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Modelagem de Sistemas Fsicos Introduo No-linearidades.

No-linearidade No linearidade tipo saturao

Prof. Raimundo Nonato M. Machado

No-linearidade tipo zona-morta

Prof. Raimundo Nonato das Mercs Machado

Unidade III Modelagem de Sistemas Fsicos


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Modelagem de Sistemas Fsicos Introduo

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Modelagem de Sistemas Fsicos Introduo

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A modelagem matemtica de um sistema dinmico definida como um conjunto de equaes que representam a dinmica do sistema com preciso ou, pelo menos, de forma bastante aceitvel. A dinmica de muitos sistemas, sejam eles mecnicos, eltricos, trmicos, econmicos, biolgicos etc., pode ser , , , g , p descrita em termos de equaes diferenciais. Tais equaes diferenciais podem ser obtidas utilizando-se as leis fsicas que governam um sistema particular como por exemplo as leis de particular, Newton dos sistemas mecnicos e as leis de Kirchhoff dos sistemas eltricos. Uma vez obtido um modelo matemtico de um sistema, vrias ferramentas analticas e de computador podem ser usadas para fins de anlise e de sntese.
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No-linearidades. No-linearidade No linearidade tipo lei quadrtica

Modelagem de Sistemas Fsicos Introduo

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Modelagem de Sistemas Fsicos Introduo

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Simplicidade versus preciso. possvel melhorar a preciso de um modelo matemtico aumentando sua complexidade. Em alguns casos, incluem-se centenas de equaes para descrever um sistema completo. Na obteno de um modelo matemtico, no entanto, deve-se estabelecer um compromisso entre a simplicidade do modelo e a preciso dos resultados da anlise. Em geral na soluo de um novo problema considera-se geral, problema, considera se desejvel construir inicialmente um modelo simplificado de modo a se adquirir um conhecimento bsico e geral para a soluo. Posteriormente, um modelo matemtico mais completo poder ser ento elaborado e utilizado para uma anlise mais d t lh d li i detalhada.
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No-linearidades. Os procedimentos para determinar as solues de problemas envolvendo sistemas no-lineares so, em geral, extremamente complicados. Devido a esta dificuldade matemtica inerente aos sistemas no-lineares, torna-se normalmente necessrio introduzir sistemas lineares "equivalentes" em substituio aos no-lineares. Estes sistemas lineares equivalentes so vlidos apenas q p dentro de uma faixa limitada de operao. Uma vez que um sistema no-linear seja aproximado por um modelo matemtico linear, vrias ferramentas lineares podem ser aplicadas para fins de anlise e projeto.
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Funo de transferncia e resposta impulsional Em teoria de controle, as funes ditas funes de p transferncia so comumente usadas para caracterizar as relaes de entrada-sada de componentes ou sistemas que podem ser descritos por equaes diferenciais lineares invariantes no tempo tempo.

No-linearidades. Embora muitas relaes fsicas sejam representadas freqentemente por equaes lineares, na maioria dos casos as relaes reais no so exatamente lineares. De fato, um estudo meticuloso de sistemas fsicos revela que mesmo os chamados "sistemas lineares" so realmente lineares apenas em faixas limitadas de operao. Na prtica muitos sistemas eletromecnicos hidrulicos prtica, eletromecnicos, hidrulicos, pneumticos etc., envolvem relaes no-lineares entre as variveis.

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Funo de transferncia e resposta impulsional Funo de transferncia A funo de transferncia de um sistema representado por equaes diferenciais lineares invariantes no tempo definida como a relao entre a transformada de Laplace do sinal de sada (f (funo resposta) e a transformada de Laplace do sinal ) f de entrada (funo excitao), na hiptese de que todas as condies iniciais so nulas. Considere-se o sistema linear invariante no tempo definido pela g q seguinte equao diferencial:

Funo de transferncia e resposta impulsional Comentrios sobre funo de transferncia. Para deduzir a funo de transferncia procede se de acordo transferncia, procede-se com as seguintes etapas. 1-E Escrever a equao dif diferencial d sistema. i l do i t 2 - Aplicar a transformada de Laplace equao diferencial, admitindo que t d as condies i i i i so nulas. d iti d todas di iniciais l 3 - Obter a relao entre a transformada de Laplace do sinal de sada e a t d transformada d L l f d de Laplace d sinal d entrada. E t do i l de t d Esta relao a funo de transferncia.

onde y o sinal de sada do sistema e x o sinal de entrada.


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Modelagem de Sistemas Fsicos Funo de transferncia

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Funo de transferncia e resposta impulsional

Funo de transferncia e resposta impulsional Funo de transferncia Considere-se Considere se um sistema descrito pela equao diferencial

onde as condies iniciais so nulas Usando-se o conceito de funo de transferncia, possvel representar a dinmica de sistemas por equaes algbricas em s. Se a mais alta potncia de s no denominador da funo de transferncia for igual a n, o sistema chamado sistema de nsima ordem.
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Funo de transferncia e resposta impulsional Comentrios sobre funo de transferncia. A funo de transferncia de um sistema um modelo matemtico no sentido de que constitui um mtodo operacional de expressar a equao diferencial que relaciona a varivel de sada varivel de entrada. A funo de transferncia uma propriedade intrnseca do sistema, i d i t independentemente d magnitude e d natureza d d t t da it d da t do sinal de entrada ou funo de excitao. A funo de transferncia inclui as unidades necessrias para relacionar o sinal de entrada ao sinal de sada; no entanto, ela no fornece qualquer informao concernente estrutura fsica do sistema. (As funes de transferncia de muitos sistemas fisicamente diferentes podem ser idnticas.)
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Funo de transferncia e resposta impulsional Resposta impulsionaI Considere-se Considere se o sinal de sada (resposta) de um sistema a uma excitao impulso unitrio, quando as condies iniciais so nulas. Uma vez que a transformada de Laplace do impulso unitrio igual a 1, a transformada de Laplace do sinal de sada do sistema A transformada de Laplace inversa fornece a resposta do sistema ao impulso unitrio. A transformada de Laplace inversa de G(s), ou seja,

chamada a resposta impulsional do sistema sistema.


