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Pontifcia Universidade Catlica do Rio Grande do Sul - PUCRS Faculdade de Engenharia - FENG Departamento de Engenharia Eltrica

Converso de Energia B
Prof. Fausto Lbano

Controle de Velocidade de Mquinas CA

INTRODUO
A Eletrnica de Potncia, vem com o passar do tempo, tornando mais fcil (e mais barato) o acionamento de motores. Com isto, sistemas que antes usavam motores CC, pela facilidade de controle, hoje podem usar motores CA de induo com caractersticas funcionais equivalente aos dos sistemas de acionamento CC, graas ao desenvolvimento inversores de freqncia, tambm chamados de conversores de freqncia, agora compondo sistemas de acionamento CA.

INTRODUO

O avano da Eletrnica de Potncia permitiu o desenvolvimento de conversores de freqncia com dispositivos de estado slido, inicialmente com tiristores e atualmente com transistores, mais especificamente IGBTs, onde sua denominao transistor bipolar de porta isolada. Os inversores podem ser classificados pela sua topologia, esta por sua vez dividida em trs partes, sendo a primeira para o tipo de retificao de entrada, a segunda para o tipo de controle do circuito intermedirio e a terceira para a sada.

Justificativa de uso
Muitos processos industriais requerem dispositivos de acionamento de cargas com velocidade varivel.
Exemplos:
Bombas - variao de vazo de lquidos Ventiladores - variao de vazo de ar Sistemas de transporte - variao da velocidade de transporte Sistemas de dosagem - variao da velocidade de alimentao Tornos - variao da velocidade de corte

Os sistemas tradicionais que empregavam motores de induo como dispositivo primrio de converso de energia, alimentados diretamente da rede de distribuio de energia eltrica, possuam uma caracterstica de velocidade constante. Sendo assim para se obter velocidade varivel eram necessrios adicionalmente outros dispositivos, tipo: Variadores mecnicos Variadores hidrulicos Variadores eletromagnticos Variadores Mecnicos
O fluxo de fora transmitido por frico entre os discos das polias e a correia, que tem uma seo transversal trapezoidal. A faixa de variao de velocidade mxima de 1:8 neste tipo de variador.

Do que depende a velocidade dos motores de induo - n [rpm]


Escorregamento - S Nmero dos plos do motor - p Freqncia da tenso de alimentao - f [Hz]

Inversores de Freqncia
um dispositivo eletrnico que varia e controla a freqncia da tenso de alimentao de um motor de induo. A partir do controle desta freqncia, podemos obter o controle da velocidade do motor.

A partir da equao podemos observar que se tivermos um dispositivo que permita variar a freqncia da tenso de alimentao poderamos variar diretamente no motor a sua velocidade de rotao. Abaixo temos duas situaes em que variamos a freqncia, consequentemente variando a velocidade de rotao do motor.

Diagrama em blocos dos Inversores

Funo de cada bloco


Retificador: recebe a tenso alternada da rede e a transforma em tenso contnua pulsante. Filtro: faz a filtragem da tenso pulsante, transformando-a em tenso contnua pura. Esta tenso aplicada ao Inversor atravs do barramento DC. Inversor: faz o chaveamento da tenso que ser aplicada ao motor, estabelecendo assim um controle da freqncia de alimentao do motor.

Funo de cada bloco


Unidade de Controle Microprocessada: responsvel pelo controle do chaveamento que realizado pelo Inversor. Este bloco tambm faz a interface entre o homem e a mquina, ou seja, recebe as informaes externas de controle, processa e atua no chaveamento do inversor.

Detalhe do Diagrama em blocos

Detalhe da Interface Homem Mquina

Funcionamento do Inversor
Para um bom entendimento do funcionamento do bloco do Inversor podemos trat-lo como seis chaves interligadas na seguinte maneira:

Funcionamento do Inversor

Conforme a combinao das chaves, abertas ou fechadas, podemos obter a forma de onda aplicada ao motor. De acordo com a posio de cada chave, sero aplicados diferentes valores de tenso entre as fases de alimentao do motor, sendo que a tenso resultante ter uma forma senoidal.

