MICRO PLCs

UNIDAD DIDCTICA 1

Curso: Micro PLCs Mdulo I: Introduccin a los Controladores Lgico Programables Unidad Didctica 1: Introduccin a los Micro PLCs.
Unidad Didctica 1: Introduccin a los Micro PLCs 1

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Unidad didctica nmero 1 INTRODUCCIN A LOS MICRO PLCs NDICE Pg Objetivos................................................................................................................................. Contenidos ............................................................................................................................ Introduccin............................................................................................................................ 1 Del rel al autmata............................................................................................................ 1.1 Contactor.............................................................................................................. 2 Autmata Programable. Definicin...................................................................................... 2.1 Qu tiene que hacer un autmata programable?................................................. 2.2 Complejidad del autmata programable................................................................. 2.3 Funciones del autmata programable..................................................................... 2.4 Ejemplos de aplicaciones gobernadas por controladores programables................ 3 Eleccin del autmata programable...................................................................................... 3.1 Micro PLCs............................................................................................................ 4 Limitaciones del microcontrolador.......................................................................................... 5 Glosario Unidad didctica 1................................................................................................... 3 3 3 3 8 10 13 14 16 17 18 19 21 22

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Objetivos de la unidad Conocer el rel como elemento controlador de procesos elctricos. Conocer el nacimiento del Autmata programable, (controlador lgico programable PLC). Interpretar las capacidades operativas de un PLC. Identificar la relacin calidad/precio de una instalacin gobernada por microcontrolador. Tomar contacto con las instrucciones programables de un PLC.

Contenidos El rel. Aplicaciones bsicas de los rels. Historia del PLC. Autmatas programables. Capacidades. Autmatas programables. Caractersticas. Micro PLCs. Tipologa. Instrucciones de programacin tpicas. Aplicaciones tipo de los PLC

Introduccin Desde el comienzo de la industrializacin, el hombre ha buscado las formas y procedimientos para que los trabajos se realizarn de forma ms gil y resultaran menos tediosos para el propio operador. Un mecanismo que ha sido clave dicho proceso es el autmata programable o PLC; ste aparato consegua entre otras muchas cosas, que ciertas tareas se hicieran de forma ms rpida y evitaba que el hombre apareciera involucrado en trabajos peligrosos para l y su entorno ms prximo. Hoy en da estamos rodeados por estos mecanismos, tanto es as, que han rebasado la frontera industrial para hacerse ms cercanos: semforos, gestin de la iluminacin de fuentes, parques, jardines, escaparates; control de puertas automticas; parking, etc. Y en la vivienda: control de ventanas, toldos, iluminacin, climatizacin, piscinas, etc. En ste curso que comienza, se conocern algunas de las aplicaciones que los pequeos autmatas pueden aportar en un entorno ms cercano de lo que creemos, dndole un nuevo concepto al mundo de la automatizacin, evitando grandes proyectos e instalaciones y afianzando ms las bases de muchas profesiones de hoy y futuras. Es evidente que los Micro PLCs son mquinas elctricas, por tanto, para describir lo que son capaces de hacer comenzamos hablando de sus familiares ms comunes y cercanos: los rels. 1 Del rel al autmata Si observamos un circuito elctrico bsico, la funcin del interruptor es dejar o no dejar pasar la corriente por el conductor evitando o favoreciendo que la lmpara reciba tensin y por tanto se encienda. Podemos decir, que el interruptor es la herramienta que gobierna el paso de la corriente elctrica de este circuito.
Interruptor

Fuente de energa Lmpara

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Ampliemos la funcin de este interruptor; en vez de abrir o cerrar una sola lnea, lo hace con cuatro a la vez. Evidenciamos que es un interruptor cudruple. Esto puede ser ideal para poner en marcha lneas elctricas de motores, por ejemplo. Pensemos por tanto, que este aparato con el mismo movimiento que el primer interruptor puede cerrar hasta cuatro circuitos a la vez. En el siguiente caso proponemos un interruptor cudruple pero con dos contactos abiertos y dos contactos cerrados; Cuando activamos el interruptor, dos circuitos se cerrarn, mientras que los otros dos se abrirn desconectando los receptores que a ellos tuvieran conectados. Con este aparato podemos realizar circuitos elctricos combinacionales, es decir, habr elementos que nunca podrn activarse a la vez. El rel es un interruptor cuya conexin se realiza (y se mantiene) por medio de I corriente elctrica y un electroimn. Si observamos la figura, al accionar el E interruptor I se crea un campo magntico que desplaza al eje E que abre y cierra los ~ cuatro contactos principales. De tal forma que si el campo magntico tiene corriente y desplaza a E, los contactos 1 y 2 se cerrarn y los contactos 3 y 4 se abrirn; cuando dejemos de darle corriente al electroimn los contactos 1 y 2 se abrirn y los contactos 3 y 4 se cerrarn. Por tanto un rel es un interruptor automtico; con l podemos realizar diversas combinaciones y sus aplicaciones son mltiples. Las clases y caractersticas de los rels varan segn la funcin a realizar y fabricante. Pongamos algunos ejemplos: Un rel temporizado abre o cierra sus contactos en funcin de un tiempo predeterminado que podemos regular. Observamos en este caso que quien le da corriente al circuito magntico para que desplace al eje principal es un reloj. El mecanismo del reloj es variado, siendo los ms comunes: Mecanismo electrnico. Neumtico. De relojera. Trmico.

