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20120306

ATIVIDADE

MONTAGEM INICIAL
Nos ltimos anos tem-se observado um grande crescimento da robtica. evidente que os maiores desenvolvimentos ocorreram nas reas de automao industrial, com robs que consistem, normalmente, de braos articulados ou sistemas de atuaes, sempre presos em superfcies fixas. Mas, em paralelo a este ramo, existe outro setor da robtica que vem ganhando espao: a robtica mvel. A diferena entre estes dois mbitos simples e bvia, numa os robs mantm-se fixos e na outra possuem a capacidade de locomoverem-se no ambiente.

A robtica mvel possui grande aplicao em robs exploradores, espies, desarmadores de bombas, entre outros, e, nos ltimos tempos, tambm vm ganhando espao nos setores agrcola, de entretenimento e, at mesmo, no setor domstico.

Robs Industriais

Conceitua-se um rob mvel como um agente autnomo capaz de extrair informaes do ambiente e utilizar esse conhecimento para deslocar-se com segurana, de modo significativo e intencional, atuando e executando tarefas.
Kiva Vanguard EOD iRobot GroundBot

Robs Mveis

Embora seja uma rea da robtica que apresentou grandes desenvolvimentos recentemente, a robtica mvel vem sendo pesquisada h bastante tempo. Veja abaixo alguns robs mveis antigos e a capa da revista Popular Electronics de maro de 1962, onde foi publicado um dos primeiros projetos de um rob seguidor de linha para ser montado por qualquer pessoa:

Electric Dog 1912

Elsie e Elmer 1948/49

Squee 1951

Emily 1962

Podemos descrever os grandes desafios da robtica mvel como sendo a determinao do posicionamento do rob, a identificao das caractersticas do ambiente, a determinao do caminho a ser percorrido, a execuo da trajetria e a identificao de possveis obstculos. Com o rob UNO, que uma plataforma de robtica mvel, vamos estudar e desenvolver diversas atividades para aprendermos e praticarmos importantes contedos matemticos e computacionais enquanto nos divertimos com a robtica.

Montagem Inicial

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Rob UNO Nesta primeira atividade, iniciaremos a montagem do rob UNO. Mas, para prosseguirmos de forma eficiente, devemos antes conhecer todos os componentes do kit e suas funes. Observe abaixo a lista de todas as partes do kit rob UNO, juntamente com seus respectivos nomes e aplicaes. Procure identificar cada item com a pea do seu rob para que possa identificar melhor seus detalhes.

12 17

03

04 05 12 07

19 13 13 02 13 18

16 08 09

06 20 09

01 10 09 11

09

14 21 15

ITEM

QTD

NOME

DESCRIO Central de processamento do rob com o PIC18F4550, conexo para display LCD, buzzer, 2 sadas full PWM, 8 I/O digitais, 6 entradas analgicas, conexo para sensores Smart, USB 2.0 HID, teclado com 5 teclas, alimentao de 6.5V 20V, indicador de alimentao e porta digital 0 e sistema de proteo de sobrecorrente da USB. Display de cristal lquido alfanumrico com luz de fundo, 16 colunas e 2 linhas, letras brancas e fundo azul Parafuso Allen de cabea cilndrica com 8mm de comprimento Parafuso Allen de cabea cilndrica com 12mm de comprimento Porca em ao tipo M3 Espaadores de 3mm e 6mm, chave sextavada e parafusos de 16mm Cabos de conexo macho/fmea nas cores vermelho, azul, verde, amarelo e preto Conjunto com o chassi dianteiro, o bumper mvel e duas microchaves Conjunto com duas rodas externas e duas rodas internas com discos para encoder 7

01

01

Controlador UNO

02 03 04 05 06 07 08 09

01 16 16 32 01 05 01 04

Display LCD Parafusos 8mm Parafusos 12mm Porcas Espaadores Cabos jumper Bumper Rodas

Montagem Inicial

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ITEM 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21

QTD 01 01 02 02 01 02 01 01 01 06 01 01

NOME Chassi princial Chassi traseiro Chassi lateral Motores Cabo USB Pneus Roda caster Cabo de alimentao Suporte de pilhas Pilhas Controle IR Componentes