Funcionamento do Inversor

Funcionamento do Inversor

De acordo com os grficos, pode-se deduzir que variando o tempo que cada combinao de chaves permanece num determinado estado, podemos variar a freqncia da onda senoidal que ser aplicada ao motor de induo. Variando, desta forma, a velocidade do motor.

Funcionamento do Inversor
Cabe salientar que as chaves citadas anteriormente no so chaves estticas, mas dispositivos semicondutores denominados IGBT (transistor bipolar com porta isolado). Tais dispositivos chaveiam o circuito a partir da aplicao de um pequeno pulso de tenso em suas portas. Este pulso de tenso gerado na Unidade de controle microprocessada.

Controle tipo PWM


Os inversores mais modernos utilizam para combinao da abertura e fechamento das chaves uma tcnica denominada PWM (Pulse Width Modulation) ou Modulao por largura de pulsos. Este tipo de controle permite a gerao de ondas senoidais de freqncia varivel com resoluo de at 0,01Hz.

Controle tipo PWM


Abaixo esto relacionadas as formas de onda da tenso e da corrente aplicadas a um motor a partir de um inversor tipo PWM.

Formao de Onda PWM

a) Em tenso de sada mxima.

b) Em tenso de sada reduzida.

c) Em metade da tenso e metade da freqncia.

Tipos de Inversores
Os Inversores de freqncia dividem-se em dois grupos; os inversores com controle ESCALAR e os inversores com controle VETORIAL. Cada tipo de inversor possu um princpio de funcionamento. Apesar de ambos possurem os mesmos blocos, alguns destes blocos tratam de forma diferente os sinais de entrada e sada.

Controle Escalar
Os inversores de freqncia com controle escalar tm o seu funcionamento baseado numa estratgia de comando chamada V/F constante, que mantm o torque do motor constante, igual ao nominal, para qualquer velocidade do motor. O comando chamado de V/F constante pois a freqncia e a tenso aplicadas ao motor variam de forma proporcional, a fim de manter o torque constante.

Controle Escalar
Como sabemos o bobinado do estator do motor formado por uma resistncia hmica e por uma reatncia indutiva. A resistncia tem o seu valor determinado pelas caractersticas do motor e a reatncia depende das caractersticas do motor e da freqncia da tenso de alimentao. Portanto, se diminuirmos a freqncia da tenso alimentao, temos que diminuir a amplitude desta tenso para mantermos a corrente no valor nominal e, assim, conseguirmos um torque constante.

Controle Escalar
Para freqncias acima de 30Hz, a resistncia hmica pode ser desconsiderada pois o seu valor muito baixo em relao a reatncia indutiva.

Controle Escalar

Controle Escalar
Curva de Torque x freqncia

Controle Escalar
Para freqncias abaixo de 30Hz, o termo correspondente a resistncia hmica dos enrolamentos do estator comea a ter influencia na valor da corrente. Desta forma, para manter a corrente e o torque constantes, a tenso em baixas freqncias aumentada atravs de um mtodo chamado de compensao I x R.

Controle Escalar

Controle Escalar
utilizado em aplicaes normais, que no requerem elevadas aceleraes e frenagens. Podem controlar a velocidade do motor com preciso de 3% a 5% com variao da carga. So utilizados em sistemas sem realimentao. Possuem faixa de variao de velocidade na ordem 1:10 (ex. 6 a 60Hz). Possuem menor custo que os inversores vetoriais.

Controle vetorial
Em aplicaes onde se faz necessrio uma alta performance dinmica, respostas rpidas e alta preciso de regulao de velocidade conveniente a utilizao de inversores com controle vetorial. Os inversores com controle vetorial possuem controle de torque linear para aplicaes de posio ou de trao e operao suave em baixa velocidade e sem oscilaes de torque, mesmo com variao da carga.

Controle vetorial
Apesar de ser composto pelos mesmos blocos funcionais do inversor escalar, o inversor vetorial apresenta algumas diferenas no funcionamento. O inversor vetorial calcula a corrente necessria para produzir o torque requerido pela mquina, formando uma corrente no estator e uma corrente de magnetizao. Ou seja, a corrente aplicada ao motor separada em duas componentes Id (magnetizao) e Iq (torque).