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Modelagem de Sistemas Fsicos Diagramas de blocos

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Funo de transferncia e resposta impulsional Comentrios sobre funo de transferncia. Se a funo de transferncia de um sistema for conhecida a conhecida, sada ou resposta pode ser estudada para vrias formas de entradas com vistas ao entendimento da natureza do sistema. Se a funo de transferncia de um sistema for desconhecida, ela pode ser estabelecida experimentalmente introduzindo-se introduzindo se sinais de entrada conhecidos e estudando-se o sinal de sada do sistema. Uma vez estabelecida, a funo de transferncia fornece uma descrio completa das caractersticas dinmicas do sistema, to precisas quanto aquelas obtidas a partir de sua descrio f i d i fsica.

Um diagrama de blocos de um sistema uma representao pictrica das funes desempenhadas por cada um dos componentes e do fluxo de sinais entre eles. Em um diagrama de blocos todas as variveis do sistema so blocos, ligadas umas s outras atravs de blocos funcionais. O bloco funcional ou simplesmente bloco um smbolo da operao matemtica sobre o sinal de entrada do bloco que produz o sinal de sada. As funes de transferncia dos componentes so usualmente introduzidas nos blocos correspondentes, que so conectados por setas para indicar o sentido do fluxo dos sinais.

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O segmento orientado (seta) que aponta para o bloco indica o sinal de g entrada, e o segmento orientado que sai do bloco representa o sinal de d Tais d sada. T i setas so t citadas como sinais. Um diagrama de blocos contm informao relativa ao comportamento dinmico, mas no inclui nenhuma informao sobre a construo fsica do sistema. Sistemas totalmente diferentes e sem nenhuma relao entre si podem ser representados por um mesmo diagrama de blocos.
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Funo de transferncia a malha aberta e funo de transferncia de ao direta.


A relao entre o sinal de retroao B(s) e o sinal de erro E(s) chamada funo de transferncia de malha aberta.

A relao entre o sinal de sada C(s) e o sinal de erro E(s) chamada funo de transferncia de ao direta direta.

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Modelagem de Sistemas Fsicos Diagramas de blocos Ponto de soma. Um crculo com um X o smbolo que indica uma operao de soma. O sinal de mais ou de menos em cada segmento orientado indica se este sinal deve ser adicionado ou subtrado.

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Funo de transferncia a malha fechada. A funo e transferncia que relaciona C(s) a E(s) denominada funo de transferncia f de malha fechada.

importante que as grandezas a serem somadas ou subtradas tenham as mesmas grandezas dimensionais e as mesmas unidades. Ponto de derivao Um ponto de derivao um ponto a partir do qual o sinal proveniente de um bloco vai simultaneamente para outros blocos ou pontos de soma. 18 Modelagem de Sistemas Fsicos Diagramas de blocos Diagrama de blocos de um sistema a malha fechada. A sada C(s) retroage ao ponto de soma, onde comparada com o sinal de entrada de Referncia R(s).
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Esta funo de transferncia relaciona a dinmica do sistema a malha fechada dinmica dos elementos de ao direta e dos elementos d retroao. l de O sinal de sada do sistema de malha fechada depende claramente d f l t da funo d t de transferncia a malha f h d quanto f i lh fechada t do tipo do sinal de entrada. 22 Modelagem de Sistemas Fsicos Diagramas de blocos Sistema a malha fechada sujeito a uma perturbao Quando d i sinais d entrada ( i l d referncia e Q d dois i i de t d (sinal de f i perturbao) esto presentes em um sistema linear, cada um dos sinais de entrada pode ser tratado independentemente do p p outro; e os sinais de sada correspondentes a cada um dos sinais de entrada podem ser adicionados para obter o sinal de sada completo completo.
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Quando o sinal de sada retroage ao ponto de soma para comparao com a entrada, necessrio converter sua natureza fsica na mesma natureza do sinal de entrada.

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Diagrama de blocos de um sistema a malha fechada. Esta converso realizada pelo elemento de retroao cuja funo de transferncia H(s). O papel do elemento de retroao modificar a natureza do sinal de sada antes que este seja comparado com o sinal de entrada.

Sistema a malha fechada sujeito a uma perturbao Ao examinar o efeito da perturbao D(s) admite se que o D(s), admite-se sistema esteja inicialmente em repouso, com erro nulo; podese ento calcular a resposta CD(s) devida unicamente perturbao.

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Sistema a malha fechada sujeito a uma perturbao Ao considerar a resposta do sinal de entrada R(s) de referncia, admite-se que a perturbao seja nula. Ento a resposta CR(s) ao sinal de referncia R(s)

Procedimentos para a construo de um diagrama de blocos Considere-se Considere se o Circuito RC RC.

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Sistema a malha fechada sujeito a uma perturbao Resposta aplicao simultnea da entrada de referncia e da perturbao.

Reduo de diagrama de blocos cascata, A associao de qualquer nmero de blocos em cascata representando componentes individuais que no apresentam efeito de carregamento uns sobre os outros, pode ser substituda por um nico bloco equivalente, cuja f funo de transferncia simplesmente o produto das funes de transferncia individuais. Um diagrama de blocos complicado, envolvendo muitas malhas de retroao, pode ser simplificado atravs de um procedimento passo a passo, usando as regras da lgebra para diagramas de bloco Elas so obtidas escrevendo se a bloco. escrevendo-se mesma equao de uma maneira diferente.