R E
~

Los rels temporizados por lo general son de tres tipos: de accin retardada, de reposo retardado y de accin y reposo retardados. Se representa como KT x, donde kt indica contactor o rel temporizado y x el nmero que ocupa dentro de la instalacin. Del mismo modo que opera este mecanismo de relojera sobre el rel, encontramos rels especficos cuya funcin viene determinada por una magnitud concreta: Rel trmico: de proteccin contra sobrecargas elctricas. Los encontramos en proteccin de motores. Le salvan la vida al motor y evita males mayores en la lnea.
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Lineas de alimentacin

Uso del rel trmico

Rel trmico

97

98

95

96

Motor

Rel magnetotrmico: de proteccin contra sobrecargas con proteccin tipo rel trmico + rel electromagntico. Tiene muchas aplicaciones en el campo de la electricidad, los podemos encontrar en la vivienda en el cuadro general de mando y proteccin, realizando diversas funciones.

T DIFERENC IAL

Rel magnetotrmico En viviendas a este rel se le conoce como PIA (pequeo interruptor automtico) Rels de medida: controlan caractersticas funcionales de los receptores. (rele de medida de tensin y rel de medida de intensidad) de aplicacin industrial. Rel diferencial: destinado a la proteccin de personas contra contactos elctricos directos e indirectos. Podemos encontrarlos en nuestra vivienda dentro del cuadro general de proteccin. Es caracterstico un botn tipo Test que tiene en su exterior que permite comprobar su estado de funcionamiento. Rel diferencial Rel de mando o auxiliar: este aparato se utiliza para operaciones de contactos simples, es decir no influye en l nada ms que un interruptor o pulsador de activacin. Su inconveniente es que la intensidad que soportan sus contactos no es muy elevada. Su ventaja, tiene una gran variedad de combinaciones:

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Este ltimo utiliza contactos conmutados, es decir, si no le aplicamos corriente a la bobina de activacin y no conmutan sus contactos estaremos cerrando por otro lado un circuito diferente dentro del mismo elemento conmutador. Ejemplo
On/Off rel R el

Alimentacin rel

Bocina

Lmpara

Si no alimentamos la bobina del rel, ste no se activar, pero su contacto conmutado est activando Alimentacin de forma permanente a la bocina. R eceptores La tensin de la bobina del rel puede ser variada segn la aplicacin (12 V cc; 12 V ca; 24 V cc; 24 V ca; 100 V cc; 220 V ca, etc) la alimentacin de los receptores va a depender de la intensidad que soporten los contactos del rel. Si alimentamos la bobina del rel, su contacto conmutado dejar de alimentar a la bocina y alimentar a lmpara. Sacamos como Alimentacin la R eceptores conclusin que un rel aun sin activarlo gobierna una parte de la instalacin elctrica.

On/Off rel R el

Alimentacin rel

Bocina

Lmpara

La representacin del rel auxiliar (tambin llamado contactor auxiliar) segn norma CEI es una bobina (mando electromagntico) con las siglas KAn, donde A indica auxiliar y n, el nmero que conlleva dentro del esquema, por ejemplo KA2 indica que es un contactor auxiliar nmero 2 (se entiende que en el esquema habr otro rel n 1)

KA 2

Los contactos que tienen los rels auxiliares, pulsadores, finales de carrera, termostatos, etc, que pueden ser normalmente abiertos (NO), normalmente cerrados (NC) o conmutados (NO y NC), tienen una numeracin caracterstica. (al expresar el trmino normalmente se refiere cuando la bobina no esta activada o est en reposo). Esta numeracin es 1 y 2 para cerrados; 3 y 4 para abiertos.
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.3

.1 .1 .2 .3

.4

.2

El punto . que existe anterior a cada numeracin indica la posicin que ocupa dentro del esquema del mismo aparato, segn el ejemplo:

13

21

33

41

14

22

34

42

El primer contacto se llama 13-14 porque es abierto (3-4) y esta en primer lugar (1); el cuarto contacto se llamar 41-42 porque es cerrado (1-2) y esta en cuarto lugar (4). En el siguiente grfico se muestra la representacin completa de un rel o contactor auxiliar donde A1 y A2 representan las bornas de alimentacin de la bobina.

A1 Kax A2

13

21

33

41

14

22

34

42

Los smbolos que se muestran, los encontraremos en sta unidad y posteriores:

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Corriente alterna Corriente continua Conductor

L1 L2 L3

Pulsador NA

3 4

1 2

Tres conductores Puesta a tierra Contacto NA (normalmente abierto) Contacto NC (normalmente cerrado)

Pulsador NC

M
3

M
3

Motor asncrono trifsico (diferentes tipos)

Final de carrera NA

Lmpara de sealizacin

Final de carrera NC Fusible

1 3 5

Rel trmico (potencia)

2 4 6
97 98 95 96

Pila o acumulador

Rel trmico (mando)

Mando electromagntico (p.ej. Rel o contactor)

1.1 Contactor Si el receptor al cual tiene que gobernar el rel tiene un consumo elevado, ste tiene que tener unas caractersticas especiales para soportar los altos valores del receptor (Intensidad, Potencia, tensin...) en este caso ya no hablamos de rel; estamos hablando del contactor: Un contactor es de constitucin parecida a la del rel pero tiene la capacidad de soportar grandes cargas en sus contactos principales, aunque la tensin de alimentacin de su bobina sea pequea. Principalmente consta de 10 bornas de conexin (esto variar segn modelo y marca): - 2 para la alimentacin de la bobina. - 2 para un contacto abierto o cerrado usado en el circuito de control (contacto auxiliar). este contacto se puede suplementar con bloques especficos de contactos que se asocian fsicamente al contactor; stos pueden ser NC-NC; NC-NO-NO-NC; NO-NO, etc.
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6 para la conmutacin de las lneas de potencia (Contactos principales).

