Momento angular de una partcula

Se dene momento angular de una partcula respecto de del punto O, como el producto vectorial del vector posicin r por el vector momento lineal mv L=rmv

Momento angular de un slido rgido

Las partculas de un slido rgido en rotacin alrededor de un eje jo describen circunferencias centradas en el eje de rotacin con una velocidad que es proporcional al radio de la circunferencia que describen vi = w ri

En la gura, se muestra el vector momento angular Li de una partcula de masa mi cuya posicin est dada por el vector ri y que describe una circunferencia de radio Ri con velocidad vi. El mdulo del vector momento angular vale Li = r imi v i Su proyeccin sobre el eje de rotacin Z es Liz = miR2 i El momento angular de todas las partculas del slido es L=
i

Li

La proyeccin Lz del vector momento angular a lo largo del eje de rotacin es Lz = (

i

miR2) i

El trmino entre parntesis se denomina momento de inercia I=

i

miR2 i

En general, el vector momento angular L no tiene la direccin del eje de rotacin, es decir, el vector momento angular no coincide con su proyeccin Lz a lo largo del eje de rotacin. Cuando coinciden se dice que el eje de rotacin es un eje principal de inercia. Para estos ejes existe una relacin sencilla entre el momento angular y la velocidad angular, dos vectores que tienen la misma direccin, la del eje de rotacin,L = I

El momento de inercia no es una cantidad caracterstica como puede ser la masa o el volumen, sino que su valor depende de la posicin del eje de rotacin. El momento de inercia es mnimo cuando el eje de rotacin pasa por el centro de masa. Cuerpo Momento de Inercia Ic 1 Varilla delgada de longitud L ML2 12 Disco y cilindro de radio R Esfera de radio R Aro de radio R Teorema de Steiner El teorema de Steiner es una frmula que nos permite calcular el momento de inercia de un slido rgido respecto de un eje de rotacin que pasa por un punto O, cuando conocemos el momento de inercia respecto a un eje paralelo al anterior y que pasa por el centro de masas. El momento de inercia del slido respecto de un eje que pasa por O es IO =
i 2 miri 1 MR2 2 2 MR2 5 MR2

El momento de inercia respecto de un eje que pasa por C es IC =

i 2 miRi

Para relacionar IO e IC hay que relacionar ri y Ri. 2

En la gura, tenemos que

2 2 2 2 ri = x2 + yi = (xci + d)2 + yci = Ri + 2dxci + d2 i IO = IC + 2d xci + d2 mi = i i

IO = IC + d2M El trmino intermedio en el segundo miembro es cero ya que obtenemos la posicin xC del centro de masa desde el centro de masa. Ejemplos Sea una varilla de masa M y longitud L, que tiene dos esferas de masa m y radio r simtricamente dispuestas a una distancia d del eje de rotacin que es perpendicular a la varilla y pasa por el punto medio de la misma.

I=

1 2 ML2 + 2( mr 2 + md2) 12 5

Un pndulo consiste en una varilla de masa M y longitud L, y una lenteja de forma cilndrica de masa m y radio r. El pndulo puede oscilar alrededor de un eje perpendicular a la varilla que pasa por su extremo O

I =(

1 L 1 ML2 + M ( )2) + mr 2 + m(r + L)2 12 2 2

Energa cintica de rotacin Las partculas del slido describen circunferencias centradas en el eje de rotacin con una velocidad que es proporcional al radio de la circunferencia que describen vi = w Ri . La energa cintica total es la suma de las energas cinticas de cada una de las partculas. Esta suma se puede expresar de forma simple en trminos del momento de inercia y la velocidad angular de rotacin 1 1 1 2 K= mivi = mi 2R2 = I 2 i 2 2 2
i i

Ecuacin de la dinmica de rotacin Consideremos un sistema de partculas. Sobre cada partcula actan las fuerzas exteriores al sistema y las fuerzas de interaccin mutua entre las partculas del sistema. Supongamos un sistema formado por dos partculas. Sobre la partcula 1 acta la fuerza exterior F1 y la fuerza que ejerce la partcula 2, F12. Sobre la partcula 2 acta la fuerza exterior F2 y la fuerza que ejerce la partcula 1, F21. Por ejemplo, si el sistema de partculas fuese el formado por la Tierra y la Luna: las fuerzas exteriores seran las que ejerce el Sol ( y el resto de los planetas) sobre la Tierra y sobre la Luna. Las fuerzas interiores seran la atraccin mutua entre estos dos cuerpos celestes.