Se |G1(s)H(s)|>>1 e |G1(s)G2(s)H(s)|>>1, CD(s)/D(s) torna-se | ( ) ( )| | ( ) ( ) ( )| , ( ) ( ) quase zero. Esta uma das vantagens do sistema de malha fechada.

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Sistema a malha fechada sujeito a uma perturbao A resposta aplicao simultnea da entrada de referncia e da perturbao

Reduo de diagrama de blocos A simplificao do diagrama de blocos por meio de rearranjos e substituies reduz consideravelmente o trabalho necessrio anlise matemtica subseqente. Deve-se notar, no entanto, que medida que o diagrama de blocos simplificado as funes de transferncia nos novos simplificado, blocos tornam-se mais complexas porque novos plos e novos g zeros so gerados.

Se |G1(s)G2(s)H(s)|>>1, a funo de transferncia de malha | ( ) ( ) ( )| , fechada CR(s)/R(s) torna-se independente de G1(s) e G2(s) e inversamente proporcional a H(s). Esta uma outra vantagem do sistema de malha fechada.

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Procedimentos para a construo de um diagrama de blocos Escrevem-se Escrevem se primeiro as equaes que descrevem o comportamento dinmico de cada um componentes. Obtm-se, Obtm se em seguida a transformada de Laplace destas seguida, equaes, supondo condies iniciais nulas. Representa-se individualmente, Representa se individualmente em forma de blocos cada blocos, equao transformada por Laplace. Finalmente, renem-se os elementos em um di Fi l t l t diagrama d de blocos completo.

Transformaes com diagrama de blocos Combinando blocos em cascata

Deslocando para frente de um ponto de soma situado atrs de um bloco.

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Modelagem de Sistemas Fsicos Sistemas mecnicos

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Transformaes com diagrama de blocos Deslocamento para trs de um ponto de derivao situado frente de um bloco.

A lei fundamental que governa os sistemas mecnicos a g p p q q segunda lei de Newton. Ela pode ser aplicada a quaisquer sistemas mecnicos. Definies Massa A massa de um corpo a quantidade de matria nele p q existente e que supe-se ser constante. Do ponto de vista fsico, massa a propriedade que associa ao corpo sua inrcia, isto , a oposio partida e parada de movimento do corpo.

Deslocando para frente de um ponto de derivao situado atrs de um bloco.

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Transformaes com diagrama de blocos Deslocamento para trs de um ponto de soma situado frente de um bloco.

Definies Fora Fora a grandeza fsica que pode ser definida como a causa que tende a modificar o movimento de um corpo sobre o qual ela age. Para se movimentar um corpo p necessrio aplicar-lhe uma fora.

Eliminando um lao de retroao retroao.

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Reduo de diagramas de blocos Exerccio 1 Simplificar o seguinte diagrama de blocos blocos.

Seja o sistema massa-mola-amortecedor viscoso montado massa. sobre uma carreta sem massa Um amortecedor do tipo indicado um dispositivo que proporciona uma frico viscosa, ou amortecimento. O amortecedor essencialmente absorve energia. Esta energia absorvida dissipada sob a forma de calor, e o amortecedor no armazena qualquer energia cintica ou potencial potencial.

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Reduo de diagramas de blocos Exerccio 2 Simplificar o seguinte diagrama de blocos blocos.

Ser obtido um modelo matemtico deste sistema massa, mola-amortecedor viscoso montado sobre uma carreta, admitindo-se que a carreta permanea parada para t < 0. Neste sistema, u(t) o deslocamento da carreta e a grandeza de entrada do sistema Em t = 0 a carreta passa a sistema. 0, se deslocar a uma velocidade constante. O deslocamento y(t) da massa a grandeza de sada. (O deslocamento relativo ao solo.) Neste sistema, m designa a massa, b designa o coeficiente de atrito viscoso e k designa a constante da mola.
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Modelagem no espao de estados. estados Definies Variveis de estado As variveis de estado de um sistema dinmico so as grandezas cujo conjunto de valores determina o estado do sistema. Se forem necessrias pelo menos n variveis x1, x2, ..., xn para descrever completamente o comportamento p p p de um sistema, ento tais n variveis so um conjunto de variveis de estado.

Admite-se que a fora de atrito do amortecedor viscoso linear, , proporcional a velocidade e que a mola seja linear isto a fora da mola proporcional ao deslocamento. Para sistemas translacionais, a segunda lei de Newton estabelece que

onde m a massa, a a acelerao e F a l soma algbrica de todas as foras aplicadas massa m.

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Modelagem de Sistemas Fsicos Sistemas eltricos

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Modelagem no espao de estados. estados Definies Vetor de estado Se n variveis de estado so necessrias para descrever completamente o comportamento de um dado sistema sistema, ento estas n variveis de estado podem ser consideradas p as n componentes de um vetor x. Um tal vetor chamado vetor de estado. Um vetor de estado , portanto, um vetor que determina univocamente o estado x(t) do sistema para qualquer i t t t t0, uma vez conhecidos o estado l instante h id t d em t = t0 e a funo de entrada u(t) para t t0.

