Rate Monotonic vs.

EDF: Judgment Day

GIORGIO C. BUTTAZZO buttazzo@unipv.it University of Pavia, Italy En ste artculo se comparan los algoritmos de planificacin Rate Monotonic (RM) y Earliest Deadline First (EDF), para ello se utilizan demostraciones formales y resultados experimentales, a partir de los cuales se muestra que muchas ideas que se tienen sobre el comportamiento de estos planificadores no son verdaderas o aplican solamente a casos especficos. Debido a la idea que se tiene sobre la fcil implementacin de RM, ste se ha convertido en el algoritmo de planificacin basado en prioridades ms utilizado en sistemas comerciales de tiempo real. La idea general que se tiene respecto a RM y EDF, es que RM introduce menos costo computacional en el sistema, es ms fcil de analizar, presenta un comportamiento predecible en condiciones de sobrecarga y genera menos jitter en la ejecucin de las tareas. Por otro lado, aunque EDF puede incrementar el porcentaje de utilizacin del procesador, la idea que se tiene sobre su dificultad en implementacin y el costo computacional de su ejecucin, han limitado su implementacin en sistemas comerciales. Entre los aspectos considerados en ste trabajo para comparar los algoritmos RM y EDF, se encuentra el costo computacional que genera la ejecucin de cada algoritmo, que tan predecibles son en presencia de sobrecargas, y los efectos que generan en los jitter de las tareas. Las conclusiones obtenidas se presentan a continuacin. Complejidad en implementacin Si el nmero de niveles de prioridad no es muy alto, RM puede ser implementado ms eficientemente que EDF. Sin embargo, considerando la implementacin de los dos algoritmos en el ncleo, una vez que el plazo absoluto de las tareas est disponible en el bloque de control, las operaciones bsicas del ncleo tienen la misma complejidad en ambos algoritmos. Costo computacional Aunque EDF introduce un mayor costo computacional debido al clculo para detectar la tarea ms prioritaria en cada instante de activacin, esto es compensado con la disminucin en los cambios de contexto de las tareas, como se apreca en la figura 1, lo cual repercute directamente en el costo computacional del sistema.

Figura 1. Expropiaciones vs nmero de tareas, RM-EDF La disminucin del nmero de expropiaciones al aumentar el nmero de tareas, se sustenta en la disminucin del nmero de expropiaciones al generar un incremento de la carga computacional, lo cual se aprecia en la figura 2, en cuyo experimento se variaron el periodo y tiempo de cmputo de 10 tareas peridicas.

Figura 2. Expropiaciones vs carga del procesador de 10 tareas peridicas con periodo y tiempo de cmputo variables. RM vs EDF De lo anterior se concluye que en ciertas ocasiones, el tiempo de cmputo total del sistema puede ser menor si se utiliza un algoritmo EDF, debido a que este presenta un menor nmero de cambios de contexto que RM. Anlisis de planificabilidad El mtodo de anlisis de planificabilidad basado en el porcentaje de utilizacin es una condicin suficiente para sistemas planificados con RM, pero que no permite concluir sobre la planificabilidad del sistema para porcentajes superiores al 69%. Los algoritmos RTA, para RM, y PDC, para EDF, permiten obtener condiciones suficientes y necesarias para garantizar planificabilidad en el sistema. Pero la dificultad que presentan para su implementacin en lnea radica en que, para ciertas condiciones, pueden requerir un alto nmero de pasos para que el algoritmo converja a una solucin. Robustez en presencia de sobrecargas En presencia de sobrecargas permanentes ambos algoritmos presentan un comportamiento predecible, pero decidir cul es mejor depende del tipo de aplicacin que se est abordando. Utilizando RM, en presencia de sobrecargas transitorias, excepto la tarea ms prioritaria, todas las dems pueden llegar a perder su plazo de ejecucin. Utilizando EDF el comportamiento es menos predecible an. Jitter y Latencia Cuando la carga es inferior al 70%, ambos algoritmos introducen aproximadamente el mismo jitter. Para altos porcentajes de utilizacin, RM reduce el jitter de la tarea ms prioritaria, afectando el de las de menor prioridad. Con EDF se obtiene una disminucin en el jitter de las tareas con grandes periodos, y se incrementa el jitter de las tareas de periodos ms cortos. Crevin demostr que EDF siempre presenta una menor latencia entrada-salida que la generada por RM. Asignacin de recursos compartidos y atencin a tareas aperidicas Existen algoritmos para el manejo adecuado de la asignacin de recursos, y para la atencin de tareas aperidicas, tanto para RM como para EDF.