La representacin del contactor es una bobina (mando electromagntico) con las siglas KMn, donde M indica principal y n, el nmero que conlleva dentro del esquema, por ejemplo KM3 indica que es un contactor principal nmero 3 (se entiende que en el esquema habr otros n 2 y n 1). La numeracin de sus contactos es diferenciada en dos aspectos; los que son utilizados para seales de mando (tipo rel) se numeran como se indic anteriormente, y los contactos que representan la potencia o alimentacin de receptores se numeran del 1 al 6 segn el esquema:
A1 KM x A2
14 22 13 21

KM 3

Donde se aprecia claramente cuales son los contactos de potencia y cuales los de mando. A continuacin se representa el contactor con las conexiones reales.
Lnea de potencia Al circuito de mando

NC

NA A1

NA

NA

Alimentacin de la bobina

A2 NC NA NA NA

A los receptores (p. Ejem: motor)

En el siguiente esquema de potencia, observamos como el contactor alimenta a un motor de 4 CV (que a su vez 380 V ~ est protegido con fusibles y rel trmico). La bobina del contactor se alimenta con corriente continua de 24 V, mientras que el motor funciona a una tensin alterna trifsica de 380 V. Las bobinas de los contactores se pueden alimentar con diversas tensiones (12 V corriente continua; 12 V corriente alterna; 24 V cc; 24 V ca; 100 V cc; 220 V ca, etc) y los valores que podrn soportar sus contactos dependern del calibre del contactor. Un dato importante a la hora de elegir un rel o contactor son las maniobras que ste realizar; es decir, no es lo mismo que un rel se active/desactive 10 veces al da que 1000 veces. Los fabricantes suelen explicar en las

F1 F2 F3 F

Fusibles
1 3 4 3 4 5 6 5 6

24 V cc

KM 1

1 2

Rel trmico

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caractersticas de los aparatos, el nmero de maniobras aconsejado para cada aparato. En aplicaciones industriales hasta primeros de los 70, los circuitos gobernados por rels eran los ms modernos y eficaces que existan. El inconveniente principal era siempre el mismo; cada vez que se cambiaba la produccin o sta sufra una modificacin haba que recablear todo o parte del circuito. Esto supona prdidas de tiempo y produccin. 0.0 0.1 0.2 0.3 0 4 0 5 0.6 0.7 1.0 1.1 N L1
INPUT

Imaginemos ahora, una mquina capaz de gobernar a la vez cientos de rels de forma coordinada y lgica, autnoma y reprogramable, por ejemplo un autmata programable. Autmata programable = PLC = Controlador lgico programable = Programmable Logic Controller API = autmata programable industrial

ENTRADAS INPUTS (I)

SF RUN STOP

STOP RUN TERM

SALIDAS OUTPUTS (Q)

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 1.0 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5

2 Autmata Programable Para definir el PLC o autmata programable tenemos que acordarnos del ordenador personal, ya que la base funcional es similar aunque menos compleja. La computadora en sus comienzos, introdujo una serie de operaciones que habitualmente se desarrollaban manualmente, la velocidad con la que realizaban estas operaciones era otra de las cualidades que haca que los PC se incorporaran a la sociedad de forma ascendente e imparable; era capaz de realizar mltiples operaciones en un segundo, y este concepto era fundamental para una sociedad industrial que creca a una velocidad tambin vertiginosa. Una computadora manejaba datos, los trataba y ofreca unos resultados posibles, y todo ello utilizando funciones de memoria. Poco antes de la dcada de los 70 una divisin industrial, comenz el desarrollo de los autmatas programables; su utilidad estaba bien clara: en cualquier aplicacin industrial se necesitan coordinar una cantidad de acciones para que la produccin sea eficiente. Dentro de estas acciones laborales encontrbamos trabajos repetitivos e incmodos que el hombre tena que realizar, a veces a costa de su salud. El autmata programable o PLC es una mquina capaz de realizar operaciones lgicas, aritmticas, operaciones de tiempo, de contaje, manejo de datos, etc. Antes de continuar, imaginemos un proceso de origen automtico, por ejemplo una cantera de ridos. Diremos que para realizar la instalacin elctrica de esta cantera, podemos utilizar diversos procedimientos, por ejemplo automatismos cableados.

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CEMENTO

AGUA

GRAVA

Con los automatismos cableados, cada elemento de control (y potencia) del circuito, cumple una funcin especfica y las lneas de conexin son individuales; esto indica que, por ejemplo la lnea de activacin de la tolva de cemento servir slo para ello; otra ser para la electrovlvula de llenado de agua, y solo ser para ello, sin que pueda participar en otro proceso del circuito; si esto ocurriera habra que disponer de otra lnea distinta de conexin. La conclusin la vemos en la figura, muchos circuitos con complejos cableados para poder realizar una configuracin automtica del proceso.
F