As leis bsicas que governam os circuitos eltricos so a lei de tenses. Kirchhoff das correntes e a lei de Kirchhoff das tenses Circuito RLC

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Modelagem no espao de estados. estados A teoria de controle moderno contrasta com a teoria de controle convencional no sentido de que a primeira aplicvel a sistemas com entradas e sadas mltiplas, lineares ou nop q lineares, variantes ou invariantes no tempo, enquanto a ltima aplicvel apenas aos sistemas monovariveis (uma nica entrada e uma nica sada), lineares e invariantes no tempo. A teoria de controle moderno uma abordagem centrada no conceito de estado, essencialmente no domnio do tempo, enquanto a teoria de controle convencional adota um enfoque no domnio de freqncia complexa.

Modelagem no espao de estados. estados Definies Espao de estados O espao n-dimensional cujos eixos coordenados consistem nos eixos x1, x2, . . ., xn chamado espao de estados. Qualquer estado pode ser representado por um p ponto no espao de estados. p

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Modelagem no espao de estados. estados Definies Estado O estado de um sistema o menor conjunto de valores de variveis (chamadas variveis de estado) de modo que o conhecimento destes valores em t = t0, junto com o p conhecimento dos valores do sinal de entrada para t t0, determina completamente o comportamento do sistema em qualquer instante t t0.

Modelagem no espao de estados. estados Definies Equaes no espao de estados A anlise no espao de estados envolve trs tipos de variveis na modelagem de sistemas dinmicos: variveis de entrada, variveis de sada e variveis de estado. A p p representao de um dado sistema no espao de estados no nica, exceto que o nmero de variveis de estado o mesmo para qualquer das diferentes representaes do sistema em pauta. i t t Os sistemas dinmicos devem envolver elementos que memorizem os valores de excitao para t t1. Uma vez que os integradores atuam nos sistemas de controle contnuos no tempo como dispositivos de memria, as variveis de sada dos integradores servem como variveis de estado. 48

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Modelagem no espao de estados. estados Equaes de estado As equaes de estado de um sistema so um conjunto de n equaes diferenciais de primeira ordem, onde n o nmero de variveis de estado independentes .

Modelagem no espao de estados. estados Exerccio 5 circuito. Obter as equaes de estado do circuito Considerar como sada a corrente i2.

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Modelagem no espao de estados. estados Equaes de estado As equaes de estado so expressas em notao matricial como

Funes de transferncia de elementos em cascata Muitos sistemas com retroao possuem componentes que outros. carregam uns aos outros Para o circuito ei o sinal de entrada, e eo o de sada. O segundo estgio (R2C2) produz um efeito de carga sobre o primeiro estgio (R1C1).

onde A dita matriz de estado B a matriz de entrada C a estado, entrada, matriz de sada e D a matriz de transmisso direta.

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Modelagem de Sistemas Fsicos Exerccio 3 Obter as equaes de estado do circuito. Considerar como sada a tenso no indutor.

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Modelagem no espao de estados. estados

Funes de transferncia de elementos em cascata Sistema sem carregamento A funo de transferncia de um sistema composto de dois elementos em cascata sem carregamento pode ser obtida eliminando se eliminando-se a entrada e a sada intermedirias.

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Modelagem de Sistemas Fsicos Exerccio 4 Obter as equaes de estado do circuito. Considerar como sada a tenso no capacitor.

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Modelagem no espao de estados. estados

Funes de transferncia de elementos em cascata Sistema sem carregamento amplificador, Se os dois circuitos so isolados por um amplificador os efeitos de carregamento so desprezveis e a funo de transferncia do circuito global igual ao produto das funes de transferncias individuais. f

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Modelagem de Sistemas Fsicos Sistemas de nvel de lquido

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Sistemas de nvel de lquido Na anlise de sistemas envolvendo o fluxo de fluidos, verificag g se a necessidade de distinguir os regimes de escoamento em fluxo laminar e fluxo turbulento, de acordo com o valor do nmero de Reynolds. Se o nmero de Reynolds for maior do que aproximadamente 3 000 4 000 ento o fluxo turbulento 3.000-4.000, turbulento. O fluxo laminar se o nmero de Reynolds for menor do que aproximadamente 2.000. No caso laminar, o fluxo se d segundo linhas de escoamento, sem turbulncia Sistemas envolvendo escoamento turbulento turbulncia. turbulento, na maioria das vezes, tm de ser representados por equaes q diferenciais no-lineares, enquanto sistemas envolvendo escoamento laminar podem ser representados por equaes diferenciais lineares.
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Resistncia e capacitncia de sistemas de nvel de lquido Se S o escoamento atravs d restrio f t b l t o valor em t t da t i for turbulento, l estado estacionrio da vazo dado por

onde Q = valor de regime permanente da vazo de lquido, m3/s K = coeficiente, m2,5/s H = valor de regime p permanente do nvel de lquido, m
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Modelagem de Sistemas Fsicos Sistemas de nvel de lquido

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Modelagem de Sistemas Fsicos Sistemas de nvel de lquido

Resistncia e capacitncia de sistemas de nvel de lquido . C Considere-se o fl id fluxo atravs d uma pequena t b l t de tubulao interligando dois reservatrios. A resistncia R ao fluxo de lquido nesta restrio definida como a variao na diferena de nvel necessria para causar uma variao unitria na vazo, isto ,

Resistncia e capacitncia de sistemas de nvel de lquido A resistncia RI para escoamento t b l t obtida a partir d i t i t turbulento btid ti de