Controle vetorial

A corrente total a soma destas duas componentes. O torque produzido no motor o produto vetorial destas duas componentes. A qualidade com a que estas componentes so identificadas e controladas define o nvel de desempenho do inversor.

Controle vetorial
Para calcular as componentes Id e Iq so necessrios microprocessadores com alta velocidade, que realizem milhares de operaes matemticas por segundo, e tambm os parmetros internos do motor. Alguns inversores possuem parmetros de diferentes motores na memria, mas outros, mais sofisticados, executam rotinas de auto-ajuste para calcular estes parmetros.

Controle vetorial

Os inversores com controle vetorial podem ser utilizados com realimentao (tacogerador de pulsos acoplados ao eixo o motor) ou sem realimentao.

Controle vetorial com realimentao


Regulao de velocidade: 0,01% Regulao de torque: 5% Faixa de variao de velocidade: 1:1000 Toque de partida: 400% mximo Torque mximo (no contnuo): 400%

Controle vetorial sem realimentao

Regulao de velocidade: 0,1% Regulao de torque: No tem Faixa de variao de velocidade: 1:100 Toque de partida: 250% Torque mximo (no contnuo): 250%

Caractersticas dos motores controlados por inversores


As curvas de corrente e torque dos motores de induo, possuem as mesmas caractersticas a partir de 150% do torque nominal. Isto significa que o torque e a velocidade tem um comportamento linear nesta faixa. Devido a este comportamento linear, os inversores trabalham nesta faixa.

Caractersticas dos motores controlados por inversores

Caractersticas dos motores controlados por inversores

FRENAGEM Quando o motor de induo est sendo empregado em processos que exigem paradas rpidas, o tempo de desacelerao muito pequeno e deve ser empregado o recurso de frenagem eltrica ou mecnica. Durante a frenagem a freqncia do rotor maior que a freqncia do estator, provocando um fluxo reverso da energia do rotor para o estator. O motor passa a funcionar como um gerador, injetando esta energia no barramento DC do inversor, o que provoca uma sobretenso no mesmo. A frenagem eltrica pode ser feita atravs de um dos procedimentos abaixo, ou uma combinao deles:

1. Injeo de corrente contnua Permite a parada do motor atravs da aplicao de corrente contnua . A magnitude da corrente contnua, que define o torque de frenagem, e o perodo durante o qual ela aplicada, geralmente usado com cargas de baixa inrcia, e pode causar um aquecimento excessivo do motor quando os ciclos de parada so muito repetitivos.

2. Rampa de desacelerao A freqncia diminui at zero, conforme o tempo de desacelerao especificado pelo usurio, podendo ser empregado quando os requisitos de parada no so muito rgidos. 3. Frenagem reosttica usada para dissipar a energia que retorna do motor atravs de um banco de resistores, durante a rpida frenagem do motor, evitando a sobretenso no barramento DC do driver. Geralmente se utiliza a frenagem reosttica para baixar a velocidade at um determinado valor, a partir do qual se aplica corrente contnua no motor, conseguindo uma frenagem rpida e preservando o inversor. Quando o motor frenado , isto quando o escorregamento tornase negativo, o torque gerado pelo motor torna-se negativo e este frenado. Neste estado o motor opera como gerador com a energia cintica (do motor e da carga) convertida em energia eltrica.

Parmetros dos Inversores


Parmetros de leitura: corrente, velocidade e etc. Parmetros de regulao: rampas de acelerao, desacelerao, curva V/F e etc. Parmetros de configurao: frenagem, rejeio de freqncias crticas e etc. Parmetros do motor: corrente, tenso e rotao do motor. Parmetros especiais: ciclo automtico e etc.

Exemplos de Parmetros de Inversores de Freqncia Para o controle dos motores com os inversores necessrio entrar com uma srie de parmetros que definem seu controle sob o motor. Abaixo mostramos alguns parmetros utilizados para programao de inversores da linha WEG.
P001 - Referncia de Velocidade - Valor da referncia de velocidade antes da rampa. Independe da fonte de origem da referncia, indicao em rpm. P002 - Velocidade do Motor - Indica o valor da velocidade real, em rpm. P003 - Corrente do motor - Indica a corrente de sada do inversor em ampres. P004 - Tenso do circuito intermedirio indica a tenso atual no circuito intermedirio de corrente contnua, em Volts. P005 - Freqncia aplicada ao motor - Valor da freqncia de sada do inversor, em Hz.