10 11

12

13

14 15

16

17 18 19

20

21

22

23

24 25

26

27

28

F1 MOTOR TOLVA CEMENTO F2 MOTOR TOLVA GRAVA H 0 LMPARA MOTOR TOLVA CEMENTO H 1 LMPARA MOTOR TOLVA GRAVA S 0 PARO DNDL 1

DNDL 2
S 1 PROGRAMA 1
S 5 MANUAL CEMENTO CERRAR

S 2 PROGRAMA 2

S 4 MANUAL CEMENTO ABRIR

S 6 PUL AGUA MANUAL

S 7 MANUAL GRAVA ABRIR

13

13

13

13

13

13

13

13

KM 1
14

KM 2
14

KM 3
14

KM 1
14 14

KM 2

KM 3

KM 1
14

KM 2

KM1
14 65

KM 2

KM 3

KM 3
14

KT 1

67

KT 2

67

KT 3 KM 5

67

KT 1

67

68

KM 5

68

68

KM 5

KT 4
66

KM 8
68

KM 2

KM 1

KM 1

KM 3

KM 3

KM 2

FC ABRIR KM 5 KM 4

FC CERRAR ABRIR Y CERRAR PROGRAMA 1

FC ABRIR KM 8 KM 7

FC CERRAR

KM 8

KM 8

KM 8

ABRIR Y CERRAR PROGRAMA 2 ABRIR Y CERRAR PROGRAMA 3

N
KM 1 KT 1 KM 2 KT 2 KM 3 KT 3 KM 4 KM 5 KM 6 KT 4 KM 7 KM 8 PROGRAMA 1 PROGRAMA 2 PROGRAMA 3 ABRIR Y CERRAR TOLVA CEMENTO ELECTROVLVULA DE AGUA ABRIR Y CERRAR TOLVA GRAVA

S 8 MANUAL GRAVA CERRAR

S 3 PROGRAMA 3

DNDL 1

DNDL 2

BOBINAS DETECTORES GRAVA Y CEMENTO

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Imaginemos una modificacin en el proceso antes descrito, tendramos que recablear gran parte de la instalacin y el resultado sera slo que funcionara igual que antes pero con alguna mejora. El coste, recablear y parada de produccin. Observando la figura de la derecha, encontramos a una mquina que recibe en su entrada a unos elementos que indican una orden de accin (agua, grava, programa..) y a su salida otros elementos que ejecutan las acciones (electrovlvula de agua, tolva de cemento, grava...) a priori podemos decir que tiene menor cableado, pudiendo realizar las mismas cosas. De hecho podramos realizar modificaciones de por ejemplo: tiempo de llenado, metros cbicos de grava, contaje de litros de agua, etc y el cableado sera el mismo. La solucin es que la instalacin est programada.

1 2 a a o m m nt ra ra ua me va og rog g a e A Pr C Gr P

Existen grandes diferencias entre automatismos cableados y automatismos programados, una de las ms importantes es que a la hora de modificar o reestructurar un proceso automtico ya realizado, con el cableado tengo que modificar gran parte o toda la instalacin (circuito de Electrovvula Tolva control), mientras que con un controlador agua cemento programable, las modificaciones las hago mediante programacin, ahorrando tiempo, material, etc.

Grava

Asimismo es importante indicar que los circuitos de potencia, los que alimentarn a las mquinas que realmente realizarn el trabajo, -como motores- han de tener lneas independientes y especficas con secciones superiores ya sean gobernadas por automatismos programados o cableados.
ESQUEMA DE FUERZA
L1 L2 L3

A1
A1 1 2 3 4 5 A1 1 2 3 4 5 A1 1 2 3 4 5 A1 1 2 3 4 5 6

1 2

3 4

KM 6
A2

KM 4
A2 6

KM 5
A2 6

KM 7
A2 6

KM 8
A2

ABRIR TOLVA CEMENTO

1 F1 2 4 6 3 5

IZQUIERDA

IZQUIERDA

ABRIR TOLVA GRAVA CERRAR TOLVA CEMENTO

1 F1 2 4 6 3 5

CERRAR TOLVA GRAVA

ELECTROVLVULAS DE AGUA

MOTOR TOLVA CEMENTO

MOTOR TOLVA GRAVA

Este esquema de potencia de la cantera de ridos puede corresponder tanto a control por automatismos cableados como por automatismos programados.

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Esquema de mando, es la expresin grfica que se encarga de describir el camino que tiene que recorrer la corriente elctrica para alimentar a las bobinas y mecanismos que pondrn en marcha a las mquinas e instrumentos de potencia. Sea una muestra el presentado al principio como resultado de la puesta en marcha de una cantera de ridos o este ms sencillo que se expone a continuacin:

L1
S 0

11

12 13 13

S1
14

KM 1
14

A2

H1

L2

A1

KM 1

Esquema de fuerza o potencia, es la expresin grfica que muestra el procedimiento de conexin y alimentacin de las mquinas e instrumentos que realizarn el trabajo para la cual fue diseada la instalacin.

2.1 Qu tiene que hacer un autmata programable? En la industria, existen mquinas que son las encargadas de realizar labores de produccin de diferentes formas: cortar, soldar, fundir, llenar, vaciar, comprimir, y un largo etctera. Cada una de estas funciones las realizar una mquina determinada, y esta mquina estar gobernada principalmente por un circuito elctrico ms o menos complejo. Si este circuito elctrico est manejado por un cerebro artificial, encontramos que para acciones rpidas, en ambientes contaminantes, ruidosos, con temperaturas variadas, vibrantes, etc, no ha de estar el hombre vigilando y controlando el proceso, puesto que esa funcin la realizar este cerebro artificial. Este concepto empez a revolucionar el mundo de la industria. Pongamos un ejemplo: si se realizaba una cadena de embotellado para un determinado producto lquido, la cantidad de rels y mecanismos que tenan que organizar el proceso de la lnea transportadora, llenado de las botellas, colocacin de tapones, etiquetado y empaquetado, era imponente y con un cableado interminable; hasta aqu ningn problema, la aplicacin era operativa; pero cuando esta produccin terminaba y comenzaba otra con otro tipo de botellas, en tamao y capacidad diferentes, se tena que recablear todo el circuito de control para adaptar los mecanismos y rels a esta nueva aplicacin de llenado. Esto ocasionaba parada de produccin, realizar nuevos cableados, adaptar nuevos componentes, etc. El Autmata realizar la siguiente accin; los circuitos de control son programados y no cableados, esto supone que se pueden reprogramar, por tanto es ms fcil reprogramar un proceso, que recablear una lnea de produccin completa.