Para cada unas de las partculas se cumple que la variacin del momento angular con el tiempo es igual al momento de la resultante de las fuerzas que actan sobre la partcula considerada. L1 = r1 (F1 + F12) t L2 = r2 (F2 + F21) t Sumando miembro a miembro, aplicando la propiedad distributiva del producto vectorial, y teniendo en cuanta la tercera Ley de Newton, F12 = F21, tenemos que (L1 + L2) = r1 F1 + r2 F2 + (r1 r2) F12 t Como los vectores r1 r2 y F12 son paralelos su producto vectorial es cero. Por lo que nos queda L = Mext t El cambio del momento angular total del sistema de partculas con respecto del tiempo es igual al momento de las fuerzas exteriores que actan sobre las partculas del sistema. Consideremos ahora que el sistema de partculas es un slido rgido que est girando alrededor de un eje principal de inercia, entonces el momento angular L = I , la ecuacin anterior la escribimos I = Mext, t Momento angular de un sistema de partculas Consideremos el sistema de dos partculas de la gura anterior. El momento angular total del sistema respecto del origen es L = O 1 m1O 1 + O 2 m2O 2 r v r v Calculamos el momento angular respecto del centro de masas 4 I = Mext

O 1cm = O 1 O cm O 2cm = O 2 O cm r r r r r r
v1cm = v1 vcm v2cm = v2 vcm El momento angular respecto del origen es la suma de dos contribuciones:

O O r v r v O O O L = (r1cm + O cm) m1(v1cm + O cm) + (r2cm + O cm) m2(v2cm + O cm) =

(r1cm m1O 1cm) + (r2cm m2O 2cm) + O cm (m1O 1cm + m2O 2cm) + (m1O 1cm + m2O 2cm) O cm O v O v r v v r r v De la denicin de posicin y velocidad del centro de masas, tenemos que m1O 1cm + m2O 2cm = 0, m1O 1cm + m2O 2cm = (m1 + m2)rcm v v r r O

O O v L = Lcm + (m1 + m2)rcm O cm O

En general, para un sistema de partculas de masa total m L=Lcm+mrcm vcm El primer trmino, es el momento angular interno relativo al sistema c.m. y el ltimo trmino, el momento angular externo relativo al sistema de laboratorio, como si toda la masa estuviera concentrada en el centro de masa. Relacin entre el momento de las fuerzas exteriores Mext y el momento angular interno Lcm. El momento de las fuerzas exteriores respecto del origen es la suma de dos contribuciones Mext= r1F1+r2 F2=(r1cm+rcm) F1+(r2cm+rcm) F2= r1cm F1+r2cm F2+ rcm (F1+F2)= Mcm+ rcm (F1+F2). Mext= Mcm+ rcm Fext. El primer trmino es el momento de las fuerzas exteriores relativo al c.m. y el segundo es el momento de la fuerza resultante F1+F2 como si estuviera aplicada en el centro de masas. Derivando respecto del tiempo el momento angular total L, tenemos Teniendo en cuenta que el segundo trmino es el producto vectorial de dos vectores paralelos y que la ecuacin del movimiento del c.m. es resulta Como hemos demostrado en el apartado anterior que Se obtiene la relacin Estas dos relaciones son idnticas pero existen diferencias en su interpretacin. En la primera se evala el momento angular L y el momento de las fuerzas exteriores Mext respecto de un punto jo O (origen del sistema de coordenadas) en un sistema de referencia inercial. La segunda se evala el momento angular Lcm y el momento de las fuerzas Mcm respecto al sistema de referencias del centro de masas incluso si no est en reposo con relacin al sistema inercial de referencia O. Esta ltima relacin, es la que emplearemos para describir el movimiento del c.m. de un slido rgido. Vamos a estudiar con ms detalle la validez de la relacin Siendo A un punto arbitrario, LA el momento angular del sistema de partculas respecto de A y MA el momento total de las fuerzas externas respecto del mismo punto. La posicin de la partcula i respecto al origen del sistema de referencia inercial es ri, la posicin de dicha partcula respecto de A es riA. En la gura, se muestra la relacin entre estos dos vectores ri=rA+riA La velocidad de la partcula i respecto del sistema de referencia inercial es vi, y del punto A es vA. 5