O valor da resistncia RI em regime turbulento depende da vazo e da altura do nvel de lquido. O valor de RI, no entanto, pode ser considerado constante se as variaes na altura do nvel e na vazo forem pequenas.
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Resistncia e capacitncia de sistemas de nvel de lquido Se S o escoamento atravs d restrio f l i t t da t i for laminar, a relao l entre o valor de regime permanente da vazo e o valor de regime permanente da altura de lquido no reservatrio em reservatrio, relao restrio, dada por, onde Q = valor de regime permanente da vazo de lquido, m3/s K = coeficiente, m2/s H = valor de regime p permanente do nvel de lquido, m
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Resistncia e capacitncia de sistemas de nvel de lquido Em muitos casos prticos, o valor d coeficiente K que E it ti l do fi i t K, depende tanto do coeficiente de escoamento como da rea da restrio, restrio no conhecido conhecido. A resistncia pode ser ento determinada construindo se construindo-se o grfico da curva de altura de coluna versus vazo, com base em dados experimentais, e calculandose posteriormente a inclinao da curva na condio d operao. di de

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Modelagem de Sistemas Fsicos Sistemas de nvel de lquido

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Resistncia e capacitncia de sistemas de nvel de lquido Para escoamento l i P t laminar, a resistncia Rl obtida a partir d i t i btid ti de

Resistncia e capacitncia de sistemas de nvel de lquido A capacitncia C d um reservatrio d fi id como sendo a it i de t i definida d variao na quantidade de lquido armazenado necessria para causar uma variao unitria no potencial (altura do nvel de lquido). (O potencial a grandeza que indica o nvel de g ) energia do sistema.)

A resistncia no escoamento laminar constante e anloga resistncia eltrica.

Deve-se notar que a capacidade ( 3) e a capacitncia ( 2) so D t id d (m it i (m grandezas diferentes. A capacitncia do reservatrio igual rea de sua seo reta Se esta for constante a capacitncia reta. constante, constante para qualquer altura do nvel de lquido.
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Modelagem de Sistemas Fsicos Sistemas de nvel de lquido

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Modelagem de Sistemas Fsicos Sistemas trmicos

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Baseado na hiptese de que o sistema seja linear ou linearizado, pode se sistema. linearizado pode-se obter a equao diferencial do sistema A vazo de entrada menos a vazo de sada, durante um pequeno intervalo de tempo dt igual quantidade adicional dt, armazenada no reservatrio.

H trs diferentes maneiras pelas quais o calor pode fluir de conduo, radiao. uma substncia para outra: conduo conveco e radiao Consideram-se aqui somente os processos de conduo e conveco. A maioria dos fenmenos trmicos presentes nos sistemas de controle de processos no envolve transmisso de calor por radiao. Para transferncia de calor por conduo ou conveco onde q = taxa de fluxo de calor kcal/s calor, = diferena de temperatura, C K = coeficiente kcal/s C coeficiente,

A relao entre qo e h dada por

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Modelagem de Sistemas Fsicos Sistemas trmicos O coeficiente K dado por

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A equao diferencial para o sistema para um valor constante de R Admitindo-se qi como grandeza de entrada e h como grandeza de sada, a funo de transferncia do sistema

Se a vazo qo a grandeza de sada, a funo de transferncia

onde k = condutividade trmica, kcal/m s C A = rea normal ao fluxo de calor, m2 X = espessura do condutor, m H = coeficiente de conveco, kcal/m2 s C

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Modelagem de Sistemas Fsicos Sistemas trmicos

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Sistemas de nvel de lquido com interao Neste sistema, os dois reservatrios interagem. Assim, a funo de transferncia do sistema no o produto das duas funes de transferncia. Consideram-se apenas pequenas excurses nos valores d C id l das variveis, em torno dos respectivos valores de regime estacionrio.

Resistncia trmica e capacitncia trmica A resistncia trmica R para transferncia de calor entre duas substncias pode ser definida como

A resistncia trmica para transferncia de calor por conduo ou por conveco dada por

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Uma vez que os coeficientes de condutividade e de conveco trmica so aproximadamente constantes, a resistncia trmica tanto para conduo quanto para conveco constante.
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Modelagem de Sistemas Fsicos Sistemas trmicos

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Modelagem de Sistemas Fsicos Sistemas trmicos

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Sistemas trmicos so aqueles que envolvem transferncia de outra. calor de uma substncia para outra Os sistemas trmicos podem ser analisados em termos de p , p resistncia e de capacitncia, embora a capacitncia trmica e a resistncia trmica no possam ser representadas precisamente como parmetros concentrados. Admite-se, como hiptese simplificadora, que as substncias que so caracterizadas pela resistncia ao fluxo de calor tm capacitncia trmica desprezvel, e que aquelas que so caracterizadas pela capacitncia trmica tm resistncia desprezvel ao fl d l fluxo d calor. de l

Resistncia trmica e capacitncia trmica A capacitncia trmica C definida por ou onde m = massa da substncia considerada, kg c = calor especfico da substncia, kcal/kg C C

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Sistemas trmicos Definindo-se: entrada, = temperatura de regime do lquido de entrada C = temperatura de regime do lquido de sada, C G = vazo mssica de regime permanente, kg/s M = massa do lquido no reservatrio, kg c = calor especfico do lquido, kcal/kg C p q , g R = resistncia trmica, C s/kcal C = capacitncia trmica, kcal/C = valor estacionrio da taxa de fluxo de calor de entrada, kcal/s k l/
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Sistemas trmicos A funo de transferncia relacionando p e i dada por Se o sistema trmico apresentado for sujeito tanto a variaes na temperatura do lquido que flui na entrada como na taxa de entrada de calor, enquanto a taxa do fluxo de lquido mantida constante, a variao na temperatura do lquido que flui na sada pode ser dada pela seguinte equao:

Diagrama d Di de bl blocos correspondente. Note-se que o sistema envolve duas entradas.