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El uso de los Autmatas programables fue sustituyendo progresivamente a los circuitos gobernados por rels electromagnticos, en un proceso que an contina con nuevos aparatos como mecanismos de visin artificial, Variadores de frecuencia, etc. (por ejemplo los semforos; sera impensable realizar este tipo de instalaciones sin autmatas programables).

L1
S 0

11

12 13 13

S1
14

KM 1
14

I0.0
A2

I0.1

Q0.0

H1

L2

A1

KM 1

Q0.0 Equivalencia lgica cableada con lgica programada

Algunas de las funciones que incorporan los autmatas son correccin de errores, clculo de variables, autochequeo; y el aparato en s no tiene un tamao excesivamente grande. Esto supone que los armarios donde se alojan los mdulos de control son ms pequeos y con menor cableado, lo que supone ahorro de tiempo, cableado, espacio... Hoy en da es fcil encontrar autmatas programables en multitud de sitios an no siendo de origen industrial, por ejemplo en viviendas; su uso est claro, controlar las funciones elctricas del hogar hacindolo ms cmodo y seguro. Cundo necesitamos un Autmata programable? Si la instalacin a gobernar cuenta con varios sensores de entrada, y la instalacin es vulnerable de modificar por razones funcionales o de produccin, sale ms rentable utilizar un microcontrolador que realizar la instalacin con lgica cableada. Si la instalacin es permanente con un proceso de funcionamiento sin proyectos de modificacin, no es necesario que la gestione un PLC. Si el nmero de captadores es amplio, aunque creamos que la instalacin no va a sufrir modificaciones, el coste del microcontrolador ser insignificante si slo una vez decidiramos realizar una modificacin de control (recableado, pruebas, puesta en marcha, verificacin, tiempo perdido, parada de produccin, etc). Por ejemplo; si decidimos controlar las lmparas de los semforos de un cruce de dos calles, la instalacin la pueden realizar automatismos convencionales, aunque sean varios; pero si el nmero de calles se ampla, ya no tiene sentido utilizar automatismos cableados, cuyo volumen sera exagerado; se hara con control programable. 2.2 Complejidad del autmata programable Cuando se empezaron a construir los primeros autmatas, cada fabricante utilizaba una composicin fsica determinada y un sistema de programacin propio; esto tena un grave inconveniente, una vez se conoca un lenguaje de programacin que por otra parte, eran bastante ms complicados que los de hoy en da te sentas condenado a utilizar esa misma marca, pues las otras utilizaban un lenguaje de programacin diferente e incluso la mquina en s era diferente. Hoy existen normas que regulan este aspecto, de tal forma que los lenguajes de programacin son similares para las distintas firmas comerciales, logrando que podamos incluir en nuestro proceso de fabricacin mquinas de diferentes marcas sin entorpecer los procesos internos de funcionamiento. En este sentido es tambin de mencin, que ciertos autmatas realizan funciones especficas propias de una firma comercial y no estn sujetos a ninguna norma.

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Dentro de estos lenguajes de programacin que emplean los autmatas, el lenguaje denominado LD (ladder diagram) esquema de contactos es ms utilizado por su parecido a los esquemas elctricos en escalera usados en automatismos. Los esquemas elctricos en escalera representan el camino que tiene que recorrer la corriente a travs de todos los mecanismos que operan en el mando, hasta completar el circuito elctrico y alimentando a los dispositivos correspondientes (rels, contactores, lmparas de sealizacin, sistemas acsticos, etc). Si se interrumpe porque algn elemento es activado o desactivado (pulsadores, en el grfico) la bobina no se activar y no realizar la funcin para la que fue diseada. En el grfico de abajo se observa la similitud entre un esquema elctrico utilizado en automatismos, y una programacin de autmata en lenguaje de contactos.
L1
11

S 0
12

Camino que tiene que recorrer la corriente para completar el circuito elctrico

13

13

S1
14

KM 1
14

A2 A1

L2

KM 1

L1

13

KM 1

14

A2

A1

S 0

Esquema elctrico en escalera

I1

S1

I2

Q1

Q1 Programacin en lgica de escalera

Esquema elctrico cableado y programado

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KM 1

12

11

13

14

L2

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Esto representa que usuarios sin conocimientos en programacin (tipo PC) sean capaces de realizar operaciones bsicas con autmatas. Adems de la programacin propiamente dicha, los modelos de software actuales para programar PLC, permiten incluir textos identificativos en cada lnea de programacin, lo que hace ms fcil el entendimiento de cada secuencia programada.

Lnea 1: La entrada I0.0 es el pulsador de puesta en marcha del motor, y la I0.1 el pulsador de parada.