El momento angular del sistema de partculas respecto de A, LA es Sea Fi la fuerza exterior que acta sobre la partcula i. La segunda ley de Newton arma que El momento de las fuerzas exteriores respecto de A es Como la posicin del centro de masas rcm se dene Siendo M la masa total del sistema de partculas, llegamos a la relacin Podemos obtener la misma relacin derivando el momento angular LA respecto del tiempo Cuando el trmino M(rcm-rA)aA desaparece, la relacin MA=dLA/dt se cumple. Esto ocurre en los siguientes casos: * Cuando el punto A coincide con el centro de masas rcm=rA * Cuando la aceleracin de A es cero aA =0, es decir, A se mueve con velocidad constante. * Cuando la aceleracin de A, aA es paralela al vector (rcm-rA) En los ejemplos de la seccin Movimiento general de un slido rgido emplearemos nicamente la relacin El momento angular Lcm del slido rgido y el momento de las fuerzas exteriores Mcm se calculan con respecto del centro de masas. Principio de conservacin del momento angular El principio de conservacin del momento angular arma que si el momento de las fuerzas exteriores es cero (lo que no implica que las fuerzas exteriores sean cero, que sea un sistema aislado), el momento angular total se conserva, es decir, permanece constante. Trabajo y energa en el movimiento de rotacin En otra pgina relacionamos el trabajo de la resultante de las fuerzas que actan sobre una partcula con la variacin de energa cintica de dicha partcula. trabajorot.gif (1827 bytes) Considrese un cuerpo rgido que puede girar alrededor de un eje jo tal como se indica en la gura. Supongamos que se aplica una fuerza exterior F en el punto P. El trabajo realizado por dicha fuerza a medida que el cuerpo gira recorriendo una distancia innitesimal ds=rdq en el tiempo dt es Fsenf es la componente tangencial de la fuerza, la componente de la fuerza a lo largo del desplazamiento. La componente radial de la fuerza no realiza trabajo, ya que es perpendicular al desplazamiento. El momento de la fuerza es el producto de la componente tangencial de la fuerza por el radio. La expresin del trabajo la podemos escribir de forma alternativa El trabajo total cuando el slido gira un ngulo q es En la deduccin se ha tenido en cuenta la ecuacin de la dinmica de rotacin M=Ia , y la denicin de velocidad angular y aceleracin angular. Se obtiene una ecuacin anloga al teorema trabajo-energa para una partcula. El trabajo de los momentos de las fuerzas que actan sobre un slido rgido en rotacin alrededor de un eje jo modica su energa cintica de rotacin. Impulso angular En la dinmica de una partcula vimos el concepto de impulso lineal. Una fuerza aplicada durante un tiempo modica el momento lineal (la velocidad de la partcula). En el caso de un slido en rotacin la magnitud equivalente se denomina impulso angular. impulsoa.gif (1803 bytes) El momento de las fuerzas que se aplican durante un tiempo t a un slido rgido en movimiento de rotacin alrededor de un eje jo, modica el momento angular del slido en rotacin. 6

IDEA DE TORQUE

CUESTA MS ABRIR LA PUERTA

CUESTA MS ABRIR LA PUERTA

DEFINICIN DE TORQUE

O F
O

O r

O:EJE DE GIRO P:PUNTO DE APLICACION r O O = O F = TORQUE TORQUE NETO: O = O1 + O2 + O3 + .

EQUILIBRIO

O 0 FNETA =O , EQUILIBRIO DE TRASLACION O NETA =O , EQUILIBRIO DE ROTACION 0

EJEMPLOS
Ejemplo 1: Calcular el torque neto

Ejemplo 2: Una mujer cuyo peso es de 530 N est en el extremo derecho de un trampoln con una longitud de 3.9 m y de peso despreciable. El trampoln se atornilla abajo en el extremo izquierdo y se apoya 1.4 metros en un fulcro. Encontrar las fuerzas que ejercen el perno y el punto de apoyo, sobre el trampoln.