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Modelagem de Sistemas Fsicos Sistemas trmicos

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Modelagem de Sistemas Fsicos Circuito mecnico

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Suponha-se que a temperatura do lquido entrante seja mantida constante e que a taxa de entrada de calor seja subitamente de +hi, onde hi, representa uma pequena variao p q q na taxa de entrada de calor. A temperatura do lquido que sai tambm ir variar para um valor at +. Para este caso, ho, C e R so obtidos, respectivamente, por

O circuito mecnico obtido conectando-se os terminais de deslocamento. cada elemento que possuem o mesmo deslocamento Uma vez que a soma das foras em cada n deve ser igual a zero, as equaes do sistema so escritas segundo as regras das equaes de ns.

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Modelagem de Sistemas Fsicos Sistemas trmicos

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Modelagem de Sistemas Fsicos Circuito mecnico Para o sistema mecnico , dado, as extremidades das molas possuem posies ditas de referencia em relao as quais definem definemse, respectivamente, quaisquer deslocamentos xa e xb.

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A equao diferencial para este sistema

que pode ser reescrita como

A funo de transferncia relacionando e hi dada por

Uma fora f(t) aplicada massa M1. O atrito de () p escorregamento entre cada uma das massas M1 e M2 e a superfcie indicado pelos coeficientes de atrito viscoso B1 e B2 respectivamente. As equaes do sistema podem ser escritas em funo dos dois deslocamentos xa e xb.
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Modelagem de Sistemas Fsicos Circuito mecnico

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Sistemas trmicos Na prtica, a temperatura do lquido que entra pode flutuar e g p q atuar como um distrbio de carga. Se a temperatura do lquido que flui na entrada for subitamente variada de +i, enquanto a taxa de entrada de calor H e a taxa de fluxo de lquido G so mantidas constantes ento a taxa de fluxo de sada de calor constantes, variar de +ho e a temperatura do lquido que flui na sada ir variar de +. A equao diferencial para este caso

Circuito mecnico

que pode ser reescrita como

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Modelagem de Sistemas Fsicos Sistemas anlogos

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Sistema mecnico com rotao O conjugado aplicado a um corpo com momento de inrcia J angular. produz uma acelerao angular O conjugado de reao Tj se ope ao conjugado aplicado e pode ser expresso como,

Sistemas para os quais as equaes diferenciais tem a mesma forma. forma As variveis e os parmetros correspondentes nos dois sistemas representados por equaes de mesma forma so chamados de anlogos. Pode-se Pode se desenhar um circuito eltrico semelhante a um circuito mecnico com equaes de ns formalmente iguais s do sistema mecnico.

sendo a acelerao angular, a velocidade angular e o deslocamento angular.

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Modelagem de Sistemas Fsicos Sistemas anlogos Analogia fora-corrente Elemento mecnico de translao Smbolo Grandeza f v =dx/dt M K B Fora Velocidade Massa

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Sistema mecnico com rotao Elemento eltrico Smbolo i e ou v C 1/L G = 1/R / Grandeza Corrente Tenso Capacitncia Recproco de indutncia Condutncia C
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Quando se aplica um conjugado a uma mola, esta torcida de . um ngulo O conjugado aplicado se transmite atravs da mola e aparece na outra extremidade. O torque de reao da p mola TK dado por,

sendo c e d as posies angulares das extremidades da mola, referidas posio de equilbrio.

Coeficiente de rigidez Coeficiente de C f amortecimento

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Sistemas anlogos Analogia fora-tenso Elemento mecnico de translao Smbolo Grandeza f v =dx/dt M K B Fora Velocidade Massa Coeficiente de rigidez Coeficiente de C f amortecimento Elemento eltrico Smbolo e ou v i L 1/C R Grandeza Tenso Corrente Indutncia Recproco da capacitncia Resistncia
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Sistema mecnico com rotao O efeito de amortecimento ocorre sempre que um corpo se fluido. move atravs de um fluido A fim de se produzir o movimento do corpo, deve-se aplicar um conjugado que supere o j g p amortecimento. O conjugado de amortecimento TB dado por,

sendo (c - d) a velocidade angular relativa entre as duas extremidades do amortecedor.

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Modelagem de Sistemas Fsicos Sistemas anlogos Circuito mecnico

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Anlogo eltrico

Sistema mecnico com rotao O sistema mostrado constitudo pela , massa de momento de inrcia J, imersa num fluido. Um conjugado T aplicado massa. O fio produz um conjugado de reao proporcional rigidez K e ao ngulo de toro. O amortecimento B requer um conjugado proporcional velocidade do movimento. Circuito mecnico

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Modelagem de Sistemas Fsicos Motor de corrente contnua

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Sistema mecnico com rotao O sistema mostrado constitudo por dois discos apresentando ambos, um amortecimento entre ambos e entre cada um deles e o suporte.

O motor CC converte energia eltrica de corrente contnua rotativa. (CC) em energia mecnica rotativa Devido a recursos tais como torque elevado, possibilidade de controle de velocidade sobre uma ampla faixa de valores valores, portabilidade, caracterstica velocidade-torque bem comportada e adaptabilidade a vrios tipos de mtodos de controle, os motores CC ainda so usados largamente em numerosas aplicaes de controle, incluindo manipuladores robticos, mecanismos d t i de transporte d fit t de fitas, acionadores d di i d de disco, mquinas-ferramentas e atuadores de servovlvulas. Af funo d t de transferncia d motor CC ser d d id por meio f i do t deduzida i de uma aproximao linear do motor real, e os efeitos de segunda ordem como histerese e queda de tenso nas ordem, escovas, sero desprezados.