I0.0

I0.1

Q0.0

Q0.0

2.3 Funciones del Autmata programable Estas dependen del modelo comercial y tamao de la mquina, y sern el punto de atencin en unidades posteriores, aunque no todas, ya que algunas necesitan de un estudio ms complejo. Las ms comunes que realizan son: Operaciones lgicas (AND, OR, NOT, NOR, NAND, XOR...). Operaciones con entradas, salidas y marcas. Funciones aritmticas. (sumas, restas, multiplicaciones, divisiones, races cuadradas). Manejo de datos. Conversin de datos de diferentes sistemas, (BCD, binario) Funciones de tiempo (temporizadores y relojes). Funciones de contaje, (contadores y contadores rpidos) Comparacin de datos. (igual que, mayor o igual que, menor que, menor o igual que). Permiten comunicaciones con rganos de origen inferior o superior mediante los buses de comunicacin industrial. (esto es que los autmatas se pueden comunicar entre s, pudiendo actuar de forma maestro-esclavo donde el maestro ser ms inteligente y mandar sobre el esclavo. La lnea de comunicacin entre ellos debe cumplir cierto protocolo, y en general se designan como comunicaciones industriales). Realizan autochequeos y diagnsticos constantes de funcionamiento, referenciando y localizando los errores. Si la programacin es grande, permite dividirla en subrutinas. Funciones de interrupcin de programa. Al permitir grabar las programaciones, dan confianza plena de funcionamiento. Reduce el cableado de las instalaciones.

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Las Funciones y operaciones que un autmata programable puede realizar se incrementan con el paso del tiempo, debido a los componentes electrnicos, cada vez ms pequeos y funcionales; esto ocasiona que se encuentren ms posibilidades de aplicacin. Ejemplo de una funcin de contaje. Cada vez que una caja corta el haz de la clula fotoelctrica, este dato, se almacena en la memoria del autmata. A continuacin se muestran unos ejemplos grficos de situaciones el los que el autmata programable realiza una labor primordial, dentro de los campos de diseo, desarrollo, fabricacin, montaje.

2.4 Ejemplos de aplicaciones gobernadas por autmatas programables Fabricacin de vehculos, donde el autmata mltiples funciones, entre otras: o o o o Transporte de piezas. Control de temperatura para diversos procesos. Manejo de brazos robots para diversas aplicaciones. Seleccin de componentes, etc

0 .0 0 .1 0 . 2 0 .3 IN PU T

0 4 0 5 0 .6 0 .7

1. 0 1. 1

L1

ENTRADAS INPUTS (I)

SF RUN STOP

STOP RUN TERM

SALIDAS OUTPUTS (Q)

0. 0 0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0. 6 0. 7 1 .0 1 .1 1 .2 1 .3 1 .4 1. 5

Lneas de embotellado: o o o o Llenado Etiquetado Encapsulado Almacenaje, etc.

0 .0 0 .1 0 .2 0.3 IN PUT 0 4 0 5 0 .6 0. 7 1 .0 1. 1 N L1

E NT RA DAS IN P UT S (I) SF RUN STOP S AL IDA S OU TP U TS ( Q)

0 .0 0 .1 0. 2 0. 3 0 .4 0. 5 0. 6 0 .7

STO P R UN TERM

1 .0 1. 1 1 .2 1. 3 1 .4 1 .5

Fabricacin de muebles: o o o o o Medida. Trazado. Corte. Encolado. Ensamblado, etc.

INPUT

0.0 0.1 0.2 0.3

0 4 0 5 0.6 0.7

1.0 1.1

N L1

ENTR ADAS INPUTS (I)

SF RUN STOP

STOP RUN TERM

SALIDAS OUTPU TS (Q)

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 1.0 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5

Unidad Didctica 1: Introduccin a los Micro PLCs 17

MICRO PLCs

Fabricacin de pavimentos: o o o o o Regulacin y control de la temperatura de los hornos. Trazado. Cortado. Pulido. Empaquetado, etc.

0.0 0.1 0.2 0.3 INPUT

0 4 0 5 0.6 0.7

1.0 1.1

N L1

ENTR ADAS INPUTS (I)

SF RUN STOP

STOP RUN TERM

SALIDAS OUT PU TS (Q)

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 1.0 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5

Semforos o o o o Control de velocidad. Tiempo de cruce peatonal. Tiempo de habilitacin de acceso vehculos. Interconexin de diferentes vas, etc.
0.0 0.1 0.2 0.3 INPUT 0 4 0 5 0.6 0.7 1.0 1.1 N L1

ENTR ADAS INPUTS (I)

SF RUN STOP

STOP RUN TERM

SALIDAS OUTPU TS (Q)

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 1.0 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5

Gestin de la vivienda o o o o o o o Persianas y toldos. Riego. Climatizacin (aire acondicionado y calefaccin) Ahorro energtico. Alarmas. Iluminacin. Accesos, etc.

0.0 0.1 0.2 0.3 INPUT

0 4 0 5 0.6 0.7

1.0 1.1

N L1

ENTR ADAS INPUTS (I)

SF RUN STOP

STOP RUN TERM

SALIDAS OUT PU TS (Q)

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 1.0 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5

3 Eleccin del autmata programable Todos los autmatas programables no son iguales, ni siquiera los de una misma firma comercial, la diferencia entre unos y otros est sin duda, en las funciones que pueda realizar. Estas funciones pueden llegar a ser complejas, aunque el grado de complejidad lo determinar el nmero de operaciones consecutivas que realice y la gestin de los datos de entradas y salidas. Cuantas ms entradas y salidas tenga un PLC ms operaciones tendr que realizar, pero no necesariamente las ms complejas. Para ello, los diferentes fabricantes de autmatas programables desarrollan PLCs con caractersticas muy adaptables; Por ejemplo: En una instalacin gobernada por Autmata programable, se estima que el nmero de entradas (captadores) necesarias es de 90; y el nmero de salidas a rel de otras 90. Se elige un autmata programable capaz de gestionar 128 entradas y 128 salidas; esto indica que la capacidad mxima de esta mquina est limitada a 128 E/S. Lo que no quiere decir que tengamos
Unidad Didctica 1: Introduccin a los Micro PLCs 18

MICRO PLCs

que utilizar forzosamente las 128 E/S y que la mquina incluya en un mismo mdulo todas estas entradas y salidas. Lo que se pretende explicar, es que la parte principal del autmata consta por ejemplo- de 20 entradas y 20 salidas y el resto sern mdulos acoplables que se irn sumando segn las necesidades. Esta asociacin de mdulos puede ser rgida, en la que la unin de un mdulo a otro se hace con una pieza de interconexin, o flexible cuando la unin entre mdulos se hace con cables flexibles, que permiten que los mdulos no tengan que estar fsicamente unidos.

