y polos de la siguiente funcin:

Definimos Z=-2 P=[0 0 -1 -3] K=5 Luego escribimos,

Y para obtener la funcin de transferencia G(s),

La salida en pantalla nos mostrar:

Ejercicio: dada la funcin F(s) como ceros y polos obtenga la funcin de transferencia F(s) con el numerador y denominador en forma de polinomios.

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Reduccin de Diagramas de Bloque Una forma de representar una funcin de transferencia es a travs de los diagramas de bloque, los cuales representar en forma individual una funcin de transferencia de un dispositivo, luego hay que reducir el diagrama para encontrar la funcin de transferencia de todo el sistema. Ejemplo 4.3: Supongamos que disponemos del sistema de la Figura 1 donde G1(s) = 0.4; ( ) , y ( ) , y pretendemos hallar la funcin ( ) de transferencia a lazo cerrado G(s) = Y(s)/ R(s) .

Si aplicamos reduccin de bloques, o resolviendo el diagrama de bloque tenemos:

En MATLAB la funcin transferencia a lazo cerrado se puede calcular de dos formas: _ Utilizando SIMULINK (lo veremos ms adelante). _ Utilizando las funciones de MATLAB series, parallel, feedback y cloop. Para calcular la funcin transferencia a lazo cerrado G(s) sigamos los siguientes pasos: 1. Definimos los numeradores y denominadores de las funciones

transferencia de cada bloque de la siguiente forma:

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2. Calculamos la funcin transferencia de V(s) a Y(s):

3. Ahora calculamos la funcin transferencia de E(s) a Y(s) con:

4. Por ltimo calculamos el lazo cerrado:

Lo que obtuvimos son los vectores numerador y denominador de la funcin transferencia por separado. Recordemos que para ingresarla como funcin de transferencia a MATLAB, debemos utilizar tf. MODELOS DE DIAGRAMAS DE BLOQUE
Se pueden representar Modelos Matemticos en la forma de funciones de transferencia, por ejemplo el de una planta por G(s), el cual puede estar formado por un controlador Gc(s) y probablemente otros componentes como sensores y actuadores. Entonces se deben interconectar todos para formar el Sistema de Control. En la prctica anterior vimos una introduccin a los diagramas de bloques por medio de funciones de Matlab, ahora veremos cmo podemos encontrar la funcin de transferencia de sistemas ms complejos, formados por diagramas de bloques. Comenzaremos con la descripcin de cmo usar Matlab para modelos conocidos: Conexin Serie y paralelo Se tienen los dos procesos G1(s) y G2(s) conectados en serie o cascada, ( ) ( )

Se puede usar la funcin series para introducir la conexin en cascada de G1(s) y G2(s). Ejemplo 4.5:

UNIVERSIDAD FRANCISCO GAVIDIA % Introduzca en Matlab los siguientes comandos indicando que es el ejemplo 1 >>G1=tf([1],[500 0 0] >>G2=tf([1 1],[1 2]) % Se introduce la funcin G1 % Se introduce la funcin G2

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>>[TfSys]=series(G1,G2)

% se obtiene el resultado en forma de funcin de transferencia

Los diagramas de bloque con frecuencia tienen funciones en paralelo. En estos casos la funcin parallel puede resultar bastante til.

Ejemplo 4.6: usando las funciones G1 y G2 utilice el comando parallel >>[TfSysp]=parallel(G1, G2) Lazo Realimentado Se puede introducir una senal de realimentacin en el sistema de control cerrando el lazo con una realimentacin unitaria. En este caso se puede utilizar la funcin feedback, para ayudar en el % se obtiene la funcin de transferencia de G1 y G2 en paralelo

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proceso de reduccin de diagrama de bloques para calcular la funcin de transferencia en lazo cerrado para sistemas de lazos simples y mltiples. Con frecuencia el sistema de control tiene realimentacin unitaria, como se muestra en la figura

Se puede usar la funcin feedback, para calcular la funcin de transferencia en lazo cerrado haciendo H(s)=1.

Ejemplo 4.7: para G1 y G2 en serie, introduzca una realimentacin unitaria usando feedback >>[tfSysR1]=feedback(TfSys,[1],-1) % se introduce la realimentacin unitaria para el ejemplo 1

Cuando la funcin H(s), no es unitaria

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Ejemplo 4.8: Suponiendo que se utiliza G2 como realimentacin podemos definirlo como H(s) >>H1=G2 >>[tfSysR]=feedback(G1,H1,-1) %Se introduce un sistema con realimentacin

REDUCCIN DE UN SISTEMA DE MLTIPLE LAZO Ejemplo: En la figura se muestra un sistema de realimentacin con mltiples lazo. El objetivo es encontrar la funcin de transferencia en lazo cerrado.

para lo cual se define:

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Y Se seguirn 5 pasos: 1. 2. 3. 4. 5. Introducir las funciones de transferencia en Matlab. Mover H2 por detrs de G4 Eliminar el lazo G3G4H1 Eliminar el lazo que contiene H2 Eliminar el lazo restante y encontrar T(s).

A continuacin se muestra la secuenica de comandos a introducir en Matlab.

El paso final en el proceso de reduccin es cancelar los factores comunes en el numerador (polos) y en el denominador (ceros). Para eso se usara la funcin minreal, que quita los factores polo cero que son comunes en una funcin de transferencia. % ejecute la siguiente secuencia de comandos en Matlab

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Ejercicio: Calcular la funcin de transferencia de lazo cerrado que muestra la respuesta de (s) a una entrada d(s).