Respuesta:F1 = 950N , F2 = 1480N Ejemplo 3: 8

Ejemplo 4: Dos partculas tienen una masa m que se jan a los extremos de una varilla delgada rgida, cuya masa puede ser ignorada. La longitud de la vara es L. Encuentre el momento de inercia, cuando este objeto gira con respecto a un eje que es perpendicular al en la varilla (a) y uno de los extremos (b) el centro.

R: (a)mL2/2, (b)mL2/2 Ejemplo 5: El motor de una sierra elctrica trae desde el reposo, la cuchilla circular hasta la velocidad angular de 80 rev / s en 240 rev. Este tipo de hoja de sierra tiene un momento de inercia de 1.41 x 10-3 kg m2. Calcular el torque neto (supuesto constante) que el motor debe aplicar. R:0.118 kg m2 Ejemplo 6: Una caja de 451 kg de masa est siendo levantada por el mecanismo se muestra en la gura. Los dos cables estn envueltos en torno a sus respectivas poleas, que tienen un radio de 0.6 y 0.2 m, respectivamente. Las poleas estn unidas como una doble polea, como una sola unidad. Sobre el eje que pasa por su centro, la combinacin tiene un momento de inercia de 46 kg m2. Los cables no resbalan en la doble polea. Una tensin de magnitud 2150 N se mantiene en el cable de conexin al motor. Encuentre la aceleracin angular de la doble polea y la tensin en el cable conectado a la caja.

R:6.3 rad/s^2, 5000N 9

Mquina de Atwood
Dos bloques que tienen masas m1 y m2 estn conectados entre s por una cuerda ligera que pasa sobre dos poleas idnticas sin friccin en sus ejes, cada una de las cuales tiene momento de inercia I y radio R. Encuentre la aceleracin de cada bloque y las tensiones en cada seccin de la cuerda.

Desarrollo: m1 g T1 = m1a T 3 m 2 g = m2 a (T1 T2)R = I (T2 T3)R = I a = R T1 T2 = T2 T3 T + T3 T2 = 1 2 T1 T3 Ia = 2 2 R (m1 m2)g + T3 T1 = (m1 + m2)a 2Ia (m1 m2)g 2 = (m1 + m2)a R 10

Respuesta para la aceleracin: a= (m1 m2)g m1 + m2 + 2I/R2

Qu pasara si las poleas se consideran con masa nula?

TRABAJO Y ENERGA ROTACIONAL

DEFINICIN DE TRABAJO

dW = F sen rd = d

WR =

ENERGA CINETICA ROTACIN

DE

TRASLACIN

DE

1 1 Etotal = mv 2 + I 2 + mgh 2 2

11

POR CONSERVACION DE LA ENERGIA vCM = Desarrollo: 1 1 2 Ei = Mgh = E f = MvCM + ICM 2, = vCM/R 2 2 I 2 2 MvCM + CM vCM = 2Mgh R2 2gh
CM 1 + MR2

MOMENTOS DE INERCIA

Ejemplo 1 Un motor elctrico gira un volante con una cinta que se une a una polea. El volante es un disco slido con una masa de 80 kg y un dimetro de 1,25 m. Gira en un eje sin friccin. La polea es mucho ms pequea en masa y tiene un radio de 0.23 m. Si la tensin en la parte superior del segmento de la cinta es de 135 N y el volante tiene una aceleracin angular de 1,67 rad/s2, encuentre la tensin en la parte inferior del segmento de la correa. 12

21.5 N Ejemplo 2 El bloque mvil tiene una masa de 0.85 kg, el contrapeso tiene una masa de 0.42 kg, y la polea es un cilindro hueco con una masa de 0.350 kg, un radio interior de 0.02 m, y un radio exterior de 0.03 m. El coeciente de friccin cintica entre el bloque y la supercie horizontal es 0.25. La polea gira sin la friccin sobre su eje. El cable es liviano y no se estira ni se resbala sobre la polea. El bloque tiene una velocidad de 0.82 m / s hacia la polea cuando pasa a travs de una foto-celda. (a) Use mtodos de energa para predecir la velocidad despus de que se ha desplazado a una segunda foto-celda a 0.7 metros. (b) Encontrar la velocidad angular de la polea en la misma momento.