P006 - Estado do inversor - Indica o estado atual do inversor. As sinalizaes disponveis so: Ready, Run, P009 - Torque no Motor Indica a parcela da Corrente Total que proporcional ao torque, em %. So os valores ajustveis a serem utilizados pelas funes do inversor. P100 - Tempo de acelerao P101 - Tempo de desacelerao Definem os tempos para acelerar linearmente de 0 at a velocidade mxima ou desacelerar linearmente da velocidade mxima at 0. P134 - Velocidade mxima definida pelo parmetro. P133 - Referncia mnima P134 - Referncia mxima

P300 - Durao da frenagem P301 - freqncia de incio da frenagem

P302 - tenso aplicada durante a frenagem

PARMETROS DO MOTOR Define os parmetros obtidos dos dados de placa. P400 - Tenso do motor P401 - Corrente do motor P402 - Rotao do motor P403 - Freqncia do motor

Funes Associadas aos Inversores


- Funes especiais para inversor CFW (WEG)
Esta funo permite controle do processo para um regime de trabalho cclico, atravs de uma programao das variveis envolvidas pelo usurio. O inversor passa a executar automaticamente o ciclo definido. Ex: processo, tempo, acelerao, desacelerao, velocidade, etc... Esta funo tem como finalidade possibilitar o acionamento de motores especiais com tenses e frequncias nominais diferentes da frequncia da rede. Possibilita aumentar ou diminuir a frequncia base para atender as condies nominais do motor. Ex: motor de acabamento em madeira Un=220V Fn=240HZ

Funes Associadas aos Inversores


- Funes especiais para inversor CFW (WEG)
Este recurso permite ao usurio substituir as rampas atuais de acelerao e desacelerao por rampas do tipo S as quais impe ao motor maior suavidade nos instantes de partida/frenagem e evita choques mecnicos no incio e final das rampas.

Esta funo permite evitar a operao do motor em determinadas velocidades (freqncias) crticas que possam provocar ressonncia no sistema motor/carga causando vibraes e rudos indesejveis..

Funes Associadas aos Inversores


- Regulador de velocidade (CFW - WEG)

utilizado quando se quer alta preciso de velocidade no motor/carga. Para garantir preciso elevada o inversor ir controlar a velocidade do motor atravs de um circuito em malha fechada, e para tal necessita de uma realimentao de velocidade a qual feita pr um transdutor de velocidade.

Funes Associadas aos Inversores


- Regulador PID superposto (CFW - WEG)

Destina-se a aplicaes onde h necessidade de controle de uma varivel do processo (Ex: vazo, presso, nvel, temperatura, etc...) para isto o inversor dever ter um set-point (programado pelo usurio) e receber um sinal de realimentao do sensor de medio da varivel do processo formando desta forma uma malha fechada.

Interface em redes rpidas ( Fieldbus ) em protocolosRS485 / RS232

Configurao ideal para integrar grandes plantas de automao industrial, as redes de comunicao rpidas, tem a vantagem de monitorao e controle on-line, sobre os inversores proporcionando elevada performace de atuao em sistemas complexos.

Barramento CC ( Link DC ) Utilizado em sistemas de multimotores, as pontes retificadoras dos inversores so substitudos por uma nica unidade retificadora geral de entrada ligada por um barramento CC nico tendo as seguintes vantagens; Economia no custo do sistema Otimizao do consumo energtico em funo da transferencia de energia entre as unidades inversoras

Inversor Regenerativo Utiliza-se uma unidade retificadora regenerativa junto ao barramento CC do inversor. Permite frenagens regenerativas devolvendo a energia rede, proporcionando um fator de potncia unitrio e elimina as correntes harmnicas na entrada do inversor. Este inversor regenerativo destina-se s aplicaes de regime cclico e ou paradas extremamente rpidas.

Diferentes Nveis de Potncia

Diferentes Nveis de Potncia

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