Circuito mecnico

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Modelagem de Sistemas Fsicos Equaes do sistema

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Modelagem de Sistemas Fsicos Motor de corrente contnua

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Sistema mecnico com rotao

A tenso de entrada pode ser aplicada aos terminais de campo ou de armadura. O fluxo no entreferro do motor proporcional corrente de campo, desde que o campo no esteja saturado, ou seja

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Modelagem de Sistemas Fsicos Motor de corrente contnua

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Sistema mecnico com rotao Momento de inrcia e amortecimento refletidos por um trem de engrenagens. Quando a carga acoplada ao motor atravs de um trem de engrenagens, torna-se importante refletir o momento de inrcia e o amortecimento d t ao motor. t i t desta t Uma representao simplificada de um trem de engrenagens mostrada na figura sendo os comprimentos dos eixos figura, desprezados, onde N = nmero de dentes de cada engrenagem. g g = velocidade angular de cada engrenagem na = relao de engrenagens engrenagens. = posio angular.

O torque desenvolvido pelo motor admitido como sendo relacionado linearmente a e corrente de armadura, como

Para ter um elemento linear, uma das correntes deve ser mantida constante enquanto a outra se torna a corrente de entrada.

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Sistema mecnico com rotao Momento de inrcia e amortecimento refletidos por um trem de engrenagens. Circuito mecnico

Motor de corrente contnua controlado pelo campo Usando-se a notao de tem se transformada de Laplace tem-se

onde Ia uma corrente de armadura constante e Km definida como a constante do motor. A corrente de campo se relaciona com a tenso de campo p p atravs de

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Motor de corrente contnua controlado pelo campo O torque motor Tm(s) igual ao carga. torque entregue carga

Motor de corrente contnua controlado pela armadura A funo de transferncia com Td(s) = 0 ,

onde TL(s) o torque na carga e Td(s) o torque perturbador, quase sempre desprezvel. O torque de carga escrito como

Diagrama de blocos

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Motor de corrente contnua controlado pelo campo A funo de transferncia com Td(s) = 0,

Aproximaes lineares de sistemas fsicos Uma grande maioria de sistemas fsicos so lineares dentro de variveis. Contudo, uma certa gama de valores das variveis Contudo todos os sistemas se tornam em ltima anlise no-lineares medida q que os valores das variveis crescem sem limites. Pode-se admitir a linearidade de muitos elementos mecnicos e eltricos sobre um domnio razoavelmente amplo de valores p das variveis. Este no usualmente o caso de elementos trmicos e fluidos que so mais freqentemente no-lineares em sua essncia essncia. Contudo, os elementos no-lineares so freqentemente linearizados admitindo-se condies de pequeno sinal.

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Motor de corrente contnua controlado pela armadura Com uma corrente de campo constante o torque motor

Aproximaes lineares de sistemas fsicos Considere-se um elemento genrico com uma varivel de y(t). excitao x(t) e a varivel de resposta y(t) A relao entre as duas variveis pode ser escrita como

A corrente de armadura se relaciona com a tenso aplicada armadura atravs da expresso

onde g(x(t)) indica que y(t) uma funo de x(t). O ponto de operao normal designado por x0.

onde Vb(s) a tenso devida fora contra-eletromotriz ( ) proporcional velocidade do motor,

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Modelagem de Sistemas Fsicos A corrente de armadura ,

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Motor de corrente contnua controlado pela armadura

Aproximaes lineares de sistemas fsicos Se a curva (funo) contnua sobre a faixa de interesse, pode se pode-se utilizar uma expanso em srie de Taylor em torno do ponto de operao. Tem-se, ento

O torque de carga , A inclinao da curva no ponto de operao, Diagrama de blocos g

uma boa aproximao da curva sobre uma pequena faixa de valores de (x - xo) o desvio em torno do ponto de operao ),o operao.
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Aproximaes lineares de sistemas fsicos Assim, como uma aproximao razovel,tem-se

Modelagem de Sistemas Fsicos Exerccio 9

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Uma impressora utiliza um feixe de laser para imprimir computador. rapidamente cpias para um computador O laser posicionado por um sinal de controle de entrada, r(t), tal que

onde m a inclinao da curva no ponto de operao. Finalmente pode-se escrever A entrada r(t) representa a posio desejada do feixe de laser. (a) Determinar a sada y(t) quando a entrada r(t) for um degrau unitrio. (b) Qual o valor final de y(t)?

ou

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Aproximaes lineares de sistemas fsicos Exerccio 6 mola, Obter o modelo linear para o sistema massa mola onde a mola tem uma caracterstica no-linear.

Modelagem de Sistemas Fsicos Exerccio 10 Um termistor apresenta representada por

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uma

resposta

temperatura

onde R0 = 10k, R = resistncia e T = temperatura em graus Celcius. Obter um modelo linear para o termistor operando em T = 20C e para uma pequena faixa de variao de temperatura.

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Modelagem de Sistemas Fsicos Exerccio 7

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Modelagem de Sistemas Fsicos Exerccio 11

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Obter a funo de transferncia VR3/E para o circuito.

Um dispositivo no linear representado pela funo

onde o ponto de operao para a entrada x0 = 1/4 y0 = 1/2. p p p Determinar a aproximao linear nesse ponto de operao.

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Modelagem de Sistemas Fsicos Exerccio 8

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Modelagem de Sistemas Fsicos Exerccio 12

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Um sistema com retroao unitria possui uma funo no4, linear y = f(e) = e2. Para uma entrada r na faixa de 0 a 4 calcular e traar a curva da sada versus entrada com o sistema a malha aberta e com o sistema a malha fechada. Mostrar que a retroao produz uma relao mais linear.

A funo de transferncia de um sistema

Determinar y(t) quando r(t) for um degrau unitrio.