DESCRIO Estrutura principal com uma protoboard e velcro para fixao do suporte de pilhas Estrutura para fixao da roda caster na parte traseira do rob Estrutura lateral para fixao dos motores, chassi principal e sensores Motor DC com reduo interna e acoplamento Cabo tipo A-B para conexo do rob a uma porta USB do computador Pneu em borracha com 104,14mm de dimetro e 5,33mm de espessura Roda tipo rodzio em silicone transparente e estrutura em ao cromado Cabo de alimentao com clip para suporte de pilhas ou bateria 9v e conector P4 Suporte para 6 pilhas pequenas (AA) com clip para bateria e velcro de fixao Pilha pequena (AA) 1,5v Controle remoto infra vermelho programvel, receptor e bateria CR2032 Kit de componentes eletrnicos: resistores, led's, ldr's, chave e potencimetro

Chave Sextavada
Para nos auxiliar na montagem do rob UNO, utilizaremos uma ferramenta chamada chave sextavada. Esta ferramenta tambm popularmente chamada de chave Allen, uma referncia Allen Manufacturing Company, que em 1943 produzia as melhores chaves deste modelo. A chave sextavada ajuda no aperto dos parafusos e deve sempre ser usada para garantir uma boa rigidez nas montagens. A chave sextavada, como muitas outras ferramentas, usa o princpio das alavancas para multiplicar a fora aplicada em um ponto especfico, neste caso, no aperto dos parafusos. Seu funcionamento simples, mas precisamos cuidar para que ela esteja totalmente inserida na abertura da cabea do parafuso para evitar danificar a chave e os parafusos. Podemos usar os dois lados desta ferramenta, dependendo do que a posio do parafuso exigir na montagem. Outra caracterstica interessante da chave sextavada que podemos us-la para facilitar o posicionamento do parafuso no furo desejado.

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Porcas e Parafusos
Para unirmos uma pea na outra no rob UNO, usamos parafusos e porcas. Os parafusos utilizados nas montagens dos kits UNO possuem aberturas sextavadas em suas cabeas para o uso da chave Allen. Em todos os passos da montagem, precisamos observar qual o comprimento especificado de cada parafuso que devemos utilizar. O kit do rob UNO contm trs tamanhos diferentes de parafusos: 8mm, 12mm e 16mm. Voc pode associar o sentido de fechamento e abertura de uma torneira com o sentido de giro do aperto e remoo dos parafusos.

Abre torneira

Remove parafuso

Fecha torneira

Aperta parafuso

Montagem do Rob UNO


Passo 1
Iniciaremos a montagem do rob UNO com a estrutura traseira. Parafusaremos a roda caster (item 16) no chassi traseiro (item 11). Observe atentamente a posio da roda em relao ao chassi e por onde devem passar os parafusos de fixao. Para facilitar o entendimento de cada passo, coloque as peas nas mesmas posies da ilustrao. Uma dica interessante para a execuo desta etapa colocar todos os parafusos e suas porcas primeiramente com as mos, e depois sim apertlos com a chave sextava, tentando sempre manter a roda caster centralizada no chassi traseiro.

01 Chassi Traseiro 01 Roda Caster 04 Parafusos 3x8mm 04 Porcas

11 16 03 05

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Passo 2
Neste segundo e ltimo passo da montagem do rob UNO desta primeira atividade, vamos montar o motor no chassi lateral. Este passo relativamente simples, porm temos que tomar cuidado com as orientaes do chassi lateral e do motor. Novamente, coloque as peas nas mesmas posies do desenho e coloque primeiramente todos os parafusos e porcas com as mos para depois finalizar a etapa apertando-os com a chave sextavada.
Observe a posio dos furos

01 Chassi Lateral 01 Motor 04 Parafusos 3x8mm 04 Porcas

12 13 03 05

Frente

Passe os fios do motor pelo retngulo antes de parafusar

Sada do Eixo para frente

Nesta primeira atividade, conhecemos todas as partes que compem o rob UNO. Sempre que tivermos alguma dvida sobre os componentes, podemos revisar o contedo desta atividade. Guarde com cuidado todas as peas do seu rob e principalmente as partes j montadas, pois utilizaremos elas nas prximas atividades para concluirmos a montagem do rob UNO.

Montagem Inicial

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