Unidad central de proceso mx 128 E/S

20 Entradas

16 Entradas

16 Entradas

16 Entradas

16 Entradas

20 salidas

16 Salidas

16 Salidas

16 Salidas

16 Salidas

Autmata programable con mdulos complementarios

Anteriormente se ha comentado, que cuantas ms entradas y salidas tenga un autmata, ms grande se considera pues ms datos tiene que manejar. Siguiendo este concepto y como un punto de referencia -y no el nico-, los podemos conocer como: Autmatas grandes, capaces de gestionar ms de 1024 entradas y salidas. Autmatas medianos, capaces de gestionar hasta 1024 entradas y salidas. Autmatas pequeos, capaces de gestionar hasta 256 entradas y salidas. Micro autmatas; capaces de gestionar hasta 32 entradas y salidas.

A estos datos les podemos hacer un comentario, qu ocurre si la instalacin que se va a construir tiene 900 E/S pero necesito la capacidad funcional de un autmata de ms de 1024 E/S por la complejidad de la instalacin? Podemos recurrir a utilizar el autmata programable ms grande (>1024 E/S) y emplear slo 900 E/S. En este sentido las grandes empresas creadoras de autmatas programables son capaces de construir mquinas con capacidades operativas superiores, aunque el nmero de E/S no sea muy elevado. Son autmatas especiales.

3.1 Micro PLCs Se consideran Micro PLCs cuando son capaces de gobernar hasta 32 E/S. Esta caracterstica supone que la mquina no es tan compleja como las superiores en lo referido a varios conceptos: programacin, funcionalidad, conexin, y alguna caracterstica funcional ms. Utilizando las capacidades de un microcontrolador, encontramos en el mercado una serie de mini-Micro PLCs de reciente aparicin con un nmero reducido de entradas y salidas, pero con una capacidad operativa elevada. es decir, que podemos realizar mltiples operaciones con ellos. Algunos los llaman rels lgicos, otros los llaman cajas de rels, pero en definitiva son autmatas programables perfectamente operativos. Estos aparatos se han introducido de forma imparable en las instalaciones elctricas de todo tipo por varias razones:

Unidad Didctica 1: Introduccin a los Micro PLCs 19

MICRO PLCs

Tienen un coste reducido. No necesitan unidad de programacin, pues incluyen un mini teclado y pantalla para ello. Se pueden programar en un PC (Guardar el programa) y trasferirlo al aparato mediante un cable especial. Tiene un tamao estndar fcilmente instalable en cuadros convencionales. Permite realizar multitud de programaciones. Suelen tener desde 4 E/S hasta 12 (incluso ms). Algunos con funciones analgicas. Tiene salidas a rel convencionales. fcilmente adaptables tanto a instalaciones industriales como a

Operan con diferentes valores de tensin, 24 V cc, 24 V ca, 230 ca, etc, lo cual hace que se adapten a cualquier situacin.

I 1 I 2 I 3 I4 INPUT

I5 I6 I7 I8

I 9 I 10

N L1

SF RUN STOP
Q1 Q2 Q3 Q4 Q5 Q6 Q7

Aspecto de un microcontrolador de reducidas E/S La rapidez con la que estos Micro PLCs se han introducido en las instalaciones tiene un gran sentido; pongamos algunos ejemplos: Incorporan muchas funciones de control de tiempo. Un solo temporizador o reloj electrnico con una sola funcin tendra un coste equivalente. Se introduce de lleno en instalaciones convencionales, proporcionando un cierto grado de control automatizado a las instalaciones: o o o o o o o Control de alumbrado. Puertas automticas. Riegos programados. Alarmas. Persianas y toldos. Escaparates. Etc.

Algunos tienen posibilidades de expansin, incluso con buses industriales. No se necesitan conocimientos de programacin avanzados como sus hermanos mayores.

Unidad Didctica 1: Introduccin a los Micro PLCs 20

MICRO PLCs

Son compactos, esto quiere decir que incluyen en un mismo mdulo las piezas bsicas de funcionamiento (Fuente de alimentacin, entradas, salidas, unidad central de proceso, memorias, e incluso pantalla de visualizacin y programador). Los autmatas ms grandes son modulares. 4 Limitaciones del micro PLC