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Modelagem de Sistemas Fsicos Exerccio 13

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Modelagem de Sistemas Fsicos Exerccio 17

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O sistema de posicionamento de alta preciso de uma pea figura. deslizante est mostrado na figura Determinar a funo de transferncia XP(s)/Xin(s) quando o coeficiente de atrito viscoso da haste acionadora bd = 1, a constante de mola da haste acionadora kd = 3. mc = 2/3 e o atrito de deslizamento bs = 1.

Usando a transformao de Laplace, obter a corrente I2(s) do 16. exerccio 16 Admitir que todas as correntes iniciais so iguais a zero, que a tenso inicial nos terminais do capacitor C1 () p zero, v(t) zero e a tenso inicial nos terminais do capacitor C2 10 volts.

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Modelagem de Sistemas Fsicos Exerccio 14

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Modelagem de Sistemas Fsicos Exerccio 18

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Um O diagrama de blocos de um sistema est mostrado na figura. Y(s)/R(s). figura Determinar a funo de transferncia T(s) = Y(s)/R(s)

Um amortecedor de vibraes mecnicas esta mostrado na g p figura. Este sistema representativo de muitas situaes envolvendo a vibrao de maquinas contendo componentes desbalanceados. Os parmetros M2 e k12 podem ser escolhidos de tal modo que a massa principal M1 no vibre quando F(t) = a sem(w0t). ( ) (a) Obter as equaes diferenciais que descrevem o sistema. q q (b) Esboar o circuito eltrico anlogo baseado na analogia fora-corrente.

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Modelagem de Sistemas Fsicos Exerccio 15

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Modelagem de Sistemas Fsicos Exerccio 19

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Um sistema mostrado na figura a. (a) Determinar G(s) e H(s) do diagrama de blocos mostrado na figura b que so equivalentes aos do diagrama de blocos da figura a. Qual a funo de transferncia do sistema

O escoamento de um fluido atravs de um orifcio pode ser no linear representado pela equao no-linear

onde as variveis so mostradas na figura abaixo e K uma constante. (a) Determinar uma aproximao linear para a equao de escoamento do fluido. (b) O que acontece com a aproximao obtida na parte (a) se o ponto de operao for P1 P2 = 0?

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Modelagem de Sistemas Fsicos Exerccio 16

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Modelagem de Sistemas Fsicos Exerccio 20

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Obter um conjunto de equaes ntegro-diferenciais dado. simultneas que representem a rede do circuito dado

Uma carga rotativa conectada, atravs de um sistema de g g , p p p engrenagens, a um motor DC controlado pelo campo. Supese que o motor seja linear. Ao se fazer um teste aplicando uma tenso constante de 80 V nos terminais de alimentao do motor, constata-se motor constata se que a carga alcana uma velocidade de 1 rad/s em 0,5 s. A velocidade de sada em estado estacionrio de 2,4 rad/s. Determinar a funo de transferncia do motor, w(s)/Vf(s) em (rad/s)/V. A indutncia do campo pode ser desprezada. Observar, tambm, que a aplicao de 80 V aos terminais de alimentao do motor corresponde a um degrau de entrada com 80 V de amplitude.

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Modelagem de Sistemas Fsicos Exerccio 21

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Modelagem de Sistemas Fsicos Exerccio 24

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Para o circuito abaixo, determinar a transformada de Laplace (s). da tenso de sada Vo(s) Admitir que o circuito est em estado estacionrio para t < 0. Admitir que a chave se move p instantaneamente do contacto 1 para o contacto 2, em t = 0.

Um sistema de entrada nica e sada nica apresenta as q equaes matriciais

Determinar a funo de transferncia G(s)=Y(s)/U(s) G(s)=Y(s)/U(s).

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Modelagem de Sistemas Fsicos Exerccio 22

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Modelagem de Sistemas Fsicos Exerccio 25

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O nvel de gua, h(t), controlado por um sistema a malha aberta, figura. aberta como mostrado na figura Um motor CC controlado pela corrente de amadura ia gira um eixo, que abre uma vlvula. A p indutncia do motor CC desprezvel, isto , La = 0. Igualmente, o atrito de rotao do eixo do motor e a vlvula desprezvel, isto , b = 0. A altura da gua no reservatrio

Um circuito RLC mostrado abaixo. (a ) Identificar um conjunto adequado de variveis de estado estado. (b) Obter o conjunto de equaes diferenciais de primeira ordem em termo de variveis de estado estado. (c) Desenhar o diagrama de blocos em variveis de estado.

A constante do motor Km = 10 e a inrcia da rvore do motor e da vlvula J = 6 x 10-3 kg m2. Determinar (a) a equao kg-m diferencial para h(t) e v(t) e (b) a funo de transferncia H(s)/V(s).
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Modelagem de Sistemas Fsicos Exerccio 22

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Modelagem de Sistemas Fsicos Exerccio 26

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Determinar a equao diferencial matricial em variveis de abaixo. estado para o circuito mostrado abaixo As variveis de estado so x1 = i. x2 = v1 e x3 = v2. A varivel de sada vo.

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Modelagem de Sistemas Fsicos Exerccio 23

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Modelagem de Sistemas Fsicos Referncias

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Um motor CC controlado pela armadura est acionando uma carga. V. carga A tenso de entrada 5 V A velocidade no instante t = 2 s de 30 rad/s e a velocidade em regime estacionrio de 70 q rad/s quando t . Determinar a funo de transferncia w(s)/V(s).

Engenharia de Controle Moderno, Katsuhico Ogata, LCT, 2000. Sistema de Controle Moderno, Richard C. Dorf e Robert H. Bishop, LCT, 2001. Bishop LCT 2001

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