1.59 m/s Ejemplo 3

53.1 rad/s

El contrapeso se suelta desde el reposo, calcule I usando energa, si desciende una altura h y adquiere una rapidez v.

I = Mr 2( Ejemplo 4

2gh v2

1)

Una pelota de tenis es una esfera hueca con paredes delgadas se pone a rodar sin deslizar a 4.03 m/s sobre una seccin horizontal de una va. Rueda al interior de un aro circular vertical de 90 cm de dimetro y nalmente sale de la va en un punto a 20 cm debajo de la seccin horizontal (a)Calcule la rapidez en lo alto del aro y demuestre que no caer de la va 13

(b)Calcule la velocidad con que sale la pelota (c) Suponga que la friccin esttica entre la pelota y la va, de modo que resbala sin rodar. Esta rapidez sera ms alta, mas baja o igual, en lo alto del aro?

(a) 2.38 m/s (b) 4.31 m/s Ejemplo 5 (a) Determine la aceleracin del centro de masa de un disco slido uniforme que rueda hacia abajo en un plano inclinado que forma un ngulo con la horizontal. Compare esta aceleracin con la de un aro uniforme. (b) Calcule el coeciente de roce mnimo para mantener el movimiento de rotacin puro del disco. (a) Disco 3 g sen (b) 3 tg Ejemplo 6 Una estrella gira con un perodo de 30 das alrededor de una eje que pasa por su centro. Despus que la estrella experimenta una explosin de supernova, el ncleo estelar, que tena un radio de 10000 km, se colapsa en una estrella de neutrones de 3 km de radio. Calcule el perodo de rotacin de la estrella de neutrones. R: 0.23 s. Desarrollo: Li = Iii = L f = I f f 2 Iii MRi i R f = = = ( i )2i If Rf MR2 f 2 = T
1 2

Aro

1 g sen 2

Tf = ( Ejemplo 7

Rf 2 3 2 ) Ti = ( ) Ti = 9 108 30 24 3600s = 0.23s Ri 10000

Una plataforma en forma de disco circular gira libremente en un plano horizontal, alrededor de un eje vertical sin roce. La plataforma tiene una masa M=100 kg y un radio R=2 m. Un estudiante, cuya masa es m= 60 kg, camina lentamente del borde del disco hacia su centro. Si la rapidez angular del sistema es 2 rad/seg, cuando el estudiante est en el borde, calcule la rapidez angular cuando llega a un punto r=0.5 m del centro. R: 4.1 rad/s. Calcule las energas cinticas antes y despus. R: 880 J, 1810 J 14

Ejemplo 8(S11.11) Un disco de 2 kg que se desplaza a 3 m/s golpea una barra de 1 kg. que est sobre hielo, de roce despreciable. Suponga que la colisin es elstica y que el disco no se desva de su lnea original de movimiento. Calcular la rapidez de traslacin del disco, la rapidez de traslacin de la barra y la rapidez angular de la barra luego de la colisin. I=1.33 kg-m^2 .

Desarrollo: Pi = mvd i = P f = mvdf + Mvs 1 1 1 1 2 2 2 Ki = mvdi = K f = mvd f + Mvs + I2 2 2 2 2 Li = mvdi d = L f = mvdf d + I I vd i vdf = md I I Mvs = , vs = d Md 2 Mvs + I 2 vdi + vd f = = vs d Mvs I I I 2vdi = + vs d = d md md Md 2vdi rad = I =2 I s + +d 2Im vd i = 1.3m/s I m + I M + d2 mM Imvd i IMvd i + d2 mMvdi = 2.3m/s vd f = Im + IM + d2 mM vs =
md Md