El empleo de Micro PLCs a veces, origina que el usuario se encuentre en situaciones nuevas: las entradas, salidas o funciones del micro-autmata se han quedado pequeas. Para aplicaciones no complejas en tamao, un microcontrolador ser siempre rentable por las caractersticas antes comentadas, especialmente si la labor la realiza de forma autnoma. Cuando la instalacin tiene que crecer nos podemos encontrar que el microcontrolador no sea capaz de dar soluciones a la nueva situacin; necesitar un nmero de entradas o salidas que ya estn usadas por otros componentes, realizar funciones de tiempo, datos, cmputo, comunicacin con otros autmatas, etc. La capacidad operativa de un autmata (como la de un PC) est limitada, y este concepto lo tenemos que tener en cuenta a la hora de disear una instalacin controlada por microcontrolador. Decamos anteriormente que un micro-PLC llega a gobernar hasta 32 entradas y salidas, para instalaciones superiores se precisa un estudio previo, ya que los costes empiezan a ser considerables. Veamos un ejemplo: Gestin de la iluminacin de escaparates de unos grandes almacenes: nos bastara con un microcontrolador capaz de gobernar 12 entradas y 8 salidas y no muchas operaciones. Coste mnimo. Control del trfico de 3 vas interconectadas; necesitaramos un autmata con pocas entradas pero con muchas salidas y con una capacidad elevada a la hora de realizar operaciones (Temporizacin, cmputo, manejo de datos, etc). Coste medio-elevado.

Por lo tanto, el uso de Micro PLCs est en cierta forma limitado, al contrario de lo que ocurre con los grandes autmatas que no solo son ampliables en mdulos de entradas y salidas sino que en algunos casos es ampliable la Unidad central de proceso. Esto permite a la mquina tener un nuevo cerebro ms funcional y ms rpido. An as, para realizar las operaciones que un microcontrolador puede hacer, tendramos que utilizar cientos de rels. Veamos la diferencia entre un PLC compacto y un modular:

I
0.0 0.1 0.2 0.3 INPUT 0 4 0 5 0.6 0.7 1.0 1.1 N L1

ENTRADAS INPUTS (I)

SF RUN STOP

STOP RUN TERM

SALIDAS OUTPUTS (Q)

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 1.0 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5

PLC compacto incluye CPU, FA, E/S

PLC modular, son independientes CPU, FA, Entradas y salidas

Unidad Didctica 1: Introduccin a los Micro PLCs 21

MICRO PLCs

Glosario Borne Un borne de conexin es un lugar de un dispositivo elctrico con un mecanismo de apriete, capaz de conectar a un conductor elctrico haciendo que exista comunicacin elctrica entre ambos. Bus de comunicacin industrial Es una red de conexin que permite conectar varios dispositivos entre s, para que exista entre ellos una comunicacin, por ejemplo, entre dos autmatas programables, entre varios autmatas y un ordenador de gestin, etc. CEI Comisin Electrotcnica Internacional Contacto NA Un contacto abierto (NO NA, normalmente abierto) de un rel, contactor, temporizador, pulsador, detector... tiene esa posicin cuando la bobina o elemento mecnico a la que pertenece no est activada. En caso de activacin de la bobina o elemento mecnico interruptor, el contacto cambiar de posicin a NC (cerrado) de forma inmediata o pasado un tiempo.

V
Alimentac in ~ rel R el

V
Alimentac in ~ rel R el

Contacto NC Un contacto cerrado (NC normalmente cerrado) de un rel, contactor, temporizador, pulsador, final de carrera, detector... tiene esa posicin cuando la bobina o elemento mecnico a la que pertenece no est activada. En caso de activacin de la bobina o elemento mecnico interruptor, el contacto cambiar de posicin a NO (abierto) de forma inmediata o pasado un tiempo.

V
Alimentacin ~ rel R el

V
Alimentacin ~ rel R el

Unidad Didctica 1: Introduccin a los Micro PLCs 22

MICRO PLCs

E/S (entradas y salidas) Se refiere a los dispositivos de entrada y salida que un autmata puede gobernar. Para el usuario son las bornas de conexin en la que los dispositivos dan y reciben seales del autmata, as en las entradas se conectarn sensores y captadores que suministran informacin al autmata (pulsadores, interruptores, detectores, etc), y a las salidas se les conectarn dispositivos que ejecutan las ordenes procedentes del autmata (activacin de rels, contactores, lmparas, vlvulas, etc). Por ejemplo a un autmata con 128 E/S, se le podrn conectar 128 captadores y 128 actuadores.

2 F1 S1 ,F 0 1, r2 S ha or to ro arc ot o m m pa m o o e ic ic d r de rm rm dor o t t a sad ls el el Pu Pul R R

Autmata programable

Excitacin (bobinas de)

KM 1 motor trifsico

KM 2 motor monofsico

Las bobinas de excitacin de los rels o contactores mediante una corriente elctrica, se encargan de desplazar un conjunto mecnico suficiente para mover un grupo de contactos elctricos haciendo que cambien su posicin.

Final de carrera Un final de carrera es un interruptor o pulsador accionado por un movimiento mecnico de una mquina o mecanismo. Puede tener varios contactos que conmutan a la vez. Un ejemplo tpico de un FC es NO + NC. LD (Ladder diagram) diagrama de contactos Es un lenguaje de programacin tipo grfico, y la simbologa utilizada, es parecida a los esquemas elctricos empleados en instalaciones elctricas con rels o contactores. Microcontrolador programable Es un autmata programable cuyo lmite funcional y operativo no excede de 32 entradas de sensor y 32 salidas. KA Contactor auxiliar (o rel auxiliar) nmero.... KM Contactor principal nmero....
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MICRO PLCs

KT Contactor temporizado ( o rel temporizado) numero.... Pulsador Mando mecnico capaz de cerrar o abrir un circuito elctrico mientras dura la accin del presionado. Vlvula Un dispositivo capaz de controlar el paso de un fluido. Cuando el mecanismo de apertura o cierre se hace por medio de corriente elctrica decimos que son electrovlvulas.

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