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EJERCICIOS
Un barra rgida de largo L y masa M est cayendo en el plano vertical con velocidad V , cuando el extremo A hace contacto con un pivote jo, como muestra la gura. Cul es la velocidad angular con que la barra empieza a rotar en torno al pivote? Sol.: = 3V /2L. 62.- Un cilindro slido y un aro delgado, ambos de igual masa M y radio R bajan rodando por un plano inclinado, que hace ngulo con la horizontal, conectados por una barra rgida y de masa despreciable, como muestra la gura. Suponiendo que no hay deslizamiento y el roce de la barra con las unioners al cilindro y el aro es despreciable, encuentre: a) Aceleracin con que bajan los objetos, b) fuerza sobre la barra. Sol.: a) a = (4/7)gsen, b) F = (1/7)Mgsen, compresin. 62.- Un cilindro homogneo, de rado R y masa M , es remolcado hacia arriba en un plano inclinado, que hace ngulo de 30 con la horizontal, mediante una fuerza constante F = Mg/2, aplicada al extremo de una cuerda enrrollada alrededor del cilindro, como muestra la gura. Suponiendo que el cilindro rueda sin deslizar, encuentre la aceleracin del centro de masa del cilindro. Sol.: a = g/3. 63.- Una barra rgida, de largo L y masa M gira sobre una supercie horizontal sin roce con velocidad angular en torno a una clavija jo en su extremo A. En cierto momento se inserta una segunda clavija en la supercie, de modo que al llegar el extremo B de la barra a sta, la barra se engancha con la clavija en B , al mismo tiempo que se suelta de la clavija en A. Cul es la velocidad angular con que gira ahora la barra en torno al punto B ?. Sol.: 64.- Una barra slida de largo L unida a una cuerda ideal de largo L/2 gira sobre una supercie plana horizontal sin roce, con velocidad angular constante, alrededor de un eje vertical ubicado en el punto O , como muestra la gura. A qu distancia R del eje debe insertarse en el plano un clavo, de modo que al impactar la barra contra el clavo, esta quede en reposo? Sol.: R = (13/12)L.

65.- Considere un cilindro macizo de radio r y masa m que rueda sin resbalar sobre una cavidad cilndrica de radio R. Encuentre la ecuacin de movimiento. Sol.: . 66.- Considere un cilindro hueco de radio R y masa M , que se encuentra en equilibrio sobre la punta de una cua. Se le da al cilindro un pequeo desplazamiento lateral, de modo que empieza a caer. Calcule el ngulo, medido con respecto a la vertical, para el cual el cilindro se despega de la cua. Sol.: 60. 67. Una escalera se encuentra apoyada contra una pared sin roce, de tal modo que forma un ngulo con la vertical. Suponiendo que tampoco hay roce entre la escalera y el suelo, encuentre el ngulo para el cual la escalera se despega de la pared. 68. Un cilindro slido de radio R y masa M descansa sobre un par de rieles inclinados con ngulo respecto de la horizontal. Sobre el cilindro est enrrollada una cuerda ideal, a la cual est unida una masa m, que cuelga como muestra la gura. Encuentre la aceleracin con la que el cilindro sube por los rieles, suponiendo que rueda sin deslizar.

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69.- Encuentre la aceleracin con que la masa M se mueve por el plano inclinado de la gura, suponiendo que las poleas son discos macizos de radio R y masa m p y no hay roce entre M y el plano inclinado y las poleas ruedan sin deslizar con respecto a la cuerda y no hay roce en sus ejes. 70.- Un bloque de 2 000 kg se eleva mediante una cuerda ideal que pasa por una polea y se enrrolla en un cilindro de 15 cm de radio, accionado por un motor. El momento de inercia de la polea es despreciable. a) Qu fuerza debe ejercer la cuerda para elevar el bloque con velocidad constante 8 cm/s? b) Cul es et torque que ejerce el cable sobre el cilindro? C) Cul es la velocidad angular del del tambor? 71.- Se cuelga una barra rgida, de largo L y masa M , por uno de sus extremos, de modo que puede girar libremente y sin roce en torno al punto de sujeccin. Se golpea la barra mediente una fuerza horizontal que desarrolla un impulso J 0 = F mt, a una distancia x por debajo del punto de suspensin. Cul es la velocidad del centro de masa de la barra luego de plicado el impulso? Sol.: V cm = 3J ox /2LM . 72.- Un cilindro circular de radio a est en contacto en las partes superior e inferior con dos correas transportadoras, como muestra la gura. Si las correas se mueve a velocidades v 1 y v 2, encuentre: a) la velocidad lineal del centro del cilindro, b) la velocidad angular del cilindro.

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